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-1/2+j
-1/2-j
+ +
=
0ro!lema
%race los lugares geomtricos de las races
para el sistema de la 1ig. "a ganancia 2 es
"ositia' &!ser2e que para alores
"e!ue3os o grandes de 2 el sistema es
so/reamortiguado 3 para 2alores medios
de 2 es su/amortiguado'
+olucin
4' (!ique los polos 3 ceros en la4o a!ierto.
E5isten lugares so!re el eje real negati2o entre
6 3 78 3 entre 7/ 3 79.
5' "a cantidad de polos en la4o a!ierto 3
la de ceros fnitos son iguales. :o ha3
asntotas.
6' 'etermine los puntos de desprendimiento 3 de
ingreso. "a ecuacin caracterstica para el
sistema es
En el punto s 7 89':6;% el 2alor de K es
En s 7 85'6::%
El puntos ; 89':6; se encuentra entre dos polos, es un
punto de des"rendimiento 3, el punto s ; 85'6:: se
encuentra entre dos ceros, es un punto de ingreso'
El sistema es estable para
cualquier valor positivo
de K, 3a que los lugares
geomtricos de las races se
encuentran en el semiplano
i4quierdo del plano s.
"os 2alores pequeos de K
(0 < K < 0.0718
corresponden a un
siste!a
sobrea!orti"uado.
"os 2alores !edios de K
(0.0718 < K < 1# a un
siste!a suba!orti"uado.
los 2alores "randes de K
(1# < K a un siste!a
sobrea!orti"uado.
0ro!lema
%race los lugares geomtricos de
las races del sistema de control
de la 1ig.
Soluci$n'
"os polos en la4o a!ierto se locali4an en s 7
9% s 7 86 < 0; y s 7 86 8 0;'
E5iste una ramifcacin so!re el eje real entre
el origen y 8 =.
a3 tres asntotas.
"os ngulos de las asntotas son
El ngulo de salida del "olo com"le0o de
la mitad superior del plano s es
"os puntos en los que el lugar geom+trico cru&a el
e0e imaginario. s ; j< en la ecuacin caracterstica.
El lugar
geomtrico de
las races cru4a
el eje
imaginario en
< ; = 3 < ; 7=.
El 2alor de la
ganancia K en
los puntos de
cruce es 1$0.
Lugar geom+trico de
las raices
utili&ando Matla/
>> p;?6 7/= 7=6@86i 7=67
86iAB
>> s3sC;4pD(?A,p,8)
EeroFpoleFgain.
8
7777777777777777777777777777
s (s@/=) (sG/ @ 866s @
/H66)
>> rlocus(s3sC)
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
-200 -150 -100 -50 0 50 100
-150
-100
-50
0
50
100
150
System: sys7
Gain: 6e+005
Pole: -6.58 + 11.4i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/sec): 13.2 System: sys7
Gain: 2.39e+006
Pole: 0.168 - 22.7i
Damping: -0.00741
Overshoot (%): 102
Frequency (rad/sec): 22.7