F-ES / dpto.

/ nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 1

F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 2
SISTEMA

Es todo proceso, dispositivo o situacin cuyo comportamiento es
susceptible de cambio ante determinadas variables.
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
MODELO

Es la representacin matemtica del comportamiento del sistema.
Se basa en la relacin de las seales de entrada-salida.
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 3
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS

SEALES

Transmiten la informacin del sistema (entradas - salidas)

Deben conocerse para poder realizar el modelo de control

Segn el tipo de informacin se dividen en:

discretas
analgicas
PERTURBACIONES
Son las seales que no se pueden medir, son impredecibles.
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 4
Qu queremos?
1. Cuando el estado deseado se desve de lo que queremos a causa de
una interferencia, el control debe actuar rpidamente para restituir el
estado anterior.

2. La vuelta al estado anterior a la interferencia debe ser con las
mnimas desviaciones posibles.

3. El sistema de control debe mantener la salida dentro de unos lmites.
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 5
SISTEMA
Abrir vlvula
Aumentar temperatura
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 6
Comportamiento esttico

La relacin entre las variables de entrada y las variables de salida de un
sistema tcnico en su condicin de estado estable.
Comportamiento dinmico

Las seales de entrada y salida cambian durante el funcionamiento del
equipo (arranque, parada, perturbaciones...)
Las relaciones entre estos cambios de seales en relacin con el tiempo se
conocen como comportamiento dinmico.
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 7
Tiempo de respuesta lento
(Calentamiento de agua).
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 8
Tiempo de respuesta rpido
(Control de caudal)
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 9
Bomba
Motor de corriente continua
Entrada: Tensin (0 ... 24V)
Salida: Caudal (0 ... 10 l/min)
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 10
Caudalmetro
Entrada: Caudal (0,5 ... 15 l/min)
Salida: Frecuencia (13 ... 1200 Hz)
CONTROL DE PROCESOS:
CONCEPTOS BSICOS
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COMPONENTES:
SENSORES Y ACTUADORES
Los actuadores transforman las seales elctricas
de control en magnitudes fsicas.
Los sensores transforman las magnitudes fsicas del
sistema en seales elctricas o mecnicas que
proporcionan informacin al sistema de control.

Digitales (sensores)
Analgicos (transductores)

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Vlvulas

Para regular y controlar el flujo de un sistema de tuberas.
Regulan variando su resistencia al caudal que las atraviesa.
asiento corredera bola
COMPONENTES:
ACTUADORES
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pistn mariposa
servocontrol
Vlvulas
diafragma
COMPONENTES:
ACTUADORES
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 14
Vlvulas
Los fabricantes dan las caractersticas de sus productos basndose
en unos parmetros preestablecidos.
En vlvulas se utiliza el caudal nominal estndar, dando como
resultado de las pruebas el factor kv (engloba tamao y carrera).
La relacin de kv y la salida se denomina curva caracterstica, y
puede ser lineal o de igual porcentaje.
COMPONENTES:
ACTUADORES
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Bombas centrfugas
Proporcionan la energa al circuito.
aspiracin
centrfuga
Cmara semicerrada

Fuerza centrfuga como impulsin

Limitaciones de altura de impulsin y de aspiracin

Grandes caudales a poca presin

Lquidos viscosos, con partculas en suspensin.

Puede aparecer cavitacin

Necesidad de vlvula antirretorno

Velocidad constante o como elemento regulador
COMPONENTES:
ACTUADORES
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Bombas de pistones
Cmara cerrada

Pequeos caudales a alta presin

Diafragma para medios agresivos


COMPONENTES:
ACTUADORES
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Bombas lobulares
Impulsin suave

Presiones bajas

Peristlticas para dosificacin, no tienen
contacto con el medio.

De tornillo para materiales viscosos
COMPONENTES:
ACTUADORES
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Bombas de reaccin
La impulsin se realiza por aspiracin del fluido
con la ayuda de un medio propelente ( 1: agua,
aire, vapor...)

Tambin se utilizan para generar vaco por
aspiracin.

COMPONENTES:
ACTUADORES
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Temperatura termmetros de resistencia

Resistencia de Platino o Nquel
Precisos (-200C a 800C)
Basados en el cambio de resistencia debido a la
temperatura (corriente fija -> cambio de tensin)
Pt100
Pt500
COMPONENTES:
SENSORES
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Temperatura - termopares

Basados en el efecto termoelctrico
La unin debe referenciarse, pues depende del
material y de la temperatura de trabajo.
Delicados a la hora de conectar (bornas especiales)
Medida de temperatura en hornos,
maquinaria...
COMPONENTES:
SENSORES
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Temperatura PTC . NTC

Termistores
Elementos semiconductores
La resistencia vara con la temperatura
PTC R aumenta con T
NTC R disminuye con T

Alta sensibilidad
Grandes tolerancias
NTC
PTC
Proteccin de circuitos elctricos,
motores...
COMPONENTES:
SENSORES
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Caudal - volumtricos

Miden el volumen que los atraviesa y lo transforman
en r.p.m o frecuencia
Para amplios rangos de caudal y viscosidad
COMPONENTES:
SENSORES
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Caudal presin diferencial

Miden la diferencia de presin del lquido al
atravesar una seccin menor de tubo (V aumenta y P
disminuye)
COMPONENTES:
SENSORES
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Caudal rea variable

Denominados rotmetros
Observacin visual directa (oscilaciones, paralaje...)
El peso del indicador se equilibra con el caudal del
flujo que lo rodea.
COMPONENTES:
SENSORES
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Nivel - digitales

Digitales (flotadores, pticos, conductividad,
capacitivos...)
COMPONENTES:
SENSORES
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Nivel - analgicos

Llamados tambin transmisores de nivel
COMPONENTES:
SENSORES
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 27
Presin

Analgicos (transductores de presin)

Digitales (presostatos, vacuostatos)
COMPONENTES:
SENSORES
SDE1
SDE5
PEV
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 28
COMPONENTES:
SIMBOLOGA ACTUADORES
Actuador
manual
Actuador
diafragma
Actuador
motorizado
vlvula
controlador
Controlador PI
Vlvula con actuador de
diafragma y posicionador
incorporado
La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...
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COMPONENTES:
SIMBOLOGA SENSORES
La representacin se atiene a normas DIN 1946, 2429, 2481...
Sensor
temperatura
ajustable
visualizador
Sensor
nivel
Sensor
caudal
Sensor
presin
Transductor
presin-salida elctrica
Transductor
corriente-salida neumtica
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La informacin (entradas y salidas) se transmite mediante seales
estandarizadas
COMPONENTES:
SEALES
Elctricas

4...20 mA (preferiblemente)
0...20 mA
0...10 V
-10 V...+10 V
REL (libre de potencial)
Termopares

La utilizacin de cada tipo de seal depender de la aplicacin y su
entorno (distancias, interferencias, ....)
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REGULACIN
La regulacin de un sistema pretende mantener
ciertos parmetros del mismo dentro de unos
mrgenes deseables para el proceso.
La regulacin de sistemas se dividir en:

Regulacin sin realimentacin (lazo abierto)
Regulacin con realimentacin (lazo cerrado)
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Un sistema en lazo abierto es, bsicamente, un control manual.

Confiamos en la respuesta del sistema en funcin de comportamientos
anteriores.

No tenemos informacin del resultado de la accin (La variable de salida
no influye en la variable de entrada)
-Ducha
-Consigna manual: ms caliente o ms fro
-Perturbacin:
-Abren al agua fra: te escaldas
-Abren el agua caliente: te congelas
-Lavavajillas
-Consigna manual: programa de lavado
-Perturbacin: Vajilla MUY sucia y poco jabn o abrillantador
REGULACIN:
CONCEPTOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 33
Un sistema en lazo cerrado es un control automtico.

Cuando, en un proceso, la variable regulada es continuamente
supervisada y comparada con la variable de referencia. Segn el resultado
de la comparacin, la variable de entrada cambia para ajustar la salida al
valor deseado.

Aparece el concepto de realimentacin.
-Horno
-Consigna: Temperatura deseada
-Resultado: Temperatura real (medida)
-Accin: Calentar o enfriar

-Perturbacin:
-Abren la puerta: baja la temperatura
REGULACIN:
CONCEPTOS
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ESTABILIDAD

Un sistema estable conseguir que la variable regulada (X) est
siempre muy prxima a la consigna (W) (Sistema Estable)

Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias
(Sistema Estable)

Un mal ajuste dar lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadas
en el tiempo (Sistema Inestable)
Un sistema inestable puede daar los elementos de control o
estropear el resultado del proceso.
En la prctica, los sistemas de regulacin en lazo cerrado
deben ser estables.
REGULACIN:
CONCEPTOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 35
REGULACIN:
CONCEPTOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 36
Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV)
con el valor deseado (Consigna, Setpoint, SP) y, a continuacin, emite la variable
manipulada (Controller output, CO)
Cada sistema requiere un tipo de regulacin diferente.
Hay dos tipos:

Accin continua
Accin discontinua (ON-OFF)
REGULACIN:
CONCEPTOS
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Accin discontinua
La variable manipulada tiene valores
preestablecidos
El regulador tpico discontinuo es el termostato
La variable manipulada cambia cclicamente,
apareciendo un fenmeno oscilatorio (Hunting)
Accin continua
La variable manipulada
cambia continuamente en
funcin de la desviacin del
sistema.

REGULACIN:
CONCEPTOS
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Accin discontinua

Regulacin de dos puntos (ON - OFF)
0% o 100% de potencia de control
Control sencillo, sin pretensiones.
Error limitado por la banda
proporcional
REGULACIN:
CONCEPTOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 39
La regulacin ON-OFF, o de dos posiciones
REGULACIN:
CONCEPTOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 40
Accin continua

La salida puede tomar infinidad de
valores intermedios (resolucin)
El error ser mnimo
Ajuste complicado (parmetros
P,I,D)
REGULACIN:
CONCEPTOS
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 41
El suelo radiante utiliza sistemas de regulacin continua (PID) mediante
termostatos digitales.
REGULACIN:
APLICACIONES
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 42
Process Value (PV, X)
Variable de proceso o variable regulada.
Es el valor actual (medido) de la salida.
El valor instantneo de la variable regulada se denomina valor real.
Aqu sera el volumen de agua del depsito.
REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 43
Controller output (CO, Y)
Variable de control o variable manipulada.
Es el valor de la variable que modifica las condiciones de trabajo (variable
regulada)
En el ejemplo, sera la corriente que controla la elevtrovlvula.
REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 44
Setpoint (SP, W)
Valor deseado o consigna.
Es el valor terico que queremos que alcance la variable regulada.
REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 45
Disturbance (Z)
Interferencia
La variable regulada debe mantenerse en el valor de la variable de referencia.
Siempre aparecern perturbaciones no deseadas que modifican la evolucin
de la salida.
Necesidad de un control automtico.
REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 46
Deviation (e, Xd)
Desviacin o error
Diferencia entre el valor deseado (SP, referencia) y el valor real, PV (variable
regulada).
REGULACIN:
VARIABLES DEL SISTEMA
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 47
TIPOS DE REGULACIN
Todos los sistemas reaccionarn de una manera
determinada y diferente.
La respuesta depender del diseo o composicin de la mquina o
sistema, y no puede modificarse sin modificar el sistema.
(el truco estar en determinar esta respuesta temporal para
poder manejarla)
Tres componentes en funcin de su comportamiento:

Proporcional, P
Integral, I
Derivativo, D

F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 48
TIPOS DE REGULACIN:
Respuesta temporal
El tiempo que tarda en reaccionar la variable de salida ente un cambio
en la variable de entrada se denomina Tiempo de respuesta.

El tiempo de respuesta determinar los parmetros de regulacin.

Un tiempo de respuesta lento (temperatura, nivel) requerir una
regualcin lenta
Un tiempo de respuesta rpido (caudal, presin, posicin) requerir una
regulacin gil.

En funcin del tiempo de respuesta se configurar el tipo de regulacin
necesario:

P, I, PI, PD, PID

F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 49
TIPOS DE REGULACIN:
Proporcional
La salida de la variable manipulada (CO, Y) es proporcional a la
desviacin del sistema (e, Xd)
Al ser proporcional a la desviacin del sistema, slo aparecer si
hay una diferencia entre la variable de proceso (PV, X) y la consigna
(SP, W)
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 50
La relacin entre entrada y salida es el coeficiente proporcional o ganancia
proporcional
Kp = Yo / Xo
Kp elevada grandes cambios en el sistema -> oscilaciones
Kp baja falta de regulacin
Siempre quedan desviaciones en el sistema
TIPOS DE REGULACIN:
Regulador Proporcional
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 51
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos rpidamente la vlvula 10 vueltas para compensar.
3. Entra agua y el nivel empieza a subir
4. El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la vlvula)
5. Cerramos rpidamente la vlvula, pero algo menos que antes (2 vueltas).
6. El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa.
7. Abrimos la vlvula una vuelta
8. El nivel sube ms lentamente, pero acaba por pasarse
9. ETC......
El nivel rondar siempre el valor correcto, tendiendo a Xd=0 (no llegar)
TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Proporcional
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 52
Aade a su salida la desviacin respecto al
tiempo.
Mientras hay desviacin, la variable manipulada
(CO, Y) se incrementa.

Al aumentar la variable manipulada (CO, Y),
decrece la desviacin hasta que sta se hace
cero (pero se pasa).
Conseguiremos llegar a un error nulo, pero la salida oscilar entorno a Xd=0.
TIPOS DE REGULACIN:
Integral
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 53
Integra la desviacin del sistema.
La velocidad de cambio de la variable manipulada, Y, es proporcional a la
desviacin del sistema (Xd).
Problemas de oscilacin o lentitud de respuesta
Poco utilizados de forma aislada
TIPOS DE REGULACIN:
El Regulador Integral
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 54
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
2. Empezamos a abrir la vlvula lentamente
3. Transcurrido un tiempo, el nivel baja ms lentamente (seguimos abriendo)
4. El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al
valor correcto. Entonces dejamos de abrir.
5. El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la vlvula)
6. Empezamos a cerrar la vlvula de la misma manera que antes se abra.
7. El nivel sube ms despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue
habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar
8. ETC......
El nivel rondar siempre el valor correcto con oscilaciones prolongadas
TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Integral
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 55
Mide la velocidad con la que cambia la
desviacin del sistema (e, Xd)
Si la desviacin cambia deprisa, la variable
manipulada (CO, Y) es grande (y viceversa)

Un regulador D no tiene sentido (la variable Y
solo aparece con un Xd diferente de cero)
TIPOS DE REGULACIN:
Derivativa
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 56
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
2. Si el nivel baja deprisa, abrimos rpidamente 10 vueltas
3. En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente.
4. Miramos el cambio en el nivel.
5. Si el nivel baja otra vez, repetimos.
6. ETC......
El nivel no se podr ajustar, variar muy bruscamente
TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de Regulacin Derivativa
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 57
Como componente aislado:
Proporcional
Integral
Como componente combinado:
Proporcional Derivativo PD
Proporcional Integral PI
Proporcional Integral Derivativo PID
TIPOS DE REGULACIN:
Combinaciones
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 58
Engloba las caractersticas de ambos
Tendremos reacciones rpidas y compensacin del error, Xd
El Tiempo de reposicin (Reset Time) hace que el regulador sea ms rpido que un
regulador I.
Problemas de oscilacin si los valores son elevados (Kp elevada y Tr corto)
El ajuste debe hacerse durante la puesta a punto
TIPOS DE REGULACIN:
PI
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 59
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
3. Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel.
4. El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir.
5. Sigue entrando agua, nos pasamos.
6. Cerramos 2 vueltas rpidamente para contrarrestar la subida
7. Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo)
8. ETC......
El nivel se podr ajustar a SP con rapidez
TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PI
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 60
Engloba las caractersticas de ambos
Tendremos reacciones cortas pero grandes, medidas por el tiempo de accin
derivativa (Rate Time)
El tiempo de accin derivativa, Td, mide la rapidez de compensacin en
comparacin con uno de tipo P.
Problemas de oscilacin si D es elevado
Error remanente
TIPOS DE REGULACIN:
PD
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 61
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
3. Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel
4. Nos pasamos
5. Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
6. Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo)
7. ETC......
El nivel no se podr ajustar a SP
TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PD
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 62
Engloba las caractersticas de todos
Tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin.
El tiempo de accin derivativa, Td, indica el tiempo en el cual es ms rpido que un
PI.

Respuesta rpida y compensacin inmediata de la
desviacin en caso de cambios
Ms propenso a oscilar
TIPOS DE REGULACIN:
PID
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 63
Necesitamos mantener la presin de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depsito y una vlvula de alimentacin que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel bueno (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos 5 vueltas rpidamente para compensar la cada
3. Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP
4. Adems, abrimos totalmente para aumentar la accin anterior y restablecer
rpidamente el nivel (anticipacin)
5. Nos pasamos
6. Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
7. Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP
8. Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rpidamente
9. ETC......
El nivel se podr ajustar a SP rpida y eficazmente
TIPOS DE REGULACIN:
Ejemplo de regulacin PID
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 64
ON OFF

P


PI

PD

PID
CONTROL SIMPLE
NO HAY OFFSET
OVERSHOOT Y HUNTING
OVERSHOOT Y SEGUIMIENTO
INICIALES PEQUEOS
ESTABILIZACIN LENTA
OFFSET
SIN OFFSET
ESTABILIZACIN LENTA
RESPUESTA RAPIDA OFFSET
CONTROL PRECISO EN
PROCESOS CONTINUOS
DIFICIL DE AJUSTAR
VENTAJAS INCONVENIENTES
TIPOS DE REGULACIN:
Resultados
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 65
Los complejos petroqumicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulacin.
TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 66
La sonda lambda es un dispositivo electromecnico que se coloca a la entrada
de los gases del convertidor cataltico. Los impulsos elctricos que genera son
analizados por un dispositivo electrnico, que dar las seales necesarias al
sistema de inyeccin y encendido para optimizar la calidad de los gases de
escape
TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 67
La lgica difusa (FUZZY LOGIC) permite un control ms cmodo que el
tradicional PID.
Es un conjunto de instrucciones lgicas modificadas para manejar
conceptos parciales (ms, menos, un poco ms, un poco menos...)

lgica discreta:
1= absolutamente cierto / 0 = absolutamente falso

Lgica difusa:
1.00 = absolutamente cierto / 0.00 = absolutamente falso
TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 68
Estabilizadores de imagen en cmaras
Reconocimiento de escritura (palmtops)
Control industrial
Puentes-gra
Control de aspiradoras, lavadoras...

TIPOS DE REGULACIN:
Aplicaciones
F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 69
CONTROL INDUSTRIAL
Los sistemas de control de procesos se deben
representar segn las especificaciones de las normas
vigentes:

DIN19227, 19239, 1946.... simbologa

DIN28004 diagramas de flujo para procesos

F-ES / dpto. / nombre 11/03/2002 13:27 proyecto 70
CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa
Cada elemento tiene su representacin grfica propia (ms de 3.500 smbolos)

Todos los puntos del proyecto se identifican mediante puntos EMCS

Electronic Measuring Control System block diagrams

El diagrama de flujo del proceso se traza segn DIN 28004 y se denomina
diagrama PI (Piping and Installations)
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CONTROL INDUSTRIAL
Simbologa
Tipo de punto EMCS

Define las caractersticas del punto:
bsico
Regulacin de procesos Controladores lgicos
PLC
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Las variables y etiquetas se representan mediante un crculo.
TI
232
Indicacin de temperatura (local)
Identificador del punto de proceso
depsito
Si el crculo est dividido, el proceso sealado est
centralizado
PIC
230
Control de presin con Indicacin en
la consola de control
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
P D I C
Presin (primera letra)
Diferencial (letra suplementaria)
Indicacin (1 letra siguiente)
Control (2 letra siguiente)
Control de presin diferencial con
indicacin en la consola de control
PDIC
230
Proceso realizado
en la consola de
control
depsito
Identificacin del
punto de
Proceso
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA TRATAMIENTO
PRIMERA LETRA LETRA SUPLEMENTARIA SIGUIENTE LETRA
A Defecto, Alarma
C Control automtico
D Densidad Diferencial
E Magnitudes elctricas Sensor
F Caudal Magnitud
G Distancia, Longitud, Posicin
H Manual Lmite superior
I Indicacin
K Tiempo
L Nivel Lmite inferior
O Indicacin SI/NO
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA TRATAMIENTO
PRIMERA LETRA LETRA SUPLEMENTARIA SIGUIENTE LETRA
P Presin
Q Propiedades del material Integral, Suma
R Radiacin Grabar, Imprimir
S
Velocidad, revoluciones,
frecuencia
Configuracin de circuitos,
Secuencia de control
T Temperatura Transmisin
U Multivariable
V Viscosidad Control de vlvula
W Velocidad, masa
Y Clculo
Z Emergencia, seguridad
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Indicacin local de
la presin diferencial
Medida de presin con indicacin
en consola de control
Medida de nivel con indicacin y alarma
en consola de control
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Regulacin de nivel de llenado
en la consola de control
Regulacin de temperatura
Con alarma por
temperatura elevada
en la consola de control
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Control de caudal
Medida de caudal
Ajuste manual
de la salida
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CONTROL INDUSTRIAL
Terminologa
Control de
temperatura
Medida de
temperatura
Medida de nivel
con alarma de
nivel bajo en el
controlador
Salida
controlada
por nivel
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CONTROLADORES INDUSTRIALES
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CARACTERSTICAS
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Sistemas controlados por microprocesador

Especializados en regulacin de procesos (temperatura, nivel, caudal,
presin, velocidad...)

Conectados al proceso mediante seales elctricas estandarizadas

Utilizacin de sensores analgicos (transductores)

Algoritmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning)

Configurables mediante mdulos de adaptacin

Conectables a buses de comunicacin
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MODOS DE OPERACIN

MANUAL
El usuario controla la variable manipulada, Y.
Para puesta en marcha y paro del sistema.
En este modo, el controlador no funciona.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
El cambio a modo de configuracin congela la salida hasta
que se termina el ajuste.
AUTOMATICO
El controlador gobierna la variable manipulada, Y.
El controlador calcula la variable manipulada de acuerdo
con su programacin.
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SISTEMAS DE CONTROL
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Frente a perturbaciones, el controlador
debe restablecer con rapidez el equilibrio
original
Frente a un cambio de referencia, el
sistema debe reaccionar rpidamente
para alcanzar el nuevo equilibrio.
Varios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes
procesos:
Consigna fija
Seguimiento
Cascada
Proporcional
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SISTEMAS DE CONTROL Consigna fija (fixed setpoint)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
La variable de referencia tiene un valor fijo.

En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a
perturbaciones.

Controles de temperatura
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SISTEMAS DE CONTROL Seguimiento (Follow-up)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
La variable de referencia cambia

En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de
consigna.

Controles de temperatura
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SISTEMAS DE CONTROL Cascada (Cascade)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Utiliza dos controladores, como mnimo (maestro-esclavo)
La variable de salida del controlador maestro es la entrada del
controlador esclavo.
En sistemas diseados para dar una respuesta rpida a cambios de
consigna y aparicin de perturbaciones.
Secundario:
Capacidad de seguimiento de consigna
Primario:
Reacciona bien ante
perturbaciones
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SISTEMAS DE CONTROL Proporcin (Ratio)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Se utiliza para mantener una proporcin dada entre dos cantidades
El caudal q2 sirve como consigna
para variar q1 y mantener la
misma proporcin de mezcla
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Autotuning

Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols.

Cuando se activa, el autoajuste funciona en el prximo cambio de consigna y
se desactiva automticamente.

Se fuerza la oscilacin del sistema bajo condiciones controladas, calculando
entonces los parmetros PID.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Utilidades
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Adaptacin

Basado en la lgica difusa (fuzzy logic). Optimiza contnuamente los
parmetros del regulador en funcin a unos algoritmos almacenados en su
memoria.

Con cada cambio de consigna (automtico), se observa la respuesta
transitoria y se modifican los parmetros.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Utilidades
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Mtodo Zieger-Nichols

1. Mtodo prctico para la obtencin de los parmetros de ajuste.
2. Configurar el regulador como regulador P (I=0 , D=0)
3. Aumentar P hasta que oscile, Kcrit
4. Determinar el periodo de oscilacin, Tk
5. Calcular los parmetros segn la tabla

CONTROLADORES INDUSTRIALES
Ajuste
Kp Tn Tv
Regulador P 0,5 Kcrit
Regulador PI 0,45 Kcrit 0,85 Tk
Regulador PID 0,6 Kcrit 0,5 Tk 0,12 Tk
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Absolutas

Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos
mrgenes con la finalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
ALARMAS
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Relativas

Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la
consigna establecida.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
ALARMAS
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SISTEMA RECOMENDADO NO RECOMENDADO
Temperatura PI, PID, (P) I
Presin PI, (I) D
Caudal PI, PID, (I) P
Nivel P, PI I
Rotacin P, PI, PID I
Tensin todos
Posicin PD, PID I
CONTROLADORES INDUSTRIALES
Seleccin