3.

CONTROLADORES POR
RETRALIMENTACION.
3.1. FUNCIONAMIENTO DE LOS CONTROLADORES.
3.2. TIPOS DE CONTROLADORES POR RETRALIMENTACION.
3.2.1. CONTROL PROPORCIONAL (P).
3.2.2. CONTROL INTEGRAL (I).
3.2.3. CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PDI).
3.2.4. CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD).
3.2.5. CONTROL DIGTAL.
Es el que auto corrige las perturbaciones,
eliminando los errores para obtener la salida
ideal. Una plancha posee un dispositivo que
mantiene la temperatura deseada, es decir, si se
sube la temperatura abre el circuito de
alimentacin de las resistencias y si se baja lo
cierra para que calienten. Los servosistemas
son tambin de este tipo solo que su salida son
elementos mecnicos, un brazo de un robot o
una vlvula auto regulada o piloteada.


CONTROLADOR POR
RETROALIMENTACIN.
El controlador es el cerebro del circuito de
control, es el dispositivo que toma la decisin en
el sitema de control y, para hacerlo el controlador:
1. Compara la seal del proceso que llega del
transmisor, la variable que se controla, contra el
punto de control y
2. Envia la seal apropiada a la valvula de control, o
cualquier otro elemento final de control, para
mantener la variable que se controla en el punto de
control.


CONTROLADOR POR
RETROALIMENTACIN.
FUNCIONAMIENTO DE LOS
CONTROLADORES.
La figura 1 muestra una aplicacin comn del control
automtico encontrada en muchas plantas
industriales, un intercambiador de calor que usa calor
para calentar agua fra. En operacin manual, la
cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de
calor depende de la presin de aire hacia la vlvula que
regula el paso de vapor.
Para controlar la temperatura manualmente, el
operador observara la temperatura indicada, y al
compararla con el valor de temperatura deseado,
abrira o cerrara la vlvula para admitir mas o
menos vapor. Cuando la temperatura ha alcanzado
el valor deseado, el operador simplemente
mantendra esa regulacin en la vlvula para
mantener la temperatura constante.
Bajo el control automtico, el controlador de
temperatura lleva a cabo la misma funcin. La seal
de medicin hacia el controlador desde el
transmisor de temperatura (o sea el sensor que
mide la temperatura) es continuamente comparada
con el valor de consigna (set-point en Ingls)
ingresado al controlador.
Basndose en una comparacin de seales, el
controlador automtico puede decir si la seal de
medicin est por arriba o por debajo del valor
de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a sta
diferencia hasta que la medicin (temperatura)
alcance su valor final.

TIPOS DE CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACIN.
La manera en que los controladores por
retroalimentacin toman una decisin el punto
de control, mediante el calculo de la salida con
base en la diferencia entre la variable que se
controla y el punto de control. A continuacin
se vern los tipos mas comunes de
controladores, por medio del estudio de las
ecuaciones con la que se describe su
operacin.
CONTROLADOR PROPORCIONAL
(P).
En este sistema la amplitud de la seal de entrada al
sistema afecta directamente la salida, ya no es
solamente un nivel pre-destinado sino toda la gama de
niveles de entrada. Algunos sistemas automticos de
iluminacin utilizan un sistema P para determinar con
que intensidad encender lmparas dependiendo
directamente de la luminosidad ambiental.
El controlador proporcional es el tipo mas
simple de controlador. La ecuacin con que se
describe su funcionamiento es la siguiente:
t c t r
c
k m t m t e
c
k m t m
o
Donde:
m(t) =salida del controlador, psig o mA.
r(t) =punto de control, psig o mA.
c(t) =variable que se controla, psig o mA;esta es la seal que llega del transmisor.
e(t) =seal de error en psi o mA; esta es la diferencia entre el punto de control y la variable que se
controla.
K

=ganancia del controlador, psi/psi o mA/mA.
m =valor base, psig o mA. El significado de este valor es la salida del controlador cuando el error
es cero; generalmente se fija durante la calibracion del controlador, en medio de la escala, 9
psi o 12 mA.

Puesto que los rangos de entrada y salida son los mismos (3-5 psig o 4-20
mA), algunas veces las seales de entrada y salida, asi como el punto de
control se expresan en porcentaje o fraccion de rango.
t c t r
c
k m t m t e
c
k m t m
(1) (2)
Es interesante notar que en la ecuacin 1 es para un controlador
de accin inversa; si la variable que se controla, c(t), se
incrementa en un valor superior al punto de control, r(t), el error
se vuelve negativo y, como se ve en la ecuacin, la salida del
controlador, m(t), decrece. La manera comn con que se designa
matemticamente un controlador de accin directa es haciendo
negativa la ganancia del controlador, K
c
; sin embargo, se debe
recordar que en los controladores industriales no hay ganancias
negativas, sino que nicamente positivas, lo cual se resuelve con
el selector inverso/directo. La K
c
negativa se utiliza cuando se
hace el anlisis matemtico de un sistema de control en el que se
requiere un controlador de accin directa.


En las ecuaciones 1 y 2 se ve que la salida del controlador es
proporcional al error entre el punto de control y la variable que
se controla; la proporcionalidad la da la ganancia del
controlador, K
c
; con esta ganancia o sensitividad del
controlador se determina cuando se modifica la salida del
controlador con un cierto cambio de error.

Los controladores que son unicamente proporcionales tienen
la ventaja de que solo cuentan con un parametro de ajuste, Kc,
sin embargo, tiene una desventaja, operan con DESVIACIN, O
error de estado estacionario en la variable que se controla.
(1) (2) t c t r
c
k m t m t e
c
k m t m
Proporcional significa que el cambio presente en la salida
del controlador es algn mltiplo del porcentaje de cambio
en la medicin.
Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para
algunos controladores, la accin proporcional es ajustada
por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para
otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los
mismos propsitos y efectos. b
La figura 7 ilustra la respuesta de un controlador proporcional por medio de un
indicador de entrada/salida pivotando en una de estas posiciones. Con el pvot en el
centro entre la entrada y la salida dentro del grfico, un cambio del 100% en la
medicin es requerido para obtener un 100% de cambio en la salida, o un
desplazamiento completo de la vlvula. Un controlador ajustado para responder de
sta manera se dice que tiene una banda proporcional del 100%. Cuando el pvot es
hacia la mano derecha, la medicin de la entrada debera tener un cambio del 200%
para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 100%, esto es una
banda proporcional del 200%. Finalmente , si el pvot estuviera en la posicin de la
mano izquierda y si la medicin se moviera slo cerca del 50% de la escala, la salida
cambiara 100% en la escala. Esto es un valor de banda proporcional del 50%. Por lo
tanto, cuanto mas chica sea la banda proporcional , menor ser la cantidad que la
medicin debe cambiar para el mismo tamao de cambio en la medicin. O, en otras
palabras, menor banda proporcional implica mayor cambio de salida para el mismo
tamao de medicin.
CONTROLADOR INTEGRAL (PI).
CONTROLADOR PROPORCIONAL
INTEGRAL (PI).
LA MAYORIA D ELOS PROCESOS