Sistema de Segundo Orden

Representacin de polos y ceros

Respuesta en el tiempo
Seleccin del coeficiente de amortiguamiento
Parmetros de diseo
Influencia de e
n

Influencia de en
Formulas del sistema de segundo
orden
Formulas del sistema
Formulas del sistema
Formulas del sistema
Sistema de segundo orden no ideal
Sistema de segundo orden no ideal
Sistema de segundo orden no ideal
Sistema de segundo orden no ideal
Sistema de segundo orden no ideal
Influencia de los ceros
Influencia de los ceros
Polos Dominantes
Polos Dominantes
Para un conjunto dado de polos y ceros de lazo
abierto, pj y zi , la posicin de los polos de lazo
cerrado depende del valor de la ganancia K.
Por simple inspeccin de (8) se puede concluir que
cuando la ganancia es cero o tiene un valor muy
pequeo la posicin de los polos de lazo cerrado es la
misma que los polos de lazo abierto.
Cuando la ganancia K los polos de lazo cerrado
estn en la misma posicin que los ceros de lazo
abierto.
No se debe confundir los polos de lazo abierto con
los de lazo cerrado. Los polos de lazo abierto son los
que se encuentran en la funcin de lazo abierto
G(s)H(s). Los polos de lazo cerrado son las soluciones
de la ecuacin caracterstica.


Si se aplica (14) a los polos y ceros de la Fig. 3 se tiene
que
p1
+
p2
-
z
debera ser igual a 180+k360 grados para
tener lugar de la raz en el punto mostrado en la Fig. 3.
La condicin de ngulo es la mas importante debido a
que entrega el conjunto de puntos en que pueden
ubicarse los polos de lazo cerrado si se ajusta
correctamente la ganancia del sistema (o controlador).
Si es que un punto cualquiera no cumple con la
condicin de ngulo entonces un polonde lazo cerrado
no puede ubicarse en esa posicin aunque se vare la
ganancia K entre cero e infinito.

Ceros de lazo cerrado.

Como se demostr anteriormente, el lugar de la raz
resuelve grficamente la ecuacin caracterstica
encontrndose de esta forma la posicin de los
polos de lazo cerrado.
Desafortunadamente, el mtodo del lugar de la raz
no coloca mayor nfasis en la ubicacin de los ceros
de lazo cerrado, porque la posicin de estos no
afecta la estabilidad del sistema de control.
Sin embargo, como se demostr anteriormente, los
ceros de lazo abierto tienen considerable influencia
en el sobrepaso y el tiempo de establecimiento.

Los ceros de lazo cerrado se pueden
encontrar por simple inspeccin de las
funciones de transferencia G(s) y H(s).
Si el sistema de control tiene realimentacin
unitaria, entonces los ceros de lazo cerrado
son los ceros de lazo abierto.
Si el sistema tiene realimentacin no
unitaria entonces los ceros de lazo cerrado
son los ceros de G(s) y los polos de H(s).

Diseo Bsico de Controladores
No existen reglas para el diseo de controladores.
Para una planta y especificaciones dadas pueden
existir dos o mas controladores que entreguen
buen desempeo.
En las siguientes pginas se estudiarn varios
enfoques para disear un controlador simple para
una planta de primer orden.

Los enfoques de diseo no son nicos. El
estudiante debe recordar que las nicas
limitaciones que existen para disear un
controlador son:
a) El controlador debe cumplir con las especificaciones
a lazo cerrado.
b) El controlador debe ser simple. Las soluciones
complicadas pueden ser difciles de implementar.
Recuerde, en ingeniera las soluciones simples son las
que funcionan.

Diseo Bsico de Controladores
La planta de primer orden es muy comn,
especialmente en mquinas elctricas. En las
siguientes secciones se estudiarn controladores para
cumplir con las siguientes especificaciones a lazo
cerrado:
- Cero error a estado estacionario para una entrada
escaln.
- Frecuencia natural.
- Coeficiente de amortiguamiento.
Antes de estudiar cualquier controlador se puede
obtener la siguiente informacin, considerando las
especificaciones del sistema:
1) El sistema a lazo abierto debe tener un polo en el
origen. Sin este polo no es posible obtener cero error a
estado estacionario con entrada escaln.
2) Todas las combinaciones posibles de polos a lazo cerrado, que
entregan una frecuencia natural
n
forman un semicrculo de radio

n
. Esto se muestra en la siguiente figura:
3) Todas las combinaciones posibles, de polos a lazo cerrado, que
entregan un coeficiente de amortiguamiento forman una lnea
recta. Esto se muestra en la siguiente figura:
Todos los polos de lazo cerrado que entregan una respuesta con
similar tiempo de establecimiento forman una lnea recta
perpendicular con el eje real.

Diseo de un controlador tipo PI.

El mtodo mas utilizado para controlar una planta de
primer orden, de acuerdo a las especificaciones entregadas
anteriormente, es utilizar un controlador tipo PI. En este
caso el controlador tiene la forma:


Donde e(s) es el error, u(s) la seal de salida del
controlador, K
p
la constante proporcional y K
i
la constante
integral del controlador. La siguiente figura muestra el
sistema de control incluyendo el controlador:

s
K K s K
s e
s u
s
K
K
s e
s u
p i p
i
p
) / (
) (
) (
) (
) (
+
= + =
+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
K
i
p
+
a s
a
+

-50 -40 -30 -20 -10 0
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Cero del
controlador
Polo del
controlador
Planta
Locus de en
cte.
Locus de ,
cte.
Polo de
lazo cerrado

Recordando que los ceros de lazo cerrado son los ceros de
G(s) y/o los polos de H(s), para un diseo como el
mostrado en la Fig., la funcin de transferencia a lazo
cerrado es:

2
n n
2
p i
i
p
2
n
*
s 2 s
) K / K s (
K
K
) s ( y
) s ( y
e ,e
e
+ +
+
=
La principal desventaja de un controlador PI es que el cero
del controlador forma parte de la funcin de transferencia a
lazo cerrado y que en muchas oportunidades no es posible
alejar este cero de los polos dominantes de lazo cerrado.

Como se ha sealado anteriormente, cuando el cero se
encuentra cerca de la parte real de los polos dominantes de
lazo cerrado, el sobrepaso de la respuesta en el tiempo puede
alcanzar valores altos, por encima de lo especificado.

Cuando es necesario evitar los sobrepasos excesivos, se
deben utilizar otro tipo de controladores como los que se
discuten a continuacin.

Compensacin en el lazo de
realimentacin.
+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
a s
a
+
G
c
(s)
Parte del compensador en
el lazo directo
H
c
(s)
Parte del compensador en
el lazo de realimentacin
Cuando se efecta compensacin en el lazo de realimentacin una
parte o todo el controlador se implementa en este lazo. Para el caso
del controlador PI discutido en la seccin anterior, el cero del
controlador se puede colocar en el lazo de realimentacin mientras
que el integrador se mantiene en el lazo directo. El sistema de control
se muestra en la siguiente figura:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
c
a s
a
+
e
f
(s+a
c
)
a
c
(s+e
f
)
El cero a
c
del controlador se encuentra en el lazo de
realimentacin. Debido a los problemas que implica utilizar un
cero ideal en un sistema de control, el trmino (s+a
c
) es dividido
por el filtro (s+e
f
). De esta manera se evita que el ruido de alta
frecuencia presente en la medicin sea amplificado
excesivamente.

Idealmente los filtros utilizados en un sistema de control deben
tener sus polos alejados de los polos dominantes de lazo cerrado.
En otras palabras si se necesita una frecuencia natural e
n
de 100
rads
-1
lo ideal es que la frecuencia e
f
sea mayor de 1000,rads
-1

(e
f
>10e
n
, ). En este caso el filtro no interfiere con la dinmica
del sistema y se logra el mismo resultado diseando el sistema
considerando/sin considerar los polos del filtro.

-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-60
-40
-20
0
20
40
60
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo del
filtro
Polo de
lazo cerrado

El lugar de la raz obtenido en la Fig. 8 es casi igual al que se muestra en la
Fig. 5 con la diferencia de que existe el polo del filtro y que se necesita una
ganancia distinta en el controlador para ubicar los polos de lazo cerrado en la
posicin requerida (para una misma planta, e idnticos valores de e
n
, ,, la
ubicacin del cero a
c
debera estar muy cerca del cero del controlador PI
discutido anteriormente).
Existen dos inconvenientes al compensar en el lazo de realimentacin.
El primero es que los ceros tienen la propiedad de amplificar el ruido
de alta frecuencia. Si consideramos un cero en el origen, este es
equivalente a efectuar la derivada en el tiempo, por lo tanto, si se tiene
un ruido de la forma N(t)=A
m
sen(et) se tiene:





Por lo tanto el ruido a la salida del derivador se ha amplificado por e.
Aunque el caso de un cero en el origen es extremo, para altas
frecuencias todo cero tiende a comportarse como amplificador de
ruido.

) cos(
) (
) ( t A
dt
t dN
s N s
m
e e = =
+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
c
a s
a
+
N(s)
+
+
e
f
(s+a
c
)
a
c
(s+e
f
)
En otras palabras la configuracin de polos y ceros de lazo cerrado puede ser
ventajosa desde el punto de vista de la referencia o entrada al sistema de control pero
pueden existir otras desventajas cuando se analizan los inconvenientes ocasionados
por el ruido. Esto no significa que el uso de ceros en el lazo de realimentacin debe
descartarse completamente. Los ceros en el lazo de realimentacin pueden producir
efectos desfavorables cuando existe ruido en la medicin pero sus ventajas y
desventajas deben ser estudiadas con mayor detalle (por ejemplo considerando
simulacin).

El otro inconveniente que existe al utilizar compensacin en la
realimentacin es que se afecta a la medicin y existe el riesgo de,
por ejemplo, transformar un sistema de control de posicin en
control de velocidad. Esto se muestra en la Fig.
+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
f
f
s
s
e
e
+
s
K
c
a s
a
+
Compensacin por cancelacin
Una de las mejores alternativas al disear sistema
de control es cancelar los elementos de la planta.
Es decir, si el controlador considera un cero este
debe ubicarse sobre uno de los polos de la planta.
La siguiente figura muestra un sistema de control
donde se ha aplicado cancelacin:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
) b s ( s
) a s ( K
p
+
+
a s
a
+
En este sistema el cero del controlador se ha utilizado para
eliminar el polo de la planta de primer orden. De esta forma el
cero del controlador desaparece de la funcin de transferencia
a lazo cerrado y se elimina el sobrepaso. El lugar de la raz
para este caso es:
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo a lazo
cerrado
Polo del
controlador
Polo del
controlador
e
n
Polo y cero
cancelado
La funcin de transferencia a lazo cerrado corresponde a un
sistema de segundo orden ideal y si el coeficiente de
amortiguamiento es apropiado el sobrepaso es bajo. Esta
estrategia de control necesita un controlador ligeramente mas
complicado.
La posicin de los polos y ceros no es fija y algunos de ellos
cambian su ubicacin en el plano s de acuerdo a las
condiciones existentes en el sistema. Un ejemplo de esto es lo
que sucede en la puerta mecnica de un motor. Si el motor esta
conectada a una carga mecnica pasiva se tiene:

) J / B s ( J
T
dt
d
J B T
e
e
+
= + = e
e
e
Donde T
e
es una funcin de la corriente del motor. Si la carga es una
correa transportadora o un molino en que se esta triturando material, el
polo B/J de es mvil y tiene un amplio desplazamiento dependiendo
de la friccin e inercia. Si se implementa un sistema de control
utilizando cancelacin es posible de que el sistema opere
adecuadamente para un cierto rango de carga y entregue una respuesta
incorrecta en otras condiciones de operacin.
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Planta
Controlador
Controlador
Controlador
Polo de
lazo cerrado
Cancelacin imperfecta del polo de la planta
Cancelacin imperfecta del polo de la planta.
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Controlador
Controlador
Controlador
Polo de
lazo cerrado
Planta
No se puede concluir sin embargo que compensacin por
cancelacin es una tcnica inadecuada debido a que es imposible
cancelar exactamente un polo o un cero. En algunas aplicaciones la
variabilidad de los elementos de la planta aunque existente es
reducida.

Este es el caso por ejemplo del polo R/L del devanado de un motor.
En motores de mediana y alta potencia la variacin del trmino R/L
con la temperatura esta lejos de los rangos de variacin presente en
la puerta mecnica del motor.

Se puede demostrar fcilmente que cuando la cancelacin de polos y
ceros no es perfecta, pero tampoco el cero se encuentra muy alejado
del polo, el sistema opera apropiadamente a pesar de la existencia
de una raz lenta.
-16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Planta
Controlador
Controlador
Controlador
Polo de
lazo cerrado
) s s )( a a s (
) a s (
a
) a a (
y
y
n s
n
* 2 2
2
2 e ,e
e
+ + A + +
+ A +
=
El cero del controlador se encuentra en el numerador de la funcin de
lazo cerrado. Existen tres polos de lazo cerrados. Dos de ellos
complejos conjugados y uno de ellos que se encuentra ubicado en en a
+ Aa (muy cerca del cero). Si Aa es un valor muy pequeo, cercano a
cero, entonces se puede asumir que el cero y el polo de lazo cerrado se
cancelan entre ellos y el sistema es de segundo orden ideal.

Compensacin por cancelacin se utiliza no solo con plantas de primer
orden sino con plantas de orden n. Por ejemplo si se tiene la siguiente
funcin de transferencia de lazo abierto:
1
30 10 5
1
=
+ + +
= ) s ( H
) s )( s )( s (
) s ( G
Si se utiliza un controlador PI (el cual no siempre es apropiado para sistemas con
tres o mas polos) se debe colocar un polo en el origen y luego con el cero cancelar
el polo de lazo abierto mas lento.
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo y cero
cancelados
,=0.7
,=0.5
Polo de lazo
cerrado
Compensacin tipo Butterworth
Se debe tener en cuenta que en algunas configuraciones de polos y
ceros, la compensacin por cancelacin puede producir
inestabilidad. Suponga que se tiene la siguiente funcin de
transferencia a lazo abierto y se requiere cero error en estado
estacionario a entrada rampa y que se utiliza un compensador tipo
PI para alcanzar esta especificacin.

) s )( s ( s
K
) s ( H ) s ( G
10 2 + +
=
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Polo
cancelado
Lugar de la raz para un PI diseado por cancelacin
cuando se requiere cero error en estado estacionario a entrada
rampa, para un sistema como el mostrado en (10), se propone
compensar el sistema de forma que a lazo cerrado los polos se
encuentren ubicado como los de un filtro de Butterworth de
orden n. En general los filtros de Buutterworth tienen una
respuesta en frecuencia muy plana y su respuesta en el tiempo es
aceptable en trminos de sobrepaso y tiempo de establecimiento.
Mas informacin acerca de filtros Butterworth puede ser
encontrada en:

- Horowitz and Hill, The art of Electronics (Excelente libro y
muy prctico).

Chen, The circuits and filter handbook, IEEE Press.
Ubicacin de los polos
de lazo cerrado
e
n
Filtro de Butterworth de tercer orden
Por lo tanto los polos dominantes de una funcin de
transferencia similar a un filtro de Butterworth estaran
ubicados de acuerdo a la siguiente expresin:

) s s )( s ( ) s ( H ) s ( G
n n n
2 2
2 1 e ,e e + + + = +
Para el caso de un filtro de Butterworth de tercer orden el
coeficiente de amortiguamiento es 0.5. Suponiendo que se
compensa el sistema mostrado anteriormente con un
controlador tipo PI, la funcin de transferencia a lazo cerrado
es:

) s )( s ( s
) b s ( K ) s )( s ( s
) s )( s ( s
) b s ( K
) s ( H ) s ( G
10 2
10 2
10 2
1 1
2
2
2
+ +
+ + + +
=
+ +
+
+ = +
La expresin en el numerador de (12) debe igualarse a la obtenida
para los polos del filtro de Butterworth de tercer orden mas un polo
extra (esto se debe a que (12) es de cuarto orden y (11) es de tercer
orden). Esto se muestra en la siguiente ecuacin:




donde o es el polo extra. Utilizando ,=0.5 y simplificando (13) se
obtiene:

) s s )( s )( s ( ) b s ( K ) s )( s ( s
n n n
2 2 2
2 10 2 e ,e e o + + + + = + + + +
3 2 2 3 4 2 3 4
2 2 2 20 12
n n n n n n
s ) ( s ) ( s ) ( s b Ks s s s oe e o e e o e e o + + + + + + + = + + + +

Resolviendo estas ecuaciones se obtiene:

20 2
12 2
= +
= +
) (
n n
n
e o e
e o
43 0 25 17 9 0 2 10 . b . K . .
n
= = = = e o
Por lo tanto para compensaciones de sistemas tipo uno que consideren cero
error en estado estacionario a entrada rampa se recomienda el siguiente
procedimiento:
-Identifique el polo mas lento que no est en el origen y que se encuentra en la
posicin s=-d (en el caso anterior d=2).
-Coloque el cero del controlador PI en la posicin b=d/4.
-Utilizando prueba y error con el lugar de la raz, mueva levemente el cero del
controlador para maximizar la frecuencia natural considerando ,= 0.5.
Compensacin tipo IP

Otras de las configuraciones de control utilizadas, especialmente en el
caso de plantas de primer orden, es el controlador IP. La siguiente
figura muestra un controlador IP incluyendo la planta de primer orden
que considera inercia J y coeficiente viscoso de friccin B.

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
i
B sJ +
1
+
-
K
p
Utilizando reduccin de bloques, la siguiente figura
se obtiene de la Fig.:

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
s
K
i
p
K B sJ + +
1
Finalmente, utilizando reduccin de bloques la
relacin entrada salida puede escribirse como:

i
p
i
n
JK
K B
J
K
2
+
=
=
,
e
Cuando se utiliza el controlador IP se eliminan los ceros de
lazo cerrado, reduciendo los sobrepasos, pero la posicin de
los polos de lazo cerrado puede ser muy sensible a los
cambios en los parmetros. Por ejemplo, el aumento en el
valor de la inercia J, disminuir la frecuencia natural e
n
y el
coeficiente de amortiguamiento ,.

Sensibilidad ante los cambios de parmetros es una de las
caracterstica de los controladores IP.

Controladores Tradicionales
Los controladores utilizados en forma industrial son los controladores
proporcional (P), proporcional integral (PI) y el proporcional integral
derivativo (PID). Estos controladores se pueden explicar en mejor forma
tomando en cuenta el lazo de control que se muestra en la siguiente figura:
+
-
y
*
(s) y(s)
e(s) u(s)
G(s)
Planta

) ( ) ( s e K s u
p
=
) (
1
) ( ) ( s e
s T
s e K s u
i
p
+ =
) (
1
) ( s e s T
s T
K s u
d
i
p
|
|
.
|

\
|
+ + =
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID
El controlador PID tiene tres grados de libertad, K
p
, T
i
y T
d
, lo que
permite colocar dos ceros en cualquier lugar dentro del plano
complejo, mas un polo en el origen. La funcin de transferencia
puede escribirse como:

s
b as s
K s u
p
) (
) (
2
+ +
=
) (
1
) ( s e s T
s T
K s u
d
i
p
|
|
.
|

\
|
+ + =
Donde a y b son ajustados variando la constante de tiempo integral
y derivativo. La principal ventaja de un controlador PID es que
puede ser utilizado para compensar plantas con polos complejos
mal amortiguados. Suponga que se tiene una planta cuya funcin
de transferencia es dada por:
) 100 4 . 1 )( 3 (
) (
2
+ + +
=
s s s
K
s G
Esta planta es difcil de compensar apropiadamente utilizando controladores PI.
Esto se debe a que no es apropiado compensar polos complejos utilizando solo
elementos reales, como es el cero introducido por el controlador PI. Esto se
muestra en mayor detalle en Fig. 2.

Como se muestra en la figura anterior, los polos complejos tienen muy poco factor
de amortiguamiento y el lugar de la raz se desplaza, casi inmediatamente, hacia el
semiplano derecho. Diseando adecuadamente un controlador PID, se pueden
cancelar los polos inestables, obtenindose el siguiente lugar de la raz:

-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x
x
o
o
Polo y cero
cancelados
Polo y cero
cancelados
x x
Esto significa que el controlador PID utilizado es:

( )
s
s s
K s G
p c
100 41 . 1
) (
2
+ +
=
Esta no es una buena eleccin de controlador debido a que el numerador
tiene mayor grado que el denominador. Si se implementara un controlador
como ste su ganancia en el dominio de la frecuencia sera la mostrada en la
Fig. 4. Puede observarse en esta figura, que un controlador, como el de (6),
tiene ganancia casi infinita a altas frecuencias.
En general cualquier controlador utilizado debe tener un nmero de
polos mayor o igual que el nmero de ceros. El controlador de (6) debe ser
corregido a por ejemplo:
( )
) 30 (
100 41 . 1
) (
2
+
+ +
=
s s
s s
K s G
p c
Colocando un polo extra a lazo abierto, relativamente alejado de los
polos dominantes no se afecta mayormente el lugar de la raz pero se
reduce considerablemente la amplificacin del ruido de alta frecuencia.
Esto se muestra en las siguientes figuras
10
-2
10
0
10
2
10
4
10
6
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
Polo del integrador
(baja 20db/dcada)
Ceros + Polo
(sube 20db/dcada)
Frecuencia rad/s
A
m
p
l
i
t
u
d
Mas ceros que
polos
10
-2
10
0
10
2
10
4
10
6
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frecuencia Rad/s
A
m
p
l
i
t
u
d
Igual nmero de
polos y ceros
Cuando utilice un PI D recuerde que no se pueden
cancelar polos de lazo abierto que estn ubicados en el
semiplano derecho.

Esto es extensivo a cualquier tipo de compensacin. En
general no se debe cancelar los polos o ceros de lazo
abierto que se encuentran en el semiplano derecho.

Antiwinding Up


En los sistemas de control, la energa esta limitada fsicamente
por los actuadores o la capacidad del sistema. Por ejemplo la
corriente de un devanado debe ser limitada para evitar
sobrecalentamientos, el voltaje mximo a aplicar depende de las
especificaciones de los dispositivos de electrnica de potencia,
la energa a aplicar a un sistema esta dado por las capacidades
de tuberas, transformadores, etc.

Es decir existen lmites que deben ser considerados en el diseo
de un sistema de control. La Fig. muestra la representacin de
un limitador en un sistema de control.

+
-
y
*
(s) y(s)
e(s)
u(s)
G(s)
Planta
El smbolo mostrado en la Fig. 6, indica que la entrada de la planta
est limitada entre un valor mximo y mnimo. En todos los otros
casos la entrada a la planta es igual a la salida del controlador. El
controlador PI y en general todos los controladores que consideran
elementos integrales pueden tener mal desempeo al ser utilizados
con limitadores. Esto se explica a continuacin.

La ecuacin de un controlador PI, en el dominio del tiempo,
puede escribirse como:




Como es bien conocido, una integral puede aproximarse a una
sumatoria. Esto significa que el elemento integral no puede cambiar
bruscamente su salida. Por ejemplo si la salida de la componente
integral del controlador alcanza un valor tres veces mayor que el
mximo permitido en la planta, reducir esta salida necesitar un
tiempo, algunas veces considerable, hasta que la sumatoria est en el
rango de operacin permitido.

}
A + ~ + = t t e
T
t e K dt t e
T
t e K t u
i
p
i
p
) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
Por ejemplo suponiendo una planta dada por:




El rango de operacin a la entrada de la planta est entre 10 y 10 (unidades).
Suponga que se disea un controlador PI considerando e
n
=300, ,=0.707. Uno de
los controladores posible es:




10
10
) (
+
=
s
s G
( )
s
s
s G
c
13 . 212
83 . 41 ) (
+
=
error
To Workspace4
time
To Workspace3
en0
To Workspace2
en1
To Workspace1
simout
To Workspace
Sum
Step
Limitador
41.83
Gain
10
s+10
Controlador1
s+212.1341
s
Controlador
Clock
El sistema de control se implementa en SIMULINK de acuerdo a lo mostrado en la
Fig. anterior. Un escaln de entrada entre 0 a 5 se aplica en t=0.1. Las siguientes tres
figuras muestran la salida del controlador y la entrada a la planta, la evolucin del
error y la salida del sistema respectivamente.

Figura 8. Salida del controlador y entrada a la planta.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Salida del controlador
Salida del limitador
Figura 9. Evolucin del error.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Fig. 10. Salida del sistema de control (ver Fig. 7).
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Para evitar los problemas relacionados con el integrador se
utiliza anti winding up, lo que significa que el integrador se
detiene cuando la salida del controlador esta fuera de rango.
Fig. 11 muestra el sistema de control de la Fig. 7 considerando
antiwinding up. En este caso el controlador PI se ha dividido
en dos partes. La parte proporcional y la parte integral. La
entrada al componente integral se multiplica por uno o cero,
dependiendo si la salida del controlador esta en el rango
permitido a la entrada de la planta. La funcin f(u) utilizada en
la figura es una funcin lgica de la forma:


) min u ( * ) max u ( ) u ( f > < =
s
212.13
error
To Workspace4
time
To Workspace3
en0
To Workspace2
en1
To Workspace1
simout
To Workspace
Sumador Sum
Step
Product
Limitador
41.83
Gain
f(u)
Fcn
10
s+10
Controlador1
Clock
Fig. 12. Salida del controlador y entrada a la planta cuando se
considera antiwinding up.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
50
100
150
200
250
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Salida del controlador
Salida dellimitador
Figura 13. Evolucin del error.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Fig. 14. Salida del sistema.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d

I. Compensacin Generalizada.

Hasta el momento el alumno podra tener la impresin equivocada
que los nicos controladores que existen son el P, PI y PID. Esto no
es exacto. Al menos en teora no existen lmites al momento de
implementar un compensador, y se pueden implementar
controladores con muchos ceros y polos (inteligentemente ubicados
por supuesto). En general los elementos de compensacin se dividen
en:

- Redes en atraso (lag).
- Redes en adelanto (lead).
- Redes en atraso-adelanto, adelanto-atraso (lag-lead, lead-lag).

El concepto de redes de adelanto o atraso se deriva de
la condicin de ngulo del lugar de la raz. Suponga
que usted necesita que los polos de lazo cerrado pasen
por un punto determinado en el plano s. Utilizando la
Fig. 14, y la condicin de ngulo, podemos ver que
para tener lugar de la raz en el punto deseado, se
necesita que:

180
3 2 1
= u u u
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-4
-2
0
2
4
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Posicin deseada
del polo de lazo cerrado
u
1
u
2
u
3
En el plano s la malla en adelanto tiene la siguiente
representacin:

) (
) (
b s
a s
K G
lead
+
+
=
je
o
o x
a
b
En general la malla en adelanto amplifica el ruido en alta
frecuencia por lo que la razn entre b/a debe ser pequea (el
polo no debe estar muy separado del cero). Valores tpicos de
b/a estn entre cinco a quince. La siguiente tabla muestra el
mximo ngulo de fase que se puede obtener al utilizar una
malla en adelanto:

Tabla I. Mximo ngulo a inyectar

Razn b/a



10

5

3.33

2.5

2

Fase (grados)

90

54.9

41.8

32.6

25.4

19.5



Las mallas en atraso tienen idntica representacin que las mallas en
adelanto, es decir:

Pero en este caso a>b. La malla en atraso en el plano s es la
siguiente:
) (
) (
b s
a s
K G
lead
+
+
=
je
o
o
x
b
a
En este elemento de compensacin tambin se recomienda que el
polo y el cero se encuentren cercanos. En general un polo
desplaza el lugar de la raz hacia el semiplano derecho
(reduciendo la respuesta dinmica). Por este motivo se coloca un
cero a la izquierda del polo, (en lo posible cercano a el), para
aminorar la perdida de dinmica producida por el polo ubicado
cerca del origen.
La malla en adelanto se utiliza para mejorar las condiciones
dinmicas de un sistema, es decir mejorar la frecuencia natural, el
tiempo de establecimiento, tiempo de subida etc. En cambio la
malla en atraso se utiliza para mejorar el coeficiente de error. Por
ejemplo el controlador PI es un caso especial de malla en atraso.
La compensacin adelanto-atraso y atraso-adelanto se utiliza en
algunos sistemas donde una sola malla no es suficiente para cumplir
con las condiciones de lazo cerrado. En este tipo de compensacin se
utiliza, por ejemplo, una malla en atraso (o varias) para mejorar el
error en estado estacionario y luego una malla en adelanto (o varias)
para mejorar las caractersticas dinmicas del sistema a lazo cerrado.
Esto se muestra en el siguiente ejemplo:
Se tiene la siguiente planta que debe ser controlada para entregar
cero error en estado estacionario a entrada escaln, frecuencia
natural superior a 20 rads-1 y coeficiente amortiguamiento de 0.8.
) 6 )( 3 (
10
) (
+ +
=
s s
s G
Para cumplir con la condicin de cero error en estado estacionario lo
primero que hacemos es insertar en cascada con la planta un
controlador PI diseado utilizando cancelacin. La forma de este
controlador es:

Con esta malla cancelamos el polo mas lento del sistema pero no
podemos alcanzar la frecuencia natural con el coeficiente de
amortiguamiento especificado. Para lograr los polos de lazo cerrado
especificados necesitamos aadir una malla en adelanto cuya funcin
de transferencia es:


El lugar de la raz queda entonces como se muestra en la Fig. 16.
s
s
K s G
p lag
3
) (
+
=
32
6
+
+
=
s
s
G
lead
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-30
-20
-10
0
10
20
30
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
El controlado final se obtiene colocando en cascada la malla en
adelanto y la de atraso. El controlador final es:
s
s
s
s
s G
c
) 3 (
) 32 (
) 6 (
40 ) (
+
+
+
=
Simulando el sistema en SIMULINK y aplicando un escaln en
t=0.1, la respuesta a lazo cerrado es:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (segundos)
A
m
p
l
i
t
u
d
Retardos de Transporte
Un retardo de transporte esta definido, en el plano s, como:


Donde T es el tiempo de retardo. Figura 18a y b muestra la
respuesta escaln de una planta de primer orden sin considerar y
considerando un retardo en cascada.
sT
e s G

= ) (
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta sin Retardo
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Time
A
m
p
l
i
t
u
d
Respuesta con Retardo
Como se observa en la Fig. 18b, el sistema con retardo no
responde instantneamente a las excitaciones de entrada sino que
retarda en T segundos su respuesta. Los retardos de transporte
son comunes en los sistemas de control. En el mbito de ingeniera
elctrica, los retardos de transportes son producidos por
dispositivos como tiristores, choppers y otros elementos.

Al disear sistemas de control utilizando el mtodo del lugar de la
raz los retardos deben ser implementados utilizando la
aproximacin de Pad. Por ejemplo, al utilizar Pad de primer
orden, el retardo queda expresado como:
2
1
2
1
2
2
sT
sT
e
e
e
ST
sT
sT
+

~ =

Aproximacin de Pad de primer orden

Aproximaciones de Pad de mayor orden son posibles. MATLAB
utiliza el comando pade(T,n) para generar representaciones de Pad
de orden n y T seg. de retardo en forma simple. La aproximacin de
Pad es una malla en adelanto que, sin embargo, empeora las
caractersticas dinmicas de un sistema. Esto se debe a:
- Un polo en el semiplano izquierdo que
desplaza el lugar de la raz hacia el
semiplano derecho.
- Un cero en el semiplano derecho que
atrae el lugar de la raz hacia ese semiplano.
Por lo tanto un retardo desplaza el lugar de la raz hacia el
semiplano derecho disminuyendo la velocidad y estabilidad del
sistema. Esto tambin es obvio si analizamos el sistema desde
otro punto de vista. No es posible que un retardo, que disminuye
la velocidad de respuesta del sistema, mejore las caractersticas
dinmicas de este.
Errores en la Aproximacin de Pad

La aproximacin de Pad es vlida solo cuando los retardos son
pequeos. Para analizar el error cometido por la aproximacin de
Pad utilizaremos la transformada de Fourier y la identidad de
Euler. La representacin en modulo y ngulo de un retardo es:
T Angulo
T sen T Modulo
T jseno T e
T j
e
e e
e e
e
=
= + =
=

1 )) ( ( )) (cos(
) ( ) cos(
2 2
La aproximacin de Pad tambin tiene mdulo unitario (vea (21))
pero su respuesta de fase es diferente a la de un retardo ideal. Figura
19 muestra el error de fase producida entre el retardo y la
aproximacin de Pad:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
Frecuencia ( rads
-1
)
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
Retardo
Pad
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
5
10
15
20
25
Frecuencia rad/s
E
r
r
o
r

d
e

f
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
Error de fase producido por la representacin de Pad.
Las curvas de la Fig. 19 fueron obtenidas utilizando un retardo de
T=100ms. Puede observarse que para una frecuencia de 10rads-1
(1/T) el error es ligeramente menor a los 5 grados. Para frecuencias
mayores el error aumenta considerablemente. Este error puede
disminuirse utilizando una aproximacin de mayor orden, pero en
general la aproximacin de Pad es valida para retardos pequeos
comparados con el ancho de banda.

Aunque se utilizara una representacin exacta del retardo no es
simple la tarea de disear sistemas de alta dinmica cuando se
tienen retardos considerables. Representaciones exactas del retardo
son posibles de utilizar al disear sistemas de control utilizando
mtodos como diagramas de Bode y Nyquist.
Diseo de Sistemas de Control Considerando
Retardos.
Suponga que se quiere disear un controlador para el siguiente
sistema:


+
-
y
*
(s) y(s)
e(s)
u(s)
G
c
(s)
a
s+a
e
-sT
La funcin de lazo abierto es:



Ecuacin (23) indica que al utilizar la aproximacin de Pad, el
compensador debe disearse utilizando el root locus para sistemas
con ganancia negativa
) ( ) 2 / 1 (
) 2 / 1 (
) (
2 / 1
2 / 1
) ( ) ( ) ( ) (
a s
a
sT
sT
s G
a s
a
sT
sT
s G
a s
a
e s G s H s G
c c
sT
c
+ +
+
=
+ +

~
+
=

-50 0 50 100 150 200
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Cero de
Pad
Controlador

0.313 (s+30)
s
Controlador
in
To Workspace2
out
To Workspace1
time
To Workspace
Step
Retardo
20
s+20
Planta
Clock
La aproximacin de Pad se utiliza habitualmente para disear
sistemas de control. Sin embargo al momento de simular se debe
utilizar una representacin en lo posible exacta. Afortunadamente
SIMULINK puede representar retardos exactos utilizando el bloque
que se muestra en la Fig. 21.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Modelos de Pequea Seal

Los sistemas lineales son aquellos en que se puede aplicar
proporcionalidad y superposicin. Matemticamente, dado un
conjunto de vectores (x,y,z) y un conjunto de escalares (a,b,g),
una funcin es lineal si:
in Superposic z f y f x f z y x f ) ( ) ( ) ( ) ( + + = + +
idad oporcional x f x f Pr ) ( ) ( o o =
Los sistemas no lineales complican el diseo de compensadores.
Por ejemplo en la figura 1 se tiene:
G
1
(s)
G
2
(s)
X
1
(s)
X
2
(s)
y(s)
+
+
Si el sistema es lineal, la salida puede calcularse como
y(s)=x1(s)G1(s)+x2(s)G2(s). Sin embargo si, por ejemplo, en uno
de los bloques tenemos una relacin de la forma y=x2 (no se
cumple superposicin ni proporcionalidad) el sistema ya no es
lineal y se debe recurrir a algunas simplificaciones para efectuar
el diseo de un sistema de control en estas condiciones.
Linealizacin de Sistemas no Lineales
Fig.2 muestra un sistema de control en que existe una funcin no
lineal en el actuador.

y(s)
Controlador
Actuador Planta
e(s) w
x
w=x
2
+
-
y(s)
*
La funcin de transferencia del actuador se muestra en la siguiente
figura:
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Entrada X
S
a
l
i
d
a

w
X
0
El modelo de pequea seal del sistema se basa en que alrededor de
un punto, por ejemplo X
0,
se puede trazar una lnea recta que
representa a la funcin de transferencia en los alrededores de X
0.
La
salida del actuador , en torno a ese punto de operacin, puede
escribirse entonces como:


n
dx
dw
x w
x x
+ =
=
0
Donde n es una constante o el punto donde esta recta imaginaria
corta el eje w. Utilizando esta ecuacin en el sistema de control de la
Fig. 2 se tiene:
y
*
(s)
y(s)
Controlador dw/dx |
x=x0
Planta
e(s) w x
+
-
n
+
+


Como se demostr en uno de los apuntes anteriores, la
funcin de transferencia de un sistema de control tiene
idnticos polos de lazo cerrado independiente de la posicin
de la entrada en el lazo de control. Aplicando superposicin
solo se necesita analizar la funcin de transferencia
y(s)/y*(s) para ubicar los polos de lazo cerrado. En general
el sistema de la Fig. 4 no se utiliza para representar sistemas
de control con modelos de pequea seal, utilizndose en
cambio seales incrementales. El modelo incremental se
deduce como:
Donde los puntos w
1
y w
2
se encuentran en la vecindad de la seal x
0
.
Utilizando (4) el sistema de control de la Fig. 4 se puede modificar a:
0
0
0
2 2
1 1
x x
x x
x x
dx
dw
x w
n
dx
dw
x w
n
dx
dw
x w
=
=
=
A = A
+ =
+ =
Controlador
Planta
Ae(s) Ax
+
-
Ay(s) Ay(s)
*
dw/dx|
x=x0
Para el caso del sistema de control de la Fig.5 se desea disear un
sistema de control para una planta G(s) de la forma:



Con un actuador de la forma:
) 2 )( 3 )( 6 (
36
) (
+ + +
=
s s s
s G
2
10x w =
Suponiendo que se utilice un controlador PI diseado por cancelacin se
tiene:

s
s
k s G
c c
2
) (
+
=
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
X X X
Planta Planta
PI
Polo de lazo
cerrado
Si se utiliza un punto de operacin x
0
=5, se tiene:





La ganancia del sistema para operar con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.7 es 0.4586. Esto significa que la ganancia del
controlador se calcula como:


100 20
0
0
= =
=
x
dx
dw
x x
) 36 100 /( 4586 . 0 36 20
0
x k x x x k K
c c sistema
= =
Cuando se tienen no linealidades suaves o acotadas se puede
disear un sistema de control en un punto medio y conservar
una buena respuesta dinmica a pesar de que existan cambios
en el punto de operacin. Por ejemplo si la variable x de (6)
puede variar solo entre 5 y 10, la ganancia representada por
dw/dx puede variar entre 100 y 200. La ganancia intermedia es
150 y corresponde a un punto de operacin ubicado en x
0
=7.5.
Diseando el controlador de acuerdo al diagrama del lugar de la
raz mostrado en la Fig. 6, para un coeficiente de
amortiguamiento de 0.7 se tiene que la ganancia k
c
es
0.4586/(150 x 36).


Que sucede cuando el punto de operacin se mueve entre 5 y 10? .
Para el caso de que el punto de operacin se mueva hacia 5 la
ganancia del sistema cambia a:

6114 . 0
150
200
4586 . 0 10
3057 . 0
150
100
4586 . 0 5
0
0
= = =
= = =
sistema
sistema
K x
K x
Al cambiar el punto de operacin, cambia la ganancia del sistema y
tambin cambia la posicin de los polos de lazo cerrado. Cuando se
usa el punto de equilibrio original, el sistema operaba con un
coeficiente de amortiguamiento de 0.707 y una frecuencia natural de
1.57 rads
-1
. Al moverse a x
0
=5 los polos de lazo cerrado se desplazan a
e
n
=1.29 rads
-1
con un coeficiente de amortiguamiento de 0.97. En
x
0
=10 los polos de lazo cerrado se encuentran con un coeficiente de
amortiguamiento de 0.62 y una frecuencia natural de 1.75 rads
-1
. El
movimiento de los polos de lazo cerrado se muestra en la Fig. 7. A
pesar del desplazamiento de los polos el sistema mantiene una
operacin razonable pero esto se debe solo a que la no linealidad se
encuentra acotada .
Pero supongamos ahora que la no linealidad no se encuentra acotada y
que el punto superior de equilibrio para x
0
puede tomar valores mucho
mayores. Utilizando el lugar de la raz se puede observar que los polos
de lazo cerrado cruzan al semiplano izquierdo cuando la ganancia del
sistema es mayor a 4.5 (aproximadamente). Esto significa que si un
controlador se ha diseado para un punto de operacin igual a x
0
=7.5,
entonces el sistema se vuelve inestable cuando:
36
) 36 150 (
4586 . 0
5 . 4 5 . 4 36 20
0 0
x
x x k x
c
> >
Por lo tanto, para un sistema altamente no lineal, el disear un sistema de
control en base a un punto medio no es apropiado y se debe recurrir a
otros esquemas de control como el sistema denominado escalera de
ganancias o gain scheduling.

Gain Scheduling

Cuando un sistema de control no puede disearse en torno
a un solo punto de operacin se pueden utilizar varios.
Para cada punto de operacin la ganancia del controlador
es calculada de forma que el sistema se encuentre con un
coeficiente de amortiguamientos y frecuencia natural
apropiada. Luego, en funcionamiento, el punto de
operacin se mide y se selecciona la ganancia que entrega
la mejor respuesta. El diagrama de bloques para un sistema
gain scheduling se muestra en la siguiente figura:

Sistema de control gain-scheduling.
y(s)
Controlador Planta
e(s) w x
+
-
Actuador
Selector de
ganancia
Medicin del punto de
equilibrio
y(s)
*
Por ejemplo si el actuador tiene un limite de operacin entre 0-
2500, se pueden establecer 25 puntos de operacin equidistantes ,
cada 100 unidades y encontrar la ganancia del controlador para
cada uno de ellos de forma que el sistema a lazo cerrado se
encuentre operando con un coeficiente de amortiguamiento y
frecuencia natural casi constantes. El cambio de ganancia se
efecta midiendo alguna variable relacionada con el punto de
equilibrio del sistema. Sin embargo gain-scheduling debe
disearse adecuadamente ya que la medicin del punto de
equilibrio introduce un nuevo lazo de realimentacin en el sistema
y esto puede producir cambios en las caractersticas dinmicas
del lazo de control e incluso inestabilidad.
Modelos de Pequea Seal Multidimensionales.

Si se tiene una funcin no lineal en mas de una dimensin el modelo de pequea
seal incremental se obtiene tomando en cuenta las contribuciones de cada una de las
variables. Por ejemplo. Si se tiene una seal u que es una funcin no lineal de las
variables (x,y,z), el modelo de pequea seal se obtiene como:





Un caso sistema no lineal en dos dimensiones es el control de potencia de un
generador de velocidad variable. En este caso la potencia se calcula como:


Donde e
r
es la velocidad rotacional y T es el torque elctrico. Linealizando el sistema
se tiene:
.

0 0 0
, ,
) , , ( ) , , ( ) , , (
) , , (
z y x
z
z
z y x f
y
y
z y x f
x
x
z y x f
u
z y x f u
(

A
c
c
+ A
c
c
+ A
c
c
= A
=
T P
r
e =
0 0 r e e r
T T P e e A + A = A
Lazos de Control Anidados


Existen algunas aplicaciones donde se necesitan lazos de control
anidados. El ejemplo mas tpico es el caso de controladores de mquinas
elctricas. En esta aplicacin se usan habitualmente dos lazos, un lazo de
velocidad externo e internamente un lazo de corriente. La siguiente
figura muestra esta construccin:

e
r
*
+
Control de
velocidad
+
i
a
*
Control de
corriente
1/(SL+R) K
T
/(SJ+B)
-
i
a
i
a
e
r
e
r
E
g
La caracterstica principal de estos esquemas de control es que
el lazo interno es bastante mas rpido que el lazo externo. Por
ejemplo en la Fig. 9, el lazo de corriente es generalmente 10
veces mas rpido que el lazo de velocidad. De esta forma los
compensadores se pueden disear en forma desacoplada.

E
L R
i
a
E
f
E
g
i
f
La armadura del motor se alimenta utilizando un fuente de
voltaje variable E. Si se mantiene la corriente de campo i
f

constante, las ecuaciones diferenciales del motor de corriente
continua se escriben como:






Donde K
T
es una constante que depende de aspectos
constructivos del motor y del flujo de operacin, R y L son la
resistencia e inductancia de los devanados, e
r
es la resistencia
rotacional, J y B son la inercia rotacional y el coeficiente de
friccin respectivamente.
r
r
e
a T e
r T
a
a
r T g
B
dt
d
J T
i K T
K
dt
di
L i R E
K E
e
e
e
e
+ =
=
+ + =
=
e
r
*
+ +
i
a
*
1/(SJ+B)
-
i
a
e
r
e
r
G
ec
G
ic
+
-
1/(SL+R) K
T
K
T
E
g
-
Para el diseo de los lazos de control se utiliza habitualmente una
frecuencia de al menos 70 o 100Hz para el lazo de corriente y
alrededor de 5Hz para el lazo de velocidad. El coeficiente de
amortiguamiento utilizado es habitualmente cercano a [0.7-0.8] pero
esto depende de la aplicacin.

Para el diseo del lazo de corriente se considera que este es mucho mas rpido que
el lazo de velocidad. Esto se justifica debido a que la constante de tiempo elctrica
L/R es mucho menor que la constante de tiempo mecnica J/B. Tomando esto en
consideracin se puede considerar que la realimentacin K
T
e
r
es una entrada
constante o una perturbacin externa. Aplicando superposicin se puede disear el
controlador para la funcin de transferencia i
a
/i
a
*
. La figura 12 muestra el lugar de la
raz resultante.
-1000 -800 -600 -400 -200 0
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
x x o
R/L
El diseo del lazo de velocidad se hace considerando que el lazo de
corriente es muy rpido y que adems se encuentra diseado para cero
error en estado estacionario a entrada escaln. En este caso se puede
considerar el lazo de corriente como un bloque de ganancia uno. En
otras palabras, desde el punto de vista del lazo de velocidad, toda
corriente de referencia i
a
*
a la entrada del lazo de corriente aparece
instantneamente como una corriente real i
a
a la salida del lazo.

e
r
*
+
i
a
*
1/(SJ+B)
-
e
r
e
r
G
ec
K
T
Lazo de corriente
1
i
a
Compensacin Feed-Forward

Los lazos de control son habitualmente diseados para que los polos
de lazo cerrado del sistema se encuentren en una posicin adecuada,
con un ancho de banda y coeficiente de amortiguamiento apropiados.
Para esto normalmente se utiliza la funcin de transferencia
salida/entrada del sistema y no se considera el efecto de las
perturbaciones.

La compensacin feed-forward o pre-alimentacin consiste en medir
las perturbaciones y utilizarlas en el controlador (en lo posible el mas
rpido del sistema) para que este compense las perturbaciones
evitando grandes cambios en la salida de la planta. Por ejemplo
suponiendo que se desee controlar la tensin en el condensador de la
siguiente figura:

E
12mH
V
200 Ohms
2000uF
i
La estructura de control propuesta es la de utilizar dos lazos, uno de
corriente y otro de tensin. Las ecuaciones del sistema son:





El diagrama de bloques, sin considerar compensacin feed-forward, es:

sL
V E
i
sCR
R
i
Sc R
Sc R
i V

=
+
=
+
=
1 / 1
/
V
*
+ +
i
a
*
R/(SCR+1)
-
i
a
V
V
G
vc
G
ic
+
-
1/L
E
-
Para ilustrar el efecto de la compensacin feed-forward se simular un
transiente que consiste en la conexin de una resistencia en paralelo con
la ya existente. El lazo de corriente se encuentra diseado para una
frecuencia natural de 300rads
-1
mientras que el lazo de voltaje se
encuentra diseado con una frecuencia natural de 30rads
-1
. Para ambos
lazos el coeficiente de amortiguamiento es 0.707. El diagrama de bloques
implementado en simulink se muestra en la siguiente figura:

V/R
V
I
1/R
1
2000e-6s
Transfer Fcn3
1
12e-3s
Transfer Fcn2
s
5.017*[1 215.34]
Transfer Fcn1
s
0.076411*[1 22.96]
Transfer Fcn
si mout
To Workspace1
ti me
To Workspace
Step1
Step
Product
1
u
Math
Functi on
Cl ock
Los controladores de corriente y voltaje utilizados en la simulacin son:
(16)

s
) 96 . 22 s (
076411 . 0 G
v
+
=
s
) 34 . 215 s (
0171 . 5 G
I
+
=
El cambio de resistencia se efecta utilizando un multiplicador y un inversor (para
obtener el valor 1/R). La resistencia neta conectada en paralelo con el condensador
cambia de 200 Ohms a 50 Ohms en t=2seg. La inductancia es de 12mH y la
capacitancia es de 2000uF


Diagrama de bloques considerando compensacin feed-forward.
V
*
+
+
i
a
*
R/(SRC+1
)
-
i
a
V
V
G
vc
G
ic
+
-
1/L
E
-
1/R
+
i
L
La figura 19, muestra el sistema de control con compensacin
feed-forward. En este caso la corriente de carga es medida y
retroalimentada al lazo de corriente. De esta forma se tiene un
cambio inmediato en la referencia de corriente al producirse el
escaln de carga.
Cuando feed-forward no es considerado el efecto de la
perturbacin es controlado en su totalidad por el lento lazo de
voltaje. En cambio cuando feed-forward es utilizado la mayor
parte del esfuerzo de control es realizado por el rpido lazo de
corriente.
Efecto de la compensacin Feed-forward

El efecto de la compensacin feed-forward puede analizarse considerando que el lazo
de corriente es muy rpido y que el voltaje V es dinmicamente mas lento. De esta
forma puede considerarse que el lazo de corriente tiene una funcin de transferencia
igual a uno. El diagrama de bloques es:

V
*
+
+
i
a
*
R/(SRC+1)
-
V
V
G
vc
1/R
+
i
L
1
Lazo de corriente
SC
1
1 SRC
SRC
1 SRC
R
) 1 SRC (
R
R
1
1
1 SRC
R
i
V
*
a
=
+
+
=
+

+
=
Lo que significa que independiente de la magnitud del escaln, desde el
punto de vista del lazo de voltaje la planta no vara. Esto porque los
cambios de cargas son compensados por el lazo de corriente y no el de
voltaje. En forma ideal y de acuerdo a la eq. anterior, los cambios de
carga no producen ningn efecto en la salida. Sin embargo en una
implementacin real el lazo de corriente tiene una funcin de
transferencia distinta a uno y generalmente la corriente de carga debe
medirse utilizndose transductores y filtros. Estos efectos combinados
producen una compensacin feed-forward que no es ideal.
Internal Model Control

Internal Model Control o IMC es una estructura de control de
diseo algebraico, es decir a travs de ecuaciones, y por ese
motivo es un mtodo de diseo popular entre aquellos
ingenieros que no tienen una fuerte formacin en reas como
lugar de la raz, mtodos de respuesta de frecuencia etc. En
general IMC se ha con frecuencia en ingeniera qumica y
control de procesos. Tambin es utilizado en mquinas
elctricas.

Sistema de control IMC.
+
-
y
*
(s)
y(s)
Controller
G(s)
G(s)
^
+
-
En la figura la planta es G(s) y es una estimacin de
la planta (efectuada por el diseador). Suponiendo un
controlador con una funcion de transferencia G
c
(s), la
funcin de transferencia de lazo cerrado puede escribirse
como:


En general si la planta se encuentra bien identificada, el
denominador de la funcin de transferencia a lazo cerrado es
unitario es decir:


) (

s G
| | ) (

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
*
s G s G s G
s G s G
s y
s y
c
c
+
=
) ( ) (
) (
) (
0 ) (

) (
*
s G s G
s y
s y
s G s G
c
= ~
Esta ecuacin permite el diseo algebraico de un controlador,
debido a que se elimin la ecuacin caracterstica del sistema
1+G(s)H(s)=0. Por ejemplo, suponiendo una planta de primer
orden, se desea disear un controlador para obtener una
respuesta de lazo cerrado de segundo orden. Algebraicamente
se tiene:



Donde a/(s+a) es la planta y G
c
(s) el controlador que se desea
disear. Resolviendo (20) el controlador a utilizar se obtiene
como:
a s
a
s G
s s s y
s y
c
+
=
+ +
= ) (
2 ) (
) (
2
0 0
2
2
0
*
e ,e
e
Donde a/(s+a) es la planta y G
c
(s) el controlador que se desea
disear. Resolviendo (20) el controlador a utilizar se obtiene
como:


Este controlador entregara la respuesta apropiada si es que la
estimacin de la planta es correcta. En caso contrario la funcin
de transferencia de lazo cerrado es = de G
c
(s)G(s) y el uso de
IMC no tiene mayores ventajas con respecto a otras tcnicas de
diseo. Existen otras limitaciones de IMC. Primero, el
controlador debe ser realizable. Esto significa que el nmero de
ceros del controlador debe ser menor o igual al nmero de polos.
2
0 0
2
2
0
2
) ( ) / (
) (
e ,e
e
+ +
+
=
s s
a s a
s G
c
Por ejemplo si se desea una respuesta de lazo cerrado perfecta es
decir y(s)/y
*
(s)=1 para la planta de primer orden discutido
anteriormente se tiene:
(22)

Este controlador no es realizable y por supuesto no es posible
obtener una respuesta a lazo cerrado igual a uno. Por lo tanto al
seleccionar la respuesta de lazo cerrado que se quiere lograr con
IMC, se debe verificar que el controlador es realizable.

a
a s
a s G
s y
s y
c
+
= = ) / 1 ( ) ( 1
) (
) (
*
IMC es un controlador que funciona por
cancelacin. El controlador obtenido en (21) tiene
un cero que cancela el polo de la planta.
Generalizando se tiene que al disear un controlado
IMC, los polos y ceros de la planta son cancelados
por el controlador. Esto significa que la planta no
debe polos o ceros de lazo abierto en el semiplano
derecho (limitacin que no se aplica a otros mtodos
de diseo de controladores), ya que como sabemos
la cancelacin es imperfecta y se produce un polo de
lazo cerrado inestable.

Diseo de Controladores
Utilizando Diagramas de Bode

Un sistema lineal sometido a una entrada sinusoidal, tendr en
estado estacionario una salida sinusoidal pero de diferente amplitud
y fase. En general si se tiene una funcin de transferencia G(s)
sometida a una entrada sinusoidal y
*
(je) se tiene:



La amplitud y la fase de la salida dependen de la magnitud y fase de
G(je).


) j ( y ) j ( G ) j ( y
*
e e e =
Una ventaja del uso de mtodos de respuesta de frecuencia es
que es relativamente simple utilizar seales de prueba
sinusoidales para encontrar experimentalmente la respuesta
de frecuencia de una planta (ver Modern Control System,
ninth edition by Dorf and Bishop). Otra caracterstica de los
mtodos de respuesta de frecuencia es que permiten
determinar fcilmente el ancho de banda de un sistema, si se
necesita calcular el efecto de ruidos y perturbaciones de
frecuencia conocida.
La transformada de Laplace de un sistema esta dado
por:



con la transformada inversa dada por:




La transformada de Fourier esta dada por:




{ } dt e ) t ( f ) t ( f L ) s ( F
0
st
}
= =


{ } ds e ) s ( F
j 2
1
) s ( F L ) t ( f
j
j
st 1
}
= =
+

o
o
t
{ } dt e ) t ( f ) t ( f ) j ( F
t j
}
= =


e
e
{ } e e
t
e
e
d e ) j ( F
2
1
) j ( F ) t ( f
t j 1
}
= =

La transformada de Fourier y la transformada de

Laplace son muy similares. Cuando la funcin f(t)
es definida solo para t>0 el limite inferior de las
integrales es el mismo. En este caso la nica
diferencia se encuentra en la variable compleja
utilizada. En un caso es o+je y en el otro caso
solamente je. Esto significa que si se conoce la
funcin de transferencia de un sistema, la respuesta
de frecuencia puede obtenerse remplazando s por je
en la funcin G(s)
Diagramas de Bode

La introduccin de los diagramas de Bode fue realizada por H.W.
Bode quien utilizaba extensamente estos diagramas al estudiar
amplificadores realimentados. Los diagramas de Bode se basan en
que la funcin de transferencia, a lazo abierto o cerrado, puede
escribirse de la forma:


Donde |(e) es el ngulo de fase en funcin de la frecuencia. Al
utilizar los diagramas de Bode se acostumbra (sin ser obligatorio)
a utilizar una representacin logartmica de la ganancia, es decir:




) ( j
e ) j ( G ) j ( G
e |
e e =
)) s ( G ( log 20 gain Logaritmic
10
=
Donde la unidad de trabajo es el decibel (db).
Todos los alumnos de este curso deberan haber aprobado un
curso de anlisis de sistemas y conocer las bases de los diagramas
de Bode. En este curso se estudiar la aplicacin de estos
diagramas al diseo de controladores.
En general el diseo de controladores utiliza dos parmetros. En
el caso del lugar de la raz, estos parmetros son; la frecuencia
natural, un indicador de la velocidad de respuesta y el coeficiente
de amortiguamiento, un indicador que describe la forma de onda
de la respuesta. Para el caso de Bode estos indicadores son el
ancho de banda (o frecuencia de cruce) y el margen de fase. Como
se demostrar en las prximas secciones, para un sistema de
segundo orden ideal el margen de fase es una funcin del
coeficiente de amortiguamiento.

Conceptos Bsicos

El diagrama de Bode de una funcin de transferencia puede
obtenerse fcilmente utilizando MATLAB. A partir del diagrama de
Bode se pueden calcular el margen de fase (MF) y la frecuencia de
cruce. La frecuencia de cruce (e
c
) es aquella en que ,G(je)H(je),=1
(0db). Analizando la funcin de transferencia a lazo cerrado de un
sistema de control de una entrada/una salida se tiene:


=
+
+ =
+
=
) j ( H ) j ( G 1
) j ( G
0 j 1 ) j ( H ) j ( G
) j ( H ) j ( G 1
) j ( G
) j ( y
) j ( y
*
e e
e
e e
e e
e
e
e
Es decir la salida del sistema tiende a infinito cuando
simultneamente se cumple que la fase de G(je)H(je) es 180
grados y ,G(je)H(je),=1. El margen de fase, se define como:



Este es realmente una medida del margen de estabilidad. Por este
motivo los sistemas con bajo margen de fase son oscilatorios, con
alto sobrepaso en el dominio de tiempo (y tambin en el dominio de
la frecuencia). Esto es similar a lo que sucede en sistemas con un
bajo factor de amortiguamiento.

| | 1 ) ( ) ( ) ( ) ( 180 = + e e e e j H j G para j H j G fase
Diagrama de Bode de un Sistema de Segundo Orden Ideal


Dada la funcin de transferencia:




Este es un sistema de segundo orden ideal, es decir sin otros
polos o ceros adicionales. El diagrama de Bode del mdulo de
G(s) es:

2
n n
2
2
n
s 2 s
) s ( G
e ,e
e
+ +
=
Frequency (rad/sec)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-40
-30
-20
-10
0
10
10
0
10
2
20 log
10
(M
p
)
e
r
-3db
e
B
Para un sistema ideal de segundo orden las siguientes ecuaciones
son validas:
Mximo sobrepaso en el dominio de la frecuencia:


Frecuencia resonante:


La frecuencia resonante es aquella en la que se produce el mximo
peak. Este valor es una funcin del coeficiente de amortiguamiento
y de la frecuencia natural.

Ancho de Banda:
El ancho de banda es igual a la frecuencia natural para un sistema
de segundo orden ideal con ,= 0.707.
707 . 0
1 2
1
M
2
p
s

= ,
, ,
707 . 0 2 1
2
n r
s = , , e e
8 . 0 3 . 0 ) 85 . 1 196 . 1 (
n B
s s + = , e , e
Empricamente se puede demostrar que la frecuencia
de corte y el ancho de banda estan relacionados por .


Al igual que en lugar de la raz, el sistema de segundo
orden es tambin la base para el diseo de
controladores en el dominio de la frecuencia. El
sobrepaso en el dominio de la frecuencia nos entrega
otro dato interesante.
8 . 0 3 . 0 6 . 1 s s ~ , e e para
c B
El sobrepaso en el dominio de la frecuencia y del tiempo, como una funcin del
coeficiente de amortiguamiento, se muestran en la siguiente tabla:

Tabla I. Sobrepaso en el dominio de la frecuencia y el tiempo.
Coeficiente de amortiguamiento
,
Sobrepaso en el dominio de la
frecuencia (Mp)
Sobrepaso en el dominio del
tiempo. (Mt)
0.7 1.0002 1.0460
0.6 1.0417 1.0948
0.5 1.1547 1.1630
0.4 1.3639 1.2538
0.3 1.7471 1.3723
0.2 2.5516 1.5266
0.1 5.0252 1.7292

En general existe una correlacin entre el sobrepaso en el dominio de la frecuencia y el
sobrepaso en el dominio del tiempo para el sistema de segundo orden.
En general existe una correlacin entre el sobrepaso en el dominio
de la frecuencia y el sobrepaso en el dominio del tiempo para el
sistema de segundo orden. Para 0.4s , > 0.7 los valores de M
p
y
M
t
son casi idnticos. El sobrepaso en el dominio del tiempo se
calcula como:




Debido a que M
p
es una funcin del coeficiente de
amortiguamiento se utiliza tambin como parmetro de diseo,
particularmente en mtodos como Nyquist inverso y directo. En
Bode tambin es conveniente, una vez finalizado el diseo a lazo
abierto, verificar que el sistema a lazo cerrado tenga un sobrepaso
M
p
pequeo, cero error en estado estacionario a entrada escaln y
un ancho de banda adecuado.

2
1
t
e 1 M
,
,t

+ =
Relacin Entre Bode y el Lugar de la Raz

Tomando en cuenta la experiencia previa existente en el diseo de
sistemas de control utilizando el mtodo del lugar de la raz, es
apropiado buscar una relacin entre este mtodo y los diagramas de
Bode.
Al disear un sistema de control se utiliza la funcin de transferencia
a lazo abierto. Suponiendo un sistema de lazo cerrado con una
funcin de transferencia de segundo orden ideal, se tiene que la
funcin a lazo abierto equivalente se puede calcular como:

) 2 s ( s
) s ( G
s 2 s
) s ( G 1
) s ( G
n
2
n
2
n n
2
2
n
,e
e
e ,e
e
+
=
+ +
=
+
Por simplicidad se ha asumido un sistema de control con realimentacin
unitaria. Utilizando el dominio de la frecuencia se tiene:



La frecuencia de cruce se calcula en el punto en que el mdulo
de la funcin de transferencia es igual a uno. Esto se calcula como:

) 2 j ( j
) j ( G
n
2
n
,e e e
e
e
+
=
4
n
2 2
n
4 2
n
2
n
2
) 2 ( ) 2 ( 1 ) s ( G e e ,e e e ,e e e = + = + =
Se debe recordar que e
n
es una constante y que e es una variable.
Utilizando variables auxiliares se puede reescribir (18) como una
ecuacin de segundo orden. Esto es:



Finalmente, resolviendo para los valores reales positivos de e se tiene:




En otras palabras la frecuencia de cruce y la frecuencia natural estn
relacionadas por un factor K(,) que es una funcin del coeficiente de
amortiguamiento.

0 x ) 2 ( x
4
n
2
n
2
= + e ,e
n c n
) 2 / 1 (
2 4
c
) ( K
2
) 2 ( 4 ) 2 (
e , e e
, ,
e =
|
|
|
.
|

\
|
+
=
El margen de fase se obtiene calculando, para e=e
c
, la diferencia
existente entre la fase, en la frecuencia de cruce, y 180 grados. Esto
se muestra en la siguiente ecuacin:



Utilizando (20) se tiene:




Notese que el margen de fase depende solo del coeficiente de
amortiguamiento. Figuras 3 y 4 muestran la relacin entre MF, K(,)
con respecto a ,.

) 2 j ( j
( f ase 180 MF
n c c
2
n
,e e e
e
+
+ =
|
|
.
|

\
|
=

,
,
2
) ( K
tan 90 MF
1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Coeficiente de amortiguamiento
M
a
r
g
e
n

d
e

f
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Coeficiente de amortiguamiento
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

K
(
,
)
Tabla II. Relacion entre MF, K(,) con respecto a ,


, K(,) MF

0.0000 1.0000 0.0001
0.0200 0.9996 2.2916
0.0400 0.9984 4.5813
0.0600 0.9964 6.8673
0.0800 0.9936 9.1478
0.1000 0.9901 11.4207
0.1200 0.9857 13.6843
0.1400 0.9806 15.9363
0.1600 0.9747 18.1748
0.1800 0.9681 20.3976
0.2000 0.9608 22.6024
0.2200 0.9528 24.7869
0.2400 0.9441 26.9487
0.2600 0.9348 29.0853
0.2800 0.9249 31.1941
0.3000 0.9144 33.2726
0.3200 0.9033 35.3181
0.3400 0.8917 37.3280
0.3600 0.8797 39.2995
0.3800 0.8672 41.2303
0.4000 0.8544 43.1177
0.4200 0.8412 44.9594
0.4400 0.8277 46.7531
0.4600 0.8140 48.4968
0.4800 0.8002 50.1888

Para demostrar con un ejemplo la relacin existente entre el
lugar de la raz y Bode se utiliza la siguiente funcin de
transferencia:



El lugar de raz de G(s) se muestra en la Fig. 5.

Para esta planta tipo 1 se pueden posicionar los polos de lazo
cerrado en ,=0.707, e
n
=7 con cero error en estado estacionario a
entrada escaln, si la ganancia k se ajusta en 49.13 (controlador
tipo P).

El diagrama de Bode a lazo abierto puede encontrarse utilizando
Matlab. El diagrama se muestra en la Fig. 6.

) 10 s ( s
k
) s ( G
+
=
Diagrama de lugar de la raz
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-60
-40
-20
0
20
40
Gm = Inf, Pm=65.853 deg. (at 4.4831 rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-120
-100
-80
Margen de fase
65.83 grados
Frecuencia de cruce
4.4831 rads
-1
Diagrama de Bode
El margen de fase encontrado es de 65.83 grados el cual
equivale (interpolando la Tabla II) a un coeficiente de
amortiguamiento de ,=0.707. La frecuencia de cruce es 4.48
rads
-1
lo que equivale a una frecuencia natural de:



Es decir para un sistema de segundo ideal como el obtenido
utilizando la funcin de transferencia (23), a lazo cerrado,
existe una equivalencia exacta entre el diseo utilizando lugar
de la raz y el diagrama de Bode.
Como se mencion anteriormente, una de las ventajas que
tiene el uso de los diagramas de Bode es que se puede analizar
el sistema a lazo abierto, para el diseo, y tambin a lazo
cerrado para observar la respuesta de frecuencia del sistema. El
diagrama del sistema a lazo cerrado de (23) (k=49.13) se
muestra en la siguiente figura:

1
n
rads 01 . 7
64 . 0
48 . 4
) ( K
48 . 4

= = =
,
e
Diagrama de Bode a lazo cerrado.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-200
-150
-100
-50
0
-60
-40
-20
0
Ancho de banda
Dado que el controlador se encuentra diseado para un coeficiente
de amortiguamiento de 0.707, no existe sobrepaso en la funcin de
transferencia a lazo cerrado. El ancho de banda es de 7.01rads
-1
(la
frecuencia natural y el ancho de banda son iguales para ,=0.707).
Finalmente podemos observar que para frecuencias de cero hertz y
cercanas a los cero hertz, la ganancia de sistema a lazo cerrado es
uno (0db). Esto se debe a que el sistema fue diseado para cerror
error en estado estacionario a entrada escaln. Esto significa que
cuando el sistema se estabiliza, con entrada de corriente continua, la
salida es igual a la entrada.

La fase del sistema de lazo cerrado no tiene mayor importancia
cuando la entrada es escaln. Sin embargo para otro tipo de
entradas, por ejemplo una referencia que vara sinusoidalmente, la
salida se encontrara desfasada con respecto a la entrada y esto debe
ser considerado por el diseador.

La relacin entre lugar de la raz y Bode se mostrar con otro
ejemplo. Para esto se utiliza una funcin de transferencia de la
forma:


Se disea un controlador PI con una frecuencia natural de
15rads
-1
y un coeficiente de amortiguamiento de 0.7. El lugar de
la raz se muestra en la Fig. 8.

El controlador utilizado es:


3 s
10
) s ( G
+
=
s
5 . 12 s
7948 . 1 ) s ( G
c
+
=
El diagrama de Bode del sistema controlador-planta a lazo
abierto se muestra en la Fig. 9.

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
0
20
40
60
80
Gm = Inf, Pm=67.153 deg. (at 20.74 rad/sec)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-120
-100
-80
El margen de fase obtenido con este controlador es de 67.153 grados con una
frecuencia de cruce de 20.74rads
-1
. Utilizando la Tabla II (e interpolacin linear) se
tiene que el coeficiente de amortiguamiento, equivalente a este margen de fase, es
,=0.7395. El valor de K(,) es aproximadamente 0.6231. La frecuencia natural ,
utilizando (20), se obtiene como e
n
=12.93rads
-1
.

En este caso ambos diseos no son equivalentes. El diseo utilizando lugar de la
raz entrega distintos parmetros (e
n
, ,) con respecto al diseo utilizando Bode.
Cul de los dos diseos es el correcto?. Ninguno de ellos. Las frmulas utilizadas
para el tiempo de establecimiento, mximo peak, tiempo de subida etc., son vlidas
solo para un sistema de segundo orden ideal. Para un sistema de segundo orden no
ideal, estas ecuaciones entregan resultados aproximados y los controladores deben
ser sintonizados con la ayuda de simulacin y/o trabajo experimental.
Afortunadamente el diseo de un controlador no necesita de parmetros exactos.
Solo debe funcionar adecuadamente y cumplir con las especificaciones.

1.5 Principios Bsicos del Diseo de Controladores Utilizando
Bode

Para ilustrar los principios bsicos del diseo de sistemas de
control utilizando Bode se disear un controlador para la
siguiente funcin de transferencia:



Se desea obtener a lazo cerrado una frecuencia de cruce de
aproximadamente 15rads
-1
y un coeficiente de amortiguamiento
de 0.55. Cero error en estado estacionario a entrada escaln es
necesario.

Antes de utilizar Bode debemos aadir a la planta un integrador,
para obtener cero error en estado estacionario a entrada escaln.
Considerando el integrador el diagrama de Bode de (27) es:

4 s
10
) s ( G
+
=
Frequency ( rad/sec)
P
h
a
s
e

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-55
-54.8
-54.6
-54.4
-54.2
-54
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-120
-100
-80
Frecuencia
de cruce
MF
Utilizando el diagrama de Bode se puede verificar que la fase del
sistema es de 166 grados para una frecuencia de ~ 15 rads
-1
. Esto
significa que el margen de fase es 14 grados, bastante menor a los
aproximadamente 55.6 grados necesarios para un coeficiente de
amortiguamiento de 0.55. Esto significa que el cero del PI debe
suministrar la diferencia (el polo del PI ya ha sido considerado en
la Fig. 10). La posicin del cero del PI se calcula como:




Por lo tanto el cero se encuentra ubicado en 16.895. Para terminar
el diseo del controlador se debe ajustar la ganancia para obtener
una frecuencia de cruce de 15 rads
-1
. Para esto se utiliza el
diagrama de Bode de:

89 . 16
) 6 . 41 (
15
6 . 41 ) / 15 ( 6 . 41 ) (
1
= = = = +

=
tan
a a tan a s fase
c

e e
Frequency ( rad/sec)
P
h
a
s
e

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
0
20
40
60
10
-1
10
0
10
1
10
2
-130
-120
-110
-100
-90
-0.87db
MF~56
Para ajustar la ganancia de cruce se debe utilizar una ganancia K
c
tal
que agregue ~0.87 db al sistema llevando el mdulo a cero db para
e=e
c
:


Por lo tanto el controlador del sistema es:




El diagrama de Bode a lazo cerrado del sistema completo es:

1054 . 1 Kc db 87 . 0 ) K ( log 20
c 10
= =
s
) 895 . 16 s (
1054 . 1 ) s ( G
c
+
=
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-80
-60
-40
-20
0
-20
-10
0
10
M
p
=1.87db
e
r
=11.7rads
-1
El sistema tiene un sobrepaso en el dominio de la frecuencia de
1.87db lo que es equivalente a un sobrepaso M
p
de 24.02%. El ancho
de banda del sistema es 20.4 rads
-1
.
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
Diseo de Sistemas de Control Utilizando Diagramas de Bode
y Considerando Cancelacin
En general las reglas de cancelacin de polos y ceros del sistema siguen
siendo las mismas utilizadas al disear con el mtodo del lugar de la raz.
La cancelacin debe eliminar el polo mas lento del sistema y no se
pueden cancelar polos o ceros que se encuentren en el semiplano
derecho.

La dificultad se encuentra en que los mtodos de respuesta de frecuencia
no necesitan el conocimiento de la funcin de transferencia de la planta.
Si no se tiene esta funcin de transferencia se deben utilizar algunos
procedimientos bsicos de identificacin de sistemas para encontrar la
ubicacin del polo a cancelar.

Para plantas tipo cero de primer orden, el polo del sistema se encuentra
en aquella frecuencia donde la funcin de transferencia tiene un mdulo
que es un 70.7% del valor en corriente continua. Por ejemplo la planta
tipo cero de primer orden:


tiene una ganancia igual a 1 en corriente continua. Para e=a el mdulo
de la planta es igual a:



Es decir se ha encontrado el polo de la planta cuando el mdulo de la
funcin de transferencia tiene un mdulo de aproximadamente 70.7% el
valor de continua (e=0). Este metodo de identificacin puede tambien
utilizarce en sistemas tipo cero de alto orden pero donde existe
claramente un polo dominante que se encuentra cerca del origen.

a s
a
) s ( G
+
=
707 . 0
a a
a
a j
a
) j ( G
2 2
a
=
+
=
+
=
= e
e
e
Por ejemplo, supongamos que se desea disear un controlador para la
planta:




Se desea implementar el controlador por cancelacin. El sistema a lazo
cerrado debe tener una frecuencia natural de 30rads
-1
con un coeficiente
de amortiguamiento de 0.6, cero error en estado estacionario a entrada
escaln.
10 s
10
) s ( G
+
=
Asumiendo que la funcin de transferencia de (34) no se conoce, se
puede obtener mucha informacin desde el diagrama de Bode
mostrado. Por ejemplo:

- El sistema es tipo cero porque a bajas frecuencias tiene una fase
cercana a cero. Si se tratara de una planta tipo uno tendra una fase
cercana a 90 grados a bajas frecuencias.
-
El polo de la planta esta ubicado en e=10, porque a esa frecuencia se
produce una cada de 3 db en la magnitud.
-
La planta posiblemente tiene un solo polo. Esto se debe a que la fase
a altas frecuencias es aproximadamente noventa grados. Si tuviera, por
ejemplo, dos polos la fase a alta frecuencia sera cercana a los 180
grados.

Utilizando las especificaciones entregadas se puede calcular que
el sistema debe disearse para un margen de fase de 59.19 grados.
La frecuencia de cruce se obtiene como K(,)e
n.
Para una
frecuencia natural de 30 rads
-1
y ,=0.6, la frecuencia de cruce es
de 21.47rads
-1
.

El primer paso en el diseo es colocar un integrador en el sistema
para obtener cero error en estado estacionario a entrada escaln.
Considerando el integrador se tiene el diagrama de Bode de la Fig.
15. El margen de fase obtenido es de 25 grados y se necesita un
MF de 59.19 grados. Es decir se debe inyectar 34.19 grados. Para
esto se debe utilizar una red en adelanto de la forma:
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-80
-60
-40
-20
0
20
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-160
-140
-120
-100
-80
MF~25
e
c
~21.4rads
- 1


La posicin de a, se calcula como:



El valor de a obtenido es 35.9656.

a s
10 s
G
Lead
+
+
=

19 . 34 ) a / 47 . 21 ( tan ) 10 / 47 . 21 ( tan
1 1
=

Finalmente, para terminar el diseo del controlador se debe ajustar la
ganancia para que la frecuencia de cruce quede en 21.47 rads
-1
. Esto se
hace utilizando el diagrama de Bode de que se muestra en la Fig.




La magnitud del sistema es de 41.3 db para e
c
=21.47rads
-1
. Esto
significa que la ganancia del controlador es K
c
=116.1449 (+41.3db).
Finalmente el diagrama de Bode a lazo cerrado entrega un ancho de
banda de aproximadamente 38rads
-1
con un sobrepaso en el dominio de
la frecuencia muy bajo.

) 10 s (
10
) 9656 . 35 s ( s
) 10 s (
) s ( G ) s ( G
c
+ +
+
=
Para sistemas tipo uno, tambin es posible identificar el polo
dominante para efectuar compensacin tipo Butterworth. Sin
embargo en sistemas tipo uno no es posible utilizar el mdulo de la
funcin de transferencia en corriente continua. Esto se debe a que el
mdulo de la funcin de transferencia tiende a infinito a bajas
frecuencias.

Para este tipo de sistemas se utiliza la fase de la funcin de
transferencia para identificar el punto donde se encuentra el polo
dominante. Por ejemplo, la funcion de transferencia:


) (
1
) (
) (
1
) (
a j j
j G
a s s
s G
+
=
+
=
e e
e
La fase de esta funcion de transferencia se calcula como:




Cuando e=a, la fase de G(je) es de 135 grados. Esto significa que en
un sistema tipo uno de orden dos, se puede identificar la posicion del
polo dominante observando el punto donde la fase del sistema tiene el
valor de 135 grados. Por ejemplo, supongamos que se desea disear un
sistema de control, utilizando Bode, para entregar cero error en estado
estacionario a entrada rampa y con un coeficiente de amortiguamiento
aceptable para la siguiente funcin de transferencia:




El diagrama de Bode de (40) es el siguiente:

| | ( ) | |
a
tan j G Fase
e
e
1
90 ) (

+ =
) 10 (
10
) (
+
=
s s
s G
Una vez que se conoce la posicin del polo se puede aplicar, por
ejemplo, compensacin tipo Butterworth. Esto significa que para
cerror error en estado estacionario a entrada rampa se puede aplicar
un PI cuyo cero se encuentra en d/4, lo que este caso entrega un valor
de 2.5.

El controlador propuesto es:


Utilizando (40) y (41) se obtiene el diagrama de Bode que muestra la
Fig. 18. El margen de fase obtenido es 36.5 grados con una frecuencia
de cruce de 5 rads
-1
. La ganacia de controlador se encuentra ajustada a
k~5.

s
s k
s G
c
) 5 . 2 (
) (
+
=
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-170
-160
-150
-140
-50
0
50
100
150
e
c
=5 rads
-1
MF=36.5
Considerando que este margen de fase es muy pequeo se realizan
cambios por prueba y error hasta que se ajusta el margen de fase a
44.7 grados.Para esto se utiliza el siguiente controlador:




La frecuencia de cruce para el sistema es de e
c
=4.51rads
-1
. El
diagrama de Bode a lazo cerrado se muestra en la Fig. 19. Para
este sistema la frecuencia resonante es de 3.04 rads
-1
, el maximo
sobrepaso M
p
es de 3.08db y el ancho de banda es 7.5 rads
-1
.

s
s
s G
c
) 71 . 1 (
61 . 4 ) (
+
=
Mallas de Adelanto y Atraso.

En general las mallas de atraso y adelanto cumplen las
siguientes funciones al disear controladores utilizando mtodos
de respuesta de frecuencia:

- La malla en adelanto se utiliza para mejorar el margen de
fase.

- La malla en atraso se utiliza para mejorar la respuesta en
estado estacionario. Por ejemplo el controlador PI es un caso
especial de una malla en atraso.

Asumiendo que una malla en atraso/adelanto tiene la siguiente funcion
de transferencia en el dominio de la frecuencia:



Donde o>1 para un compensador en atraso y o<1 para un compensador
en adelanto. El valor mximo de angulo que entrega una malla en
adelanto se obtiene a la frecuencia:



Utilizando (43-44), el valor de |
c
(max) se obtiene como:



T j
T j
G
L
e o
e
e
+
+
=
1
1
) (
o
e
T
max
1
=
) 1 (
) 1 (
) (
1
o
o
|
+

=

sin max
c

o
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
|
c
(max)
90 54.9 41.8 32.6 25.4 19.5

Mximos valores a obtener a partir de una
malla adelanto o adelanto atraso
1.7 Retardos de Transporte en Bode.

En el dominio de la frecuencia, los retardos de transporte se
expresan como:



Donde T es el retardo en segundos. Aplicando el teorema de
Euler el retardo de transporte puede expresarse como:



El mdulo y fase de un retardo son:

T j
e tardo
e
= Re
) sen( ) cos( T j T e
T j
e e
e
=

T
T
T
tan fase T T e
T j
e
e
e
e e
e
=
|
|
.
|

\
|
= = + =

) cos(
) sen(
1 ) ( sen ) ( cos
1 2 2
Es decir el retardo de transporte afecta solamente a la fase de una funcin
de transferencia. En concreto el retardo de transporte reduce el margen
de fase de un sistema produciendo una respuesta mas oscilatoria y
posiblemente inestable. Por ejemplo, sea la siguiente funcion de
transferencia:



La figura muestra el margen de fase de (48) considerando/sin considerar
un retardo de 0.3 seg. Como se ve en esta figura el cambio en el margen
de fase, debido a este retardo, puede ser importante a altas frecuencias.

) 10 (
13 . 49
) (
+
=
e e
e
j j
j G
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Frecuencia rad/seg.
M
a
r
g
e
n

d
e

f
a
s
e

e
n

g
r
a
d
o
s
Sistema sin retardo
Sistema con retardo
II. Criterio de Estabilidad de Nyquist

Un diseador de sistemas debe asegurarse que el
sistema que ha diseado es estable. Cuando se conoce la
planta y se utiliza, por ejemplo, lugar de la raz, es
relativamente fcil determinar la estabilidad del sistema
verificando que no existan polos de lazo cerrado en el
semiplano derecho. Sin embargo, cuando se conocen solo
las curvas de respuesta de frecuencia de la funcin de lazo
abierto G(e)H(e) no se puede visualizar fcilmente la
posicin de los polos de lazo cerrado. En este caso se
acostumbra a utilizar el criterio de estabilidad de Nyquist.

Para un sistema estable, las races de la ecuacin caracterstica:



no pueden estar en el semiplano derecho o en el eje je. Si se utiliza
G(s)=N
1
(s)/D
1
(s) y H(s)=N
2
(s)/D
2
(s), entonces la ecuacin se puede
escribir:

0 ) ( ) ( 1 ) ( = + = s H s G s B
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
1 ) (
2 1
2 1 2 1
2 1
2 1
s D s D
s N s N s D s D
s D s D
s N s N
s B
+
= + =
Para un sistema estable ninguno de los ceros de B(s) puede encontrarse
en el semiplano derecho o en el eje imaginario je.

Bases matemticas para el criterio de estabilidad de Nyquist

En este anlisis se asume que el sistema de control es lineal. Adems se
asume que la funcin de transferencia es propia, es decir que el orden
del denominador de G(s)H(s) es mayor o igual que el orden del
denominador.

Un anlisis riguroso del criterio de estabilidad de Nyquist utiliza
matemticas complejas. Un anlisis de este tipo se encuentra en muchos
libros de control automtico. Sin embargo el uso de matemticas
complejas no siempre asegura que las bases del criterio de estabilidad de
Nyquist sean entendidas. En este apunte se utilizar el enfoque
presentado en Linear control system, Analisis and Design Conventional
and Modern por John J. DAzzo and Contantine H. Houpis.

La funcin caracterstica B(s) puede ser racionalizada y factorizada para
llevarla a la forma:




Donde Z
1
...Z
n
son los ceros y p
1
...p
n
son los polos. Ntese que los ceros
de B(s) no son idnticos a los ceros de la funcin de transferencia de lazo
abierto G(s)H(s). En cambio los polos de G(s)H(s) son idnticos a los
polos de B(s).

) )....( )( )( (
) )....( )( )( (
) (
3 2 1
3 2 1
n
n
p s p s p s p s
Z s Z s Z s Z s
s B


=

Fig. 1. Polos y ceros de una funcin generalizada B(s).
p
3
p
1
p
2
p
4
p
5
z
1
z
2
z
3
z
4
o
je
Q
1
Q
2
O
Supongamos ahora que el ngulo total de la funcin B(s) es
calculado a lo largo del contorno Q
1
en el sentido de los punteros
del reloj. Esto significa que para todos los valores s=o+je en el
contorno Q
1
el, valor de la funcin B(s) es calculada y el ngulo
obtenido. Para realizar esto debemos recordar dos cosas. Primero
que el ngulo puede ser calculado grficamente, sumando y
restando los ngulos que tienen cada uno de los polos y ceros en la
Fig. 1. Esto ya se discuti anteriormente en el Apunte II
Conceptos Bsicos de Errores y Lugar de la Raz cuando se
analiz como determinar grficamente la condicin de ngulo del
lugar de la raz.

A medida que el punto O en la Fig. 1 se rota en el sentido de los
punteros del reloj, solamente el vector correspondiente a Z
1
realiza una
rotacin de 360 grados. Todos los otros vectores correspondientes a
los otros polos y ceros realizan una rotacin neta de 0 grados. Si el
vector debido a Z
1
realiza una rotacin de 360 grados cuando se sigue
la trayectoria Q
1
, significa que el ngulo de la imagen de B(s) realiza
una rotacin de 360 grados cuando se sigue la trayectoria Q
1
. En otras
palabras, la imagen de B(s) rota alrededor del origen del plano o

+
je

cuando el dominio de B(s) se mueve en los sentidos del

puntero del reloj en la trayectoria Q
1
.

Generalizando el criterio de estabilidad de Nyquist.

Considrese ahora una trayectoria Q, tal que todo el semiplano
derecho es encerrado. Dentro de esta trayectoria se encontraran
todos los polos y ceros de B(s) con parte real positiva. La
trayectoria utilizada se muestra en la Fig. 2.

Cuando se aplican los resultados de la discusin anterior a este
contorno que encierra todo el semiplano derecho, los siguientes
resultados se obtienen:


Fig. 2. Trayectoria que encierra todo el semiplano derecho.
+j
-j
++j0
Cuando se aplican los resultados de la discusin anterior a este contorno que
encierra todo el semiplano derecho, los siguientes resultados se obtienen:

1). El nmero total de rotaciones horarias de la imagen de B(s) alrededor del
origen es igual al nmero de ceros de B(s) que se encuentran en el semiplano derecho.

2) El nmero total de rotaciones realizadas en sentido antihorario de la imagen
de B(s) es igual al nmero total de polos de B(s) en el semiplano derecho.

3) El nmero neto de rotaciones N de B(s)=1+G(s)H(s), alrededor del origen,
es igual al nmero de polos menos el nmero de ceros en el semiplano derecho. N es
positivo para rotaciones antihorarias y negativo para rotaciones horarias.

La siguiente ecuacin es el resultado de estas
tres conclusiones:


r r
Z P
s H s G ngulo
N =
+
=
t 2
)) ( ) ( 1 (
Para un sistema estable B(s) no puede tener ceros en el semiplano
derecho. Por lo tanto para un sistema estable las rotaciones de B(s)
alrededor del origen deben ser en sentido antihorario e igual al nmero
de polos P
r
que estn el semiplano derecho. En otras palabras si B(s)
tiene una rotacin en el sentido de los punteros del reloj esto indica que
Z
r
>P
r
y por lo tanto el sistema es inestable. Si existen cero rotaciones
de B(s) alrededor del origen, entonces Z
r
=P
r
y el sistema puede o no
puede ser estable dependiendo si P
r
=0 o P
r
>0.

Figuras 4 y 5 muestran el grfico de B(s) y de G(s)H(s)
respectivamente. Si se cambia el origen de la Fig. 5 al punto 1+j0 la
curva es igual a 1+G(s)H(s) (B(s)). Debido a que G(s)H(s) es
conocido, esta es la funcin que habitualmente se grfica y entonces
el origen se mueve al punto 1+j0 para obtener B(s).

e
o
je
-1+j0
G(s)H(s)
Crculos M para Nyquist Inverso

Utilizando realimentacin unitaria, la funcin de transferencia de un
sistema de control es:



El inverso de (16) puede escribirse como:



utilizando la expresin:

) ( 1
) (
) (
e
e
e
G
G
M
+
=
) (
1
1
) (
1
e e G M
+ =








Esta es la ecuacin de un crculo, donde 1/M es el radio y x
0
=-1. Fig. 9.
muestra el diagrama de crculos para Nyquist inverso. Ntese que todos
los crculos estn centrados en torno al punto 1+j0.
jy x
G
+ =
) (
1
e
2
2 2
1
) 1 (
M
y x = + +
Crculos M para Nyquist inverso.
-1+j0
1/M
x
jy
Los crculos M de Nyquist inverso se pueden utilizar para encontrar el
mximo sobrepaso y la frecuencia resonante de lazo cerrado.

La funcin 1/G(e) =x+jy se grafica junto con los crculos M del Nyquist
inverso. El mximo sobrepaso y la frecuencia resonante se encuentran
buscando el crculo M que es tangente a la curva. Figura 9 muestra un
ejemplo para una funcin 1/G(e) arbitraria.

Fig. 9. Grfico de 1/G(e) utilizando Nyquist inverso.
-1+j0
x
jy
e
1
e
r
e
2
e
2
>e
1
1/M
Mximo sobrepaso