Clase 09

CONTROL AUTOMATICO
MEC 284
2012-1
Seccion Ingenieria Mecanica - Laboratorio de Energa - Allan Flores Morales

Accin de control
Clase 9

Contenido
Accin de control
Ejemplos

Accin de Control
4
Accin de control de Sistemas Realimentados

Proceso
Sensor
Controlador
Salida
Entrada
Comparador
3500rpm
3600rpm
Un controlador automtico compara la seal de salida con la seal
de referencia, determinando el error y ejecutando una seal de
control que reduzca este error al mnino.
Accin de Control
6

+
_

Sensor
Actuador Planta Amplificador
Salida
Entrada de
Referencia
Controlador Automtico
El sensor normalmente convierte la variable de salida en una
variable adecuada la cual se compara con la referencia.
El controlador toma la seal de error y la altera (amplificndola,
diferencindola o integrndola). De est manera genera una seal
o informacin de entrada para el actuador.
Accin de Control
Proceso
Sensor
Actuador Salida
Entrada
Comparador
Controlador
Accin de Control
8
La seal de error normalmente est a un nivel de potencia muy
baja por ello es necesario amplificarla pues se requiere un nivel de
potencia lo suficientemente alto para el actuador (motor o vlvula
neumtica, hidrulica o elctrica).
La electricidad, el aceite o el aire a presin son fuentes de
potencia en en sistemas de control industrial.

+
_

Sensor
Actuador Planta Amplificador
Salida
Entrada de
Referencia
Controlador Automtico
CONTROLADORES INDUSTRIALES
TIPICOS
9

Dos posiciones (ON-OFF)

Proporcionales (P)

Proporcionales Integrales (PI)

Proporcionales Derivativos (PD)

Proporcionales Integrales Derivativos (PID)
Accin de Control (ON/OFF)
10
Consiste en actuar sobre la variable de salida del controlador
ubicndola en dos posiciones. En este tipo de controlador cuando
el error es positivo se obtiene un valor de la accin de control, s la
entrada es negativa se tienen otro valor.

_
+ +
_

Us
Ui
Us
Ui
Brecha
Diferencial
11

Lnea continua seal de error
Lnea discontinua valor de variable de salida del controlador
12

Brecha
Diferencial
Lnea continua seal de error
Lnea discontinua valor de
variable manipulada
La brecha diferencial o zona muerta
evita que el controlador conmute
continuamente.

Este solo actuar cuando el valor de
error presente valores fuera de este
intervalo.

13
Es decir el controlador no conmutara ante variaciones pequeas.

El sistema de control ON/OFF no es lineal.

_
+ +
_

Us
Ui
Us
Ui
Brecha
Diferencial
_
+ +
_

Us
Ui
Us
Ui
Brecha
Diferencial
14
Terma elctrica Termostato
Interruptores
15
Rele
Triac
Es un tiristor bidireccional capaz
de cambiar de direccin su
corriente circulante
Interruptor accionado por un
electroimn
Accin Proporcional (P)
16
Consiste en actuar sobre la variable de control en forma
proporcional al error. Por lo tanto la variable de control o
variable de salida del controlador es proporcional al
error.
) ( ) ( t e K t u
p
=
p
K
s E
s U
=
) (
) (

+
_

K
p
E(s)

U(s)

Accin Proporcional (P)
17
Ntese que si e(t) es un escaln unitario, entonces:
s
K s E K s U
p p
1
) ( ) ( = =
p
K t u = ) (
Accin Proporcional sin Realimentacin
18
Control proporcional en un sistema de primer orden sin
realimentacin:
1
1
) (
) (
+
=
s
K
s R
s C
p
Para una entrada escaln unitario:

s s
K s C
p
1
1
1
) (
+
=
t
|
.
|
\
|
=

t
e
p
K t c 1 ) (
19
Respuesta para entrada escaln
unitario y diferentes valores de K
p

|
.
|
\
|
=

t
e
p
K t c 1 ) (
p
K t c = ) (
Aumenta velocidad de
respuesta
20
salida entrada s E = ) (
) ( ) ( ) ( s C s R s E =
) ( ) ( ) ( ) ( s R s G s K s C =
Reemplazando K(s), G(s) y R(s):
(
+
=
) 1 (
1
1
1
) (
s
K
s
s E
p
t
p s ss
K s E s lim e = =

1 ) (
0
Por lo tanto, modificando K
p
se puede reducir o aumentar el
error en estado estable de un sistema de 1er Orden.
21
Accin Proporcional con Realimentacin
22
Control proporcional en un sistema de primer orden con
realimentacin:
Para una entrada escaln unitario:
p
p
K s
K
s R
s C
+ +
=
1 ) (
) (
|
|
.
|
\
|

+
=

o
p
p
t
e
K
K
t c

1
1
) (
p
o
K +
=
1


23
Respuesta para entrada escaln
unitario y diferentes valores de K
p

|
|
.
|
\
|

+
=

o
p
p
t
e
K
K
t c

1
1
) (
p
p
K
K
t c
+
=
1
) (
24
- En este caso la respuesta nunca sobrepasa la entrada
- La respuesta del sistema aumenta o disminuye en base a
la constante de proporcionalidad
- El error en estado estable disminuye a medida que
aumenta el K
p

p
p
s ss
K
K
s E s lim e
+
= =

1
) (
0
Se puede demostrar que:
p
p
s ss
K
K
s E s lim e
+
= =

1
) (
0 p
p
s ss
K
K
s E s lim e
+
= =

1
) (
0
25
Accin Proporcional (Tarea)
26
Realizar un anlisis similar pero para un sistema de 2do. Orden y
accin proporcional K
p
.
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G
e e
e
+ +
=
Ventajas:
Aumento de la reaccin del sistema, el sistema se vuelve
mas rpido.
Desventaja
Amplificacin del ruido, no se puede aislar de este.
Ejemplo

27
Hallar el valor de K para obtener un error en estado estacionario
menor al 2%. Considerando que una entrada al sistema tipo escaln
unitario.

Accin Integral (I)
28
En una accin integral el valor de la variable de la salida
del controlador vara en razn proporcional a la seal
del error.
) (
) (
t e K
dt
t du
i
=
}
=
t
i
dt t e K t u
0
) ( ) (

s
K
s E
s U
i
=
) (
) (
Accin Integral (I)
29
Para el caso que e(t) sea un escaln unitario:
2
1
) (
s
K
s s
K
s U
i i
= = t K t u
i
= ) (
Se denomina a T como el
tiempo de la integracin para
alcanzar el valor del error.
K
i
aumenta; T disminuye

K
i
disminuye; T aumenta
u(t)
Accin Integral (I)
30
Tiempo de integracin:

Muchas veces es mejor dejar los coeficientes en funcin de la
accin proporcional. Por lo que resulta necesario definir el
tiempo integral:

Donde
Ki = Accin integral
Kp= Accin proporcional
Ti= Tiempo integral

Ventajas
Disminuye el error en estado estacionario.
Industrialmente no se suele usar separado de la accin
proporcional

Accin Integral (I)
31
Para el caso que e(t) sea una rampa unitaria:
Se denomina a T como el
tiempo de la integracin para
alcanzar el valor del error.
3 2
1
) (
s
K
s
s
K
s U
i i
= =
K
i
aumenta; T disminuye

K
i
disminuye; T aumenta
2
) (
2
t K
t u
i

=
u(t)
Accin Proporcional e Integral (P+I=PI)
32
En este caso la accin de control queda definida por la
siguiente ecuacin:
}
+ =
t
i p
dt t e K t e K t u
0
) ( ) ( ) (
s
K
K
s E
s U
i
p
+ =
) (
) (
33
Otra forma de presentar la funcin de transferencia:
|
|
.
|
\
|
+ =
s T
K
s E
s U
i
p
1
1
) (
) (
Donde:
i
p
i
T
K
K =
T
i
: Tiempo integral; regula la accin de control.
K
p
: Ganancia o constante proporcional; afecta accin
proporcional e integral.
}
+ =
t
i
p
p
dt t e
T
K
t e K t u
0
) ( ) ( ) (
34
Ventajas
Disminuye el error en estado estacionario.

Desventajas

Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema, por lo que
puede generar inestabilidades

La reduccin del error conlleva consigo un efecto sobre la respuesta del
sistema controlado, pudiendo generando sobre impulsos.

Su aplicacin sobre procesos lentos, como los de temperatura, es muy
recomendado.
35
36
Tanto K
p
como T
i
son ajustables. T
i
ajusta la accin de control
integral, mientras que un cambio en el valor de K
p
afecta las
partes integral y proporcional de la accin de control.
37
Ensayar con un Kp= 10 y Ki=0

Ensayar con un Kp=10 y Ki=1


Ejemplo de Accin Proporcional e Integral
(P+I=PI)
38
En la figura se presenta el sistema de control de posicin de un
robot manipulador industrial.
Encontrar el rango de valores de los parmetros K
P
y K
I
del controlador
PI que hacen simultneamente que:
i) el proceso sea estable y sobreamortiguado, y
ii) el error estacionario ante una entrada R(s) rampa unitaria sea exactamente del 10% (0,1).

Accin Derivativa (D)
39
En una accin derivativa la variable de salida del
controlador es proporcional a la variacin de la seal del
error.
dt
t de
K t u
d
) (
) ( =
s K
s E
s U
d
=
) (
) (
Accin Derivativa (D)
40
En este caso si el error en estado estacionario es constante
(escaln unitario por ejemplo) la accin de control es nula.
Si el error en estado estacionario es una rama unitaria (e
(t)
= t),
entonces la accin de control es constante y de magnitud K
d
.

Qu se requiere para que exista una accin de control?
dt
t de
K t u
d
) (
) ( =
Accin Proporcional y Derivativa (P+D=PD)
41
siguiente ecuacin:
dt
t de
K t e K t u
d p
) (
) ( ) ( + =
s K K
s E
s U
d p
+ =
) (
) (
42
Otra forma de presentar la funcin de transferencia:
Donde:
T
d
: Tiempo derivativo; intervalo de tiempo en el que la
accin derivativa se adelanta a la accin proporcional.
K
p
: Ganancia o constante proporcional; afecta accin
proporcional e integral.
dt
t de
T K t e K t u
d p p
) (
) ( ) ( + = ) 1 (
) (
) (
s T K
s E
s U
d p
+ =
d p d
T K K =
43
Si e(t) es un escaln unitario:
Accin de control
para un error tipo
rampa unitaria.
p
K t u = ) (
Si e(t) es una rampa unitaria:
d p p
T K t K t u + = ) (
44
Tanto K
p
como T
d
son ajustables.
45
Ensayar con Kp=10 y Kd=0

Ensayar con Kp=10 y Kd=1, acercarse a la lnea de estabilizacin para
ver efecto

Ensayar con Kp=10 y Kd=5, no ser necesario acercarse
Puede ser filtrado por varios medios, filtros analgicos y/o virtuales.
46
La accin derivativa:
Amplifica las seales de ruido del sistema y puede
saturar al actuador.
Es efectiva en perodos transitorios. Por lo tanto, no es
usado un controlador que sea exclusivamente
derivativo.
Trata de evitar los cambios bruscos en la accin de
control.
Tiende a mejorar la estabilidad de un sistema
realimentado.
Es un sistema de tipo anticipatorio.
Accin Proporcional, Integral y Derivativa
(P+I+D=PID)
47
siguiente ecuacin:
dt
t de
K dt t e K t e K t u
d
t
i p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =
}
s K
s
K
K
s E
s U
d
i
p
+ + =
) (
) (

|
|
.
|
\
|
+
+ = s T
s T
K
s E
s U
d
i
p
1
1
) (
) (
(P+I+D=PID)
48
(P+I+D=PID)
49
Ensayar con Kp=10 , Ki=1, Kd=4.5

Ensayar con Kp=10 , Ki=10, Kd=4.5

(P+I+D=PID)
50
Control de presin de lquidos P+I
Control de presin de gases P
Control de Caudal P+I
Control de Temperatura P+I+D
Control de Nivel P
Control de Presin de Vapores P+I+D
Cmo calculo los valores de Kp, Ki, Kd?

51
CRITERIO DE ZIEGLER Y NICHOLS

Para Ki=0, Kd=0 aumentar Kp hasta el limite de
estabilidad.

52
http://www.youtube.com/watch?v=uTh2DBWAbPs
Video Motivacin
53
Video Motivacin
http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&v=mDsjbNiF4ZQ&NR=1

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Para una entrada escaln unitario:

Accin Proporcional con Realimentacin

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