PROTESIS DE BRAZO

BIOMEDICO
PROYECTO
INTEGRANTES
-Carlos Andrs Ramires G
-David Steven Orozco
-J orge Eduardo Giraldo V
-Cesar Augusto Merchn V
-Sebastin Alirio naranjo
La prtesis de brazo biomdica se ideo con el propsito de reducir la
discapacidad que adquieren las personas que han sido victimas de las
minas antipersonal u otros desastres.
El problema de las minas antipersonal existe en Colombia desde hace
ms de
veinte aos, sin embargo en los ltimos 4 aos, en vez de disminuir, ha
aumentado de manera desproporcionada. De hecho, Colombia es el
nico pas
En Amrica Latina y uno de los pocos en el mundo donde cada da se
siembran
Ms minas antipersonal. As, en el cuatrienio comprendido entre los
aos 1998
y 2001 ocurrieron en el pas 274 accidentes con minas antipersonal, y en
el
siguiente cuatrienio comprendido entre los aos 2002 y 2005 la cifra se
elev a
1.829 accidentes, lo que significa un aumento de 568% en el nmero de
accidentes en los ltimos 8 aos.
Como podemos observar las minas antipersonal son un problema muy
notorio en nuestro pais y no hay razon mas justificante para darse
cuenta del por que elegimos esta idea, pues, es muy gratificante para
nosotros como patriotas ayudar a esta poblacion tan vulnerable y tan
marginada.

INDUCCION
Recientemente se han desarrollado estudios
en la Universidad Militar Nueva Granada en
el laboratorio de Robtica e Inteligencia
artificial (LRIA) en donde se desarroll una
mano antropomrfica que imita los modelos
prensiles humanos pero
cuyo inconveniente sigue siendo el elevado
nmero de actuadotes utilizados y el costo
para su implementacin
LA MANO HUMANA
Como se observa, el dedo
pulgar esta fijo por debajo de
los otros dedos y puede realizar
los movimientos de cierre y
rotacin, debido a la gran
movilidad de su metacarpo.Esto
permite variar la orientacin del
plano en que se desarrolla el
movimiento de doblado y
extensin del dedo pulgar,
propiedad a travs de la cual es
posible oponer el dedo pulgar a
los otros dedos. Con el trmino
abduccin se en tiende el
movimiento de salida del dedo
del eje del brazo.
El movimiento de
Extensin/Abduccin es la
capacidad de
extensin del pulgar hacia la
parte exterior y flexin hacia el
interior de la palma. El trmino
Oposicin se define como la
capacidad de unin de las
puntas del pulgar y el meique.
La Aduccin/Abduccin es la
capacidad de acercamiento y
alejamiento del pulgar de la
palma, cuando ambos se
encuentran en un mismo plano.
DISEO DEDO ARTICULADO
Con base en estudios de la biomecnica de
la mano y de sus medidas antropomtricas,
ver tabla 3.1, para definir la cinemtica este
mecanismo articulado, cuyo tamao y
movimientos de cierre son los ms similares
a los de un dedo humano. Para este estudio
se ha utilizado las caractersticas
del dedo ndice
Simulaciones en
SolidWorksy Visual
Nastran, han
sido desarrolladas para
comprobar que el
movimiento de
cierre sea apropiado y para
comprobar que no hay
interferencia mecnica, se
muestra el prototipo
construido en
el laboratorio de procesos
de mecanizado de la
Universidad
Tecnolgica de Pereira con
la caracterstica de que el
mecanismo es un
mecanismo de barras y
esta dentro de los
eslabones como muestra la
figura
Para entender como
funciona el
mecanismo, se hace
a
continuacin la
clasificacin de este
en grupos de Assur
com. se ve a
continuacin
El actuado utilizado es
de tipo rotacional, y se
encuentra
acoplado a un tornillo
sin fin, permitiendo as
la realizacin de
un movimiento de tipo
lineal, y por otro lado el
movimiento
general del dedo, como
se puede observar en la
fig. 5, es
realizado a travs de un
mecanismo de barras
que esta inserido
dentro de las falanges.
SISTEMA BIOLOGICO DEDO
MECANICO

Huesos Resina , compuestos plsticos
Articulaciones Revolucin
Tendones Sistema palancas en acero
Msculos Micro motor de CC
PRUEBAS Y RESULTADOS
Se realiz el anlisis
cinetosttico de mecanismo
del dedo
robot. Para ello se recurre al
anlisis y sntesis de
mecanismos
por grupos de Assur. El
anlisis se inicia con la
solucin
grfica de las posiciones
obtenidas con el mecanismo
en un software CAD, se
calcula manualmente las
fuerzas y
reacciones que se generan en
cada junta y
posteriormente se
implementa un programa de
computador sobre la
plataforma
de Matlab V7.0 para la
solucin de las ecuaciones,
luego se
comparan los resultados
obtenidos en forma grfica y
en
forma manual, se obtuvo
que error es mnimo (en
torno de
0.006%) lo que implica que
las soluciones fueron
aceptables
Pruebas experimentales han
sido desarrolladas con el
prototipo. Para estas
experiencias se han utilizado
un
instrumento virtual
desarrollado sobre LabView
para la
generacin de una seal de
PWM2 para control de
velocidad y
sentido de giro del actuados,
adems del instrumento
virtual
para la medicin de fuerzas
las cuales son registradas en
los
sensores (tipo Flexiforce3)
durante una prueba de
contacto
Una secuencia de
movimiento del dedo es
mostrada en la
Figura 7, donde son
presentadas tres
posiciones, superior,
intermedia e inferior. En la
Figura 8 son presentados
resultados de simulacin
Los resultados obtenidos a
travs del software Matlab
confirman la suposicin de
que las fuerzas son
pequeas
comparadas con los clculos
estticos realizados en forma
manual para las diferentes
posiciones del mecanismo.
Para
una rosca ACME se calcula la
fuerza compensadora y a
partir
de esta fuerza son calculadas
las otras fuerzas para cada
uno
de los pontos de la
trayectoria
En la tabla 3.3 son
presentados los principales
resultados obtenidos con
ayuda de Matlab, donde se
puede verificar que la
trayectoria de un
determinado punto P, en el
extremo del mecanismo,
describe unas posiciones
aceptables en relacin al
movimiento de un dedo
humano, como por
ejemplo, la velocidad que se
obtuvo en forma
experimental fue de 5 mm/s,
y el resultado obtenido en
simulacin es de
4,95 mm/
Otra tcnica para la
simulacin de
mecanismo utilizada es
por medio del toolbox
de Matlab
Simmechanics, la figura
9
muestra la referencia
tenida en cuenta para el
montaje. En la
figura 10 se presenta la
respectiva
implementacin
Referencia para el
montaje en
Simmechanics
CONCLUSIONES
A travs del curso de este
trabajo se plantearon las
estrategias para la
implementacin de un dedo
robtico para el
desarrollo de grippers para
aplicaciones industriales o para
fines protsicos. La mayora de
los desafos de la fabricacin
del dedo robot se presentaron
debido a su forma de
caractersticas
antropomrficas. Esto hace
difcil la manufactura de ciertas
piezas, por ejemplo las
las barras de
transmisin y los eslabones
que conforman las falanges,
pues
estos deben cumplir con unas
dimensiones particulares.
Otro hecho importante es lograr
que el dedo robot tenga
otro grado de libertad en su
base para lograr mayor
destreza
en la manipulacin de objetos
de geometras complejas, y a la
vez calcular las fuerzas que se
generan en la nueva
configuracin
El hecho de que el robot fue construido en forma manual
signific demoras en la construccin final debido a los errores
humanos inherentes en este tipo de trabajos. Pero tambin hay
que resaltar que las formas logradas satisfacen las
caractersticas antropomtricas (forma, tamao), variables a
tener en cuenta. Ahora bien, es claro que las tcnicas
modernas para el maquinado de piezas complejas puede
facilitar y minimizar muchos errores, por ejemplo empleando
tcnicas de CAD/CAM/CAE o estereolitografa
El material utilizado (Tefln)
para la fabricacin de las
falanges, tiene
caractersticas mecnicas
aceptables, adems
de ser de bajo costo, lo que
hace que sea tenido en
cuenta en
futuros diseos de
bioingeniera.
Este dedo robot facilitara la
implementacin de una
mano
completa la cual puede ser
usada en aplicaciones de
Inteligencia artificial con
robots humano idees,
obviamente
incorporando algunas
mejoras para dotar de
sensores para la
adquisicin de diferentes
sensaciones como
por ejemplo
temperatura, para control
dinmico del sistema en lazo
cerrado.
Un sensor, en detalle, se
podra aplicar a todos los
elementos constitutivos del
dedo robot, por ejemplo una
ua
podra ser utilizada, como
sus contrapartes biolgicas,
esta
ua seria un transductor
importante de la informacin
con el
cual es dedo robot podra
raspar, cavar, y golpear
ligeramente
objetos, una propuesta se
muestra en la figura

Este tipo de trabajos requieren del uso
de las diferentes
teoras para el anlisis y sntesis de
mecanismos, y demuestra
que la ingeniera puede tomar como
fuente de inspiracin la
biomecnica para el desarrollo de
nuevos sistemas que emulen
el movimiento humano
Cientficos piensan en brazos robot controlables
mediante nervios reconectados
Correcto, la idea no es nueva en su
concepto bsico, pero cuantos ms
ejemplos veamos, mejor. Un
mdico especialista del Instituto de
Rehabilitacin de Chicago y un
profesor de la Universidad
Northwestern han desarrollado una
tcnica que permite el uso de
brazos artificiales nicamente con
el pensamiento, igual que haras
con uno de carne y hueso.
El proceso, llamado TMR (de
targeted muscle reinnervation)
funciona bsicamente
reconectando al pecho nervios
residuales que en tiempos llevaban
informacin en direccin a la
extremidad amputada; cuando el
usuario piensa en mover su brazo
el msculo se contrae, y con la
ayuda de un electromiograma
(EMG) la seal es 'dirigida a un
microprocesador en el brazo
artificial que decodifica los datos y
le dice al brazo qu hacer'.
Actualmente solo es posible
realizar cuatro movimientos con la
tecnologa disponible, aunque ya se
estn efectuando estudios para ver
si se puede ampliar el dinamismo
de las prtesis.

DISEO Y CONSTRUCCIN DE LA MANO ROBTICA Y
GUANTE SENSORIZADO
Una vez entendidos los
conceptos bsicos necesarios
para la realizacin de
este proyecto, en este captulo
se describe la construccin
tanto del guante
sensorizado como de la mano
robtica, as como todo el
hardware necesario
para realizar las tareas de
control.
En un inicio se trat de
construir sensores
fotoelctricos basados en la
percepcin de una fuente
luminosa n.
constante a travs de un ducto
elstico, con
un LED en un extremo y una
foto resistencia en el otro, pero,
la implementacin
fsica en el guante era muy
difcil e incmoda debido
principalmente al espacio
reducido que se tiene. Por lo
tanto, se procedi a utilizar otro
mtodo mediante
sensores infrarrojos de
reflexin utilizados
comnmente en robots
seguidores
de lnea. Su reducido tamao y
sencillez de acondicionamiento
fueron factores
claves para su seleccin
Se utiliz conceptos muy generales en cuanto al diseo de la
parte mecnica
de la mano robtica, debido a que este proyecto est enfocado
principalmente a las tareas y algoritmos de control de la
misma.
Para el diseo de la mano robtica se tom como punto de
referencia a la mano humana tomando en cuenta los siguientes
conceptos.
Debe ser auto-contenida; esto es, que la mano sea una pieza
independiente.
Debido a ello no posee tendones o elementos de transmisin
externos a la propia mano. Adems debe ser antropomorfa;
esto es, debe tener la apariencia de una mano humana, se
busc un diseo con caractersticas antropomorfas. Por ltimo
las dimensiones deben ser lo ms cercanas posibles a las de
una mano humana. 26 Tomando en cuenta todos estos
aspectos se procede a describir el diseo y la
construccin de todo el hardware utilizado.
ARQUITECTURA DEL SISTEMA
El guante sensorizado es un elemento provisto con sensores fotoelctricos,
los
cuales determinan la posicin de las articulaciones de cada dedo de una
mano
diestra. Las seales de los sensores son acondicionadas, procesadas y
transmitidas a travs de una interface RS-232 cuando la etapa de control lo
requiera.
El hardware est formado por un guante diestro flexible, sobre el cual son
montados estratgicamente los sensores fotoelctricos. Son en total 15
sensores fotoelctricos cuya salida acondicionada es un valor analgico y el
elemento de control, del cual se tratar posteriormente, posee 5 entradas
para
la conversin A/D (analgica-digital); por ello fue necesario incluir una etapa
de
seleccin de datos, con ello, mediante un barrido de lectura de los sensores,
una de las 15 entradas es conectada a una nica entrada analgica del
elemento de control para su conversin A/D.
Una
Una vez digitalizados los datos estos
son procesados, almacenados y
actualizados continuamente para ser
transmitidos a travs de una Interfase
RS-
232 cuando la etapa de control de la
mano robtica los requiera.
En la Figura 2.1 se muestra un
diagrama con la arquitectura del guante
sensorizado.
GUANTE
Para el desarrollo del guante sensorizado se
utiliz un guante diestro de la marca
MerchPro modelo Wells Lamont #7707M, el
cual est confeccionado con 60% de nylon y
40% de poliuretano en la palma; y, 96% de
polister y 4% de
Spandex en el dorso. Se eligi este tipo de
guante debido a la flexibilidad que se
requiere. Este guante se lo puede observar
en la Figura
DISEO DEL DISPOSITIVO
FOTOELCTRICO SENSOR
El dispositivo fotoelctrico sensor
consta de un emisor-receptor de luz y
un ducto elstico.
EMISOR-RECEPTOR DE LUZ
Se utiliz como dispositivo
fotoelctrico emisor-
receptor de luz al circuito
integrado SG2BC, el cual es
un sensor ptico reflectivo;
es decir, presenta una
variacin en su seal de
salida por la menor o mayor
reflexin de luz infrarroja
emitida por una fuente de luz
infrarroja constante. Su
salida es de tipo
transistor.
Para este proyecto se
utilizan 15 sensores pticos
los cuales son ubicados
estratgicamente en el
guante sensor con el fin se
sensar la flexin de cada
una de las articulaciones.
Cada uno de los sensores
son conectados a una
etapa de acondicionamiento
DUCTO ELSTICO
Para el presente proyecto se utilizo un ducto elstico
de color negro debido a que se requiere evitar
cualquier interferencia externa hacia el dispositivo
sensor, as como cualquier fuga de luz hacia el
exterior. Debido a que la fuente
luminosa es constante, las paredes del ducto
incrementan o decrementan el numero de rayos
reflejados por las paredes hacia el receptor segn el
ngulo
de flexin del ducto. Analizando las articulaciones
de los dedos se lleg a la conclusin que la medida
ideal del ducto es de 1 a 1.5 cm. Siendo un total de
15 unidades.