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Fundamentos de Control e

Instrumentacin

Tres Elementos de Control

Se deben realizar tres tareas a fin de implementar un Control de Procesos:

Medir la variable de procesos.

Comparar PV con el SP para determinar el


Error.-

Ajustar la Variable manipulada para minimizar el


Error

Representacin de un Control de Nivel

Accin de Control

Bsicamente existen 2 formas de abordar un Control:


Control Manual con Retroalimentacin. Control Automtico con Retroalimentacin.-

Control Manual con Retroalimentacin

En un sistema de control manual, un Operador realiza las tres funciones esenciales:

Medicin: Observa un calibrador, medidor, tubo de indicador del


valor de la Variable de proceso PV.-

Comparacin PV con SP:El operador determina visualmente


si existe un Error.-

Ajuste: Ajusta la Variable manipulada operando manualmente


una Vlvula

Control Manual con Retroalimentacin


Flujo Tubo Indicador

SP

Flujo Vlvula Manual

Control Automtico con Retroalimentacin


En un sistema de control automtico, la instrumentacin de procesos se utiliza para realizar las tres tareas fundamentales:

Elemento Sensitivo Primario.-

Transmisor. Controlador.-

Elemento Final de Control.-

Control Automtico con Retroalimentacin


Elemento Sensitivo Primario: Dispositivo sensor que esta In-situ con el proceso.Transmisor:Recibe la seal de E.S.P., la modula en una seal normalizada y la transmite al Controlador.-

Controlador:Automticamente compara el valor PV con el SP para determinar el Error (e), actuando sobre el E.F.C. de acuerdo al desarrollo del Algoritmo de Control existente en el.
E:F.C.:Dispositivo que acta conforme le ordena el controlador, actuando sobre la Variable Manipulada del proceso.

Control Automtico con Retroalimentacin


Sensor/Transmisor de Nivel

Flujo

SP

PV(Nivel)
Controlador

E.F.C: (Vlvula)

Flujo

Elementos Sensitivos Primarios

Temperatura: Termocuplas, RTDs, Termistores, Etc...


Flujo: Placas Orificio, Annubar, Pitot, Electrodos, Etc..

Nivel: Celdas Capacitivas, Conductivas, Flotadores,


Ultrasnica, Etc..

Presin: Bourdones, Celdas Strain Gauge, Etc...

Transmisores

Transmisores Analgicos.Transmisores Digitales.-

Controladores

Controladores Stand-Alone Unilazo


Controladores Stand-Alone Multilazo Controladores Digitales

Controladores Avanzados

Elementos Final de Control

Vlvulas Discretas.

Vlvulas Moduladas.
Elementos Calefactores.

Lazo de Control

Funcin de un Lazo de control

Tratar de que la Variable Controlada (PV) se mantenga lo mas prxima posible al Valor Deseado (SP), con una evolucin temporal que respete las exigencias del Proceso.

Algoritmo de Control

Las variables de un Proceso se relacionan una a una, tomando una de ellas como Entrada al Controlador o variable Medida, y la otra como Salida del Controlador o Variable Manipulada.
La relacin entre ambas esta dada por un Algoritmo de Control, cuya implementacion es la funcin principal del Controlador.

Algoritmo de Control P.I.D.


Este algoritmo surge como consecuencia de la combinacin de las 3 acciones bsicas de control:

Accin Proporcional.-

Accin Integral. Accin Derivativa.-

Controladores Avanzados
Self-Tunning. La Autosintonia es la capacidad de un Controlador de determinar por si mismo los parmetros PID adecuados para el control de un determinado proceso.

Adaptive. El control Adaptivo consiste en la implementacion de parmetros PID variables en funcin de las condiciones dinmicas del proceso.

Fuzzy Logic. Lgica difusa es una tcnica de inteligencia artificial, definida como la lgica del razonamiento Aproximado

Sistemas de Control basados en PC


Los sistemas de control de procesos han avanzado producto del desarrollo de la micro electrnica y el continuo crecimiento de las prestaciones que ofrecen los Software de Monitoreo y Control as como tambin los Protocolos de Comunicaciones. Algunos sistemas de control son:

Sistemas de Control Distribuidos (DCS) Sistemas Centralizados basados en PLCs

Sistemas SCADA

Evolucin

de los
Sistemas de Control

Etapa inicial del Control Automtico

Controladores de tipo mecnico.

Cada Controlador era independiente.


Concepto de Control Local.

Introduccin de Controladores Neumticos.


El Controlador se aleja paulatinamente de los elementos Sensor/ Actuadores y pasa a formar parte de un Panel de Control

Se tiende a Centralizar los Controladores en un Panel.

Introduccin de la Tecnologa Digital y de Microprocesadores


Aparicin de Controladores Digitales de Proceso

Se continua la tendencia a Centralizar los Controladores en un Panel

Introduccin de la Tecnologa Digital y de Microprocesadores Surge la idea de controlar procesos a travs de Computadoras

Concepto de Controlador Centralizado en una Computadora

Introduccin de la Tecnologa Digital y de Microprocesadores


Aparecen los Controladores de Lgica Programables

Control Centralizado en el PLC.

Introduccin de la Tecnologa Digital y de Microprocesadores Aparecen los Sistemas de Control Distribuido (DCSs) para control regulatorio

Control Centralizado en los Controladores, pero distribuido por la Planta.

Tecnologa Digital y Microprocesadores-Integracin de sistemas

Informacin integrada entre distintos sistemas

Sistemas de Control Automtico Bus de Campo Fieldbus

Control verdaderamente distribuido y local

Sistemas de Control Automtico Bus de Campo Fieldbus

DeltaV

DeltaV

Terminologa en Instrumentacin.

Terminologa en Instrumentacin :
Al completar este mdulo, usted deber :
Describir la terminologa bsica usada en Instrumentacin. Comprender la terminologa bsica usada en la especificacin de instrumentos transmisores.

Terminologa de Rangos :
Valor Inferior de Rango ( Lower Range Value, LRV). Valor Superior de Rango (Upper Range Value, URV). Rango del Transmisor (Transmitter Range). Lmite Inferior del Sensor (Lower Sensor Limit, LSL). Lmite Superior del Sensor (Upper Sensor Limit, USL). Punto bajo de Calibracin (Lower Trim Point). Punto Alto de Calibracin (Upper Trim Point). Rangedown.

Ejemplo :

Terminologa de Rangos :
Rango del Transmisor

Especificaciones Funcionales :
Temperatura de Proceso (Process Temperatura). Temperatura Ambiente (Ambient Temperature). Presin de Operacin (Operating Pressure). Presin Esttica de Lnea (Static Line Pressure). Lmites de Sobre Presin (Overpressure Limits). Presin de Ruptura (Burst Pressure). Humedad Ambiental (Enviroment). Zonas Peligrosas (Hazardous Locations).
Class I, Division I. Class I, Division II. Class II Locations. Class III Locations. Group A, B, C, D, E, F y G.

Especificaciones Funcionales :
Encapsulado a prueba de Explosin (Explosin-Proof Enclosure). Equipo Intrnsecamente Seguro (Intrinsically Safe Equipment). Ejemplo de Aprobaciones de Transmisores Rosemount : Estn aprobados para su uso bajo para las siguientes reas clasificadas : Opcin E5 : Equipo a prueba de explosin (Explosin-Proof
Enclosure), para Clase I, Div. I, Grupos B, C y D. A prueba de ignicin para Clase II, Div. I, grupos E, F y G; Apropiado para Clase III, Div. I, zona peligrosa. Opcin I5 : Equipo Intrnsecamente Seguro (Intrinsically Safe Equipment), para Clase I, Div. I, Grupos A, B, C y D; Clase II, Div. I, grupos E, F y G; Clase III, Div. I. Y cuando se conecta segn esquema Rosemount 03031-1019 cdigos de temperatura T3 y T4, No incendiario para Clese I, Div. 2, Grupos A, B, C y D. Sellado en Fbrica. Opcin K5 : Combinacin de opciones E5 y I5. Siempre hay que tener como referencia el manual del instrumento para sus diagramas y aprobaciones.

Damping (amortiguacin) :

Procesamiento de seal digital/Filtros :


Filtro DSP :

Filtro 50/60Hz :

Salidas del transmisor :

Fuente de poder y Lmite de Carga :

16,8

Materiales de Construccin :

Supresin o Elevacin de Cero :

Especificacin de Rendimiento (Performance) :


Exactitud (Accuracy) :
Exactitud de referencia (Normal Exactitud a 80%). % del Span : URL 150; 0,2% de 100inH2O = 0,2 inH2O. % del URL : URL 150; 0,2% de 150inH2O = 0,3 inH2O. % de la lectura : URL 150; 0,2 de 80 inH2O = 0,16 inH2O.

Linealidad :

Especificacin de Rendimiento (Performance) :

Histresis :

Especificacin de Rendimiento (Performance) :

Histresis :

Especificacin de Rendimiento (Performance) :

Reproducibilidad : Especificacin de rendimiento basada en el tiempo.

Efecto temperatura :

0,50% de Rango por 100 grados F.

0,05% de Rango por 100 grados F.


0,01 grados F por grados F entre -15 y 185 grados F.

Efecto de Sobrepresin :
0,25% del lmite superior del rango para 200 psi. 1,0% del Span calibrado para 500 psi.

Efecto de Presin Esttica :


Presin de lnea aplicada a ambos lados de un transmisor. Implica errores de Span y Cero.

Especificacin de Rendimiento (Performance) :

Efecto Vibracin : Efecto de la Alimentacin de Energa : Efecto de Carga :

Visin general para la seleccin de Instrumentacin.

Visin general para la seleccin de instrumentacin :


Al completar este mdulo, usted deber :
Discutir los Items a considerar cuando selecciona un instrumento. Comprender cmo leer leer especificaciones de instrumentos. Comprender los errores de desempeo indicados en las especificaciones de Rendimientos.

Aspectos a Considerar :
Importancia del punto de medida en el proceso. Exactitud requerida. Tipo de Salida. Tipo de Medicin. Fiabilidad. Reproducibilidad. Redundancia. Cominicaciones. Condiciones de Operacin. Costos.

Aspectos a Considerar :
Importancia del Punto de medida (o del lazo de control) :

Aspectos a Considerar :
Tipo de Salida :
4-20 mA. 10-50 mA. 1-5 Volt. HART o FF .

Comunicaciones :
HART (4-20 mA). MODBUS. Fielbus. Profibus. HTG (Rosemount propietario).

Aspectos a Considerar :
Tipo de Medicin :
Presin : AP, GP o DP. Accesorios como: manifold, placas orificio y tuberas. Temperatura : RTD con termoposos, calibrados en conjunto. Rengo de temperatura de trabajo. Largos de sensores y termoposos. Flujo : Por DP, Vortex, Flujometros Magbticos,..,etc.

Condiciones de Operacin :
Condiciones de Operacin del Proceso :
Rangos de las variables. Tomas a proceso. Aspectos normativos.

Condiciones Ambientales :
Rangos de las variables ambientales . Tipo de atmsfera. Area clasificada. Aspectos normativos.

Condiciones de Operacin :

Costo de Instalacin :
Costo del Instrumento :
Costo de Manifold. Tuberas. Vlvulas de Bloqueo. Elementos primarios (flujo).

Costo del Montaje (tomas a proceso):


Corte de tuberas. Soldaduras de Flanges o boquillas.

Costo del Cableado :


Canalizacin y Caeras elctricas. Cajas de empalme.

Fuentes de Poder u otros elementos dentro del Loop. Otros.

Puntos en DCS, PLC u otro Host:


Configuracin. Puntos de Entradas (AIB).

Costo de la Puesta en Marcha:


Calibracin del Instrumento. Configuracin del Instrumento. Puntos de Calibracin :
Patrones de Presin/Temperatura. Correccin de cero del sensor, luego del montaje. Correccin de salida del transmisor.

Ensamblado del instrumento :


RTD, Termoposos. Elementos primarios para flujo. Manifold, vlvulas de bloqueo/cierre. Flanges, soportes.

Chequeo de Lazos.

Mantenimiento Reparacin:
Facilidad de calibracin (cuanto tiempo toma, grado de dificultad).
Intervalos de Calibracin (tiempos entre calibraciones ). Costo del equipo de Calibracin.

Tiempo improductivo (paralizacin) de la planta para realizar la calibracin.


Tiempo para la limpieza de tomas a proceso (remocin de condensado, purgas de aire).

Frecuencia de Calibracin :
Procedimientos para determinar la frecuencia de Calibracin :
Determinar el rendimiento requerido para su aplicacin.

Determinar las condiciones operacionales.


Calcular el Error Total Probable (TPE). Calcular la estabilidad por mes. Calcular la frecuencia de Calibracin.

Frecuencia de Calibracin :
Ejemplo de Clculo :
Paso 1 : Determinar el rendimiento requerido para su aplicacin : 0,50% del Rango.

Paso 2 : Determinar las condiciones operacionales.


Transmisor :Modelo 3051CD serie 2 (URL = 250 inH2O) Span Calibrado : Presin de Lnea :
50 grados F.

500 psi.

Paso 3 : Calcular el Error Total Probable (TPE).


TPE = (Exactitud de Ref.)2+(Efecto de T.)2+Efecto PE)2 = 0,150% del Span. Con : Exactitud de Ref.= +-0,075% Span. Efecto de Tta. Ambiente = +-(0,0125xURL / Span+0,06125) por 50gF= +-0,0833 de Span.

Efecto PE = 0,2% del Rango para 1000psi = +-0,1% del Span al mximo Span.

Frecuencia de Calibracin :
Ejemplo de Clculo :
Paso 4 : Calcular la estabilidad por mes.
Estabilidad = +-(0,25% x URL / Span ) % del Span por 5 aos = +-0,007% del Span por Mes.

Paso 5 : Calcular la frecuencia de Calibracin.


Frecuencia de Calibracin= (Rendimiento requerido - TPE ) / Estabilidad por Mes. Frecuencia de Calibracin= (0,5% - 0,150%) / 0,007% = 50 Meses.

Cumplimiento de Especificaciones:
Cmo puede saber si ste cumple con las especificaciones establecidas, o en algunos casos NO las cumple ? :

Que Especificaciones son ms Importantes :


Cuanto varia la temperatura de proceso y la ambiental ?.
Cuan alta presin soporta el instrumento ?. Cuanto varia la presin de lnea ?.

Puede la alimentacin de corriente variar de manera importante, y de ser as, afectar la salida del instrumento ?.
Se puede ubicar el instrumento en un lugar donde est expuesto a muchas vibraciones ?. El ruido le causar problemas ?.

Lectura de Especificaciones :
Ejemplo : Un transmisor con una exactitud de 0,2%, que tiene un URL de 150 inH2O. Estar calibrado de 0-100 in H2O, y su lectura es de 80 in H2O. Segn las siguientes especificaciones de exactitud :
0,2 de Span Calibrado, entonces la lectura ser 80+- 0,2 inH2O (0,2% de 100 = 0,2). 0,2% de URL, entonces la lectura ser 80+- 0,3 inH2O (0,2% de 150 inH2O = 0,3 inH2O). 0,2% de Lectura, entonces la lectura ser 80+- 0,16 inH2O (0,2% de 80 inH2O = 0,16 inH2O).

Tipos de Errores :
Lectur a100 %

Error de Cero :

75% 50% 25% 0

25% 50% 75% 100% Valor real de variable.

Tipos de Errores :
100 $ Lectura

Error de Span :

75% 50% 25% 0

25% 50% 75% Valor real de variable. 100%

Tipos de Errores :

Error Sistemtico : Exactitud de repetibilidad.

Error de Turndown : Span superior al mximo. Error de Sistema : Suma de los errores de todos los componentes del Lazo (RTD, TTy DCS).

Exactitud y Calibracin :
Precisin : Concordancia entre lecturas.

Sensibilidad y Rangeabilidad :

Fuentes de Errores :

Presin Esttica.

Temperatura. Otras Fuentes de Error : Vibraciones, Variaciones en la Alimentacin, RFI.

Rendimiento Total :

1,67 %

1,56 %

Desempeo del Modelo 3051 Beneficios para el Usuario


Capacidad de Medicin Mejorada otorga mas altos retornos de capital

Ejemplo: Aplicacin de Flujo de Vapor:

Exactitud de ref. Temp. Ambiente

Presin esttica

Estabilidad

3051
Inteligente Premium

Analgico

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