Unidad Didctica Control y Robtica

4 ESO

Evolucin de los sistemas automticos (Introduccin)

Trabajo artesanal Trabajo mecnico Trabajo automtico

Hombre con funciones de motor, operario y controlador.

Hombre con funciones de operario y controlador.

Hombre con funciones de supervisor.

Evolucin de los sistemas automticos

1- Herramientas de uso cotidiano 2- Herramientas especializadas 3- Mquinas herramientas

Evolucin de los sistemas automticos

4- Sistemas automticos

Mecanizacin
1- Herramientas manuales 2- Mquinas herramientas

Automatizacin
El trmino griego "automatos" significa que se mueve por el mismo.

La automatizacin, actualmente, se emplea en la obtencin de productos sin la necesidad de intervencin humana

Sistemas de control
De lazo abierto Ejemplo de lazo cerrado

De lazo cerrado

Arquitectura de un robot

Sensores

Robot

Actuadores

Tipos de sensores
Proximidad Temperatura Magnticos Sonido Presin

Iluminacin

Inclinacin

Tctil, piel robtica

Microinterruptores

Tipos de actuadores
De impulsin, motores y cilindros Contactores y rels

Electrovlvulas

Pinzas

Tipos de robots industriales

Cartesiano Cilndrico Esfrico o polar

Articulado

Antropomrfico

Otra clasificacin
Poliarticulados Mviles Nanorobots

Androides

Zoomrficos

Control por ordenador

Robot - tarjeta - ordenador

Tarjetas controladoras
LPT 999E

Esquema

Robot MR 999E
Control de motores M1 base M2 hombro M3 codo M4 mueca M5 pinza

Programa Hobbyrobot
Opciones Aspecto del programa
Inicializa al robot. Inicio. Lleva al robot al punto de inicio, (base a la izquierda, codo y hombro arriba, pinza cerrada). Calibrar motores. Para realizar la calibracin de los motores deben situarse en el extremo opuesto de su movimiento.

Robot interactivo. Permite motores de forma manual

mover

los

LPT1 o LPT2. Puerto en el que tenemos conectada la tarjeta y por tanto el robot. Testear entradas. Nos muestra el estado de las entradas. Desactivar PlugPlay. Ejecutar. Ejecuta el programa. Para. Detiene la ejecucin del programa. Ejecutar lnea. Ejecuta una lnea del programa. No continua con el programa.

Hobbyrobot (funciones)
Aadir una accin. Cuando introducimos una lnea de programa, el entorno nos muestra sobre que queremos actuar y nos ayuda a seleccionar el giro y el ngulo del motor. Editar lnea. Cuando estamos sobre una lnea de programa, con este icono podemos modificarlo e incluso aadirle ms ordenes que se ejecutaran a la vez. Eliminar lnea. Borra una lnea de programa. Repetir. Funcin para generar bucles. Esperar ? Segundos. Introduce una temporizacin de segundos. Si.. Sino.. Fin si. Introduce una estructura alternativa. Sino. Crea un camino alternativo en caso de que no se cumpla la condicin. Etiqueta. Pone una etiqueta en el programa. Salta a ... Salta el programa hasta la etiqueta que se le indique.

Desplaza una lnea de programa hacia arriba.

Desplaza una lnea de programa hacia abajo. Nube de puntos. Nos ayuda para crear el recorrido que debe hacer el robot y lo transforma en lneas de programa.

Fundamentos de programacin
Programa que controla un robot Fases de un proyecto de programacin 1 - Definicin del problema. 2 - Particin del problema. 3 - Desarrollo de algoritmos. 4 - Codificacin. 5 - Depuracin. 6 - Testeo y validacin. 7 - Documentacin. 8 - Mantenimiento.
Procedimiento: es una secuencia de instrucciones y operaciones que pueden realizarse mecnicamente. Algoritmo: es un procedimiento que siempre termina.

Organigramas
Organigrama ejemplo

Estructuras
Estructura secuencial Estructuras repetitivas

Mientras condicin C hacer S

Repetir S hasta condicin C

Hacer S hasta condicin C

Estructuras
Estructuras alternativas

Si condicin C hacer S1 en caso contrario hacer S2

Hacer (S1,S2,...,Sn) segn I

Programacin MR-999E
1 Actividad (estructura secuencial ) 2 Actividad (estructura repetitiva )

Organigrama

Listado del programa

Programacin MR-999E
3 Actividad (estructura alternativa )

Organigrama

Listado del programa

Programacin MR-999E
4 Actividad (combinacin de estructuras alternativas)

Organigrama

Listado del programa