DEFINICIN Y CARACTERSTICAS DE UN CONTROL DISTRIBUIDO

INTRODUCCIN
La medicin y el control en la industria son muy importantes, tanto desde el punto de vista del funcionamiento correcto del proceso como de la consideracin del balance adecuado entre costes y producto final (relacin calidad/precio). El control automtico de procesos industriales es hoy en da una actividad multidisciplinar, en la que hay que tener en cuenta aspectos tcnicos (electrnica, informtica de sistemas, etc.), cientficos (investigacin de nuevos criterios y materiales, etc.) y econmicos (mejora de los mrgenes comerciales sin perder calidad y competitividad). Los sistemas de control sofisticados del tipo de los instalados mediante complejos elementos de instrumentacin, no se han creado de la noche a la maana, aunque el auge que viven actualmente as lo pueda parecer. Son el resultado de ms de cien aos de trabajo de fabricantes y usuarios, quienes no han de dejado de buscar las mejores soluciones al control industrial automatizado

DEFINICIN
Ms conocido por sus siglas en ingls DCS (Distributed Control System), es un sistema de control aplicado a procesos industriales complejos en las grandes industrias como petroqumicas, papeleras, metalrgicas, centrales de generacin, plantas de tratamiento de aguas, incineradoras o la industria farmacutica. Los primeros DCS datan de 1975 y controlaban procesos de hasta 5000 seales. Las capacidades actuales de un DCS pueden llegar hasta las 250.000 seales

 En la figura siguiente podemos ver las diferentes soluciones tecnolgicas a un problema de control automatizado, pudindose distinguir en ellas, de izquierda a derecha, la evolucin que han ido teniendo de acuerdo al desarrollo de las tecnologas en los diferentes instantes. Este esquema no debe interpretarse como que la tecnologa elctrica haya reemplazado totalmente a la fludica, ni que la primera haya sido desbancada por la solucin programada, tan slo como que se est produciendo un complemento entre todas, que poco a poco ir situando a cada una de ellas en el papel que le corresponde. Lo que no cabe duda es que el papel dirigente en cualquier solucin a un problema de automatizacin correr a cargo de la informtica industrial y que el microprocesador, en cualquiera de sus formas o versiones, ir copando posiciones relevantes hasta estar presente en todos los niveles que constituyen un control distribuido.

Principales soluciones tecnolgicas a un problema de control automatizado.

 En todo caso, independientemente del tipo de control utilizado, los objetivos del control de procesos pueden resumirse en:

a) Operar el proceso en forma segura y estable.

b) Disear sistemas de control que el operador pueda vigilar, comprender y, cuando sea necesario, manipular en forma selectiva. c) Evitar desviaciones importantes respecto a las especificaciones de productos durante las perturbaciones. d) Permitir que el operador cambie un valor deseado o punto de consigna (valor de referencia) sin perturbar indebidamente otras variables controladas. e) Evitar cambios considerables y rpidos en variables manipuladas que podran incumplir restricciones de operacin, o perturbar unidades integradas o situadas en escalafones inferiores. f) Operar el proceso en forma congruente con los objetivos de calidad de cada producto. As, las desviaciones en la calidad podran ser menos permisivas (mucho ms costosas) en un producto que en otro. g) Controlar las cualidades del producto en valores que maximicen su utilidad cuando se consideren ndices y valores de productos y adems, minimicen el consumo de energa.

 Los controles distribuidos estn destinados a solucionar esta preocupacin teniendo mltiples computadores, cada una responsable de un grupo de lazos PID, distribuidos por las instalaciones y enlazados para compartir informacin entre ellas y con las consolas de operacin. Ahora ya no haba la preocupacin de tener todos los lazos en un solo computador. La distribucin de los computadores o controladores tambin ordeno el cableado de seales, dado que ahora cientos o miles de cables de instrumentos solo tienen que llegar hasta los nodos distribuidos, y no todo el camino hasta llegar la sala de control centralizada. Solo los cables de la red tenan que est enlazando a los controladores, representando una drstica reduccin de cablead necesario. Adems, el control distribuido introdujo el concepto de REDUNDANCIA en los sistemas de control industrial: donde la adquisicin de seales digitales y las unidades de procesamiento estaban equipadas con un "spare" o "repuesto" para que automticamente tomen el control de todas las funciones crticas en caso de ocurra una falla primaria.

EN LA SIGUIENTE FIGURO SE MUESTRA UNA ARQUITECTURA TPICA DE UN SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO (DCS):

 Cada rack contiene un procesador para implementar todas las funciones de control necesarias, con tarjetas individuales de entrada y salida (I/O) para convertir las seales de analgicas a digitales o viceversa. La redundancia de procesadores, redundancia de cables de red, e incluso redundancia de tarjetas I/O es implementada para prevenir la falla en algn componente. Los procesadores de los DCS son usualmente programados para realizar una rutina de auto-revisin en sus componentes redundantes del sistema para asegurar la disponibilidad de los equipos spare en caso de alguna falla. Si incluso hubiera una talla total en uno de los racks de control, solo los lazos PID de este nico rack sern afectados, ningn otro lazo del sistema. Por otro lado, si los cables de red fallan, solo el flujo de informacin entre estos dos puntos se daara, el resto del sistema continua comunicando la informacin normalmente. Por lo tanto, una de las "leyes" o caractersticas clave de un DCS es su tolerancia a fallas serias: sin importar la falla de hardware o software el impacto en el control del proceso es minimizado por el diseo.

Algunos sistemas de control distribuido modernos a esta fecha (2011) son: - ABB : 800xA - Emerson:
DeltaV y Ovation Invensys Foxboro: I/A Series e InFusion Honeywell: Experion PKS

Yokogawa: CENTUM VP y CENTUM CS

CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Analizaremos caractersticas deseadas en un sistema de control en lazo cerrado.

Estabilidad
Sensitividad al cambio de parmetros en el sistema Capacidad de rechazo a perturbaciones

Precisin en estado estable

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Planta. Sistema Fsico o proceso a ser controlado ( Amplificadores, actuadores, engranes) Sensor. Instrumentacin que mide la seal de salida. Compensador. Sistema dinmico que se aade al lazo para mejorar la respuesta en lazo cerrado.

LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE ESTE SISTEMA EST DADA POR

Componentes de un sistema en lazo cerrado Variable controlada o salida del sistema c(t) Entrada del sistema r(t) Valor deseado cd(t) Error del sistema e(t)

e(t)=cd(t)-c(t)
Seal del actuador a(t)

 Si el modelo del sensor es considerado como una ganancia pura, entonces el diagrama de bloques se puede considerar como un lazo cerrado con retroalimentacin unitaria.

ESTABILIDAD
Consideramos un sistema estable si siempre se mantiene bajo control.
Responde de manera adecuada a una entrada aplicada. Un sistema es estable Entrada-Acotado, Salida-Acotado, si para toda entrada acotada, la salida permanecer acotada en todo tiempo.

La funcin de transferencia en lazo cerrado est dada por:

 Definamos

Entonces se tiene,

Definamos la ecuacin caracterstica como

 Factorizando se tiene,

Las races de Q(s) son los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Podemos expresar la salida como

Cr(S) son los trminos debidos a los polos de R(s) o respuesta forzada.

 La Transformada inversa de Laplace nos da,

Para que el sistema sea inestable es necesario que uno de los trminos de la respuesta temporal tienda a infinito para valores finitos de la entrada. Por lo tanto para que el sistema sea inestable se debe de tener que uno de los polos en lazo cerrado sea positivo, es decir, est en el semiplano derecho del plano complejo .

SENSITIVIDAD.
Concepto que justifica el empleo de control por retroalimentacin. La funcin de sensitividad SbT se define como la relacin entre el porcentaje de cambio en la funcin de transferencia T(s) debido al cambio de un parmetro b entre el porcentaje de cambio de dicho parmetro.

Tomando el lmite cuando b tiende a cero se tiene:

PRECISIN EN ESTADO ESTABLE

Muchos problemas en control operan con una seal de referencia de valor constante. Consideremos el problema de un control de temperatura donde se tienen perturbaciones de tipo escaln

Esta seal puede escribirse como

Donde u(t) es el escaln unitario. Por superposicin, la respuesta del sistema puede ser separada en dos partes independientes. La primera es la respuesta a la entrada constante Ta y la segunda es la respuesta a un escaln de amplitud (Tb - Ta).

 Consideremos el sistema con retroalimentacin unitaria, que suponemos estable. La salida est dada por:

El nmero de integradores libres N, se denomina el tipo de sistema

ENTRADAS DE PRUEBA

RESPUESTA AL ESCALN
Hallamos el error en estado estable para una entrada escaln unitario con R(s)=1/s, de la ecuacin y usando el teorema del valor final tenemos:

Donde Kp es la constante de error de posicin dada por

RESPUESTA A LA RAMPA
Consideremos la respuesta de un sistema a una entrada rampa

Donde Kv se denomina constante de error de velocidad ya que al controlar la posicin en un sistema de control con una entrada rampa dar una salida en estado estable con velocidad constante.

ENTRADAS PARABLICAS

Para sistemas tipo 3 o mayor, el error en estado estable es cero. Para tipo 2, el error es finito y distinto de cero Para tipos 0 y 1, el error en estado estable no est acotado.

 Ejemplo. Un actuador para lector de disco utiliza un motor para posicionar la cabeza de lectura/escritura en las pistas del disco mientras este gira como se muestra en la figura. Este conjunto se puede representar por la funcin de transferencia,

El controlador toma la diferencia entre la posicin actual y la deseada y genera la seal de error. Este error es multiplicado por un amplificador K. Determinar el error de posicin para cambio en entrada escaln Calcular la K requerida para tener un error en estado estable de 0.1 mm para entrada rampa de 10 cm/s.

Ejemplo. Considere el sistema retroalimentado que se muestra en la figura. Determine el error en estado estable para entrada escaln en funcin de la ganancia . Determine el sobre impulso para la respuesta al escaln si

BIBLIOGRAFA CONTROL AVANZADO DE PROCESOS (TEORA Y PRCTICA)-JOS ACEDO SNCHEZ. EDICIN DAZ DE SANTOS INSTRUMENTACIN VIRTUAL INDUSTRIAL HENRY ANTONIO MENDIBURU DAZ

GRACIAS POR SU ATENCIN