Robotica

Transmision Par 2. Velocidad 3. Presicion 4. Repetibilidad

1.

Transmision
FUNCIN: transmiten el movimiento desde el

actuador hasta el elemento que se va a mover.

Transportar movimiento Transformar el tipo de movimiento Conversin de potencia: aumentan la potencia a costa de disminuir la velocidad angular

Transmision.
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia, para ello, los actuadores estn lo ms cerca posible de la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones. Tambin pueden ser utilizadas para convertir movimiento lineal en circular o viceversa.

TRANSMISION
Justificacin: Aceleraciones elevadas en el extremo Reduccin del momento de inercia. Pares estticos dependen directamente de la distancia a las masas. Acercamiento de los elementos motores a la base del robot.

Sistema de Transmision
Caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin: Tamao y peso reducidos Evitar holguras Deben tener gran rendimiento No afecte al movimiento que transmite Sea capaz de soportar un funcionamiento contnuo a un par elevado incluso a grandes distancias Las transmisiones ms habituales son las que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. (Engranajes correas...).

Transmisin de movimiento correspondiente a la mueca de un robot

Sistemas de Transmision

Transmisin del movimiento circular

Transmisin por engranajes

Conversin del movimiento circular en lineal

Conjunto pin-cremallera

Conversin del movimiento lineal en circular (I)

Mecanismos para efectuar un movimiento circular mediante un actuador de desplazamiento lineal

Conversin del movimiento lineal en circular (II)

Paralelogramos articulados para la conversin de movimiento lineal en circular

Transmision
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot..

Par
En los eslabones, estos deben estar unidos entre s "por medio de articulaciones mviles" es decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones mviles de dos eslabones entre s se las denomina pares cinemticos o simplemente pares. Los pares se clasifican segn la naturaleza del contacto en: Pares superiores: El contacto es lineal o puntual. Pares inferiores: El contacto es superficial.

Par giratorio.

Par prismtico

Par de tornillo o par helicoidal.

Par cilndrico.

Par esfrico. (Articulacin de rtula).

Par plano.

Velocidad
En ocasiones los robots no son tan rpidos como los humanos, pero trabajan a un paso constante. Algunos, como los pick-and-place pueden ser muy rpidos. Al aumentar la carga la velocidad baja o bien la precisin se ve afectada. En ciclos de trabajo largos, o jornadas completas los robots son ms rpidos que los humanos, porque stos se cansan, tienen pausas y son inconsistentes

Sistema multiplicador de velocidad: En este caso, la velocidad de la polea conducida es mayor que la velocidad de la polea motriz. Esto se debe a que la polea conducida es menor que la polea motriz.

Transmisin por engranajes Los engranajes son ruedas dentadas que encajan entre s, de modo que, unas ruedastransmiten el movimiento circular a las siguientes. El tamao de los dientes de todos los engranajes debe ser igual. Los engranajes giran de modo que, los ms pequeos giran a mayor velocidad, de modosimilar al caso del sistema de poleas con correa. En este caso, en lugar de tener en cuenta eldimetro de la polea, se tienen el cuenta el nmero de dientes de cada rueda.

n1Z1 = n2Z2

Tren de sistema de poleas y engranajes

La relacin de transmisin del sistema es i = n4/ n1 Se puede hallar esta relacin de transmisin a partir de la relacin de transmisin de cada par de poleas i = i1 i2 i3 siendo i1 = n2/ n1 = d1/ d2 i2 = n3/ n2 = d2/ d3 i3 = n4/ n3 = d3/ d4

La relacin de transmisin del sistema al completo es idntico al caso de las poleas. i = n4/ n1 Se puede hallar esta relacin de transmisin a partir de la relacin de transmisin de cada par de engranajes. i = i1 i2 i3 siendo i1 = n2/ n1 = Z1/ Z2 i2 = n3/ n2 = Z2/ Z3 i3 = n4/ n3 = Z3/ Z4

Tornillo sinfn
Se trata de un tornillo que se engrana a una rueda dentada, cuyo eje es perpendicular al eje del tornillo. Por cada vuelta del tornillo sinfn acoplado al eje motriz, la rueda dentada acoplada al eje de arrastre gira un diente

Si la rueda de salida tiene Z dientes, la relacin de transmisin de este sistema se calcula como i = 1/ Z

Repetibilidad
Es la capacidad de un manipulador robtico de posicionarse en el mismo punto al que fue mandado anteriormente. Idealmente, las medidas debieran realizarse en idnticas condiciones de temperatura, direccin y velocidad de aproximacin. La forma correcta de medir la repetibilidad es usar mtodos estadsticos, enviando muchas veces el brazo a la misma posicin.

Precisin
es el mximo error con el que se alcanza un punto del espacio no visitado reviamente. Esto puede provocar grandes diferencias (de hasta varios milmetros) entre las posiciones predicha y real a las que se llega. Segn la zona del espacio de trabajo que se considere, la precisin vara, por lo que se suele distinguir entre precisin global (la media) y local para una determinada zona.

Una principal fuente en los sistemas de transmision es el uso de sistemas de servocontrol para una mayor precision repetibilidad.
Uno de los inconvenientes que presentan es que en general los sistemas de transmisin de potencia de alta precisin son caros y estn sujetos a inexactitudes cuando se desgastan.

En cuanto a la forma en que se transmite la potencia, es importante contar con reductores potentes, pero de peso y tamao reducidos, para no perder potencia ni capacidad de carga. Los tornillos sinfn que se usan son de rosca doble o triple, pero en el ltimo tiempo ha aumentado la utilizacin de los tornillos de bolas recirculantes. Estos presentan ventajas en cuanto a la predictibilidad de su vida til, eficiencia, precisin y bajo torque de arranque.

Los subsistemas de poder tienen como misin proveer del poder necesario por medio del sistema de transmision para mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuerza son los sistemas elctricos, neumticos e hidrulicos. Dentro de estos tres, los ms importantes son los elctricos, debido a su confiabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos.

PRECISIN Y REPETIBILIDAD.
Precisin es la capacidad del robot para moverse a una posicin comandada a una velocidad especificada en su rea de trabajo establecida. La precisin corresponde a una medida de error es decir que esta definida como la diferencia entre el valor medido y el valor comandado. En cambio repetibilidad es una medida de la velocidad de posicin en una serie de intentos para posicionar el manipulador en una posicin fija.