MANIPULADORES ROBOTICOS:

EL BRAZO HUMANO:
Observemos nuestros propios brazos por un momento. Rpidamente observaremos varios puntos importantes. Primero, nuestros brazos, sin duda, son mecanismos enormemente adaptables. Nuestros brazos son capaces de maniobrar en cualquier posicin que se desee, para ello, tienen dos articulaciones principales: el hombro y el codo (la mueca, hasta donde la robtica trata, se considera parte del mecanismo de la mano). El hombro se puede mover en dos planos, arriba y abajo, hacia detrs y hacia delante. Si mueves los msculos de tu hombro hacia arriba tu brazo entero se levanta separndose de tu cuerpo. Si mueves los msculos de tu hombro hacia delante tu brazo entero se mueve hacia delante. La articulacin del codo es capaz de moverse en dos planos: atrs y adelante, arriba y abajo. Las articulaciones del brazo y su capacidad de moverse se llaman grados de libertad. El hombro ofrece dos grados de libertad por s mismo: rotacin del hombro y flexin del hombro. La articulacin del codo aade un tercero y cuarto grados de libertad: la flexin del codo y la rotacin del codo. Los brazos robticos tambin tienen grados de libertad. No obstante en lugar de msculos, tendones, rtulas y huesos, los brazos robticos estn hechos de metal, plstico, madera, motores, electroimanes, engranajes, poleas y otros componentes mecnicos. Algunos brazos robticos solo proporcionan un grado de libertad; otros proporcionan tres, cuatro, incluso cinco grados distintos de libertad.

Grados de libertad. Son los parmetros que definen la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. De una manera mas sencilla, los grados de libertad se pueden definir como los posibles movimientos bsicos (giratorio y de desplazamiento) independientes. Obviamente, un mayor numero de grados de libertad conlleva a un aumento de la flexibilidad en posicionamiento del elemento terminal. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. La zona de trabajo de un robot es definida por las dimensiones de los elementos del manipulador junto con los grados de libertad. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre si por la accesibilidad especifica del elemento terminal ( aprehensor o herramienta), es distinto la que permite orientarlo verticalmente o con determinado ngulo de inclinacin.

Especificaciones Especiales: Grados de libertad - Rotacin: determina la rotacin mxima del brazo en grados (mximo 360 grados) - Vertical: utiliza un transportador de ngulos para medir el margen de movimiento en grados del brazo (de arriba hacia abajo) - Vertical: utiliza una regla para medir el margen de movimiento entre el punto ms bajo y ms alto que puede ser alcanzado por el extremo del brazo Alcance Horizontal - Mide la distancia (fija) de alcance horizontal entre la base del robot y el extremo del brazo Tamao de la Pinza - Mide el ancho mximo de los dedos o mandbulas cuando estn completamente abiertas Peso Manipulable - Utiliza una serie de pesos pequeos para determinar cul es el peso mximo aproximado que es capaz de manejar el brazo sin quedar bloqueado Area de Trabajo Barrida - El rea barrida por el brazo manipulador cuando trabaja puede ser de tres tipos: Rectangular, Esfrica (semiesfrica) y Cilndrica.

LOS TRES EJES PRINCIPALES DE MOVIMIENTO DEL MANIPULADOR 1. 2. 3. Movimiento horizontal (alcance) Rotacin Movimiento vertical Hay otros tres ejes secundarios ubicados en la mueca del brazo robtico.Estos ejes secundarios de movimiento son cabeceo, guiada y giro. El cabeceo es el movimiento de arriba hacia abajo, la guiada es el movimiento lateral de lado a lado y el giro es el movimiento de rotacin. La combinacin de los ejes principales y secundarios proporciona al robot seis grados de libertad, que son los grados de libertad mnimos necesarios para replicar los movimientos bsicos del brazo y mueca humanos.

Coordenadas de los movimientos. La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas, en el espacio y que se citan a continuacin:

Coordenadas de revolucin Los brazos con coordenadas de revolucin se modelan a partir del brazo humano, de modo que tengan muchas de sus capacidades. El diseo tpico es algo diferente, sin embargo, a causa de la complejidad de la articulacin del hombro humano. La articulacin del hombro humano consta realmente de dos mecanismos. La rotacin del hombro se consigue mediante el giro del brazo en su base, casi como si el brazo estuviera montado en una plataforma giratoria. La flexin del brazo se consigue moviendo la parte superior del brazo adelante y atrs. La flexin del codo trabaja justo como en el brazo humano, el antebrazo se mueve arriba y abajo. Los brazos de coordenadas de revolucin son un diseo muy elegido para los robots para aficionados, proporcionan mucha flexibilidad y, adems, parecen brazos reales.

Coordenadas rectangulares o Cartesinas o Rectilineas: La envolvente de trabajo del brazo de coordenadas cartesianas se parece a una caja, es el brazo ms diferente a un brazo humano y a los dems tipos de brazos robticos, no tiene componentes giratorias. La base posee una cadena que mueve la columna elevadora arriba y abajo, y tiene un brazo interior que extiende el alcance ms cerca o ms lejos del robot. El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las junturas prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot.

Coordenadas polares La envolvente de trabajo del brazo de coordenadas polares tiene forma semiesfrica. Los brazos de coordenadas polares tienen un diseo cercano al de coordenadas de revolucin y son los ms flexibles en trminos de poder coger una gran variedad de objetos esparcidos alrededor del robot. Una plataforma giratoria rota al brazo entero, igual que en el brazo de coordenadas de revolucin. Esta funcin es anloga a la rotacin del hombro; sin embargo, al brazo de coordenadas polares le falta un modo de flexionar el hombro. Su segundo grado de libertad es la articulacin del codo, que mueve el antebrazo arriba y abajo. El tercer grado de libertad se consigue variando el alcance del antebrazo. Se extiende o se retrae un antebrazo interior para llevar la pinza ms o menos lejos del robot. Sin el antebrazo interior el brazo slo podra alcanzar objetos colocados en un crculo finito bidimensional frente a l, en lugar de en una esfera, lo que no sera muy til. El brazo de coordenadas polares se usa a menudo en robots de fabricacin, encontrando su mayor aplicacin como dispositivo estacionario. No obstante, puede ser montado sobre un robot mvil para incrementar su flexibilidad.

Dos junturas de rotacin y una juntura prismtica permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y entonces extiende la mano a un poco de distancia radial.

Coordenadas cilndricas El brazo de coordenadas cilndricas se parece un poco a una horquilla elevadora robtica. Su envolvente de trabajo se asemeja a un cilindro grueso, de ah su nombre. La rotacin del hombro se consigue mediante una base que gira, como en los brazos de coordenadas de revolucin y de coordenadas polares. El antebrazo se fija a un mecanismo elevador y se mueve arriba y debajo de esta columna para agarrar objetos de varias alturas. Para permitir al brazo alcanzar objetos en un espacio de tres dimensiones, se dota al antebrazo con un mecanismo de extensin similar al descrito en el brazo de coordenadas polares.

Scara (el Brazo de Complacencia Selectivo para el ensamble) - Este robot conforma a las coordenadas cilndricas, pero el radio y la rotacin se obtiene por un o dos eslabones del planar con las junturas de rotacin.

La resolucin del mando.

- La resolucin espacial es el incremento mas pequeo de movimiento en que le robot puede dividir su volumen de trabajo. La resolucin espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan y los robots las inexactitudes mecnicas.
- Control en la resolucin.- Es determinado por el sistema de mando de posicin del robot y su sistema de medida de regeneracin. Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador. La habilidad de dividir el rango de la untura en los incrementos depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El numero de incrementos separados, identificables para un ejemplo en particular es: Numero de incrementos = 2 exp n

Velocidad.
En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo.

Capacidad de carga.
La capacidad de carga no es mas que el peso, en kilogramos, que puede transportar la garra de manipulador. Es una de las caractersticas que mas hay que considerar para la seleccin de un robot segn la tarea a la que se le destinar. Exactitud y repetibilidad. Factores que perturban la repetibilidad: 1. Resolucin. El uso de sistemas digitales y otros factores, limitan el numero de posiciones del robot. 2. La cinemtica, el error modelado. El modelo de la cinemtica del robot, no describe exactamente al de un robot real. Por esta, los clculos de ngulo de la juntura requeridos contienen un pequeo error. 3. Los errores de la calibracin. La posicin determinada durante la calibracin puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la posicin calculada. 4. Los errores del azar. Son los errores que no estn intrnsecos al sistema, como la friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin negativa, la falla en la transmisin, etc.

Repetibilidad. Es la capacidad que el robot tiene de alcanzar una misma posicin con un mismo movimiento antes efectuado. La Resolucin de punto esta basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4mm, y el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456mm, ste es el error de exactitud de 0.4mm.

En una situacin mecnica perfecta la exactitud y la resolucin del mando se determinaran continuacin:

La Cinemtica de punto y errores de la calibracin son bsicamente el cambio en los puntos en el espacio de trabajo que produce un error `E '. Tpicamente las caracterstica tcnicas del vendedor asumen esa calibracin y los errores modelados son cero.

Los puntos al azar son errores que impedirn al robot volver a la misma situacin exacta cada tiempo, y esto puede mostrarse con una distribucin de probabilidad sobre cada punto.

Puntos en que los clculos fundamentales son:

Precisin en la repetibilidad. Es la magnitud que establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

Clasificacin de los robots segn la AFRI.

Tipo A Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico, electrico o hidraulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.

Tipo B

Tipo C

Tipo D

(AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial.

Tcnicas de activacin
Hay tres maneras en general de mover las articulaciones de un brazo robtico: Elctrica Hidrulica Neumtica La actuacin elctrica tiene que ver con el empleo de motores, electroimanes y otros dispositivos electromecnicos, es la ms sencilla y comn de aplicar. Los motores para la flexin del codo as como los motores para el mecanismo de la pinza se pueden colocar en la base o cerca de ella. Los motores se conectan a las articulaciones a las que sirven mediante cables, cadenas o correas. La actuacin hidrulica utiliza la presin de depsitos de aceite similares a los usados en equipos de movimiento de tierras y frenos de vehculos. La actuacin neumtica es anloga a la hidrulica, excepto que se emplea aire comprimido en lugar de aceite u otro fluido.

Tanto los sistemas hidrulicos como los neumticos proporcionan ms potencia que los sistemas elctricos, pero son ms difciles de usar. Adems de los propios cilindros de actuacin se requiere una bomba que comprima el aire o el aceite, se necesita un vaso de expansin que estabilice la presin y se necesitan vlvulas para controlar la retraccin o extensin de los cilindros.

Spar Aerospace Ltd., a Canadian company, designed, developed, tested and built the RMS. Remote Manipulator System

MSCULOS ARTIFICIALES Movimiento sin Motor Hay dos maneras usuales de generar movimiento a partir de la electricidad: Motores y bobinas. Pero hay una manera distinta y mucho ms nueva para generar movimiento a partir de la electricidad: Aleaciones con Memoria de la Forma o SMA,s. Estas aleaciones metlicas especiales sufren cambios en su forma y dureza cuando experimentan cambios de temperatura y lo hacen con gran fuerza. Los Msculos Artificiales o Msculos de Alambre tiran con una sorprendente fuerza (capaces de levantar miles de veces su propio peso) y se mueven en silencio con la apariencia de estar casi vivos. Se pueden calentar directamente con electricidad y se pueden emplear en multitud de aplicaciones con rapidez y precisin.

Mecanismo y Circuito Bsicos

Cuando se conecta el dispositivo, el alambre se contrae levantando la palanca y el peso. Este dispositivo consta de las partes que se encuentran en cualquier sistema de msculos de alambre: Alimentacin: Proporciona energa para calentar el Msculo de Alambre. Por ejemplo: dos pilas tipo AA. Sistema de Control: Proporciona el control del "encendido y apagado" del Msculo de Alambre. Por ejemplo: mediante los ojos, manos y cerebros del operador. Sistema de Regulacin: Una parte del sistema elctrico que limita la energa del Msculo de Alambre y le protege del dao sufrido por sobrecalentamiento. Aqu, la propia resistencia interna de las pilas limita la mxima cantidad de corriente que pueden producir, as como que su tamao est de acuerdo con la longitud y dimetro del alambre.

Msculo de Alambre: Es el que genera el movimiento, al estar alimentado, controlado y protegido por los otros sistemas. Tiene que estar bien conectado tanto mecnica como elctricamente al resto del sistema. Mecanismo: Consta de las grapas, palanca, soporte y dems componentes que permiten que el msculo de alambre acte del modo deseado. El mecanismo tambin protege al msculo de alambre de sobreesfuerzos, curvaturas excesivas y otras solicitaciones que podran daarlo o degradar sus prestaciones. Msculos de Alambre: forma de trabajo Los Msculos de Alambre pertenecen a la clase de las aleaciones metlicas que exhiben una propiedad conocida como Efecto de Memoria de la Forma (SME). Estas Aleaciones con Memoria de la Forma (SMAs) tienen una estructura cristalina uniforme que cambia radicalmente a una estructura diferente a diferentes temperaturas. Cuando la aleacin con memoria est por debajo de la "temperatura de transicin" se la puede deformar y tensionar sin dao permanente, ms que a la mayora de los dems metales. Despus de haber deformado la aleacin, si se la calienta (elctricamente o por una fuente de calor externa) por encima de su "temperatura de transicin", la aleacin "recupera" la forma anterior y deshace por completo la deformacin previa.

Aplicaciones Un solo msculo de alambre puede ejercer una fuerza extremadamente elevada para su pequea masa, pero nuevas formulaciones, mtodos de proceso y, lo ms importante, nuevos diseos de circuitos y mecanismos afrontan el lograr un incremento grande de la eficacia global y la utilidad de los dispositivos accionados por grupos de msculos de alambre.

Actuadores Integrados
Para incrementar la fuerza total disponible de un dispositivo accionado por Msculos de Alambre, se disean mdulos que combinan grupos de alambres con sensores de posicin y fuerza, aislamiento trmico, comunicacin y sistemas activos de refrigeracin. Estos actuadores seran los equivalentes robticos de los grupos de msculos en los seres vivos. Cuando se conectan al esqueleto de una mquina y se conectan a una fuente de energa y una red de comunicacin, estos grupos de actuadores pueden crear movimiento suave, lineal y eficaz, sin fuentes de presin neumtica o hidrulica y sin los inconvenientes de tamao y peso de los motores.

Extremidades Artificiales
Las extremidades artificiales constan de un bastidor fuerte pero ligero, de varios actuadores, incluyen electrnica de control y estn revestidos por una cubierta de apariencia natural, de manera que pueden parecerse a un brazo humano y ofrecer un movimiento muy real y funcional. El usuario podra controlar el brazo de varias maneras: va sensores que detectan impulsos en las terminaciones nerviosas, sensores que actan sobre seales de otros msculos, o a travs de interfaces asistidas por ordenador que interpreten las acciones de los ojos y cabeza y los conviertan en movimientos del brazo. Prtesis Activas con Amplificadores Musculares Puestos sobre las piernas como prtesis convencionales, las prtesis activas tienen sensores, amplificadores y grupos de actuadores de Msculos de Alambre integrados que permiten a una persona con capacidad muscular reducida a desplazarse sin muletas ni silla de ruedas.