1

Caractersticas de los
sistemas de control
4
Ver las limitaciones en la dinmica en lazo cerrado
impuestas por el proceso y el controlador.
Determinar la estabilidad de un sistema
representado como funcin de transferencia
Aprender a deducir el comportamiento dinmico de
un sistema en lazo cerrado estudiando su modelo
dinmico (funcin de transferencia en lazo cerrado).
PALABRAS CLAVE Y TEMAS
Errores en rgimen permanente
Estabilidad
OBJETIVOS
Dr. Alejo Guillen
2
Para qu realimentamos un sistema?
Mejorar la estabilidad
- conseguir un sistema estable a partir de uno inestable
- mejorar la estabilidad
Precisin en rgimen permanente
- seguimiento de una seal de referencia sin error en
rgimen permanente
- eliminar el efecto de perturbacin sobre la salida del sistema
Respuesta transitoria adecuada
- transitorio suficientemente rpido
- amortiguamiento adecuado
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
D(s)
V(s)
+
+
Dr. Alejo Guillen
3
Error en rgimen permanente de
un sistema realimentado
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
D(s)
V(s)
+
+
) ( lim ) ( lim
0
s sE t e e
s t
ss

= =
Ante un cambio en la referencia o perturbacin,
Que valor toma el error e(t) cuando se alcance
estado estacionario?
(1/2)
Dr. Alejo Guillen
4
Error en rgimen permanente de
un sistema realimentado
error
error
w(t)
w(t)
v(t)
(2/2)
Dr. Alejo Guillen
5
ANLISIS DE ERROR EN
ESTADO ESTACIONARIO

Si la salida de un sistema de
control en estado
estacionario no coincide
exactamente con la entrada
se dice que el sistema tiene
un error en estado
estacionario
Dr. Alejo Guillen
6
Los errores se pueden atribuir
a muchos factores siendo los
ms importantes:
A.-Variacin en la entrada
de referencia
B.-La imperfeccin de
componentes, friccin,
envejecimiento, deterioro
Dr. Alejo Guillen
7
Seal de error
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
s E s R s G s Y
s Y s H s W s E
=
=
| |
) (
) ( ) ( ) ( 1
1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
s W
s H s R s G
s E
s W s E s H s R s G
+
=
= +
(1/2)
En los desarrollos que siguen
Supondremos que H(s)=1
Dr. Alejo Guillen
8
Seal de error
El error en estado estacionario:
) ( lim ) ( lim
0
s sE t e e
s t
ss

= =
(

+
=

) (
) ( ) ( 1
1
lim
0
s W
s R s G
s e
s
ss
)..... 1 )( 1 (
)...... 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
s T s T s
s T s T K
s R s G
N
b a
+ +
+ +
=
Polo en el origen de multiplicidad N
N = el tipo de sistema
Un sistema es denominado de tipo 0 si N=0.
Un sistema es denominado de tipo 1 si N=1.
Un sistema es denominado de tipo 2 si N=2
Etc.
Clasificacin distinta de la
del orden de un sistema
(2/2)
Dr. Alejo Guillen
9
Error ante una entrada de referencia
escaln
t
y(t)
GRH
GR
+ 1
Y(s)
s
A
s W = ) (
A
w(t)
w(t)
e
ss
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s) W(s) E(s)
+
-
(1/2)
Dr. Alejo Guillen
10
Error ante una entrada de referencia
escaln
p
s
s
ss
K
A
s R s G
A
s
A
s R s G
s e
+
=
+
=
(

+
=

1 ) ( ) ( lim 1 ) ( ) ( 1
1
lim
0
0
donde ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( lim
0
R G s R s G K
s
p
= =

Coeficiente de error esttico de posicin
(constante de error escaln)
1 0 > = = N K e
p ss
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia escaln, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 1 (GRH
debe tener al menos un polo en s=0). En
caso contrario habr un error estacionario
finito inversamente proporcional a K
p
.
(2/2)
Dr. Alejo Guillen
11
Error ante una referencia rampa
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
H(s)=1
GR
GR
+ 1
Y(s)
2
) (
s
A
s W =
w(t)=At
w(t)
e
ss
0
t
y(t)
(1/2)
Dr. Alejo Guillen
12
Error ante una referencia rampa
| |
v
s s
s
s s
ss
K
A
s R s sG
A
s R s sG s
A
s R s G s
A
s
A
s R s G
s e
= =
+
=
+
=
(

+
=

) ( ) (
lim
) ( ) (
lim
) ( ) ( lim 1
lim
) ( ) ( 1
1
lim
0 0
0
0
2
0
donde
) ( ) ( lim
0
s R s sG K
s
v

=
Coeficiente de error esttico de velocidad
(constante de error rampa
2 0 > = = N K e
v ss
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia rampa, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 2 (GR
debe tener al menos dos polos en s=0)
0 : 2
: 1
0 : 0
= = >
= = =
= = =
ss v
ss v
ss v
e K N
cte e cte K N
e K N
Un sistema tipo cero es incapaz de seguir una
entrada rampa en estado estacionario. El
sistema tipo 1 puede seguir a la referencia
rampa con un error finito.
(2/2)
Dr. Alejo Guillen
13
Error ante una referencia parbola
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
H(s)=1
GR
GR
+ 1
Y(s) 3
) (
s
A
s W =
w(t)
e
ss
0
t
y(t)
2
) (
2
t
A t w =
(1/2)
Dr. Alejo Guillen
14
Error ante una referencia parbola
| |
a
s s
s
s s
ss
K
A
s R s G s
A
s R s G s s
A
s R s G s
A
s
A
s R s G
s e
= =
+
=
+
=
(

+
=

) ( ) (
lim
) ( ) (
lim
) ( ) ( lim 1
lim
) ( ) ( 1
1
lim
2
0
2 2
0
0
2
0
3
0
donde ) ( ) ( lim
2
0
s R s G s K
s
a

=
Coeficiente de error esttico de
aceleracin (constante de aceleracin)
3 0 > = = N K e
a ss
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia parbola, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 3 (GR
debe tener al menos tres polos en s=0)
0 : 3
: 2
0 : 1
0 : 0
= = >
= = =
= = =
= = =
ss a
ss a
ss a
ss a
e K N
cte e cte K N
e K N
e K N
Los sistemas tipo 0 y 1 son incapaces de
seguir una referencia parbola en estado
estacionario. El sistema tipo 2 puede seguir a
la referencia parbola con un error finito.
(2/2)
Dr. Alejo Guillen
15
Errores en lazo cerrado: cambios en la referencia
Resumen
0 0 0 3
cte 0 0 cte 2
cte 0 0 cte 1
cte 0 0 cte 0
2

n aceleraci rampa escaln sistema
Entrada Entrada Entrada error de Constantes Tipo
2




= = =
At
r(t) At r(t) A r(t) K K K N
a v p
Para que estos resultados sean vlidos, el sistema en lazo cerrado debe ser
estable.
Ya que el anlisis de error se basa en el empleo del teorema del valor final de la
transformada de Laplace, es importante primero revisar si sE(s) tiene algn polo
sobre el eje je o en el semiplano derecho del plano s.
Dr. Alejo Guillen
16
Seal de error
Sistemas con realimentacin no unitaria
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
Cmo calcular el error?
Vamos a sumar dos bloques: 1 y -1
Dr. Alejo Guillen
17
Seal de error
Sistemas con realimentacin no unitaria
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
1
-1
Dr. Alejo Guillen
18
Seal de error
Sistemas con realimentacin no unitaria
H(s)-1
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
1
Dr. Alejo Guillen
19
Seal de error
Sistemas con realimentacin no unitaria
1
U(s)
Y(s)
W(s)
+
-
Ahora trabajamos con este nuevo sistema y se puede aplicar todo lo visto
( ) 1 1 + H GR
GR
Dr. Alejo Guillen
20
Lazo cerrado
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( s V
s H s R s G
s D
s W
s H s R s G
s R s G
s Y
+
+
+
=
Las caractersticas bsicas de la respuesta transitoria de un sistema en
lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado. Por tanto,
en problemas de anlisis es importante ubicar los polos de lazo cerrado
en el plano s.
Polos en lazo cerrado Races de la ecuacin caracterstica
Su localizacin determina la estabilidad
del sistema de control en lazo cerrado.
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
D(s)
V(s)
+
+
Dr. Alejo Guillen
21
Estabilidad (BIBO)
Im(s)
Re(s)
Plano s
ESTABLE INESTABLE
Polos en el semiplano izquierdo: sistema estable
Si por lo menos uno de los polos no est en el semiplano izquierdo: sistema
inestable
Polos simples sobre el eje je y ninguna en el semiplano derecho: sistema en
el lmite de estabilidad (marginalmente estable)
Si por lo menos un polo mltiple est en el eje imaginario: sistema inestable
Un sistema es estable si toda entrada acotada produce
una salida acotada
Un sistema es inestable si cualquier entrada acotada
produce una salida no acotada
Dr. Alejo Guillen
22
Estabilidad
Ejemplos
2
2
20
( ) estable
( 1)( 2)( 3)
20( 1)
( ) inestable por el polo 1
( 1)( 2 2)
20( 1)
( ) lmite de estabilidad debido a 2
( 2)( 4)
10
( )
( 10
G s
s s s
s
G s s
s s s
s
G s s j
s s
G s
s
=
+ + +
+
= =
+ +

= =
+ +
=
+
2 2
inestable por los polos de orden mltiple 2
)( 4)
s j
s
=
+
(1/3)
Dr. Alejo Guillen
23
Estabilidad
Ejemplos
Los polos del sistema
en lazo cerrado
Sistema estable
(2/3)
Respuesta ante un escalon unitario
Dr. Alejo Guillen
24
3 2
3 2
( ) 3 3
( ) ( 1)( 2) 3 3 2 3
3 2 3 0( . )
polos
-2.6717
-0.1642 + 1.0469i
-0.1642 - 1.0469i
C s
R s s s s s s s
s s s Ec caracteristica
Los
= =
+ + + + + +
+ + + =
Dr. Alejo Guillen
25
Programa en MATLAB
N=[0 0 0 3];
D=[1 3 2 3];
T=0:0.1:6;
step(N,D,T);grid
Dr. Alejo Guillen
26
Dr. Alejo Guillen
27
Dr. Alejo Guillen
28
Estabilidad
Ejemplos
Los polos del sistema
en lazo cerrado
Sistema inestable
(3/3)
Respuesta ante un escalon unitario
Dr. Alejo Guillen
29
Dr. Alejo Guillen
30
Dr. Alejo Guillen
31

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Dice si hay o no races positivas en una ecuacin
polinmica sin necesidad de resolverla
Aplicado a un sistema de control, se puede obtener
directamente informacin acerca de la estabilidad a partir
de los coeficientes de la ecuacin caracterstica, sin
necesidad de determinar los polos del sistema en lazo
cerrado
(1/6)
Dr. Alejo Guillen
32
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Procedimiento:
1. Escribir el polinomio en s en la siguiente forma:
0
reales
0 ...
0
0 1
1
1
=
= + + + +

a
a
a s a s a s a
i
n
n
n
n
2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo en la
presencia de por lo menos un coeficiente positivo, hay una raz o
races que son imaginarias o que tienen partes reales positivas. En
tal caso el sistema no es estable.
(2/6)
Dr. Alejo Guillen
33
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Condiciones necesarias pero no suficientes para que el
sistema sea estable:
Todos los coeficientes a
i
tengan el mismo signo.
Ningn a
i
=0
3. Si todos los coeficientes son positivos, se agrupan en filas y
columnas segn la tabla:
(3/6)
Dr. Alejo Guillen
34
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
2 4 6
1
1 3 5 7
2 4 2
1 2 3 1 4 5
1 2 3 4
1 3 1 5 1 1 1 1
1 3 3
1 3 1 2 1 5 1 3
1 2
1 2 1 1 1
...
...
1 1
...
1 1
n
n n n n
n
n n n n
n n n n n
n n n n n n n n
n n n n n n n n
n n n
n n n n
s a a a a
s a a a a
a a a a
a a a a a a a a
s b b b b
a a a a a a a a
a a
b a a b b a a b
s c c
b b b b b b

= = = =

= = = =
1 5
3 4
1 3 1
1
1
0
1 0
...
0 0 0 ...
0 0 0 ...
n n
a a
c c
b b
s f
s g a

=
El conjunto completo de los coeficientes es triangular.
La cantidad de races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al
nmero de cambios de signo de los coeficientes en la primera columna de
la tabla.
(4/6)
Dr. Alejo Guillen
35
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Condicin necesaria y suficiente para que todas
las races de la ecuacin queden en el semiplano
izquierdo:
Todos los coeficientes a
i
de la ecuacin sean positivos
Todos los trminos en la primera columna de la tabla
tengan signo positivo. El polinomio tiene tantas races
con parte real positiva como cambios de signo que se
producen en la primera columna de la tabla.
(5/6)
Dr. Alejo Guillen
36
CASOS ESPECIAL 1

Si un termino de la primera columna en cualquier fila es
cero pero los trminos restantes no son ceros este termino
se sustituye por un nmero positivo pequeo() para
encontrar los elementos de la siguiente fila.
( ) ( )
3 2
3
2
1
0
2 2 0
1 1
2 2
# positivo pequeo
0 0
2
s s s
s
s
s
s
c
c c
+ + + =

Dr. Alejo Guillen

37
CASOS ESPECIAL 2

Si todos los coeficientes calculados en una fila son cero,
esto indica que en plano complejo S hay dos races de
igual valor con signo opuesto (pueden ser reales o
imaginarios)
( ) ( )
5 4 3 2
5
4
3
2
1
0
2 24 48 25 50 0
1 24 25
2 48 50
0 8 0 96
24 50
112.60 0
50
s s s s s
s
s
s
s
s
s
+ + + =

Dr. Alejo Guillen

38
CASOS ESPECIAL 2

Se forma un polinomio auxiliar P(S) con lo
coeficientes del ultimo rengln antes de la
fila de ceros.



Los coeficientes de dP/ds se reemplazan
en la fila de ceros.
( )
4 2
3
2 48 50
: 8 96
S
P s s
dP
luego s s
ds
= +
= +
Dr. Alejo Guillen
39
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz
Determinar los parmetros de un sistema para
obtener estabilidad
Ejemplo:
Funcin de transferencia en
lazo cerrado
3 2
3
2
0
( )
( ) 18 77
1 77
18
1386
18
C s K
R s s s s K
s
s K
K
s
s K
=
+ + +

0<K<1386: sistema estable: 3 polos en el

semiplano izquierdo
K>1386: sistema inestable:
(6/6)
K=1386: sistema oscilante
Dr. Alejo Guillen