Introduo Robtica

PROF. ANDR LUS MARQUES MARCATO E-mail: andre.marcato@ufjf.edu.br PPEE Sala 206 2102 3460

Apresentao Nmero: 04
Cinemtica Cinemtica Direta Conveno de Denavit-Hartenberg

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Cinemtica Direta (1)

Um manipulador composto por uma srie de corpos rgidos (elos ou links) conectados atravs de pares cinemticos (juntas ou joints).

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Cinemtica Direta (2)

A estrutura mecnica do manipulador caracterizada por um nmero de graus de liberdade (degrees of freedom DOFs) que determinam unicamente sua postura. Cada DOF tipicamente associado a uma articulao e constitui uma varivel junta. A idia da cinemtica direta calcular o posicionamento completo do efetuador-final (ferramenta ou garra) como uma funo de todas as variveis junta.

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Representao Convencional das Juntas

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Exemplos de Juntas Industriais (1)

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Exemplos de Juntas Industriais (2)

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Descrio da Posio e Orientao da Ferramenta

ne, se, ae so os vetores unitrios do frame anexado ferramenta. FRAME End-Effector Oe-xeyeze pe o vetor posio da origem do frame anexado ferramenta em relao a origem do frame de referncia. q o vetor (n x 1) das variveis junta.

FRAME Base Ob-xbybzb Teb matriz de transformao unitria do end-effector em relao base.

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Conveno para Direcionamento do Oe

Se a ferramenta for uma garra:
a origem de Oe ser no centro da garra o vetor unitrio ae ser escolhido na direo do objeto de abordagem o vetor unitrio se escolhido normal ao ae no plano das garras deslizantes o vetor unitrio ne escolhido normal aos outros dois (de forma que o frame Oe-xeyeze seja right-handed

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Cinemtica Direta (3)

O primeiro passo para a realizao da anlise da cinemtica direta de um manipulador observar a sua estrutura.

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Exemplo 2.4. (Brao Planar de Dois Elos)

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Cadeia Aberta (1)

Considere um manipulador em cadeia cinemtica aberta, constitudo por n+1 elos (links) conectados por n juntas (joints). O elo 0 normalmente fixo (base). Ser assumido que cada junta prov a estrutura mecnica com um grau de liberdade (correspondente varivel junta). Devem ser consideradas as relaes cinemticas entre cada conjunto de elos (links) consecutivos.
Deve ser definido o sistema de coordenada anexado em cada link (0 at n). Ento, a transformao de coordenadas descrevendo a posio e orientao do frame n em relao ao frame 0 dada por:

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Cadeia Aberta (2)

Ji

Li-1 J2 L1 L0 ou Base J1

Li
Ji+1

Ln

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Cadeia Cinemtica Aberta (3)

O clculo da cadeia cinemtica aberta recursivo Este clculo implementado pelo produto simples das matrizes de transformao homogneas, onde cada uma delas funo de uma nica varivel junta.

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Conveno de Denavit-Hartenberg
Para calcular a equao cinemtica direta para um manipulador em cadeia aberta, um mtodo geral deve ser derivado para definir a posio e orientao de dois links consecutivos. O OBJETIVO DETERMINAR DOIS FRAMES ANEXADOS A DOIS ELOS (LINKS) E CALCULAR A TRANSFORMAO DE COORDENADAS ENTRE ELES

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Conveno de Denavit-Hartenberg

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Conveno de Denavit-Hartenberg

Eixo da JUNTA conectando o ELO (i) com o ELO (i-1)

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Conveno de Denavit-Hartenberg
Passo 1: Escolha o eixo zi como sendo o eixo da junta (i+1)

Passo 2: Localize a origem Oi na interseo do eixo zi com a normal comum entre os eixos zi e zi-1. Localize tambm a origem Oi

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Conveno de Denavit-Hartenberg

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Definies no-nicas para o frame do elo

CASO 1: para o frame 0, somente a direo do eixo z0 especificada; logo O0 e x0 podem ser arbitrariamente escolhidos.
CASO 2: Para o frame n, considerando que no existe a junta n+1, zn no unicamente definido enquanto que xn deve ser normal ao eixo zn-1. Tipicamente, a junta n de revoluo o que faz com que o eixo zn esteja na mesma direo que zn-1. CASO 3: Quando dois eixos consecutivos so paralelos. A normal comum entre eles no unicamente definida CASO 4: Quando dois eixos consecutivos se cruzam, a direo de xi arbitrria CASO 5: Quando a junta i prismtica, a direo de zi-1 arbitrria.

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Parmetros de Denavit-Hartenberg

ai Distncia entre Oi e Oi di Coordenada de Oi ao longo de zi-1 ai ngulo entre os eixos zi e zi-1 sobre o eixo xi considerado positivo no sentido horrio Ji ngulo entre os eixos xi-1 e xi sobre o eixo zi-1 considerado positivo no sentido horrio

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Conveno de Denavit-Hartenberg
Sempre Constantes: Dependem da Geometria do Manipulador

Varia se a junta for prismtica

Varia se a junta for de revoluo

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Conveno de Denavit-Hartenberg
Passo 1: Escolha o frame (i-1) Translade o frame escolhido ao longo do eixo zi1

Rotacione o frame escolhido por Ji em torno do eixo zi-1

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Conveno de Denavit-Hartenberg
Passo 2: Translade o frame alinhado com i por ai ao longo do eixo xi Rotacione o frame escolhido por ai em torno do eixo xi

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Conveno de Denavit-Hartenberg

Observe que a transformao do frame i para o frame i-1 funo somente da varivel qi.

1. qi igual a Ji se a junta for de revoluo

2. qi igual a di se a junta for prismtica

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Conveno de Denavit-Hartenberg
1. Encontre e enumere consecutivamente os eixos das juntas; Defina as direes dos eixos z0, ..., zn-1 2. Escolha o frame 0, atravs da localizao da origem sobre o eixo z0 e localizao dos eixos x0 e y0 right-handed. Se possvel, escolha o frame 0 coincidente com o frame base. 3. Execute os sub-passos 1, 2, 3 para os frames i=1,..., n-1
1. Normal comum entre zi e zi-1, Oi. Se zi e zi-1 so paralelos e a junta i de revoluo: Posicione Oi de forma que di seja 0. Se a junta i prismtica, posicione Oi no limite mecnico. 2. Escolha xi ao longo da normal comum, direo junta i para junta i+1 3. Escolha yi right-handed

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Conveno de Denavit-Hartenberg
Para Finalizar 4. Escolha o frame n
Se a junta n for de revoluo, alinhe zn e zn-1 Se a junta n for prismtica, escolha zn arbitrariamente xn e yn podem ser escolhidos de acordo com passo 3

5. 6.

Para i = 1, ..., n, construa uma tabela com os parmetros ai, di, ai, Ji Baseado nos parmetros definidos em 5, construa as matrizes de transformao homognea:

7.

Calcule a transformao homognea entre o frame n e o frame 0

8.

Dado T0b e Ten, calcule a transformao homognea entre a ferramenta e a base.

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Brao Triplo Planar

Frame 3

Frame 2

Junta 3

Frame 1

Frame 0
Junta 2 Link 0 Junta 1

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Brao Triplo Planar

Considerando que todos os eixos de revoluo so paralelos, a escolha mais simples para a direo de todos os eixos xi ao longo da direo dos links (x0 foi escolhido arbitrariamente). Todos eles no plano (x0,y0). Todos os parmetros di so nulos e os ngulos entre os eixos xi, resultam diretamente nas variveis junta. Os parmetros DH so:

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Brao Triplo Planar

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Brao Triplo Planar