Montaje del Microbot Home Boe Bot

Ingeniera de Microsistemas Programados S.L.

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El Robot programable mas sencillo y econmico

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Comunicando la tarjeta Home Work con el PC (1)

Se comunica con el PC por el canal serie, para la descarga y ejecucin de los programas del usario. Posee una placa board para el montaje de circuitos sin soldadura.

Se alimenta mediante una pila de 9V a partir de la cual se obtiene la tensin estabilizada de +5V (Vdd).

Contiene el microcontrolador con el intrprete PBASIC

Dispone de 16 lneas de E/S, denominadas P0-P15, donde se conectan los diferentes perifricos a gobernar (motores, sensores,etc).

Comunicando la tarjeta Home Work con el PC (2)

El software Basic Stamp Editor V1.xx
Es un software gratuito que se puede descargar y/o actualizar desde www.parallax.com

Para su instalacin basta con seguir los pasos que indica el propio asistente

Una vez instalado y ejecutado se puede acceder a las mltiples opciones disponibles.

Permite editar los programas en PBASIC, verificar su sintaxis y descargarlo sobre la tarjeta de control para su ejecucin.

Comunicando la tarjeta Home Work con el PC (3)

El software Basic Stamp Editor V1.xx
Botones de control

Navegador

rea de edicin

Seleccin De fichero
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Comunicando la tarjeta Home Work con el PC (4)

Mediante el cable de comunicacin se conecta la tarjeta de control con el canal serie del PC. Conectar la pila de 9V de alimentacin.

Ejecutar el programa Basic Stamp Editor y seleccionar Identify de la opcin Run.

Aparecer una ventana que identifica la versin de la tarjeta de control y el canal serie al que est conectada.
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Comunicando la tarjeta Home Work con el PC (5)

El primer ejemplo
Transferir un mensaje desde la tarjeta de control al PC.

Escribir el programa.

Comunicando la tarjeta Home Work con el PC (6)

Guardar, ejecutar y comprobar
Mediante la opcin Save del comando File se guarda el fichero ejemplo con el nombre deseado.
Botn Run

Con la opcin Run del comando Run o, mediante el botn correspondiente, el programa se transfiere a la tarjeta y se ejecuta.

En la ventana de salida Terminal debe aparecer el mensaje transferido

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Aprendiendo a programar con PBASIC (1)

Componentes bsicos: Resistencias
Proporcionan un efecto de absorcin de tensin en funcin del valor que tengan. Se miden en ohmios () y su valor se determina mediante un cdigo de colores. COLOR Negro Marrn Rojo Naranja Amarillo Verde Azul Violeta Valor 0 1 2 3 4 5 6 7 Tolerancia: Oro=5% 2 cifra (7) 1 cifra (4)

N de ceros (1)

Gris
Blanco

8
9

TOTAL=470

Plata=10%
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Aprendiendo a programar con PBASIC (2)

Componentes bsicos: el diodo led

Dispositivo electro luminiscente que emite luz cuando se aplica una tensin de unos 2 o 3 V por sus patillas

Si se aplica una tensin de polarizacin directa (nodo + y ctodo -) a travs de una resistencia de absorcin, emite luz. Esta puede ser de diferentes colores segn modelo.
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Aprendiendo a programar con PBASIC (3)

Controlando un diodo led
Mediante una de las lneas de salida (P0) de la tarjeta de control se trata de controlar el encendido de un led, segn el esquema de la figura.

El nodo se conecta con la resistencia

El ctodo se conecta con Vss

El otro extremo de la resistencia con la salida P0.

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Aprendiendo a programar con PBASIC (4)

Controlando un diodo led
El siguiente programa de demostracin permite iluminar de forma intermitente el led conectado a la lnea P0 de E/S segn esquema anterior. Saca tensin positiva (+5V) por la salida P0 conectada al nodo del led. Se enciende.

INICIO: HIGH

PAUSE 3000

La ejecucin del programa se detiene durante 3000 mS (3seg.)

Saca tensin negativa (0V) por la salida P0 conectada al nodo del led. Este se apaga. La ejecucin del programa se detiene durante 3000 mS (3seg.) La ejecucin del programa se repite desde la 1 instruccin. 11

LOW

PAUSE 3000

GOTO

INICIO

Servomotores. La fuerza de la bestia (1)

Son motores de CC que ofrecen un control preciso de velocidad, posicionamiento y sentido de giro.

Disponen de tres cables de conexin: El negro se conecta a 0V (Vss), el rojo es de alimentacin y se conecta al positivo de +6V (Vdd) y el blanco es la seal para el control de movimientos.

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Servomotores. La fuerza de la bestia (2)

La seal de control
Se trata de una seal de anchura variable con la que se controla la velocidad y el sentido de giro del motor. Parada:
DO PULSOUT xx,750 PAUSE 20 LOOP

Giro horario:
DO PULSOUT xx,650 PAUSE 20 LOOP

Giro antihorario:
DO PULSOUT xx,850 PAUSE 20 LOOP

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Servomotores. La fuerza de la bestia (3)

Conectando los servos; materiales necesarios
2 Servomotores

Porta pilas 4xRA6

Cables y 2 conectores de 3 vas

4 Pilas de 1.5V Tipo RA6

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Servomotores. La fuerza de la bestia (4)

Conectando los servos Esquema terico del montaje.

Montaje prctico

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Servomotores. La fuerza de la bestia (5)

Conectando los servos
Conexin al canal serie del PC Servomotores Alimentacin de 9V para la tarjeta de control

Tarjeta de control

Alimentacin de 6V para los servos

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Servomotores. La fuerza de la bestia (6)

Moviendo los servos
Centrando el servo P13

Giro horario del servo P13

Giro antihorario del servo P12

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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (1)

Colocar separadores y goma pasa chasis.
Chasis de aluminio (4) Separadores de M3x20 Goma pasa chasis de 15x7.5

(4) Tornillos de M3x10

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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (2)

Preparacin de los servo motores.
Es necesario, mediante un destornillador de estrella, retirar las aspas que viene por defecto en los ejes de cada uno de los servos. No se utilizan en el Home BoeBot.

Los tornillos se emplearn posteriormente. Es importante que no se pierdan, por lo que se aconseja se vuelvan a atornillar en los correspondientes ejes.

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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (3)

Colocacin de los servo motores.
Servomotores (2) Tornillos M3x6 (8) Tuercas M3 (8)

Tornillos por el exterior

Tuercas por el interior

Eje izdo.

Eje dcho.

Motor Izdo.

Motor dcho.
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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (4)

Colocacin del porta pilas.
Tornillos avellanados M3x10 (2) Portapilas 4xR6 Tuercas M3 (2)

Con la punta de unas tijeras practicar un orificio en el porta pilas con objeto de pasar uno de los tornillos a travs del chasis.

Los cables de los servos y del porta pilas se pasan por la goma a la parte superior del chasis.

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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (5)

Colocacin de las ruedas. Ruedas (2) Gomas elsticas (neumticos) Tornillos de los servos (2)

Bola rueda trasera

Chaveta o pasador
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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (6)

Colocando la tarjeta de control.
Esquema terico

La tarjeta se sujeta al chasis mediante 4 tornillos de M3x10 que se atornillan a los separadores
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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (7)

Smbolo Aspecto

Aadiendo sonido
El piezoelctrico es un dispositivo capaz de emitir sonido cuando se aplica una seal por su patilla (+)

Esquema terico

Esquema de montaje

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Montaje y puesta en marcha del Home Boe-Bot (8)

Aadiendo sonido
La sentencia FREQOUT del PBASIC es capaz de proporcionar una seal a una determinada frecuencia durante un cierto tiempo. Su sintaxis es:

FREQOUT Pin, Duracin, Frecuencia

0 65535 Hz 0 - 65535 ms

0 - 15

Este ejemplo genera una seal de 3000Hz durante 2 por la lnea de salida 4. Dicha seal se repite cada vez que se pulsa el botn RESET.

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Enseando a moverse al Home Boe-Bot (1)

Movimientos bsicos
El movimiento combinado de los motores izdo. y dcho. producen el desplazamiento del Home Boe-Bot en la direccin deseada.

Giro a la izda.: Izdo.= horario Dcho.= horario

Retroceso: Izdo.= horario Dcho.= antihorario Avance: Izdo.= antihorario Dcho.= horario Giro a la dcha.: Izdo.= antihorario Dcho.= antihorario 26

Enseando a moverse al Home Boe-Bot (2)

Movimientos bsicos
El ejemplo siguiente consigue mover el robot hacia delante durante 3 segundos aproximadamente.

El motor izdo recibe un pulso de 1,7mS (anti horario). El motor dcho recibe un pulso de 1,3 mS (horario). Lapsus de 20 mS entre un pulso y el siguiente

(1,7mS + 1,3mS + 20ms) x 122 = 2806 mS => 3000 mS Aprox.

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Enseando a moverse al Home Boe-Bot (3)

El ejemplo muestra los cuatro movimientos bsicos del Home Boe-Bot

Avance: M. Izdo= Anti horario M. Dcho=Horario

Giro a izda.: M. Izdo= Horario M. Dcho=Horario Giro a dcha.: M. Izdo= Anti horario M. Dcho=Anti horario Retroceso: M. Izdo= Horario M. Dcho=Anti horario
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Enseando a moverse al Home Boe-Bot (4)

Clculo de la distancia recorrida por el Home Boe-Bot.
Colocar el robot junto a un metro para averiguar la distancia recorrida durante un segundo.

Carga y ejecuta el programa siguiente (avanzar 1 seg.).

P.e. En 1 seg. se recorren 23 cm. Calcular el tiempo para recorrer 51 cm:

T = 51cm / 23 = 2,22 s.
Calcular el n de pulsos necesarios: P = 2,22 x 40,65 = 90 pulsos
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Navegacin con antenas tctiles (1)

Unos bigotes para nuestro robot.
Los bumpers son dispositivos electromecnicos que, al igual que un interruptor, cierran sus contactos cuando son accionados.

Nuestro Home Boe-Bot est dotado de dos bumpers o bigotes capaces de detectar, por colisin, cualquier objeto que colisione con ellos.
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Navegacin con antenas tctiles (2)

Preparando y montando los bigotes. Arandelas de baquelita (2) Separadores metlicos de M3x10 (2) Resistencias de 10K (2) Bigotes (2)

Conectores de 3 pines (2)

Resistencias de 220 (2) Tornillos M3x15 (2)

Tornillo, arandela, bigote y separador

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Navegacin con antenas tctiles (3)

Preparando y montando los bigotes.
Esquema terico Montaje prctico

Esquema de funcionamiento
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Navegacin con antenas tctiles (4)

Programa de comprobacin

Lectura binaria de la lnea 7 de entrada (bumper dcho.) Lectura binaria de la lnea 5 de entrada (bumper izdo)
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Navegacin con antenas tctiles (5)

Programa de navegacin para evitar obstculos

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Caminando hacia la luz (1)

Sensores de luz; la clula LDR
Se trata de una resistencia cuyo valor vara en funcin de la luz ambiente que incide sobre ella: - A ms luz menor es su resistencia (aprox. 1K) - A menos luz mayor resistencia (aprox. 25K) Segn la ley de ohm: V = R x I, luego Vldr = Rldr x I : A oscuras Rldr luego Vldr Con luz Rldr luego Vldr

Segn el circuito Vo = Vdd Vldr : A oscuras Vldr luego Vo ; nivel lgico 0 Con luz Vldr luego Vo ; Nivel lgico 1
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Caminando hacia la luz (2)

Montando los ojos del robot

Esquema terico

Montaje prctico

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Caminando hacia la luz (3)

Comprobacin de los sensores de luz LDR

Lectura del sensor Izdo.

Lectura del sensor dcho.

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Caminando hacia la luz (3)

Persiguiendo las sombras

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Navegacin guiada por I.R. (1)

Principios y aplicaciones de los rayos I.R.

1.- El led emisor IR emite un haz de luz IR con una frecuencia de 38,5 KHz

2.- El haz de luz rebota con el objeto a detectar y retorna hacia el emisor.

3.- El receptor IR detecta el haz de luz rebotada y genera una seal lgica 0.

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Navegacin guiada por I.R. (2)

Montaje de los sensores I.R.
El receptor IR consta de 3 patillas: 1 = alimentacin +5V (Vdd) 2 = alimentacin de tierra (Vss) 3 = seal de salida objeto detectado

El emisor consta de 2 patillas: Anodo = por donde se aplica la seal de 38,5KHz a emitir. Ctodo = conexin a tierra (Vss.

El emisor se introduce en una carcasa de plstico como se muestra en la figura.

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Navegacin guiada por I.R. (3)

Montaje de los sensores I.R. Sobre la placa de control del Home Boe-Bot

Esquema terico de ambas parejas emisor/detector

Montaje prctico sobre Home Boe-Bot.

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Navegacin guiada por I.R. (4)

Ejemplo para el chequeo de los sensores IR

Emisin del haz IR a 38500 Hz Lectura de la seal rebotada

Imprimir el estado del sensor

Modificar el programa para comprobar el sensor IR derecho

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Navegacin guiada por I.R. (5)

Evitando los obstculos

Tras iniciar las variables se emite el haz IR al tiempo que se lee el estado de ambos sensores

Retroceso Derecha

Izquierda
Avance

Se determina el estado de los mismos y se establece el movimiento a realizar.

Se ejecuta un pulso del movimiento recin establecido. 43