IAR234 Robtica

UNIDAD 02: FUNDAMENTOS MATEMTICOS Y FSICOS. (1ra parte)

Contenidos
1. Descripcin de la posicin: coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas 2. Descripcin de la orientacin y matrices asociadas. 3. Traslacin y rotacin. 4. Velocidad, aceleracin momento de inercia, centro de masa y tensor de inercia. 5. Cinemtica del robot: cinemtica directa e inversa. 6. Cinemtica del movimiento. 7. Fuerzas que actan sobre el robot y equilibrio. 8. Dinmica del robot: mtodos de Lagrange y de Newton-Euler 9. Ejercicios sobre dinmica de robots.
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Objetivos especficos
Explicar el funcionamiento de la arquitectura de un robot y de las partes que integran esa arquitectura.

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Localizacin espacial del robot

La necesidad de manipular piezas demanda el movimiento espacial del extremo del robot, lo que muestra la necesidad de disponer de herramientas matemticas para especificar la posicin y orientacin de dicho extremo. Por nuestros estudios previos, conocemos que podemos representar una posicin en el espacio empleando un sistema de coordenadas, siendo comunes el cartesiano y el polar.

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Representacin espacial: Posicin

Se establece un sistema de coordenadas con el cual podemos localizar cualquier punto en el espacio mediante un vector de posicin (3x1). Se indica con un superndice el sistema de coordenadas al cual dicho vector es referido.

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Representacin de la posicin en coordenadas cartesianas

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Representacin de la posicin en coordenadas polares/cilndricas

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Representacin de la posicin en coordenadas esfricas

Otra alternativa 3D son las coordenadas esfricas:

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Orientacin
Para describir la orientacin de un cuerpo respecto de un sistema de coordenadas dado, se le asigna solidariamente a este, otro sistema de coordenadas:

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Descripcin de la orientacin relativa

Luego se da la descripcin de este sistema de coordenadas relativa al sistema de coordenadas de referencia. Existen varios mtodos para representar orientaciones:
Matriz de Rotacin. ngulos de Euler (ZXZ y ZYZ) Roll, pitch and yaw. Par de rotacin (o Vector - ngulo). Cuaternios: Para describir la orientacin de un cuerpo respecto de un sistema de coordenadas dado.
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Representacin de la orientacin. Matrices de Rotacin 2D

La orientacin de un objeto respecto a una referencia se realiza empleando una matriz. Una matriz de rotacin es ortonormal: R-1=RT

R es conocida como matriz de cosenos directores

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Matrices de Rotacin 3D (1)

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Matrices de Rotacin 3D (2)

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Composicin de rotaciones
Orden de la composicin: 1. Rotacin sobre OX 2. Rotacin sobre YO 3. Rotacin sobre OZ

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ngulos de Euler
1. Girar el sistema OUVW un ngulo f con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W'. 2. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo q con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU''V''W''. 3. Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo y respecto al eje OW' convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''
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Roll, Pitch y Yaw

1. Girar el sistema OUVW un ngulo y con respecto al eje OX. (Yaw) 2. Girar el sistema OUVW un ngulo q con respecto al eje OY. (Pitch) 3. Girar el sistema OUVW un ngulo f con respecto al eje OZ. (Roll)

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Par de rotacin
Mediante la definicin de un vector k (kx,ky.kz) y un ngulo de giro q, tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girado un ngulo q sobre el eje k

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Cuaternios
Alta eficiencia computacional Utilizados por algunos fabricantes de robots (ABB) Q=[q0,q1,q2,q3]=[s,v]

Giro de un ngulo 2 sobre el vector k:

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Coordenadas homogneas
Coordenadas de un espacio (n+1)-dimensional para representar slidos en el espacio n-dimensional. p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) con w=factor de escala Vector en coordenadas homogneas:

Ejemplo: 2i+3j+4k [4,6,8,2]T [-6,-9,-12,-3]T Vector nulo:[0,0,0,n]T

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Matrices de transformacin homognea

Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro.

R3x3: matriz de rotacin p3x1: vector de traslacin f1x3: transformacin de perspectiva w1x1: escalado global (1)
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Aplicacin de las matrices de transformacin homognea

Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ., que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ. Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ.
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Traslacin con matrices homogneas

Matriz bsica de traslacin:

Cambio de sistema de coordenadas:

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Ejemplo de traslacin (1)

Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)

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Ejemplo de traslacin (2)

Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)

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Rotacin con matrices homogneas

Matrices de rotacin bsicas:

Cambio de sistema de coordenadas:

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Ejemplo de rotacin
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T

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Combinacin de rotaciones y traslaciones (1)

Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las matrices correspondientes El producto NO es conmutativo: rotar y trasladar trasladar y rotar

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Combinacin de rotaciones y traslaciones (2)

Rotacin seguida de traslacin:

Traslacin seguida de rotacin:

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Ejemplo de combinacin traslacinrotacin (1)

Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11)

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Ejemplo de combinacin traslacinrotacin (2)

Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX. Calcular las coordenadas (rx , ry , rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11)

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Significado geomtrico de las matrices homogneas

n,o,a: terna ortonormal que representa la orientacin p: vector que representa la posicin ||n||=||o||=||a||=1 nxo=a [n o a]-1=[n o a]T
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Inversa de una matriz de transformacin homognea

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Composicin de matrices homogneas (1)

Una transformacin compleja puede descomponerse en la aplicacin consecutiva de transformaciones simples: giros bsicos y traslaciones. Una matriz que representa un giro de un ngulo a sobre el eje OX, seguido de un giro de ngulo f sobre el eje OY y de un giro de un ngulo q sobre el eje OZ, puede obtenerse por la composicin de las matrices bsicas de rotacin:

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Composicin de matrices homogneas (2)

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Criterios de composicin de matrices homogneas

Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado O'UVW son coincidentes, la matriz homognea de transformacin ser la matriz 4 x 4 unidad, I4 Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber premultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas. Si el sistema O'UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que representa cada transformacin se deber postmultiplicar sobre las matrices de las transformaciones previas.
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Ejemplo de composicin de matrices homogneas (1)

PREMULTIPLICACIN Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante un giro de ngulo -90 alrededor del eje OX, de una traslacin de vector pxyz(5,5,10) y un giro de 90 sobre el eje OZ:

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Ejemplo de composicin de matrices homogneas (2)

POSMULTIPLICACIN Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo de referencia: traslacin de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90 sobre el eje O'U del sistema trasladado y giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado

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Grficos de transformacin

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Comparacin entre mtodos de localizacin espacial

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Descripcin de frame
La informacin necesaria para especificar completamente la ubicacin del efector final (o cualquier elemento) de un manipulador puede definirse por medio de un Frame: Conjunto de 4 vectores que dan informacin de posicin y orientacin.

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Mapeos: cambiando la descripcin de un frame a otro

Mapeos sobre frames trasladados de igual orientacin:

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Mapeos: cambiando la descripcin de un frame a otro

Mapeos sobre frames rotados sin traslacin:

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Mapeo general: Traslacin + Rotacin

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Referencias de archivos en .PDF

Fundamentos de Robtica (Cap3, p49 (57 de 314)) curso_biom_ar/Cap_2_2007 curso_umh_es/Tema3 upm_disam_es/Herramientas matemticas robotica/Apuntes de Robotica (Tema 2, 18 de 177) robots_springer_2008/07_PositionOrientation y 08_EulerRPYHomogeneous

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Sitios en Internet
http://www.worldrobotics.org/ ISO 25.040.30: Industrial robots. Manipulators INDUSTRIAL ROBOTS AND ROBOT SYSTEM SAFETY Academic Websites The Robotics WEBook ROBOTICA I - Curso 2004-05

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