UNEXPO

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA

SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL
TEORIA DE CONTROL
Prof. Saturno Sarmiento
ALGORITMO DE CONTROL
CONTINUO PID
DEFINICIN: Es un algoritmo de control que est compuesto por tres
trminos, es decir, por el trmino Proporcional (P), por el trmino Integral
(I) y por el trmino Derivativo (D). Tambin se le conoce como el
controlador de los tres trminos: P, I y D.
El algoritmo de control PID - Proporcional, Integral, Derivativo - es el de
ms uso en la industria, y esto en s mismo es una razn fundamental para
estudiarlo, conocer bien sus parmetros, saber en qu situaciones debe
aplicarse, entender bien su funcionamiento y saber diferentes metodologas
de entonacin de sus constantes.
El controlador es el dispositivo que lleva a cabo la Operacin de Decisin
en el Sistema de Control. Para llevar a cabo esta operacin el controlador
hace lo siguiente: a.) Compara la seal del proceso que este recibe desde el
sensor-transmisor (la variable controlada) con la referencia. La referencia es
el valor deseado de la seal de proceso. b.) En base a los resultados de la
comparacin hecha y en base a un determinado algoritmo, enva una seal
de salida apropiada a la vlvula, o a cualquier otro elemento final de control,
en orden para mantener la variable controlada en su valor deseado.








ALGORITMO DE CONTROL
CONTINUO PID - CONT
( ) ( )
I
C P D
K
U s K K S E s
S
| |
= + +
|
\ .
1
( ) 1 ( )
C C D
I
U s K T S E s
T S
| |
= + +
|
\ .
C
I
I
K
K
T
=
D C D
K K T =
( )
( ) ( ) ( )
C C P I D
de t
u t u K e t K e t dt K
dt
= + + +
}
1 ( )
( ) ( ) ( )
C C C D
I
de t
u t u K e t e t dt T
T dt
(
= + + +
(

}
P C
K K =
ESTRUCTURA TPICA DE UN SISTEMA DE CONTROL PID


{
( )
c
u t
+
+
+
EQUIPO REAL CONTROLADOR PID
CONTINUO
( )
C
U s
CONTROLADOR PID REAL HECHO CON OPAM
EQUIPO REAL CONTROLADOR PID
DIGITAL
CONTROLADOR PID INDUSTRIAL HECHO CON P.
MODELO SIPART DR20 DE LA FIRMA SIEMENS
VISTA FRONTAL
EQUIPO REAL CONTROLADOR PID
DIGITAL - CONT
CONTROLADOR PID INDUSTRIAL HECHO CON P.
MODELO SIPART DR20 DE LA FIRMA SIEMENS
VISTA POSTERIOR
EQUIPO REAL CONTROLADOR PD
CONTINUO - MECANICO
REALIZACIN FSICA DE UN
CONTROLADOR PD IDEAL
REALIZACIN FSICA DE UN
CONTROLADOR PI IDEAL
REALIZACIN FSICA DE UN
CONTROLADOR PID IDEAL
Inversor (-1)
Control PID con derivada en la seal de salida. El trmino derivativo se ha
sustituido por un modelo de primer orden con retardo.

ALGORITMO REAL DE CONTROL
CONTINUO PID - CONT
( )
c
u t
1
N
o =
Modelo de
la Planta
( )
c
u t
N debe ser un nmero
muy grande, tanto como
sea posible. Si se
designa como el
inverso de N se tiene
un rango de trabajo que
nos puede ayudar a
encontrar N
+
+ e(t)
INFLUENCIA DE N EN LA RESPUESTA Y EN EL ERROR

ALGORITMO DE CONTROL
CONTINUO PID - CONT
1
1
1
P
I
D
K
T
T
=
=
=
COMPARACIN DE LA RESPUESTA TEMPORAL CUANDO EL TRMINO
DERIVATIVO EST EN LA TRAYECTORIA DIRECTA Y CUANDO ESTE RECIBE
COMO ENTRADA LA SEAL DE SALIDA y(t).

ALGORITMO DE CONTROL
CONTINUO PID - CONT
Trmino derivativo que recibe como entrada a y(t)
Trmino derivativo en la trayectoria directa. Se deriva el error e(t)
RESPUESTA DEL SISTEMA ANTE EL ESCALN UNITARIO CON
CONTROLADOR tipo P

ALGORITMO DE CONTROL
CONTINUO PID - CONT
EN SISTEMAS DE ALTO
ORDEN ESTABLES,
CUANDO KP AUMENTA
INDISCRIMINADAMENTE
PUEDE HACER EL
SISTEMA INESTABLE
RESPUESTA DEL SISTEMA ANTE EL ESCALN UNITARIO CON
CONTROLADOR PI Y PID

ALGORITMO DE CONTROL
CONTINUO PID - CONT
ALGORITMO DE CONTROL
CONTINUO PID
FORMULA DEL ALGORITMO PID
ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
DEFINICIN DE SINTONA DE
PARMETROS:
Consiste en el proceso llevado a cabo
para ajustar los parmetros de un
controlador.
Para un Controlador PID se trata del
proceso realizado para ajustar los
parmetros Kc (KP), TI (KI), TD (KD) y
obtener los mejores valores de estos.

ENTONACIN DEL ALGORITMO DE
CONTROL CONTINUO PID - CONT
ORIGINAL ZIEGLER - NICHOLS

TABLA DE ENTONACIN
Eje Imaginario
Eje real
Respuesta temporal
Grfica de Nyquist
Para la respuesta temporal Para la respuesta en frecuencia
Tipo de
Controlador
( ) MODELO DE BAJO ORDEN
1
LS
Ke
G s
TS
=
+
TABLAS DE ENTONACIN PARA
ALGORITMO DE CONTROL PID USANDO
LA PRUEBA DE LAZO ABIERTO
CURVA DE REACCIN DEL PROCESO
TABLA DE ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
TABLA DE ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
LOS PARMETROS DE ESTA TABLA SE OBTIENEN
DE LA PRUEBA DE LAZO ABIERTO
TABLA DE ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
LOS PARMETROS DE ESTA TABLA SE OBTIENEN
DE LA PRUEBA DE LAZO ABIERTO
TABLA DE ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
LOS PARMETROS DE ESTA TABLA SE OBTIENEN
DE LA PRUEBA DE LAZO ABIERTO
TABLA DE ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
LOS PARMETROS DE ESTA TABLA SE OBTIENEN
DE LA PRUEBA DE LAZO ABIERTO
TABLAS DE ENTONACIN PARA
ALGORITMO DE CONTROL PID
USANDO LA PRUEBA DE LAZO
CERRADO
TABLA DE ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
TABLA DE ENTONACIN DEL ALGORITMO
DE CONTROL CONTINUO PID
ESTAS TABLAS
RESPONDEN MUY
BIEN ANTE
CAMBIOS EN LAS
PERTURBACIONES
TODAS LAS TABLAS
ANTERIORES
GARANTIZAN UNA
RAZN DE
DECAIMIENTO (RDC)
DE UN CUARTO:


1
4
D C =
RAZN DE DECAIMIENTO DE UN CUARTO
RESPUESTA TEMPORAL CON CONTROLADOR