INSTITUTO TECNOLOGICO DE MRIDA

ING. DOMINGUEZ SALAS

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA TIERRA INGENIERIA CIVIL

ECUACIONES DIFERENCIALES ALUMNOS: ESCOBEDO TZAB FRANCISCO CAB SALAZAR DANIEL ALONSO BELMAN GARRIDO ROBERTO ECHEVERRIA PEREZ JESUS TZAKUM XICUM YUHELMI CAHUICH BAAS CESAR

 Teora preliminar

TEORIA PREELIMINAR
La transformada de Laplace de una funcin f(t) definida (en ecuaciones diferenciales, o en anlisis matemtico o en anlisis funcional) para todos los nmeros positivos t 0, es la funcin F(s), definida por:

Siempre y cuando la integral est definida. Cuando f(t) no es una funcin, sino una distribucin con una singularidad en 0, la definicin es

 Cuando se habla de la transformada de Laplace, generalmente se refiere a la versin unilateral. Tambin existe la transformada de Laplace bilateral, que se define como sigue:

La transformada de Laplace F(s) tpicamente existe para todos los nmeros reales s>a, donde a es una constante que depende del comportamiento de crecimiento de f(t). Es llamado el operador de la transformada de Laplace.

 Definicin de la transformada de laplace

 3.1 Definicion de la transformada de Laplace La transformada de Laplace es una herramienta de gran alcance formulada para solucionar una variedad amplia de problemas del inicial-valor. La estrategia es transformar las ecuaciones diferenciales difciles en los problemas simples de la lgebra donde las soluciones pueden ser obtenidas fcilmente. Entonces se aplica La transformada inversa de Laplace para recuperar las soluciones de los problemas originales.

Es un procedimiento desarrollado por el matemtico y astrnomo francs Pierre Simn Marques de Laplace (1749 - 1827) que permite cambiar funciones de la variable del tiempo t a una funcin de la variable compleja s.

 Las caractersticas fundamentales de la transformada de Laplace son: Es un mtodo operacional que puede usarse para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Las funciones senoidales, senoidales amortiguadas y exponenciales se pueden convertir en funciones algebraicas lineales en la variable S. Sirve para reemplazar operaciones como derivacin e integracin, por operaciones algebraicas en el plano complejo de la variable S. Este mtodo permite usar tcnicas grficas para predecir el funcionamiento de un sistema sin necesidad de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales correspondiente.

 Condiciones suficientes de existencia para la transformada de laplace

ORDEN EXPONENCIAL Se dice que una funcin f es de orden exponencial c si existen constantes c, M>0 y T >0 tales que |f(t)| para todo t>T.

Si f es una funcin creciente, la condicin tan slo expresa que la grfica de f en el intervalo no crece con ms rapidez que la grfica de la funcin exponencial donde c es una constante positiva. Las funciones f(t) = t, f(t) = y f(t) = 2 cos t son de orden exponencial c = 1, para t > 0 porque, respectivamente.

Si f(t) es continua por tramos en el intervalo [0,) y de orden exponencial c para t > T, entonces existe para s > c. Demostracion: La integral existe, porque se puede expresar como una suma de integrales sobre intervalos en que es continua. Ahora

cuando s > c. Como converge, la integral converge, de acuerdo con la prueba de comparacin para integrales impropias. Esto , a su vez, implica que existe para s > c. La existencia de implica que dt existe cuando s > c.

Ejemplo Evalue

Ejemplo

a)

b)

 Transformada directa

 La transformada de Laplace, junto con la transformada de Fourier (ambas relacionadas), son los ejemplos ms conocidos y quiz ms tiles, de las llamadas transformadas integrales . funcionales lineales de.nidos mediante integrales paramtricas. Independientemente de su inters en otras aplicaciones (como en la teora de la estabilidad), la transformada de Laplace es estudiada en este curso por su aplicacin a la resolucin de ecuaciones diferenciales lineales. Definicin 1 Sea f(t) una funcin real o compleja definida en [0;+1). La transformada de Laplace de f es la funcin ~ f de variable compleja z definida como.

para todos los valores z C para los cuales la integral converja. As, pues, f(z) viene definida por una integral impropia de primera especie con valores complejos,

 que, dependiendo de si f(t) tiene singularidades, puede ser tambin impropia de segunda especie. Otras notaciones tiles, especialmente en el clculo de transformadas, son

Al dominio de definicin de la transformada de Laplace se le llama a veces el .espacio t., en contraposicin al .espacio z. con que se designa entonces su rango. Si la variable t representa al tiempo y restringimos z a valores reales, entonces z tiene dimensiones de frecuencia y el espacio z pasa a llamarse espacio de frecuencias.

 Transformada inversa

 Transformada Inversa En matemtica, la transformada inversa de Laplace de una funcin F(s) es la funcin f(t) que cumple con la propiedad donde es la transformada de Laplace. La transformada de Laplace junto con la transformada inversa de Laplace tienen un nmero de propiedades que las hacen tiles para el anlisis de sistemas dinmicos lineales. Forma integral Una frmula integral para la transformada inversa de Laplace, llamada integral de Bromwich, integral de Fourier-Mellin o frmula inversa de Mellin, es dada por la integral lineal: donde la integracin se realiza a lo largo de la lnea vertical en el plano complejo tal que es mayor que la parte real de todas las singularidades de .

Ejemplo

Ejemplo: division termino a termino y linealidad

Ejemplo:

Ejemplo:

Ejemplo:

 propiedades

 Laplace de funciones definidas por tramos

 Propiedades de la Transformada de Laplace Como la transformada de Laplace se define en trminos de una integral impropia que puede ser divergente, existen funciones para las cuales no existe dicha transformada, incluso hay funciones discontinuas. Definicin [Funciones continuas a trozos]

 En general , el requisito de que estos limites sean finitos en todos los puntos Xk implica que las nicas discontinuidades de f son discontinuadas de salto, del tipo que aparecen en la fig. 1.2. Intuitivamente podramos pensar que las funciones continuas a trozos son casi continua o que son demasiado discontinua.

La funcin escaln unitario tambin se puede usar para expresar funciones definidas por ser tramos en forma compacta; por ejemplo la funcin.

 Funcin escaln unitario

 Sea la funcin:

donde A es una constante. Obsrvese que se trata de un caso especial de la funcin exponencial Donde La funcin escaln queda indefinida en t=0. Su transformada de Laplace est dada por la expresin siguiente, la transformada obtenida, es vlida en todo el plano s excepto en el polo s=0. La funcin escaln cuya altura es la unidad, recibe el nombre de funcin escaln unitario. La funcin escaln unitario que se produce en t=t0, se denota a menudo como:

 La transformada de Laplace de la funcin escaln unitario, definida como:

Fsicamente, una funcin escaln producida en t=0 corresponde a una seal constante aplicada sbitamente al sistema en el instante en que el tiempo t es igual a cero.

 Propiedades de la transformada de laplace (linealidad, teoremas de traslacion)

 Propiedad de linealidad de que la transformada de una combinacin lineal de funciones es una combinacin lineal de las transformadas. Para Alfa y Beta constantes.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA TRASLACIN DE FUNCIONES EN EL EJE S PRIMER TEOREMA DE TRASLACIN

Este primer teorema de traslacin se conoce tambin con el nombre de primer teorema de desplazamiento

 Uso del primer teorema de traslacin EJEMPLO 1: Utilizando el primer teorema de traslacin evale la siguiente transformada de Laplace.

SOLUCIN: Utilizando la frmula 2 de la tabla 4.2 se tiene lo siguiente

 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA TRASLACIN DE FUNCIONES EN EL EJE t SEGUNDO TEOREMA DE TRASLACIN.

Este segundo teorema de traslacin se conoce tambin con el nombre de segundo teorema de desplazamiento

 Transformada de funciones multiplicativas por tn, y divididas entre t

Transformada de funciones multiplicativas

Transformada de Mellin En matemtica, la transformada de Mellin es una transformada integral que puede ser considerada como una versin multiplicativa de la transformada bilateral de Laplace. Esta transformada integral est ntimamente relacionada con la teora de las series de Dirichlet, y es usada habitualmente en teora de nmeros y la teora de series asintticas; tambin est fuertemente relacionada con la transformada de Laplace, la transformada de Fourier y la teora de la funcin gamma, y forma parte de las funciones especiales. La transformada de Mellin de una funcin f est definida como:

y su transformada inversa:

 La notacin impica que es una integral de lnea tomada sobre una lnea vertical en el plano complejo. Las condiciones en la cuales es posible esta inversin estn recogidas en el teorema de inversin de Mellin. La transformada es llamada as en honor al matemtico fins Hjalmar Mellin. Potencia n-sima

Desplazamiento potencia n-sima

 Transformada de derivadas

 Transformada de la derivada Transformada de una derivada Convolucin de dos funciones Teorema de convolucin Forma inversa del teorema de convolucin Transformada de una integral Transformada de una funcin peridica Nuestra meta es aplicar la transformada de Laplace para resolver ciertos tipos de ecuaciones diferenciales. Para ello necesitamos evaluar cantidades como por ejemplo, si f1 es continua para t > 0, al integrar por partes obtenemos

Para ello hemos supuesto que f(t) 0 cuando t oo. De igual forma, la transformada de la segunda derivada es

 De manera anloga se puede demostrar que

Por los resultados en (1), (2) y (3), se ve que la transformada de Laplace de las derivadas de una funcin f es de naturaleza recursiva. El siguiente teorema determina la transformada de Laplace de la ensima derivada de f. Omitiremos su demostracin. TEOREMA 7.8 Transformada de una derivada

son continuas en [0, oo), son de orden exponencial, y si f (n)(t) es continua parte por parte en [0, oo), entonces

 EN DONDE EJEMPLO 1 Aplicacin del teorema 7.8 Observese que la suma kt cos kt + sen kt es la derivada de t sen kt. En consecuencia,

Convolucin Si las funciones f y g son continuas parte por parte en [0, oo), la convolucin de f y g se representa por f * g y se define con la integral

 Por ejemplo, la convolucin de f(t) = et y g(t) = sen t es

Se deja como ejercicio demostrar que

Esto es, que f * g = g * f Esto significa que la convolucin de dos funciones es conmutativa. Es posible determinar la transformada de Laplace de la convolucin de dos funciones sin tener que evaluar la integral como lo hicimos para la ecuacion (4). El resultado que veremos se conoce como teorema de la convolucion.

 Transformada de integrales

 Una transformada integral es cualquier transformada T aplicada sobre la funcin f(x) de la forma siguiente:

La entrada de esta funcin T encontramos una funcin f(t), y la salida otra funcin F(u). Una transformada es un tipo especial de operador matemtico. En ella t1 y t2 son dos valores que dependen de su definicin, y pueden variar desde hasta . Hay numerosas transformadas integrales tiles. Cada una depende de la funcin K de dos variables escogida, llamada la funcin ncleo o kernel de la transformacin. Algunos ncleos tienen una K inversa asociada, K 1(u,t) , que (ms o menos) da una transformada inversa:

Un nucleo simtrico es el que es inalterado cuando las dos variables son permutadas.

 Ejemplo de uso Como un ejemplo de un uso de las transformadas integrales, podemos considerar la transformada de laplace. Esto es una tcnica que mapea ecuaciones diferenciales en el dominio del tiempo, en ecuaciones polinomiales en lo que es llamado el dominio de frecuencia compleja (La frecuencia compleja es similar a la frecuencia real, fsica, pero es ms general. Expresamente, el componente imaginario de la frecuencia compleja s = - + i corresponde al concepto habitual de velocidad angular, que se relaciona con la frecuencia por la identidad = 2 f). Para su aplicacin deben cumplirse ciertas condiciones en las funciones en que se aplicar, siendo la principal que estas deben cumplir con el principio de linealidad. Al trabajar con muchas transformadas, entre ellas la de Laplace, se facilitan los clculos al contar con tablas para las transformaciones ms comunes y sus propiedades.

 Tabla de transformadas En los lmites de integracin para la transformada inversa, c es un constante que depende de la naturaleza de la funcin transformada. Por ejemplo, para la transformaciones de Laplace simple y bilateral, c debe ser mayor que la parte real ms grande de los ceros de la funcin transformada.

 Teorema de la convolucin

 Convolucin y transformadas Como hemos visto, la transformada de Laplace es lineal, es decir, la transformada de una suma es la suma de las transformadas, entonces cabe preguntarse si se tiene algo similar para el producto, la respuesta es no. En general la transformada no conmuta con la multiplicacin ordinaria, o sea, la transformada de un producto no es el producto de las transformadas, pero podemos definir un nuevo producto generalizado bajo el cual esto es cierto.

 La convolucin tiene muchas de las propiedades de la multiplicacin ordinaria, como veremos en el siguiente teorema. Teorema de Convolucion Propiedades de la Convolucion.

1.- f * g = g * f (ley conmutativa) 2- f * ( g * h ) = f * g + f * h (ley distributiva) 3.- (f * g) * h = f * ( g * h) (ley asociativa) 4.- f * 0 = 0 * f = 0 Demostracin

 La convolucin tiene muchas de las propiedades de la multiplicacin ordinaria, como veremos en el siguiente teorema. Teorema de Convolucion Propiedades de la Convolucion.

1.- f * g = g * f (ley conmutativa) 2- f * ( g * h ) = f * g + f * h (ley distributiva) 3.- (f * g) * h = f * ( g * h) (ley asociativa) 4.- f * 0 = 0 * f = 0 Demostracin

 Transformada de laplace de una funcin peridica

 FUNCIONES PERIDICAS Es muy comn, especialmente en aplicaciones ligadas a circuitos elcticos, la presencia de una fuerza externa peridica. Es usual tener voltajes en forma de ondas diente de sierra, ondas en escaln, etc. Por lo que es necesario calcular sus transformadas. TEOREMA (Transformada de una funcin periodica)

 Demostracion Usando la Definicion:

 ALGUNOS EJEMPLOS DE FUNCIONES PERIDICAS IMPORTANTES

 Funcion Delta Dirac

 La delta de Dirac es una distribucin (funcin generalizada) introducida por primera vez por el fsico ingls Paul Dirac y, como distribucin, define un funcional en forma de integral sobre un cierto espacio de funciones. Se escribe como:

La delta de Dirac es una funcin generalizada que viene definida por la siguiente frmula integral:

 La delta de Dirac no es una funcin estrictamente hablando, puesto que se puede ver que requerira tomar valores infinitos. A veces, informalmente, se define la delta de Dirac como el lmite de una sucesin de funciones que tiende a cero en todo punto del espacio excepto en un punto para el cual divergera hacia infinito; de ah la "definicin convencional" dada por la tambin convencional frmula aplicada a las funciones definidas a trozos:

 Transformada de laplace de una funcin Delta Dirac