Curso de Fotogrametra

Parte II
Ing. Jose de Jesus Campos
jcampose@centrogeo.org.mx

Presentada por:
Ing. Luis Antonio Marquez Amieva
Modelos digitales
de
elevacin (MDE)
Antecedentes
MIT: representacin estadstica de la superficie continua del
terreno, mediante puntos selectos con coordenadas x,y,z
conocidas..
Defense Mapping Agency, DMA*: Digital Terrain Elevation Data,
DTED.
Finales de la dcada de los 90:
DEM: Digital Elevation Model
DSM: Digital Surface Model

* Esta agencia se transform en la NIMA (National Imagery and Mapping Agency) y actualmente es
la NGA (National Geospatial-Intelligence Agency, www.nga.mil).
La carta topogrfica a esc. 1:250,000 del paralelo 24 al norte fue elaborada conjuntamente por el
Army Map Service de la DMA y el Departamento Cartogrfico Militar en los aos 50 del siglo pasado.
Terminologa
Modelo
*
digital de elevacin, MDE: nombre genrico para datos
topogrficos o batimtricos, en varias formas. Normalmente implica la
elevacin del terreno sin vegetacin ni obras hechas por el hombre.
Modelo digital de la superficie, MDS: en este caso s se toma
en cuenta la vegetacin y las construcciones humanas.
Modelo digital del terreno, MDT: se emplea como sinnimo
de modelo digital del terreno.

*
Se les denomina modelo porque se les utiliza para modelar y analizar
automticamente la topografa terrestre en 3-D
Terminologa
Red triangular irregular (TIN): conjunto de tringulos adyacentes, no
traslapados, que almacena la relacin topolgica entre tringulos
adyacentes vecinos.
Lneas de quiebre: elementos lineales que describen discontinuades
en la superficie: canales, carreteras, parte aguas, etc.
Masa de puntos: son puntos espaciados irregularmente, empleados
comnmente para hacer un TIN con su ubicacin x/y y su valor z.
Puntos acotados: son puntos individuales que representan los puntos
ms elevados o ms bajos en un rea, con su ubicacin x/y y su valor z.
Curvas de nivel: isolneas que conectan puntos de igual elevacin sobre
el terreno.

Modelos digitales de elevacin: niveles
Nivel Intervalo (segundos de
arco)
Resolucin (m) Error CEP (m)
DTED 0 30 900 N/A
DTED 1 3 90 50
DTED 2 1 30 16
HRTe 3 0.333 10 10
HRTe 4 0.111 3 10
HRTe 5 0.037 1 5
Los valores para los diferentes HRTe son propuestas
MDE segn fuente
N
i
v
e
l

d
e

M
D
E

Cubrimiento en10
6
km
2

TanDEM-X
0
1
2
3
4
5
50
Fuentes de obtencin de MDE
Directas
Topografa
GPS
Indirectas
Fotogrametra: pasivo, ptico, a partir de modelos estereoscpicos (sensor
pasivo y opera en la regin visible e infrarroja del espectro electromagntico,
EEM).
Radar: activo y opera en la regin de microondas del EEM
Radargametra: a partir de dos imgenes desde puntos de vista diferentes.
Interferometra SAR, IFSAR: midiendo la diferencia de fase entre las seales recibidas en las dos
antenas del sensor (MDE).
DinSAR: desde el mismo punto de vista en diferentes pocas (variacin del relieve)
Lidar: activo, luz lser,
Midiendo el intervalo de tiempo entre la recepcin y la recepcin de los pulsos de luz, el cual
se convierte en (MDE, MDS).
Lidargrametra: a partir de las imgenes de intensidad de la seal lidar.
Secundarias
Cartografa: a partir de la digitalizacin de curvas de nivel
Superficies reticulares: MDE, MDS, MDT
Una rejilla (retcula, cuadrcula) es un arreglo rectangular de celdas,
usualmente regulares, dnde cada una de ellas almacena el valor de
elevacin para el centroide.
Algunos mtodos de obtencin (interpolacin):
Ponderada inversa de la distancia: ponderacin lineal con base en los
puntos vecinos
Vecino natural: se basa en los tringulos de Delaunay y su inverso, los
polgonos de Voronoi.
Spline: se emplean frmulas matemticas que minimizan las
curvaturas globales.
Tcnicas geoestadsticas (Kriging): se ponderan los valores de los
puntos vecinos para derivar una prediccin para cada ubicacin as
como la correlacin global entre los puntos medidos
Interpoladores
G
l
o
b
a
l

L
o
c
a
l

D
e
t
e
r
m
i
n
i
s
t
a

E
s
t
o
c

s
t
i
c
o

E
x
a
c
t
o

i
n
e
x
a
c
t
o

Vecino natural X X X
Ponderacin inversa de la distancia X X X
Superficies de tendencia X X X
Splines X X X
Funciones de base radial X X X
Kriging X X X
Punto i
Valor conocido z
i
Ubicacin x
i
Peso w
i
distancia d
i
Valor desconocido (a ser
interpolado)
Ubicacin x

=
i
i
i
i i
w z w z ) (x
1
k
i i
w d =
La estimacin es un promedio
ponderado
Los pesos disminuyen con la
distancia
Ponderacin inversa de la distancia (IDW)
Estimacin depende de:
Radio de bsqueda
Nmero de puntos
considerado
Direccin considerada
(anisotropa)

Ponderacin inversa de la distancia (IDW)
Interpolacin
Kriging:

En donde:
m(x) componente determinista que describe
tendencia
(x) componente estocstica que vara
espacialmente
ruido aleatorio
Permite determinar los pesos y criterios de bsqueda
en IDW
( ) ( ) '( ) '' z x m x x = +c +c
Krigging
Ponderacin inversa de la
distancia
Spline
Vecino natural
Alturas
(sobre el nivel medio del mar, snmm)
Aunque se habla de elevaciones, se trata de alturas
sobre el geoide (ortomtricas)
El datum de referencia es el NAVD88
x
y
N
E
Lmite rea
(coordena
das
geogrfica
s)
Sistema de coordenadas UTM
x, y intervalos
entre puntos
(resolucin)
Modelo Digital de Elevacin, DME,
matricial (rster)

Modelo Digital de Elevacin, DME,
tesela irregular: TIN

De puntos y lneas a red de tringulos irregulares
Curvas de nivel y TIN

B (0,750,0)
A (0,0,0)
C (750,750,0)
D (750,0,0)
E (0,375,450)
Y
Z
MDE (malla regular)
(curvas de
nivel)
(TIN)
Modelos digital de
elevacin de la
pirmide de Kefrn
Representacines
complementarias
del relieve
Aplicaciones de los MDE
Cartogrficas:
Mapas topogrficos
Cartografa nacional
Ortofotos u ortoimgenes
Bosques
Desastres: prevencin y ayuda
Derechos de va
Elevacin del nivel del mar
Modelamiento urbano

Aplicaciones de los MDE
Transportacin
Transportacin terrestre
Navegacin martima y area
Otros:
Arqueologa
Monitoreo de subsidencias
Monitoreo ssmico
Agricultura de precisin
Recreacin
Seguros de bienes races....

Espaciomapas (imagenmapas)
fotomapas
Ortoimgenes
MAPA FOTOGRAFIA AEREA
El mapa topogrfico es una proyeccin
ortogonal del terreno sobre un plano de
referencia horizontal.
La fotografa es una proyeccin central del
terreno sobre un plano horizontal.
El uso de la proyeccin ortogonal implica
que es una representacin
geomtricamente correcta.
Su representacin geomtrica no es
correcta debido a:
Desplazamiento por relieve.
Desplazamiento por inclinacin
Distorsin del lente de la cmara.
Escala uniforme y perfectamente
determinada.
La fotografa posee una escala variable,
dependiendo de los desniveles del terreno
y de las inclinaciones de la cmara.
Todos los elementos del terreno estn
representados mediante smbolos.
Todos los detalles del terreno aparecen en
su forma natural.
Diferencia entre fotografia y mapa
Definiciones
Fotografa rectificada: fotografa a la que slo se le han
removido los efectos de la inclinacin del avin al momento
de la toma fotogrfica.
Imagen georeferenciada: tal y como se usa, se refiere a una
imagen que ha sido ajustada con base en un plano de
referencia.
Ortoimagen: imagen digital, aerotransportada o satelital,
con calidad mtrica propia de un mapa topogrfico
convencional.
Mosaico: unin de dos o ms ortofotos u ortoimgenes.
Fotomapa (imagenmapa): ortofoto o mosaico de ortofotos
(imagen o mosaico de imgenes) al que se le ha dado una
presentacin tipo mapa o carta.
Precisin de las Imgenes SPOT de acuerdo con el nivel

NIVEL

SPOT P
Error RMS
SPOT X
Error RMS
1A
Se realiza la correccin radiomtrica del
sensor





1B
Con correcciones radiomtricas y
geomtricas del sistema sensor


1 500 m


1 500 m

2A
Imagen sin georeferenciar, ajustada a una
cierta proyeccin


400 m
(1)


400 m
(1)

2B
Georeferenciada a partir de puntos de
control en el terreno


10 m
(1)


14 m
(1)

3
Ortoimagen, correccin de paralaje, pixel
por pixel, usando puntos de control y
modelos digitales de elevacin



10 m



14 m

(1)
El error es vlido nicamente a la altura del plano de rectificacin ya que, por
ejemplo, el error se incrementar, aproximadamente, 10 m por cada 100 m de desnivel.

Correcciones geomtricas
Minimizar las distorsiones provocadas por:
Rotacin y curvatura terrestres y por refraccin
atmosfrica,
variaciones en la velocidad y posicin del satlite as
como por las inclinaciones del sensor,
y por la transformacin de la superficie esferoidal de
la tierra en un plano.
(x,y) y (c,r) son coordenadas de pixel
no corregidas
(u,v) son las coordenadas corregidas

( ) ( )
( ) ( ) r c g y x g v
r c f y x f u
, ,
, ,
2 1
2 1
= =
= =
Curvatura terrestre Refraccin atmosfrica
Deformaciones geomtricas
Traslacin u = x + a
v = y + b
Inclinacin u = x + ay
v = y
Cambio escala u= ax
v = by
Perspectiva u = axy
v = y
Rotacin u = cosx + seny
v= xsenx + cosy
Efectos del relieve
B
a b
L
2
L
1
B
A
AH
a
b
o o
}
H
B

H
A

f
H
b a
b a
B A
b
B
a
A
p p
p p B f
H H
p
B f
b o ob
B f
H H
p
B f
a o oa
B f
H H

=
) (
' '
' '
B = base area
f = distancia focal
p
a,b
= paralaje x en los puntos a y b
Georeferenciacin vs. ortorectificacin
Requerimientos
Una ortoimagen es una imagen digital rectificada
diferencialmente: tiene la apariencia de una fotografa
area o de una imagen satelital pero se le han removido
los efectos de las inclinaciones del avin y del relieve del
terreno. Adicionalmente,
Una ortofoto es una imagen geocodificada
Insumos:
Imagen(es) orientada(s): parmetros de la
cmara y coordenadas terrestres
MDE (un TIN puede ser mejor opcin)

Puntos de apoyo
(terrestre u otra fuente)
Imagen
Georeferenciacin
(rectificacin no
diferencial: ajuste
polinmico)
Puntos de control terrestre
Imagen
Par
estereoscpico
(60 % traslape)
Orientacioines
(relativa,
absoluta)
Generacin DEM
(analgica,
automtica)
Rectificacin
diferencial
Ortoimagen
Fotomapa, espaciomapa (imagenmapa)
Geo referenciacin
Funciones polinmicas:



En donde:
n representa el grado del polinomio
n=1:traslacin, rotacin y cambio de escala
n=2: incluye correcciones errores residuales aleatorios
n=3: correccin ms depurada
Los coeficientes a
pq
y b
pq
se determinan mediante
ajuste por mnimos cuadrados
0 0
0 0
n p n
p q
pq
p q
n p
n
p q
pq
p q
u a x y
v b x y

= =

= =
=
=

Categora Sub-categora Descripcin

Sistema
de
adquisicin
Plataforma Variaciones de la elptica de movimiento
Variaciones en la orientacin de la
plataforma
Sensor Variaciones en la mecnica del sensor
(tasa de barrido, velocidad de barrido,
etc.)
Angulos de visado/observacin
Instrumentos de
medicin
Variaciones o deriva de la medicin del
tiempo
Sincronicidad del reloj

Lo observado
Atmsfera Refraccin y turbulencia
Tierra Curvatura, rotacin, efecto topogrfico
Mapa Geoide a elipsoide, de ste al mapa
Categoras de las fuentes de error
Interpolacin-
extrapolacin (modelos
polinmicos)
Primer grado
Segundo grado
Tercer grado
Polinomio de primer grado
u = a
0
+ a
1
x +a
2
y
v = b
0
+ b
1
x + b
2
y
Permite cambiar:
Posicin de x,y
Escala de x,y
Estrechamiento x,y
Rotacin
x ,y son las coordenadas originales;
u,v son las coordenadas corregidas
Polinomios y funciones racionales

= =
=
m
i
n
j
j i
ij D
Y X a XY P
0 0
2
) (

= = =
=
m
i
n
j
p
k
k j i
ijk D
Z Y X a XY P
0 0 0
3
) (
Ecuaciones matemticas Nmero de trminos desconocidos
1
er
orden: 3 + 3
2
do
orden: 6 + 6
3
er
orden: 10 +10
1
er
orden: 4 + 4
2
do
orden: 10 + 10
3
er
orden: 20 + 20

= = =
= = =
=
m
i
n
j
p
k
k j i
ijk
m
i
n
j
p
k
k j i
ijk
D
Z Y X b
Z Y X a
XYZ R
0 0 0
0 0 0
3
) (
Ecuaciones matemticas Nmero de trminos desconocidos

1
er
orden: 8 + 8
2
do
orden: 20 + 20
3
er
orden: 40 + 40
Funciones racionales
Modelos paramtricos
Ecuaciones matemticas Descripcin de parmetros
(x,y) coordenadas de imagen
(X,Y,Z) coordenadas de mapa
(X
o
,Y
0
,Z
0
) coordenadas de los centros de proyeccin
m
(ij)
los 9 elementos de matriz ortogonal de rotacin
11 0 12 0 13 0
31 0 32 0 33 0
21 0 22 0 23 0
31 0 32 0 33 0
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m X X m Y Y m Z Z
x f
m X X m Y Y m Z Z
m X X m Y Y m Z Z
y f
m X X m Y Y m Z Z
+ +
=
+ +
+ +
=
+ +
Comparacin mtodos
Mtodo polinmico (2D) Mtodo fotogramtrico
No respeta la geometra de la toma de vista S respeta la geometra de la toma de vistas
No est relacionado con las causas de las
distorsiones
Refleja las diferentes distorsiones
No toma en cuenta la attitude Utiliza los datos de efemrides y de
attitude
No corrige la altura Tiene en cuenta la altura (MDE)
No filtra los errores Corrige globalmente la imagen
No hay compensacin simultnea de las
imgenes
Compensacin simultnea de varias
imgenes
Correccin de imagen a imagen para la
integracin
Correccin de imgenes sobre el terreno
Necesita muchos puntos de apoyo por imagen
(20)
Utiliza unos cuantos puntos de apoyo por
imagen, (3-8)
Sensible a la distribucin de los puntos de apoyo Poco influenciado por la distribucin de los
puntos de apoyo (modelo global)
Problema de la seleccin de los puntos de enlace Seleccin de los puntos de apoyo en funcin de
cada imagen
Requerimientos de exactitud:
Anlisis multitemporal
Fusin de imgenes (a nivel pixel)
Diferente sensor
VIR
RADAR
Diferente resolucin
Actualizacin cartogrfica
Monitoreo fenmenos naturales extremos:
inundaciones, incendios forestales,
vulcanismo
c
c
c
c
c
a
b
b
b
c
c
c
c
c
c
c
Matriz de salida
(geomtricamente correcta)
Matriz de imagen
(distorsionada)
Remuestreo
Matriz geomtricamente correcta de los pixeles de salida, sobrepuesta a la matriz
original de los pixeles distorsionados de entrada
Remuestreo: traslado de las posiciones digitales en la imagen transformada
a las posiciones definitivas en la imagen corregida:
Vecino ms prximo: asigna el nmero digital correspondiente al pixel
de la imagen transformada cuyo centro est ms cercano al de la
corregida.
Interpolacin bilineal: usa como referencia asignando la media
ponderada de los 4 pixeles ms cercanos de la imagen transformada; el
peso asociado a c/u es proporcional a a la cercana de aquellos.
Convolucin cbica: similar al anterior slo que se emplean las 16
celdillas ms cercanas de la imagen interpolada.
Productos: el componente raster
La base del imagen mapa son las imgenes
rectificadas diferencialmente de toda el rea
del mapa o del rea de inters, i.e., el imagen
mapa se requiere para reas mucho mayores
que las de una sola foto o imagen
El enfoque tradicional ha sido el de hacer la
ortofoto (ortoimagen) de cada imagen y
entonces ensamblarlas, empleando
emparejado radiomtrico y, menos
frecuentemente, geomtrico
Georeferenciacin vs.
ortorectificacin
Georeferenciacin
polinmica de primer
grado

Georeferenciacin
polinmica de segundo
grado

Ortorectificacin
Aplicaciones
Cambio de sitio de
Abou-Simbel
Cambio bloque a bloque merced a una restitucin
3D del Instituto Geogrfico Nacional de Francia
Mapeo de las ruinas mayas
de Santa Rosa Xtampac:
Teodolito
Cmara digital de bajo
costo
Software de bajo costo
Imagen multiespectral Radar
Misma zona de Egipto
Ubar:
descubrimiento
de una ciudad
mtica por medio
de radar
Imgenes LIDAR de Manhattan antes y despus
del 11 SEP 2001
Se usaron datos CORS para obtener la posicin del avin
Julio, 2000
Septiembre 15, 2001
Planeacin urbana
Monitoreo
Planeacin urbana
Atencin desastres
Lidar y la arqueologa
(patrones de cultivo poca romana en Francia)
Fotografa area
Imagen LIDAR del suelo (ltimo retorno)
Sistemas fotogramtricos digitales
Datos digitales

o grficos

Operador
Dispositivos visin estreo y
medicin + computadora
+
Diapositivas en pelcula
Soluciones numricas
Fotogrametra analtica

Operador
Dispositivos visin estreo +
software + computadora
+
Imgenes digitales
Datos
digitales
o grficos
Soluciones (semi)automticas
Fotogrametra digital

Operador
Dispositivos visin
estreo y medicin
Mesa de
dibujo
+
+
Diapositivas en pelcula
Mapas en
papel
o pelcula
Fotogrametra analgica
Soluciones ptico-mecnicas
Evolucin en fotogrametra
Sistema fotogramtrico
Cmara
fotogrfica
GPS

ESTACIN
FOTOGRAMTRICA
DIGITAL
Cmaras CCD
Escner
Graficador
raster

SIG
CAD
Adquisicin
Procesamiento,
sistematizacin y despliegue
Graficador
vectorial
Sistema de
percepcin
estereoscpica
visin 3-D
Represen-
tacin
Imagen satelitar
SISTEMA FOTOGRAMTRICO DIGITAL
Imp/Exp
Ejemplos de escners
de propsito
fotogramtrico: alta
precisin y
repetibilidad y
excelente calidad
radiomtrica.
Hardware
monitor
estreo
monitor
consola
gafas
estreo
ratn 3D, puck o
manivelas 3D
mesa y soportes
ajustables del
monitor
Hardware
Ejemplos de estaciones
fotogramtricas digitales: las dos
de la izquierda de alto
desempeo (Intergraph y Leica
Geosystems) y, arriba, una
econmica (DVP Geomatics)
Hardware
Hardware
Sistemas de visin
Marcas de medicin
Visin estereoscpica
uno o dos monitores
pantalla dividida
sistemas pasivos,
polarizados
sistemas activos,
emisor LCD
Superimposicin de
vectores
Hardware
Dispositivos de control
Ratn estndar para movimiento X y Y
Trackball para Z
Controlador especial de mano para Z y otras
funciones
tecnologa de ratn
tableta digitalizadora
manivelas y pedal
Bibliografa
Bosque Sendra, Joaqun. 1992. Sistemas de informacin geogrfica. RIALP. Espaa.
Dewitt, Wolf, 2000. Elements of Photogrammetry. With applications to GIS, McGraw Hill, 3rd
edition. USA.
Konecny, Gottfried. 2003. Geoinformatics. Remote sensing, photogrammetry and geographic
information systems. Taylor & Francis. USA.
Linder, Wilfried. 2006. Digital Photogrammetry: A Practical Course. Springer Verlag.
Li, Zhilin; Zhu, Qing yChris Gold 2004. Digital Terrain Modeling: Principles and Methodology:
Wiley.
Lira, Jorge. 2002. Sistema radar de imgenes. Instituto de Geofsica. UNAM.
Maune, David F. (Editor). 2007. Digital Elevation Models Technologies and Applications: The
DEM Users Manual. 2nd edition. ASPRS. USA.
Mikhail, E. M., J. S. Bethel and J. C. McGlone, 2001. Introduction to Modern Photogrammetry.
Wiley. USA.
Lecturas en Internet
Fotogrametra
http://gi.leica-geosystems.com/LGISub1x1x0.aspx
http://www.intergraph.com/das/default.asp
NGCIA Core Currculum: http://www.geog.ubc.ca/courses/klink/gis.notes/ncgia/toc.html
The Remote Sensing Core Curriculum: http://www.research.umbc.edu/~tbenja1/

LIDAR
http://lidar.cr.usgs.gov/
http://www.toposys.com/
http://pugetsoundlidar.ess.washington.edu/


Lecturas en Internet
RADAR
http://www.beg.utexas.edu/coastal/survey/topsar.htm (TOPSAR)
http://www.fas.org/irp/program/collect/ifsar.htm (IFSAR)
http://www.intermap.com/uploads/1170362860.pdf (STAR-3i)
http://www.isprs.org/commission3/wg3/workshop_laserscanning/papers/Haarbrink_ALSDD200
3.pdf (GEOSAR)
ftp://e0srp01u.ecs.nasa.gov/srtm/ (SRTM datos)
http://www.dlr.de/hr/en/desktopdefault.aspx/tabid-2317//3669_read-5488 (TANDEM-X)
http://wwwserv2.go.t-systems-sfr.com/tsx/start_en.htm (TERRASAR_X)
http://www.ciat.cgiar.org/dtmradar/principal.htm (MDE con RADARSAT)

Lecturas en Internet
Modelos digitales de elevacin (MDE DEM)
http://www.geog.ubc.ca/courses/klink/gis.notes/ncgia/toc.html#UNIT38 (unidades 11, 38 y 39)
http://www.ndep.gov/NDEP_Elevation_Guidelines_Ver1_10May2004.pdf
http://www.ngs.noaa.gov/PUBS_LIB/NGS-58.pdf
http://www.fas.org/irp/program/core/dted.htm (DTED)
http://www.isprs.org/commission3/lajolla/pdf/p127.pdf (IFSAR vs LIDAR)
http://www.ifp.uni-stuttgart.de/publications/phowo01/Mercer.pdf (IFSAR y LIDAR)
ftp://e0srp01u.ecs.nasa.gov/srtm/ (SRTM, bajar datos)
http://eros.usgs.gov/products/elevation.html
http://www.geocomputation.org/2000/GC002/Gc002.htm
http://www.macaulay.ac.uk/LADSS/documents/DEMs-for-spatial-modelling.pdf
Visores de MDE
http://www.oregonexplorer.info/craterlake/dlgv32.html
http://www.oregonexplorer.info/craterlake/dem3d.html
http://tahoe.usgs.gov/viewers.html
Preguntas ?
CONTACTE AL ING. JESUS CAMPOS:
jcampose@centrogeo.org.mx