SYSTMES BOUCLS.

COMMANDES DUN SYSTME ; FONCTION DE TRANSFERT DUN SYSTME LINAIRE BOUCL. I : Structure dun systme asservi linaire. 1) Schma fonctionnel dun systme boucl.
Un systme est dit boucl ds lors que lon prend en compte en permanence ltat rel du systme, observ sa sortie. On adapte alors lentre en fonction de la grandeur mesure. Un capteur donne une image de la sortie que lon doit comparer la grandeur de consigne. tude dun exemple : commande du niveau dans un bac :

Commande en boucle ouverte:

Ceci est une commande en boucle ouverte qui ne permet pas de rgler prcisment le niveau de sortie et corriger l'effet des perturbations.

Commande en boucle ferme:

Pour rgler le niveau il faut agir sur l'organe de rglage (la vanne) en fonction de lcart entre la valeur dsire et la valeur relle:

lments constitutifs dun systme boucl : Lexemple prcdent permet de dgager quelques lments gnraux communs tout systme boucl : o Les capteurs : leur rle est de transformer une grandeur physique quelconque (le mesurande) en une grandeur lectrique (charge, tension, courant ou impdance). o Les actionneurs : ils constituent la chane directe. Ce sont des organes de puissance qui commandent directement les systmes asservir ou rguler. o Les organes de traitement de linformation : ces organes, qui travaillent faible ou moyenne puissance, ont pour rle de traiter les informations fournies par les capteurs. Il peut sagir par exemple damplificateurs, ou de systmes prenant en compte une perturbation, Un de ces organes se retrouve dans la structure de tout systme boucl : il sagit du comparateur , ou soustracteur, qui labore lcart (ou lerreur).
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Structure gnrale dun systme asservi : Un systme asservi est un systme boucle ferme (closed loop system, followed system) que l'on peut dcrire par le schma gnral suivant :
chane de puissance comparateur E(p) consigne mesure + (p) cart M(p) contrle, rgulation, D(p) Processus, fonction, action, S(p) sortie Z(p) perturbation

R(p) capteur

chane de retour ou de contre raction (faible puissance)

On note : D(p) la fonction de transfert de la chane directe (chane de puissance contenant amplificateurs et actionneurs, assurant le processus ou la fonction du systme),

R(p) la fonction de transfert de la chane de retour, ou de rtroaction.

e(t), le signal dentre ou consigne, et son image complexe E(p), (t) lcart ou lerreur, et son image complexe (p), s(t) le signal de sortie, et son image complexe S(p), m(t), le signal de mesure (en sortie de la chane de retour, rinject au niveau du comparateur), et son image complexe M(p), On dsigne par : Schmas fonctionnels dun systme boucl linaire. Un systme boucl linaire est un dispositif chane retour ne comprenant que des oprateurs linaires et invariants dans le temps. Diffrent schmas fonctionnels sont envisageables, compte tenu du systme boucl tudi. o Schma fonctionnel asservissement (sans perturbations) : Un systme asservi est dit suiveur : cest la consigne qui varie et la sortie (ou grandeur rgle) devra suivre rapidement les variations de la consigne.
Fonction asservissement sans perturbation
E(p) + (p) D(p) S(p)

M(p) R(p)

o Schma fonctionnel asservissement, avec perturbation : La prsence de dfauts dans les composants ou dinfluences parasites dues la prsence de systmes voisins peut se modliser par lintroduction dune perturbation dans le schma fonctionnel dun systme asservi :

Z(p) E(p) + (p) + D1(p) + D2(p) S(p)

M(p) R(p)

Fonction asservissement avec perturbation

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o Schma fonctionnel rgulation : Dans ce cas, la consigne est fixe et on s'attachera maintenir constante la sortie (grandeur rgle) d'un systme soumis des perturbations. Pour rguler un systme physique, il faut : - Mesurer la grandeur rgle avec un capteur. Rflchir sur l'attitude suivre : c'est la fonction du rgulateur. Le rgulateur compare la grandeur rgle avec la consigne et labore le signal de commande. - Agir sur la grandeur rglante par l'intermdiaire d'un organe de rglage. On peut reprsenter une rgulation de la manire suivante :

2) Fonctions de transfert dun systme boucl linaire.

Raisonnons sur le schma fonctionnel de base ci-contre. En rgime harmonique, on peut crire : Lcart : La sortie :
Systme asservi linaire
E(p) + (p) D(p) S(p)

( p ) = E( p ) M ( p ) ,
S( p ) = D( p ). ( p ) ,

M(p) R(p)

La mesure (rtroaction) : M ( p ) = R( p ).S( p )

Quand la boucle est ouverte, on a : M ( p ) = 0 . Alors : S BO ( p ) = D( p ).E( p ) . Quand la boucle est ferm, on a : S BF ( p ) = On appelle : - Fonction de transfert de la chane directe : - Fonction de transfert en boucle ouverte : La chane directe est une chane de puissance. Usuellement, on a : D( p ) - Fonction de transfert en boucle ferme :
1 , soit FTBO( p ) 1

D( p ) E( p ) . 1 + D( p ).R( p )

FT( p ) = D( p ) , FTBO( p ) = D( p )R( p ) .

FTBF( p ) =

D( p ) 1 + D( p ).R( p ) E( p ) . ( p )

- Taux de contre-raction : TCR ( p ) = 1 + D( p )R( p ) . Cest le rapport : TCR ( p ) = - Un systme est dit retour unitaire si R( p ) = 1 .
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3) Ralisation pratique de la rtroaction.

Principe : ie is On prlve la grandeur de sortie. us On soustrait la grandeur de mesure (ou de retour) la grandeur ue dentre. Les chanes sont modlises par des quadriples, orients en convention rcepteur (cf figure ci-dessus). Prlvement de la grandeur de sortie (lien avec la chane de retour) :
us us

Prlvement de tension : association en parallle.

is

Prlvement de courant : association en srie.

is

Prlvement de la grandeur dentre (ralisation du comparateur) :

ue m(t)

Prlvement de tension : association en srie.

ie

(t)

Prlvement de courant : association en parallle.

m(t)

m(t)

II : Performances dynamiques. 1) Les avantages de la rtroaction.

Sensibilit aux variations du systme : Dans le cas dune chane daction grand gain : D( p ) Or on a FTBF( p ) =
1.

1 D( p ) , soit dans ce cas FTBF( p ) . R( p ) 1 + D( p ).R( p )

Le systme boucl se comporte donc comme un systme en boucle ouverte dont la fonction de transfert ne dpend que des caractristiques de la chane de retour. Ainsi, les dfauts de la chane directe (dcalages, drives) sont sans effet sur le systme boucl.
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Conclusion :
La grandeur de sortie dun systme boucl est peu sensible aux variations de la fonction de transfert de lactionneur (ou chane directe de puissance). En revanche, elle est trs sensible aux variations de la fonction de transfert de la chane de retour, qui doit donc tre une chane de prcision. Influence dune perturbation. Envisageons le schma fonctionnel dun systme de rgulation, avec une perturbation note Z(p) et une consigne dentre nulle. En boucle ferme, on a les quations : S F ( p ) = D2 ( p ).[ Z( p ) + D1( p ). ( p )] ( p ) = M ( p ) et M ( p ) = R( p ).S F ( p ) . D2 ( p ) Z( p ) . Il vient : S F ( p ) = 1 + R( p )D1( p )D2 ( p ) Dans le cas usuel o D1( p )
1 et D2 ( p )
Z(p) + + D2(p) S(p)

(p) = -M(p) + M(p) R(p) D1(p)

1 , SF(p) scrit : S F ( p )

1 Z( p ) . D1( p )R( p )

Pour le systme en boucle ouverte, la sortie variait avec Z suivant : S0 ( p ) = D2 ( p ).Z( p ) . Ainsi, la rtroaction attnue considrablement leffet dune perturbation externe sur le systme boucl. Stabilit du systme boucl.

D( p ) . 1 + D( p ).R( p ) Daprs les critres de stabilit dun systme linaire dj vus, on en dduit :
On a tabli la fonction de transfert dun systme boucl : FTBF( p ) = Pour quun systme boucl soit stable, il est ncessaire que les zros du taux de contre-raction TCR ( p ) = 1 + D( p )R( p ) soient partie relle strictement ngative.

2) Cas dun actionneur du 1er ordre et dune chane de retour relle.

Aspect frquentiel. On considre une chane directe du premier ordre : D( p ) =

D0 , de type passe-bas de p 1+

bande passante [0 ; 0] et damplification statique D0. La fonction de transfert de la chane de retour est suppose relle et constante : R ( p ) = R0 . On tablit que : La fonction de transfert du systme boucl scrit FTBF( p ) =
H0 , p 1+

transmittance caractristique dun filtre passe-bas du 1er ordre, damplification D0 statique H 0 = et de bande passante [0 ; c], avec c = (1 + D0 R0 ) 0 . 1 + D0 R0
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Produit gain bande ou facteur de mrite : On appelle produit gain bande ou facteur de mrite , not Fm dun systme linaire le produit de son amplification maximale par sa bande passante (en Hertz) : pour une chane daction du premier ordre, le facteur

de mrite du systme boucl est le mme que celui de sa chane daction : Fm = D0 0 = H 0 c . 2 2

La rtroaction, en diminuant fortement le gain (puisque H 0 permet une augmentation importante de la bande passante.

D0 )

Aspect temporel. Les quations diffrentielles dune chane daction du premier ordre plac dans un systme ds + s (t ) = D0 (t ) 1 , o 0 = est la boucl sur une chane de retour relle scrivent : 0 dt 0 (t ) = e(t ) R0 s (t ) constante de temps de lactionneur. Les signaux dentre et de sortie sont lis par lquation diffrentielle : D0 0 ds + s (t ) = e(t ) , si 1 + D0 R0 0 . 1 + D0 R0 dt 1 + D0 R0 La solution gnrale de cette quation diffrentielle linaire du premier ordre fait intervenir la nouvelle constante de temps du systme boucl : c = On retient : Dun point de vue temporel, la rtroaction permet une augmentation im-

1 + D0 R0

portante de la rapidit du systme.

Stabilit. La rponse temporelle montre que le systme boucl est stable si

c =

1 + D0 R0

> 0 , ce qui impose en pratique R0 > 0 (car usuellement D0

1 ).

3) Oscillateurs rtroaction.
Principe de loscillateur. Un oscillateur est un systme dlivrant un signal priodique en labsence de grandeur de commande : S( p ) 0, avec E( p ) = 0 . Un oscillateur est constitu dun amplificateur (chane directe) en rtroaction. La chane de retour est un filtre slectif qui dtermine la frquence des oscillations. Les diffrents types doscillateurs. On distingue deux familles doscillateurs : o Les oscillateurs quasi sinusodaux : lamplificateur est presque toujours en rgime linaire. o Les oscillateurs non sinusodaux (ou relaxation) : lamplificateur est presque toujours en saturation.
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Conditions doscillations. Dans un oscillateur raction, le comparateur na plus gure dintrt et on peut rcrire le schma fonctionnel dun systme asservi sous la forme ci-contre, dans lequel lassociation de la chane de retour et du comparateur est remplac par la fonction de transfert : R'( p ) = R( p ) : On a alors les quations :

Oscillateur raction
(p) E(p) = 0 M(p) R(p) D(p) S(p)

S( p ) = D( p ). ( p ) ( p ) = M ( p ) et

M ( p ) = R'( p ).S( p ) .

Qui conduisent : [1 D( p )R'( p )] S( p ) = 0 . Cette quation admet bien sr la solution S(p) = 0, prvisible et sans intrt, mais aussi : On peut avoir S( p ) 0 , condition que : 1 D( p )R'( p ) = 0 . Cette condition suppose que le systme soit instable (car sil tait stable, le rgime libre tendrait vers zro). Le systme tant instable, on a deux possibilits : 1. le systme volue vers un tat stable dans son domaine non linaire : on observe alors une saturation permanente sans oscillations. 2. le systme volue vers son domaine non linaire, sans tat stable : il oscille. Conclusion : Un systme boucl se comporte en oscillateur si : - lquation 1 = D( p ).R'( p ) admet des racines parties relles positives. - il nexiste pas dtat stable dans le domaine de fonctionnement non linaire. Oscillations quasi sinusodales. On observe des oscillations sinusodales la pulsation 0 sous la condition, appele condition de Barkhausen : D( j0 ).R'( j0 ) = 1 . Cette quation complexe conduit deux quations relles :

arg [ D( j0 )] + arg [ R'( j0 )] = 0 , quation en 0 qui fixe la pulsation des oscillations,

D( j0 ) . R'( j0 ) = 1 , 0 tant dtermin par lquation prcdente donne la condition daccrochage des oscillations : on obtient ainsi une condition sur le gain de la chane directe.

Critre pratique doscillation. La condition limite D( j0 ) . R'( j0 ) = 1 ne permet pas ne pratique lamorage des oscillations. On aura apparition et entretient des oscillations pour : arg [ D( j0 )] + arg [ R'( j0 )] = 0 , qui fixe la pulsation 0,

D( j0 ) . R'( j0 ) 1 , qui conduit lentretien des oscillations.

La non linarit de lamplificateur limite lamplitude des signaux lors de la saturation. Les oscillations seront quasi sinusodales si D( j0 ) . R'( j0 ) 1 .
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III : Pour en savoir plus. 1) Effets dune chane de retour relle sur limpdance dentre dun systme boucl.
Envisageons le cas dun comparateur de tension (association en srie) (voir figure ci-contre). On dsigne par Ze limpdance dentre de la chane directe, de fonction de transfert D(p). La fonction de transfert de la chane de retour est suppose relle : M ( p ) = R0 S ( p ) . En boucle ferme, on a les quations : E( p ) = ( p ) + M ( p ) ; M ( p ) = R0 .S( p ) ( p) = Z e ( p) I e ( p) ; S( p ) = D( p ). ( p )
Ie(p) S(p) Ze(p) R0S(p)

(p)
E(p) M(p)

On dfinit limpdance dentre du systme boucl par : Z 'e = Do on tire : Z 'e = Z e [1 + R0 D ( p ) ] . On obtient : E( p ) = Z e ( p )I e ( p ) + R0 D( p )Z e ( p )I e ( p ) .

E ( p) I e ( p)

Conclusion :
Lassociation en srie, en entre, des chanes daction et de retour augmente limpdance dentre du systme boucl : Z 'e = Z e [1 + R0 D ( p ) ] . De mme, on pourrait montrer que : Lassociation en parallle, en entre, des chanes daction et de retour diZe minue limpdance dentre du systme boucl : Z 'e = . 1 + R0 D( p )

2) Effets dune chane de retour relle sur limpdance de sortie dun systme boucl.
Envisageons le cas dune association en parallle en sortie (voir figure ci-contre). On dsigne par Zs limpdance de sortie de la chane directe, de fonction de transfert D(p). La chane daction se comporte comme un gnrateur de courant, de courant lectromoteur gal D(p)(p). La fonction de transfert de la chane de retour est suppose relle : M ( p) = R0 S ( p ) . On calcule limpdance de sortie du systme boucl pour un signal dentre nul (E(p) = 0). En boucle ferme, et pour E = 0, on a les quations : ( p ) = M ( p ) ; M ( p ) = R0 .S( p ) ; S ( p) = Z s ( p) [ I s ( p) + D( p) ( p ) ] ; Limpdance de sortie de la chane directe scrit : Z s =
D + E=0 -

Is Ir

Iu S

Zs

Iu = I s + I r

S ( p) . I u ( p)

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On dfinit limpdance de sortie du systme boucl par : Z 's =

S ( p) . I u ( p)

On suppose la chane de retour idale, c'est--dire quelle ne perturbe pas le signal de sortie S, ce qui revient considrer limpdance dentre de la chane de retour infinie. Donc I r = 0 . On obtient : S( p ) = Z s ( p )[ I u ( p ) R0 D( p )S( p )] . Do on tire : Z 's =

Zs . 1 + R0 D( p)

Conclusion :
Lassociation en parallle, en sortie, des chanes daction et de retour diZs minue limpdance de sortie du systme boucl : Z 's = . 1 + R0 D( p) De mme, on pourrait montrer que : Lassociation en srie, en sortie, des chanes daction et de retour augmente limpdance de sortie du systme boucl : Z 's = Z s [1 + R0 D( p ) ] .

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