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Laboratrio04
SistemasdeControleemMalhaFechada:ConceitosBsicos

1. Objetivos
Aps realizar as atividades propostas neste roteiro, o aluno dever aprender a utilizar o
Matlab na anlise dos aspectos bsicos de controle de um sistema em malha fechada.

2. Introduo
Um sistema a malha aberta (sistema direto) opera sem retroao e gera diretamente a
sada em resposta a um sinal de entrada [DORF].

Um sistema a malha fechada usa uma medida do sinal de sada e a comparao com a
sada desejada para gerar um sinal de erro que aplicado ao atuador [DORF].

A preferncia por sistemas de controle em malha fechada devido ao fato de tais
sistemas de controle ser relativamente mais insensveis variao de parmetros do sistema e a
perturbaes externas. Entretanto, sistemas de controle em malha fechada tendem a ser instveis
e so usualmente mais caros e complexos.
Os plos da funo de transferncia determinam o comportamento transitrio em resposta
a um determinado sinal de referencia. Plos reais contribuem com resposta puramente
exponencial, plos complexos conjugados contribuem com resposta senoidal amortecida ou no-
amortecida. Entendendo que o plo real um caso particular do plo complexo, pode-se afirmar
de que a parte real do plo da funo de transferncia em malha fechada determina a estabilidade
do sistema. Uma forma simples de analisar e entender o comportamento transitrio localizar os
plos no plano complexo s e relacion-lo com a resposta transitria (Fig). Plos que esto
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localizados no semiplano esquerdo determinam resposta transitria decrescente tendendo

constante enquanto que plos localizados no semiplano direito determinam resposta transitria
crescente tendendo ao infinito.

Figura 2: Localizao do plo e sua relao com a resposta transitria.

A resposta de um sistema depende da funo de transferncia do sistema e do sinal de
referncia aplicado na entrada. Por isso, a resposta transitria de um sistema de controle e o erro
em regime estacionrio (regime permanente) so usualmente estudados em funo do tipo do
sinal de entrada. A Tabela mostra os sinais tpicos utilizados na teoria de controle e suas
respectivas funes no domnio de Laplace.

Figura 3: Sinais de entrada de teste
Deseja-se que o erro estacionrio seja nulo ou assuma valores tolerveis em um sistema
de controle. O erro estacionrio pode ser obtido por meio da aplicao do teorema do valor final.
A tabela mostra o erro estacionrio e sua dependncia com o tipo de sistema e o tipo do sinal de
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referncia, obtidos a partir do teorema do valor final. O nmero de integradores e o tipo de sinal
determinam se o erro estacionrio constante diferente de zero, infinito ou zero.

Tabela 1: Erro Estacionrio



3. Procedimento
3.1. Sensibilidade variao de parmetros
A figura 4 mostra um sistema de controle em malha aberta. Utilizando o Matlab, obtenha
a resposta do sistema dado em malha aberta quando constante varia de 5000 para 4000. Neste
caso, qual o valor obtido da variao refletida na sada?

Figura 4: Sistema de controle em malha aberta.

Considerando que o sistema anterior opera cem malha fechada com realimentao
unitria, obtenha a resposta do sistema dado quando constante varia de 5000 para 4000. Qual o
5000
s+1000
Transfer Fcn2
1
s+20
Transfer Fcn1
Step
Scope
10
Gai n
0
Constant
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valor obtido da variao refletida na sada? A variao relativa obtida maior em malha aberta
ou malha fechada?

Figura 5: Sistema de controle em malha fechada.

3.2. Rejeio a perturbao
Considere os sistemas fornecidos anteriormente em malha aberta e malha fechada Para
ambos, utilizando o Matlab, obtenha a resposta do sistema quando uma perturbao do tipo
degrau unitrio aplicada. Em qual dos casos o sistema menos sensvel perturbao?

Figura 6: Anlise da rejeio a perturbaes em malha aberta e em malha fechada.


5000
s+1000
Transfer Fcn4
1
s+20
Transfer Fcn3
Step1
Scope1
10
Gai n1
0
Constant1
5000
s+1000
Transfer Fcn4
1
s+20
Transfer Fcn3
5000
s+1000
Transfer Fcn2
1
s+20
Transfer Fcn1
Step1
Step
Scope1
Scope
10
Gai n1
0.5
Gai n
0
Constant1
0
Constant
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3.3. Localizao dos plos e a resposta transitria

A resposta transitria depende das razes da funo de transferncia em malha fechada do
sistema de controle. Utilizando o comando rlocus, utilize o Matlab para obter o lugar das razes
dos sistemas cujas funes de transferncia em malha aberta so:
a) 0(s) =
1
s(s+3)

b) 0(s) =
1
s(s+3)(s+20)

c) 0(s) =
(s+10)
s(s+3)

O comando sgrid permite visualizar no lugar das razes os lugares nos quais o fator de
amortecimento (linhas retas radiais) e a freqncia natural no-amortecida so constantes
(semicircunferncias). Observe estas linhas para cada um dos lugares das razes obtidos.
Analise o sistema de segunda ordem do item (a) determinando o valor de k a fim de que a
resposta ao degrau unitrio para os casos nos quais (i) a resposta criticamente amortecida, (ii) o
sistema apresente fator de amortecimento igual a 0.7 e (iii) os sistema apresente fator de
amortecimento igual a 0.6. Utilize o comando rlocfind para determinar graficamente o valor dos
plos e do ganho k em cada caso. Nos casos em que a resposta subamortecida, calcule o tempo
de assentamento, a ultrapassagem mxima, o instante de pico e compare com resultados obtidos
por simulao. Qual o menor tempo de assentamento possvel e por que aumentando o ganho o
tempo de assentamento torna-se constante?
Analise o sistema de segunda ordem do item (b) determinando o valor de k para os casos
nos quais: (i) o sistema apresenta resposta ao degrau unitrio criticamente amortecida, (ii) a
resposta do sistema tal que o fator de amortecimento igual 0.6 e (iii) o sistema apresenta
resposta criticamente estvel. Utilizando o Matlab, obtenha a resposta transitria e os valores dos
plos para os trs valores de k. Compare os resultados esperados com os obtidos por simulao.
Qual o efeito do aumento do ganho no tempo de assentamento? Quais foram os efeitos
observados devido ao terceiro plo adicionado quando comparado com o sistema de segunda
ordem do item (a)?
Analise o sistema de segunda ordem do item (c) determinando o valor de k para os casos
nos quais: (i) o sistema apresenta resposta ao degrau unitrio criticamente amortecida e (ii) a
resposta do sistema tal que o fator de amortecimento igual 0.7. Utilizando o Matlab, obtenha
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a resposta transitria e os valores dos plos para os valores de k obtidos. Qual valor de k o
sistema apresenta menor tempo de assentamento. Aproximando o sistema fornecido por um
sistema de segunda ordem, qual o valor de k e do fator de amortecimento para o qual o sistema
apresenta mximo valor de ultrapassagem mxima. Quais foram os efeitos observados devido ao
zero adicionado quando comparado com o sistema de segunda ordem do item (a)?

3.4. Erro em regime permanente

O erro em regime permanente depende do tipo do sinal de entrada e do tipo do sistema.
Determine o erro estacionrio dos sistemas de controle cujas funes de transferncia so
fornecidas abaixo, considerando que tais sistemas operam em malha fechada com retroao
unitria.
a) 0(s) =
10
(s+20)
, aplicando sinal de entrada do tipo degrau unitrio.
b) 0(s) =
10
(s+20)
, aplicando sinal de entrada do tipo rampa unitria.
c) 0(s) =
10
s(s+20)
, aplicando sinal de entrada do tipo degrau unitrio
d) 0(s) =
10
s(s+20)
, aplicando sinal de entrada do tipo rampa unitrio

Em cada caso compare o valor calculado com o obtido por simulao utilizando o
Matlab.