Problema del trompo simtrico sometido a una fuerza

Samuel Martn Gutirrez 22 de septiembre de 2011

El problema propuesto consiste en plantear las ecuaciones de movimiento de un trompo simtrico que gira anclado a un carro de masa m que se mueve sometido a una fuerza F situada en la direccin Y pero de valor desconocido. En esta gura los ejes X, Y, Z son jos y los f1 , f2 , f3 mviles. A la hora de trabajar con vectores, se proyectarn sobre los ejes f1 , f2 , f3 , que realizan los movimientos de precesin y nutacin con el trompo, pero no el de spin; es decir, girarn los ngulos y pero no el .

Las coordenadas que se van a utilizar son los ngulos de Euler para los movimientos de rotacin y el desplazamiento en la coordenada Y para el de traslacin. Como la fuerza F es desconocida y el uso de la Lagrangiana est restringido a sistemas sobre los que actan fuerzas procedentes de potenciales generalizados, en este caso no se puede utilizar. Para encontrar las ecuaciones de movimiento se utilizar entonces la ecuacin [Sym68]: d dt T qk T = Qk qk (1)

1.

Clculo de T

La energa cintica T se puede descomponer en la energa de rotacin del trompo, la de traslacin de su centro de masas y la de traslacin del carro.

1.1.

Clculo de la energa cintica de rotacin

La energa cintica de rotacin del trompo es: 1 T = [I] 2 (2)

Donde es el vector velocidad angular e [I] el tensor de inercia. Para poder utilizar el tensor de inercia diagonal, se debe proyectar en los ejes principales de inercia, que son precisamente f1 , f2 , f3 . Los momentos I1 e I2 son iguales, por lo que se denominar I1 a ambos. El vector se encuentra en la direccin f1 . El vector est situado en la direccin f3 . En cuanto a , se halla contenido en el plano f2 , f3 y girado un ngulo (90 ) respecto a f2 , por lo que sus proyecciones sobre f2 y f3 sern: = sin f2 + cos f3 Finalmente queda: = f1 + sin f2 + ( + cos )f3 2 (4) (3)

Y la energa cintica de rotacin: Trot = I3 I1 2 2 2 ( + sin ) + ( + cos )2 2 2 (5)

1.2.

Clculo de la energa cintica de traslacin

La energa cintica del centro de masas del trompo es: 1 Tcm = M |vG |2 2 (6)

Donde vG es la velocidad del centro de masas respecto a un sistema de referencia inercial; es decir, la suma de la velocidad del carro Y Y y la de rotacin: vG = Y + h . La vecocidad Y debe ser proyectada en los ejes fi para poder sumarla con h : Y = Y [sin f1 + cos cos f2 + cos sin f3 ] Entonces, como h = h sin f1 hf2 , vG queda: (7)

vG = (Y sin + h sin )f1 + (Y cos cos h)f2 Y cos sin f3 Tras calcular |vG |2 y operar se obtiene Tcm :

(8)

Tcm =

M 2 [Y + h2 (2 + 2 sin2 ) + 2hY ( sin sin cos cos )] (9) 2

Encuanto a la energa cintica del carro: 1 Tm = m Y 2 2 La energa cintica total ser la suma de (5), (10) y (9): (10)

T =

I3 I1 2 2 2 ( + sin ) + ( + cos )2 + 2 2 M + [Y 2 + h2 (2 + 2 sin2 ) + 2hY ( sin sin cos cos )]+ 2 1 + mY2 2 (11)

2.

Clculo de las fuerzas generalizadas

Las fuerzas que actan son la gravedad y la fuerza F , que acta siguiendo la coordenada Y . La gravedad procede del potencial V = M gh cos . De aqu se deduce que en las coordenadas y no existen fuerzas generalidas:

Q = Q =0 Q =0 QY =F

V = M gh sin (12)

3.

Parciales de T
Parciales respecto a qk : T =I1 2 sin cos I3 sin (2 + 2 cos )+ + M [h2 2 sin cos + hY ( sin cos + cos sin )] T = M hY ( cos sin + sin cos ) T =0 T =0 Y 4 (13)

(14)

(15)

(16)

Parciales respecto a qk y derivadas de stas respecto al tiempo: T = I1 + hM [h Y cos cos ] (17)

d T = I1 + hM [h Y cos cos + Y sin cos + Y cos sin ] (18) dt

T = I1 sin2 + I3 cos ( + ) + hM [h sin2 + Y sin sin ]

(19)

d T =I1 ( sin2 + 2 sin cos ) + I3 [cos ( + cos sin ) sin ( + cos )]+ dt + hM [h sin2 + 2h sin cos + Y sin sin + Y cos sin + Y sin cos ] (20) T = I3 ( + cos ) d T = I3 ( + cos sin ) dt T = m Y + M [Y + h( sin sin cos cos )] Y (21)

(22)

(23)

d T =Y (m + M ) + M (h sin sin + 2 cos sin + sin cos dt Y cos cos + sin cos + 2 cos sin ) (24)

4.

Ecuaciones de movimiento

Finalmente las cuatro ecuaciones de movimiento se pueden escribir utilizando la ecuacin (1): 5

 (M h2 + I1 ) M h[Y cos cos Y sin cos Y cos sin ] (M h2 + I1 )2 sin cos + I3 ( + cos ) sin M hY ( sin cos + cos sin ) = = M gh sin (25)

(M h2 + I1 )( sin2 + 2 sin cos ) + I3 cos ( + cos sin ) I3 sin ( + cos ) M hY ( cos sin + sin cos ) = 0 (26) I3 ( + cos sin ) = 0 (27)

Y (m + M ) + M h[sin sin + cos sin ( + 2 ) + 2 sin cos cos cos ] = F (28)

Referencias
[Sym68] Keith R. Symon. Mecnica. Aguilar, 1968.