PRUEBA CAPITULO 2 REALIZADO POR: JOSE GONZALEZ ROMERO

1. CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO CERRADO:

LA FRECUENCIA DE CRUCE DE GANANCIA Y EL MARGEN DE FASE SON: (A) 5.3 RAD/S Y 68.1O (B) 2.5 RAD/S Y 54.9O (C) 2.0 RAD/S Y 37.2O (D) 10.7 RAD/S Y 47.9O (E) NINGUNA DE LAS ANTERIORES
Nyquist Diagram 15

10

Imaginary Axis

0 System: G Phase Margin (deg): 54.9 Delay Margin (sec): 0.374 At frequency (rad/sec): 2.56 Closed Loop Stable? Yes

-5

-10

-15

-1

-0.8

-0.6 Real Axis

-0.4

-0.2

( )

( ( )( ( ( )( ( ( ( ) )(

) ) ) ) ) )

( )

RESPUESTA B: 2.5 RAD/S Y 54.9O

2. CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO CERRADO:

MEDIANTE EL CRITERIO DE NYQUIST ESTABLEZCA SI: (A) EL SISTEMA EN LAZO CERRADO ES INESTABLE. (B) EL SISTEMA EN LAZO CERRADO ES MARGINALMENTE ESTABLE. (C) EL SISTEMA ES INESTABLE.

( )

( ( )

)(

( )

( ) ( ) ( )

)(

)(

Polos:

Ceros:

De acuerdo con la funcin ( ), se observa que tanto los polos y los ceros estn ubicados en el semiplano izquierdo de Laplace, por lo tanto podemos considerar el sistema como uno de mnima fase. Para que el sistema en mnima fase sea estable, el nmero de encierros de la traza de ( ) sobre el punto crtico -1+j0 debe ser cero.

Se puede observar que en la traza de Nyquist, la traza de ( ) no encierra al punto crtico, sin embargo la traza ( ) est cerca del punto crtico -1+j0 por lo que se llega a la conclusin de que el sistema es marginalmente estable.

Nyquist Diagram 3

Imaginary Axis

-1

-2

-3

-1

1 Real Axis

RESPUESTA B: MARGINALMENTE ESTABLE 3. CUANDO TD =0, EL CONTROLADOR PD SE REDUCE A UN CONTROLADO PROPORCIONAL, GC(S) = K. EN ESTE CASO, USE EL DIAGRAMA DE NYQUIST PARA DETERMINAR EL VALOR DE K PARA LA ESTABILIDAD EN LAZO CERRADO.

(A) K = 1.6 (B) K = 2.4 (C) K = 0.5 (D) K = 4.3 (E) NINGUNA DE LAS ANTERIORES ( )( ) Todos los polos y ceros del sistema estn en el semiplano izquierdo de Laplace por lo que se puede considerar al sistema como de mnima fase. Para que el sistema sea estable, la traza de ( ) no debe encerrar al punto crtico -1+j0. ( ) ( ) ( ) ( )

)(

)(

( ) (

)( )(

) )

( (

) )(

( )

Para calcular las intersecciones de la traza ( ) con el eje real, se iguala a cero la parte imaginaria:

( )(

) )

Reemplazando las frecuencias puntos:

en la parte real de (

) se obtienen los siguientes

Para valores positivos de K:

Para un valor de estable.

se observa en el diagrama de Nyquist que el sistema aun es

Nyquist Diagram 3

Imaginary Axis

-1

-2

-3 -2

-1

1 Real Axis

RESPUESTA D: K=4.3 4. CON LA CONSTANTE K CALCULADO EN LA PREGUNTA 3, CALCULE EL MARGEN DE FASE Y DE GANANCIA CUANDO TD = 0.2 (A) GM = INFINITO Y PM = 60O (B) GM = 14 DB Y PM = 27O (C) EL SISTEMA ES INESTABLE. (D) GM = 20 DB Y PM = 64.9O (E) NINGUNA DE LAS ANTERIORES ( )( ( )( ( )(( ( ) ) ) ) ) ) ) )

( ) ( ) ( )

( ( (

El diagrama de Nyquist para este sistema se muestra a continuacin:

Nyquist Diagram 3

Imaginary Axis

System: H Gain Margin (dB): 14 At frequency (rad/sec): 7.14 Closed Loop Stable? Yes

System: H -1 Phase Margin (deg): 27.2 Delay Margin (sec): 0.126 At frequency (rad/sec): 3.77 Closed Loop Stable? Yes -2

-3 -2

-1

1 Real Axis

El corte de la traza (

) con el eje real se da en el punto:

De acuerdo con estos datos el margen de ganancia es: ( )

Para el margen de fase, la frecuencia de cruce de ganancia

es:

El margen de fase PM es: ( )

RESPUESTA B: GM = 14 DB Y PM = 27

5. CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO CERRADO:

DETERMINE SI EL SISTEMA ES ESTABLE Y ADICIONALMENTE EL MARGEN DE GANANCIA Y DE FASE DEL SISTEMA. (A) INESTABLE (B) GM = 24 DB Y PM = 2.5O (C) GM = 1 DB Y PM = 60O (D) GM = 3 DB Y PM = 24O (E) NINGUNA DE LAS ANTERIORES

( ) ( )

( Sistema de mnima fase con un polo en el origen. ( ) ( ) ( (

) )

( ( ) ( ( ( ) (

) ) ) )

Nyquist Diagram 2

1.5

0.5

Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5

-2 -2.5

-2

-1.5 Real Axis

-1

-0.5

De acuerdo con el diagrama de Nyquist la trayectoria incluye al punto crtico -1+j0 lo que N=1, haciendo que el sistema sea inestable. RESPUESTA B: INESTABLE

por

6. CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO CERRADO:

DETERMINE EL VALOR DE K, DE TAL MANERA QUE EL MARGEN DE FASE SEA DE 40 (A) K = 2.15 (B) K = 1.64 (C) INESTABLE PARA K > 0

(D) K = 2.63 (E) NINGUNA DE LAS ANTERIORES ( ( ) )

( )

( ( )

( ( (

) ) ) ( )

( ( Margen de fase PM=40

) )

( )

( ( )

Condicin de magnitud, a

debe ser igual a 1: ( )

Nyquist Diagram 1.5

0.5

Imaginary Axis

-0.5 System: G Phase Margin (deg): 39.9 Delay Margin (sec): 0.208 At frequency (rad/sec): 3.35 Closed Loop Stable? Yes -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 Real Axis -1 -0.5 0 0.5 1

-1

-1.5 -4

Como se observa en el diagrama de Nyquist con K=2.15, la frecuencia de cruce de ganancia es 3.35, el cual corresponde al valor calculado.

RESPUESTA A: K=2.15 7. CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO CERRADO: DETERMINE LA GANANCIA K DE TAL MANERA QUE EL MARGEN DE FASE SEA DE 50O Y EL APROXIMADO MARGEN DE GANANCIA DEL SISTEMA. (A) K = 5.22 Y GM = INFINITO (B) K = 8.35 Y GM = 2.6 DB (C) K = 2.15 Y GM = 10.7 DB (D) K = 1.22 Y GM = 14.7 DB (E) NINGUNA DE LAS ANTERIORES

( ) Aplicando la aproximacin de Pad:

( ) ( )

( (

)( )( (

) ) )

Para calcular el margen de ganancia GM, primero se debe calcular la frecuencia de cruce de fase . ( ) ( ( ( ) ( ( ) ) )( ( ) ) ( ( ) ) ) )

Para el margen de ganancia: ( Igualando la parte imaginaria de ( ( ( )( ) ) ) ( ) ) )

| (

)|

En la figura siguiente se observa el diagrama de Nyquist de la funcin de transferencia:

Nyquist Diagram 2

1.5

1 System: H Real: -0.397 Imag: 0.00232 Frequency (rad/sec): -10

0.5

Imaginary Axis

-0.5

System: H -1 Phase Margin (deg): 49.8 Delay Margin (sec): 0.141 At frequency (rad/sec): 6.18 -1.5 Closed Loop Stable? Yes

-2 -1

-0.5

0.5 Real Axis

1.5

2.5

RESPUESTA E: NINGUNA DE LAS ANTERIORES

8. CONSIDERE EL SIGUIENTE SISTEMA EN LAZO CERRADO:

EL MARGEN DE FASE Y DE GANANCIA DEL SISTEMA SON:

(A) GM = 20.4 DB Y PM = 58.1O (B) GM = INFINITO DB Y PM = 58.1O (C) EL SISTEMA ES INESTABLE (D) GM =6.6 DB Y PM = 60.4O (E) NINGUNA DE LAS ANTERIORES ( ( ( ( ( ( ( ) )( )( ) ) )( ) ) ) )

( ) ( ) ( )

El diagrama de Nyquist para este sistema se observa a continuacin:

Nyquist Diagram 15

10

Imaginary Axis

0 System: G Phase Margin (deg): 58.1 Delay Margin (sec): 1.52 At frequency (rad/sec): 0.668 Closed Loop Stable? Yes

-5

-10

-15

-1

-0.8

-0.6 Real Axis

-0.4

-0.2

La nica interseccin con el eje real se da en el punto 0+j0 con = . Por lo tanto el margen de ganancia GM es

Para el margen de fase PM, la frecuencia g es:

RESPUESTA A: GM = INFINITO DB Y PM = 58.1