Equilbrio de um corpo rgido

Objetivos da aula:
Desenvolver as equaes de equilbrio para um corpo rgido. Introduzir o conceito do diagrama de corpo livre para um corpo rgido. Mostrar como resolver problemas de equilbrio de corpo rgido usando as equaes de equilbrio.

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Condies de equilbrio do corpo rgido

Como mostra a Figura, este corpo est sujeito a um sistema externo de foras e momentos binrios que resultado dos efeitos das foras gravitacionais, eltricas e magnticas causadas pelos corpos adjacentes.

O sistema de foras e momentos de binrios que atuam sobre um corpo podem ser reduzidos a uma fora resultante e um momento de binrio resultante equivalentes em qualquer ponto O arbitrrio dentro ou fora do corpo. Se essa fora e momento de binrio resultantes so ambos iguais a zero, ento dizemos que o corpo est em equilbrio.
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Condies de equilbrio do corpo rgido

Matematicamente, o equilbrio de um corpo expresso como:

Essas duas equaes no so apenas necessrias para o equilbrio; elas so tambm suficientes.

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Reaes de apoio
Vamos analisar os vrios tipos de reaes que ocorrem em apoios e pontos de contato entre corpos sujeitos a sistemas de foras coplanares. Como regra geral: Se um apoio impede a translao de um corpo em uma determinada direo, ento, uma fora desenvolvida no corpo nessa direo. Se a rotao tambm impedida, um momento de binrio exercido sobre o corpo. Por exemplo, vamos considerar trs formas na qual um membro horizontal, como uma viga, apoiado na sua extremidade. Um mtodo consiste de um rolete ou cilindro. Como esse suporte apenas impede que a viga translade na direo vertical, o rolete s exercer uma fora sobre a viga nessa direo.

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Reaes de apoio
A viga pode ser apoiada de uma forma mais restritiva por meio de um pino.

Aqui, o pino pode impedir a translao da viga em qualquer direo e, portanto, o pino deve exercer uma fora F sobre a viga nessa direo (no impede a rotao)
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Reaes de apoio
Para fins de anlise, geralmente mais fcil representar essa fora resultante F por suas duas componentes retangulares Fx e Fy.

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Reaes de apoio
A maneira mais restritiva de apoiar a viga seria usar um apoio fixo. Esse apoio impedir tanto a translao quanto a rotao da viga. Para fazer isso, uma fora e momento de binrio devem ser desenvolvidos sobre a viga em seu ponto de conexo.

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Reaes de apoio
A seguir so apresentados diferentes tipos de suportes para corpos rgidos sujeitos a sistemas de foras bidimensionais

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Reaes de apoio
Exemplos comuns de suportes reais so mostrados na seguinte sequncia de fotos: O suporte rocker para esta viga mestra de ponte permite um movimento horizontal de modo que a ponte esteja livre para se expandir e contrair devido s mudanas de temperatura.

O cabo exerce uma fora sobre o suporte, na direo do cabo.

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Reaes de apoio

Esta viga mestra de concreto est apoiada sobre a base que deve agir como uma superfcie de contato lisa.

Esta construo utilitria suportada por pinos no alto da coluna.

As vigas de solo desta construo so soldadas e, portanto, formam conexes fixas.

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Foras internas
As foras internas que atuam entre partculas adjacentes em um corpo sempre ocorrem em pares colineares de modo que tenham a mesma intensidade e ajam em direes opostas (terceira lei de Newton). Como essas foras se cancelam mutuamente, elas no criaro um efeito externo sobre o corpo. por essa razo que as foras internas no devem ser includas no diagrama de corpo livre se o corpo inteiro precisa ser considerado.

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O peso e o centro de gravidade

Quando um corpo est dentro de um campo gravitacional, cada uma de suas partculas possui um peso especfico. O sistema de foras pode ser reduzido a uma nica fora resultante que age em um ponto especfico. Essa fora resultante chamada de peso W do corpo, e a posio de seu ponto de aplicao, de centro de gravidade.

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Modelos idealizados
Quando um engenheiro realiza uma anlise de fora de qualquer objeto, ele considera um modelo analtico ou idealizado correspondente que fornece resultados que se aproximam o mximo possvel da situao real. Para isso, escolhas cuidadosas precisam ser feitas de modo que a seleo do tipo de apoio, o comportamento do material e as dimenses do objeto possam ser justificados.

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Procedimentos para anlise

Desenhe a forma esboada Mostre todas as foras e momentos de binrio Identifique cada carga e dimenses

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Pontos importantes
Nenhum problema de equilbrio deve ser resolvido sem antes desenhar o diagrama de corpo livre, a fim de considerar todas as foras e momentos de binrio que atuam sobre o corpo. Se um suporte impede a translao de um corpo em uma determinada direo, ento o suporte exerce uma fora sobre o corpo nessa direo. Se a rotao impedida, ento o suporte exerce um momento de binrio sobre o corpo. Estude a os suportes da tabela As foras internas nunca so mostradas no diagrama de corpo livre, j que elas ocorrem em pares colineares iguais, mas opostos e, portanto, se cancelam. O peso de um corpo uma fora externa e seu efeito representado por uma nica fora resultante que atua sobre o centro de gravidade G do corpo. Momentos de binrio podem ser colocados em qualquer lugar no diagrama de corpo livre, j que so vetores livres. As foras podem agir em qualquer ponto ao longo de suas linhas de ao, j que so vetores deslizantes.
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Equaes de equilbrio
As condies para o equilbrio em duas dimenses so: Fx = 0 Fy = 0 MO = 0
Um conjunto alternativo de trs equaes de equilbrio independentes (onde a linha que passa pelos pontos A e B no deve ser paralela ao eixo y): Fx = 0 MA = 0 MB = 0 Um segundo conjunto alternativo de equaes de equilbrio : MA = 0 MB = 0 MC = 0 Aqui necessrio que os pontos A, B e C no estejam na mesma linha.
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Sistemas de duas e trs foras

Duas foras Um membro de duas foras possui foras aplicadas em apenas dois de seus pontos.

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Sistemas de duas e trs foras

Membros de duas foras Para que qualquer membro de duas foras esteja em equilbrio, as duas foras agindo sobre o membro precisam ter a mesma intensidade, agir em direes opostas e ter a mesma linha de ao direcionada ao longo da linha que une os dois pontos onde essas foras atuam.

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Sistemas de duas e trs foras

Membros de trs foras O equilbrio de momentos pode ser satisfeito apenas se as trs foras formarem um sistema de foras concorrentes ou paralelas.

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Equilbrio em trs dimenses

Reaes de apoio As foras reativas e os momentos de binrio que atuam em vrios tipos de suportes e conexes quando os membros so vistos em trs dimenses so relacionados na tabela a seguir.

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Reaes de apoio
Suportes para corpos rgidos sujeitos a sistemas de foras tridimensionais As foras reativas e os momentos de binrio que atuam em vrios tipos de suportes e conexes quando os membros so vistos em trs dimenses so relacionados na tabela a seguir.

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Reaes de apoio

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Reaes de apoio

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Reaes de apoio

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Reaes de apoio

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Reaes de apoio
importante reconhecer os smbolos usados para representar cada um desses suportes e entender claramente como as foras e os momentos de binrio so desenvolvidos. Como no caso bidimensional: Uma fora desenvolvida por um suporte que limite a translao de seu membro conectado. Um momento de binrio desenvolvido quando a rotao do membro conectado impedida.

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Equaes de equilbrio
As condies de equilbrio de um corpo rgido sujeito a um sistema de foras tridimensional exigem que a fora e o momento de binrio resultantes que atuam sobre o corpo sejam zero.

Equaes de equilbrio vetoriais

As duas condies para o equilbrio de um corpo rgido podem ser expressas matematicamente na forma vetorial como: F = 0 MO = 0

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Equaes de equilbrio escalares

Se todas as foras externas e momentos de binrio forem expressos na forma de vetor cartesiano e substitudas nas equaes apresentadas anteriormente, temos: F = Fxi + Fyj + Fzk = 0 MO = Mxi + Myj + Mzk = 0 Como as componentes i, j e k so independentes, as equaes anteriores so satisfeitas desde que Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0 e Mx = 0 My = 0 Mz = 0 slide 30

Restries e determinao esttica

Restries redundantes Quando um corpo possui suportes redundantes, ou seja, mais suportes do que o necessrio para mant-lo em equilbrio, ele se torna estaticamente indeterminado. Por exemplo, na viga temos 5 incgnitas (MA, Ax, Ay, By e Cy) e 3 equaes e no encanamento temos 8 incgnitas para 6 equaes:

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Restries imprprias
Ter o mesmo nmero de foras reativas desconhecidas que equaes de equilbrio disponveis nem sempre garante que um corpo ser estvel quando sujeito a uma determinada carga. Por exemplo, neste caso as foras reativas so concorrentes em A, e a fora P far girar a barra (levemente)

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Restries imprprias
Em trs dimenses, um corpo estar incorretamente restrito se as linhas de ao de todas as foras reativas interceptarem um eixo comum. Por exemplo,

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Restries imprprias
Outra maneira em que a restrio imprpria leva instabilidade ocorre quando as foras reativas so todas paralelas. Exemplos bi e tridimensionais (no h como equilibriar a componente x):

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Procedimentos para anlise

Equaes de equilbrio Se as componentes de fora e momento x, y, z parecem fceis de determinar, aplique as seis equaes de equilbrio escalares; caso contrrio, use as equaes vetoriais. No necessrio que o conjunto de eixos escolhido para a soma de foras coincida com o conjunto de eixos escolhido para a soma de momentos. Na verdade, pode-se escolher um eixo em qualquer direo arbitrria para somar foras e momentos.

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Procedimentos para anlise

Equaes de equilbrio Para a soma de momentos, escolha a direo de um eixo de modo que este intercepte as linhas de ao do maior nmero possvel de foras conhecidas. Perceba que os momentos de foras passando por pontos nesse eixo e os momentos de foras que so paralelas ao eixo sero zero. Se a soluo das equaes de equilbrio produz um escalar negativo a uma intensidade de fora ou momento de binrio, ento o sentido oposto ao considerado no diagrama de corpo livre.

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Exemplo 1 Determine as componentes vertical e horizontal da reao no pino A e a trao desenvolvida no cabo BC utilizado para sustentar a estrutura de ao.

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Exemplo 1

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Exemplo 2 O poste de uma linha de transmisso eltrica est sujeito a duas foras de 300 N do cabo, situadas em um plano paralelo ao plano x-y. Se a trao no fio tirante AB 400 N, determine as componentes x, y, z da reao na base fixa O do poste

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Exemplo 2

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Exerccio 1 O transformador eltrico de 1500 N com centro de gravidade em G sustentado por um pino em A e uma sapata lisa em B. Determine as componentes horizontal e vertical da reao no pino A e a reao da sapata B sobre o transformador

Exerccio 2 Se a carga tem um peso de 200 kN, determine as componentes x,y,z da reao na junta esfrica A e a trao em cada um dos cabos
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Exerccio 3 Determine as reaes nos apoios A e B da estrutura

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