Un nuevo sensor tctil multifuncional para medir fuerzas tridimensionales

Un sensor tctil cilndrico que puede medir fuerzas aplicadas a tcnicas sensoriales multifuncionales ha sido propuesto. Los componentes centrales de este sensor son tres bobinas y un dielctrico mediano. Un mtodo paso a paso es usado para realizar deteccin multifuncional y en cada paso una diferente cantidad es analizada de acuerdo a un diferente mtodo de deteccin. Sobre la base de la nica estructura del sensor y mtodo de medida ingenioso, los autores realizaron la propuesta de poner a prueba ms de una cantidad, que es, el componente de la fuerza perpendicular, la magnitud y direccin del componente de la fuerza horizontal, con un solo sensor. Nosotros en esto discutimos el diseo de la gua de uso y la estructura del sensor, con profundas investigaciones en el mtodo de medida paso a paso y resultados experimentales. Introduccin Dedos robot deben tener la habilidad de deteccin tctil multidimensional con el fin de realizar tareas de agarre y manipulacin. Varios sensores tctiles multidimensionales han sido desarrollados usando elementos de deteccin piezorresistivos, capacitivos y pticos. Jin y Mote reportaron un tercer componente de fuerza sensorial usando una viga transversal de poli silicio suspendida. Doce piezorresistivos fueron conectados a tres i puentes de wheatstone para resolver tres componentes de fuerza. Dao et al, tambin uso piezorresistivos para informar acerca de un silicio de seis grados de sensor de libertad de fuerza-momento. El nmero total de piezorresistores fue de 18. Mei et al, desarrollo un sensor tctil el cual incluyo cuatro de ocho celdas de deteccin. Cada celda tena ocho piezorresistores y expuso una respuesta independiente y linear a los tres componentes de fuerza aplicados. El sensor fue producido en cuatro procesos: fabricacin de una celda de deteccin pequea, micro mecanizado de la fuerza de concentracin de la columna matriz, micro mecanizado de la base de proteccin y montaje final. Chu et al, desarrollo un sensor tctil de tres ejes organizados con una estructura similar basado en el principio capacitivo diferencial. Cada condensador matriz consisti de cuatro condensadores cuadrticos idnticos. En este documento, proponemos un Nuevo sensor de fuerza tridimensional basado en la tcnica de deteccin multifuncional, el cual es diferente de los trabajos previos en los siguientes aspectos: En primer lugar, no usamos un nmero de pequeos elementos idnticos para realizar el material de deteccin multidimensional. En Segundo lugar, usamos diferentes principios fsicos para medir diferentes cantidades. Por ejemplo, medimos la magnitud y direccin de la fuerza en una forma diferente, lo cual reduce la dificultad en el procesamiento de

informacin. En tercer lugar, los estudios previos usualmente hacen la fuerza medida a resolver en los tres componentes ejes y-, x- y z- y luego medir cada componente. Nuestro mtodo solo resuelve la fuerza F en dos componentes: uno es el componente en direccin perpendicular (z-axis) Fp y el otro es el componente den direccin horizontal (plano xy) Fh, como se muestra en la Figura 1. En el plano x-y, no necesitamos resolver Fh en los componentes x y y nunca ms. Medimos por separado la magnitud Fh y la direccin 0 de Fh como el procesamiento de medios en coordenadas polares.

Figura 1. Resolucin de fuerza.

En cuarto lugar, los productos provenientes de piezorresistores no pueden ser utilizados directamente, por lo que el procesamiento de circuitos suele ser necesario. Nuestros productos de sensores pueden ser medidos por instrumentos directamente. Finalmente, nuestro sensor es caracterizado por una estructura simple y manufactura fcil. En el libro Sensor tctil cilndrico para robot manual usando detectores de posicin sensitivos, los autores proponen un sensor tctil que puede simultneamente detectar el ngulo de contacto, la posicin de contacto y la magnitud de la fuerza de contacto. Aqu nos gustara proponer un mtodo nuevo y ms simple utilizando las funciones de deteccin inducidas y capacitivas para detectar la fuerza de magnitud y direccin horizontal respectivamente, adems, adicionamos la medida de fuerza perpendicular usando la funcin de deteccin inductiva. Como ha sido descrito, nos gustara proponer un sensor para medir el componente de la fuerza perpendicular, la magnitud y direccin del componente de la fuerza horizontal. Por sentido comn, tres sensores deberan ser usados cuando hay tres variables diferentes para analizar simultneamente. Diferente de la tcnica popular conocida como deteccin compuesta, sensores multifuncionales han sido desarrollados en la ltima dcada. En una manera muy estricta, un sensor multifuncional puede ser definido como un sensor que tiene ms de una funcin de deteccin, por ejemplo, un sensor capaz de detectar en ms de una forma. Esa es, las cantidades siendo medidas afectan ms que un solo aporte de sensor o una estructura compacta del componente de deteccin es altamente deseado. Si podemos aplicar la tan nombrada tcnica de deteccin multifuncional al sensor de fuerza, la propiedad de deteccin del sensor ser mejorada. La estructura esquemtica del sensor multifuncional que proponemos es mostrado en la Figura 2, donde x1, x2 y x3 y las tres cantidades bajo prueba, con los sensores producidos y1, y2 y y3 siendo sus estimados. Existen tres pasos para completar la medida completa. En primer lugar, y1 es probado directamente de acuerdo a la funcin 1; en segundo lugar, y2 es probado de acuerdo a la funcin 2; finalmente, y3 es probado de acuerdo a ambas y2 y funcin 3.

Figura 2. Sensor con tres funciones

En nuestro estudio, x1, x2 y x3 son el componente de fuerza perpendicular, la magnitud y direccin del componente de fuerza horizontal respectivamente. Funciones 1-3 son las funciones inductiva, inducida y capacitiva, respectivamente. 2. Estructura y principio del sensor 2.1. Estructura del sensor En la Figura 3(a), mostramos esquemticamente una seccin transversal del sensor descrito en este documento. El sensor consiste de tres estructuras cilndricas coaxiales de acrlico: un tubo interior con fondo, cubierta y exterior, con los dimetros de 4,8 y 15mm y altura de 30, 40 y 20mm, respectivamente. Hay un ncleo de hierro en el centro del sensor con la misma longitud de la cubierta, el extremo superior, el cual es fijado en la cubierta. El tubo interior puede moverse de arriba abajo a lo largo del ncleo de hierro. Un fino alambre de cobre es estacado para hacer una bobina desde el fondo del tubo interno y un resorte es montado para conectar la cubierta y el tubo interno juntos. Entre la cubierta y el exterior hay dos bobinas coaxiales y un tubo en forma de mediano dielctrico el cual llena completamente el espacio entre las dos bobinas. El intermedio esta hecho de dos materiales coeficientes elsticos: caucho natural y esponja, las permitividades relativas de los cuales son 4.0 y 2.5, respectivamente. Figura 3(b), muestra la figura desplegada del mediano dielctrico.

Figura 3(a), vista seccional del sensor; (b), figura desplegada del mediano dielctrico el cual llena completamente el espacio entre las bobinas 2 y 3; (c) vista del fondo del sensor.

Las dos piezas de medianos elsticos son cortados en dos tringulos exactamente idnticos y son pegados para formar un rectngulo. El vrtice exactamente angulado y la parte inferior de la esponja son definidos como el origen y coordinan respectivamente

para representar la direccin del componente de fuerza horizontal 0 a ser medidos. El rango de coordenada es de 0 a 360, como se muestra en la Figura 3(b), etiquetamos las tres bobinas con bobinas 1, 2 y 3 desde el interior hasta el exterior, todas las tres bobinas teniendo la altura de 20mm y 100 estrechamente. En este estudio, la bobina 1 es usada para medir el componente de fuerza perpendicular y las bobinas 2 y 3 para medir el componente de fuerza horizontal. Figura 3(c) muestra la vista del fondo de la estructura del sensor. El extremo de la cubierta fue fijado en un robot manual cuando el sensor fue usado para probar la fuerza. 2.2. Medida del componente de fuerza perpendicular (funcin de deteccin inductiva) En el primer modo de operacin, se espera obtener la fuerza perpendicular Fp y durante este proceso las bobinas 2 y 3 no trabajan. Normalmente, el extremo inferior del ncleo de hierro se queda en la parte superior de la bobina 1, la cual es definida como la posicin nula mostrada en la Figura 4(a). Alguna fuerza Fp debera ser aplicada perpendicularmente hacia arriba al fondo del tubo interno, subir dando como resultado el comprimir el resorte y el ncleo de hierro insertado en la bobina, y luego la inductancia de la bobina 1 L1 varia, como se muestra en la Figura 4(b). Una vez la fuerza es cancelada, el resorte regresar a su longitud normal y el tubo interno regresara a su posicin nula. As, la inductancia L1 indica la fuerza Fp aplicada, que es: L1 = f1 (Fp) as que tenemos Fp = g1 (L1) (2) (1)

Donde g1 es la funcin inversa de f1. Midiendo el cambio en L1 somos capaces de determinar la cantidad de fuerza de Fp.

Figura 4(a), posicin nula sin fuerza perpendicular; (b) movimiento del tubo interno sin fuerza perpendicular Fp.

2.3. Medida del componente de fuerza horizontal La siguiente ilustracin explica los principios de medir la magnitud y direccin de la fuerza aplicada horizontalmente con la restriccin que una sola fuerza es aplicada en direccin normal del exterior. Normalmente, las bobinas 2 y 3 son coaxiales, por ejemplo, dos ejes de bobinas coinciden, lo cual es conocido como la posicin nula

ilustrada en la Figura 5(a). Cuando una fuerza Fh es aplicada al punto medio del exterior y en direccin normal a 0, el eje de la bobina 3 se mover paralelamente con la del tubo interno en la fuerza de direccin, resultando en comprimir la mediana en esa posicin, como se muestra en la Figura 5(b). Una vez la fuerza es cancelada, la mediana elstica regresara a su tamao normal en el que el eje de la bobina 3 regresara a su posicin nula. En las siguientes dos funciones, la bobina 1 no trabaja; sin embargo, su posicin relativa debera ser fijada considerando que su movimiento dirigir a de ii crosstalk a las otras dos bobinas. En nuestro estudio, quedo en una posicin nula, como se muestra en la Figura 3(a). 2.3.1. Medida de la magnitud de fuerza horizontal (funcin de deteccin deducida) Esta funcin es el segundo modo de operacin y se espera obtener la magnitud de la fuerza horizontal aplicada Fh bajo la condicin que la fuerza es aplicada al punto medio del exterior, como se muestra en la Figura 6. Aqu la bobina 2 trabaja como una bobina impulsadora y la bobina 3 como una bobina para detectar. Una fuente de voltaje sinusoide fue aplicado a travs de la bobina 2, con un multimetro digital (DMM) para medir la amplitud de fuerza electro motiva (emf) em a travs de la bobina 3. Desde que ambos materiales dielctricos no estn entre sustancias ferro magntico, estos no afectan los cambios en em a travs de la bobina 3. La Figura 7 muestra un esquemtico del campo magntico producido por un solenoideiii. El flujo magntico total que pasa a travs de la bobina 3 (t) puede ser dividido en dos partes: el flujo a travs de la bobina 2 i (t) y el flujo afuera de la bobina 2 pero a travs de la bobina 3 0 (t). Por que las direcciones de la densidad del flujo magntico Bs a travs y afuera de la bobina 2 estn opuestas, como se muestra en la Figura 7,

Figura 6. Medida de la magnitud de la fuerza horizontal

Figura 7. Campo de magnitud producido por un solenoide.

tenemos, (t) = i (t) 0 (t). (3)

De la Figura 7, nos damos cuenta que entre ms cerca el B este al solenoide, mas fuerte ser B. Cuando una fuerza Fh es aplicada al exterior del punto medio, la bobina 3 se mover en la misma direccin que Fh. De acuerdo a

(4) la amplitud de 0(t) se vuelve ms pequea a causa del eje de la bobina 3 se desva de esa a la bobina 2. Adems, la amplitud de (t) se incrementa. Desde que las lneas magnticas producidas por una corriente en una bobina solenoide son sistemticos con respecto a los ejes, em no vara con la fuerza de direccin, el cual puede ser expresado por la formula em = f2(Fh) asi tenemos Fh = g2 (em) (6) (5)

donde g2 es la funcin inversa de f2. Midiendo el cambio en em se puede determinar la cantidad de fuerza Fh. 2.3.2. Medida de la direccin de la fuerza horizontal (funcin de deteccin capacitiva)

En el tercer modo de operacin, se esperaba obtener la direccin de fuerza aplicada horizontalmente 0. Aqu, las bobinas 2 y 3 trabajan como electrodos en forma de tubos y la capacitancia entre ellos. C es medido por un metro LCR mostrado en la Figura 8.

Figura 8. Medida de la direccin de la fuerza horizontal

Cuando una fuerza Fh es aplicada al punto medio del exterior horizontalmente, la bobina 3 se mover en la misma direccin de Fh, reduciendo la distancia entre las bobinas 2 y 3 en esa posicin y luego la capacitancia C variara.

Adems, a causa de las composiciones de los dos materiales elsticos que componen la mediana dielctrica entre las dos bobinas son diferentes (el radio del caucho natural a esponja es diferente) en cualquier direccin, como se muestra en la Figura 3(b), cuando la fuerza es aplicada en diferentes direcciones, obtendremos diferentes cambios de capacitancia. De acuerdo al anterior anlisis podemos concluir que la capacitancia C es la funcin de ambo, Fh y 0, lo cual es formulado, C = h1 (Fh) 0 + h2 (Fh) (7)

donde h1 (Fh) y h2 (Fh) son las funciones de la fuerza de magnitud. Una fuerza Fh incrementada resultara en incremento de ambos h1 (Fh) y h2 (Fh). Desde que la fuerza de magnitud Fh ya ha sido obtenida de la Ecuacin 6, ambas h1 (Fh) y h2 (Fh) sern constantes por lo que es posible obtener una relacin lineal entre C y 0. Calculando la Ecuacin 7 tenemos,

(8)
i

Un puente de Wheatstone. es un instrumento elctrico de medida inventado por. Samuel Hunter Christie en 1832, mejorado y popularizado por Sir Charles Wheatstone en 1843. Se utiliza para medir resistencias desconocidas mediante el equilibrio de los brazos del puente. Estos estn constituidos por cuatro resistencias que forman un circuito cerrado, siendo una de ellas la resistencia bajo medida.
ii

En electrnica, el termino crosstalk (XT) se refiere a cualquier fenmeno por el cual una seal transmitida en un circuito o canal de un sistema de transmisin crea un efecto no deseado en otro circuito o canal.
iii

Un solenoide es una bobina tridimensional.