DESCRIPTION DUN SYSTEME PAR EQUATION DETAT ET DOBSERVATION

1) Etude dun systme mono variable : la bille en suspension

magntique :

On applique la loi de mailles et le principe fondamentale de dynamique on trouve Les
quations diffrentielles rgissant le fonctionnement du

Ri
dt
di
L V
h
Ki
mg
dt
h d
m
+ =
=
2 2


- Calcul de i0 :
i0 est le courant minimal vrifiant
0 =
dt
dh

h
Ki
mg
dt
h d
m =
2


= mg 0

h
Ki
0
i0=
K
mgh



Or




On linarise les quations trouvs autour de point de
fonctionnement, pour cela on considre ltude des variations
i(t) et h(t) autour du point de fonctionnement. Nous avons alors :

0
0
) ( ) (
) ( ) (
h t h t h
i t i t i
= A
= A


) ( ) (
0
t i i t i = + A

) ( ) (
0
t h h t h = + A


) 1 / ) ( (
) 1 / ) ( (
) (
) 1 / ) ( (
) (
) ) ( (
0 0
2
0
0
2
0
2
0
0
2
0
2
0
2
+ A
+ A
=
+ A
+ A
=
+ A
+ A
=
A
h t h h
i t i Ki
mg
h t h
i t i Ki
mg
h t h
i t i K
mg
dt
h d
m


) 1 / ) ( (
0
+ A h t h
=(1-
0
/ ) ( ( h t h A
)
2
0
) 1 / ) ( ( + A i t i
=(1+2
0
/ ) ( i t i A
)

m=0.05kg
g=9.81 ms
-2

h
0
= 0.001m
K=0.0001

i
0
=7A
2
dt
h d
m
A
2
=mg-
0
0
2
h
ki
(1+2
0
/ ) ( i t i A
)(1-
0
/ ) ( ( h t h A
)
dt
h d
m
A
2
= mg-
1 (
0
0
2
h
ki
2
0
/ ) ( i t i A
-
0
/ ) ( ( h t h A
-2
0
/ ) ( ( h t h A
)(
0
/ ) ( i t i A
)

En ngligeant le dernier terme on obtient :

dt
h d
m
A
2
=mg-
h
h
ki
i
i
h
ki
h
ki
A +
A
0
2
0
2
0 0
0
2
0
0
2
2 _

A lquilibre on a :
0
0
0
2
=
h
ki
mg


dt
h d
m
A
2
=
h
h
ki
i
i
h
ki
A +
A
0
2
0
2
0 0
0
2
2 _

On a les variables dtats choisies sont
(
(
(

A
A
A
=
) (
) (
) (
) (
.
t i
t h
t h
t x et u(t)=v(t) et y(t)=h(t)

) (
1
) ( ) (
] 2 [
1
) (
) ( ) (
0
.
0
2
0
2
0 0
0
2 2
..
. .
t v
L
t i
L
R
Ki t i
h
h
ki
i
i
h
ki
m dt
h d
t h
t h t h
+ A = A
A +
A
=
A
= A
A = A



on obtient les matrices A,B,C et D :
A=
(
(
(
(
(
(

L
R
mh
Ki
mh
ki
0 0
2 0
0 1 0
0
0
0
2
2
0
=
(
(
(
(
(

100
.
0 0
8 . 2 0 981
0 1 0

B=
(
(
(

100
0
0
C=| | 0 0 1 D=0

- Calcul des ples du systmes :

On saisit les matrices A, B, C et D dans la fentre de travail de Matlab :
Les ples du systme sont les valeurs propres de la matrice A.
On utilise la fonction eig pour valuer ces ples :
3

>> poles=eig(A)
poles =

31.3209
-31.3209
-100.0000

Le systme possde un ple partie relle positive (31.329) systme instable.

- Lvolution de la hauteur de la bille en fonction de temps :

On dfinit le systme : SYS=ss(A,B,C,D)

a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 981 0 -2.8
x3 0 0 -100

b =
u1
x1 0
x2 0
x3 100

c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0

d =
u1
y1 0


-Lentre est un chelon : << U=ones(1,50); >>
-On dfinit le temps de visualisation : << t=1:50; >>
-Etat initial :

x0=[0.005;0;0]

x0 =

0.0050
0
0

-La rponse du systme se calcule par: Y=lsim(SYS,U,t,x0) ;
-Reprsentation graphique : plot(Y)

4


La rponse indicielle sloigne de sa position dquilibre le systme diverge.
il sagit bien dun systme instable.

Conclusion : la simulation est en concordance avec les rsultats thoriques.
Le systme diverge car le systme admet un pole avec une partie relle positive.


2) Concevoir un retour dtat : placement des ples :

Montrons que :
.
.
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t Dr t x DK C t y
t Br t x BK A t x
+ =
+ =


On a
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
.
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+ =
+ =
et u=-Kx+r(t)

)) ( ( ) ( ) (
)) ( ( ) ( ) (
.
t r kx D t Cx t y
t r kx B t Ax t x
+ + =
+ + =






- Calcul de matrice de retour :

p1=-10 +10j p2=-10 - 10j p3 =-50

P=[p1 p2 p3]
.
.
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
t Dr t x DK C t y
t Br t x BK A t x
+ =
+ =

5

P =

k= place(A,B,P)

La matrice de retour est : k = [-280.9643 -7.7893 -0.3000]

On obtient un nouveau systme :
- la matrice dtat A1 :
A1=A-B*k

A1 =

1.0e+004 *

0 0.0001 0
0.0981 0 -0.0003
2.8096 0.0779 -0.0070

- la matrice dobservation C1:
C1=C-D*k= C (D=0)
C1 = [1 0 0]

- la rponse indicielle du nouveau systme SYS1:
.
.
) ( ) ( ) (
) ( ) ( 1 ) (
t Dr t Cx t y
t Br t x A t x
+ =
+ =

Le nouveau systme :
>> SYS1=ss(A1,B,C1,D)


a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 981 0 -2.8
x3 2.81e+004 778.9 -70

b =
u1
x1 0
x2 0
x3 100

c=
x1 x2 x3
y1 1 0 0


d =
6
u1
y1 0



-La rponse du nouveau systme se calcule par: Y1=lsim(SYS1,U,t,x0) ;
-Reprsentation graphique : plot(Y1)




- P1=-20 +20j p2=-20 -20j p3 =-100
On procde de la mme manire pour placer les ples :

P=[p1 p2 p3]

P =

1.0e+002 *

-0.2000 + 0.2000i -0.2000 - 0.2000i -1.0000

k2=place (A,B,P)

k2 = [ -776.2143 -20.6464 0.4000]

On dfinit les nouvelles matrices dtat et dobservation :


- Matrices dtat : A2=A-B*k2

A2 =

1.0e+004 *

7
0 0.0001 0
0.0981 0 -0.0003
7.7621 0.2065 -0.0140

- Matrice dobservation : C2=C-D*k2=C
C1 = [1 0 0]

- Rponse indicicielle du systme SYS2 :
.
.
) ( ) ( ) (
) ( ) ( 2 ) (
t Dr t Cx t y
t Br t x A t x
+ =
+ =


>> SYS2=ss(A2,B,C,D)

a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 981 0 -2.8
x3 7.762e+004 2065 -140


b =
u1
x1 0
x2 0
x3 100


c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0


d =
u1
y1 0

On calcule la rponse du systme avec : Y2=lsim(SYS1,U,t,x0) ;
Ensuite on trace cette rponse avec la fonction : plot(Y2)

8
:

- Rponse du systme un chelon de tension r=0.001V

- Le vecteur dentre est dfinit par : r=0.001*ones(1,100);

- La rponse du systme : G=lsim(SYS1,r,t,x0) ;

- Reprsentation graphique : plot(G)



Pour t

,la rponse indicielle sannule.

3) Etude similaire pour une balle roulant sur un plan inclin :
- Prenons la position r et la vitesse de la balle
-
r comme variable dtat. On en dduit le systme
suivant :
9
x=
|
|
.
|

\
|
-
r
r

-
x =
|
|
|
.
|

\
|
-
- -
r
r
=Ax(t)+B ) (t u
-
r =(0 1)x(t)
(
2
R
J
+m)
- -
r =-mg
L
d
.
- -
r =-mg
L
d

- -
r =(0 0)x(t). ) (
2
t
m
R
J
L
d
mg
u
+

) (
0
) (
0 0
1 0
) (
2
t
m
R
J
L
d
mg
t x t x u
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
=
-









Supposons que nous contrlons uniquement lacclration angulaire
- -
r
du plan inclin
par un vrin pilot par un moteur et prenant appuie au centre du plan.
le vecteur dtat : x=[r
-
r

o

-
o
]T .
Cherchons les quations dtat :
-
r
=(0 1 0 0)x
On a : (
2
R
J
+m)
- -
r
= -mg.sin() .
Or pour des trs petits on a : sin()=
(
2
R
J
+m)
- -
r
= -mg.sin()= -mg
- -
r
= -
m
R
J
mg
+
2
o

- -
r
= -
o
2
2
mR J
mgR
+

- -
r
=(0 0
o
2
2
mR J
mgR
+
0)
Et
-
o
=(0 0 0 1)x(t)
- -
o
=(0 0 0 0)x(t)
Do on obtient le systme suivant :

) (
0
) (
0 0
1 0
) (
2
t
m
R
J
L
d
mg
t x t x u
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+
|
|
.
|

\
|
=
-

y(t)=(1 0)x(t)

10
( ) ) ( 0 0 0 1 ) (
) (
1
0
0
0
) (
0 0 0 0
1 0 0 0
0 99 . 6 0 0
0 0 1 0
) (
) (
1
0
0
0
) (
0 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
0 0 1 0
) (
2
2
t x t y
t u t x t x
t u t x mR J
mgR
t x
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+

=
-
-

Par quivalence avec : SYS1=

=
-
) ( C y(t)
u(t) B + x(t) A x(t)
1
1 1
t x
.On dfinit sur MATLAB :
A1=[0 1 0 0 ;0 0 -6.98 0 ; 0 0 0 1 ;0 0 0 0 ] ; B1=[0 ;0 ;0 ;1] ;
C1=[1 0 0 0 ] ; D1=0 ;
SYS1=ss(A1,B1,C1,D1) ;
- la rponse du systme un chelon de 0.25m :
On dfinit sur MATLAB :
- Lchelon : U=0.25*ones(1 ,100) ;
- La rponse indicielle du systme : Y1=lsim(SYS1,U,1 :100) ;
- Reprsentation graphique : plot(Y1,'k')


1.
On dsire construire un contrleur permettant un dpassement infrieur 5% et un
temps de rponse infrieur 3s
11
- Calcul de la matrice K
p
1
=-2
+
2j p
2
=-2- 2j p
3
=-20 p
4
=-80
P=[p1 p2 p3 p4]

k=place(A1,B1,P)

k=
1.0e+003*
-1.8338 -1.0315 2.0080 0.1040
- Calcule et visualisation de la rponse indicielle un chelon de
0.25m

A2=A1-B1*k
SYS2=ss(A2,B1,C1,D1) ;
Y2=lsim(SYS2,U,t) ;
plot(Y2,'k'),title('Rponse un chelon de 0.25m') ;