INSTITUTO TECNOLGICO DE QUERTARO

INGENIERA ELCTRICA

GRUPO 2C

EJERCICIO 12.1 DEL HADI SAADAT

DULCE MARA DE GUADALUPE VENTURA OVALLE

SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA III (M.C. Y M.A DANIEL HERNNDEZ ARRIAGA)

SANTIAGO DE QUERTARO, QRO.

20 DE ABRIL DE 2012.

Instituto Tecnolgico de Quertaro Sistemas Elctricos de Potencia III

Ejercicio 12.1 del Hadi Saadat Control de Frecuencia Carga en un sistema de potencia aislado
Dulce Mara de Guadalupe Ventura Ovalle

Abstract Para mantener un sistema de potencia en

estado estable se trabaja con el control de la potencia activa y reactiva. Se presentan modelos simples de los componentes esenciales en el control de sistemas elctricos. El objetivo de la estrategia del control es de generar y entregar potencia en un sistema interconectado tan econmico y confiable como sea posible, manteniendo el voltaje y frecuencia en lmites permisibles (Voltaje nominal y f=60 Hz). Cambios en potencia real afectan mayormente a la frecuencia (depende de cambios en el ngulo del rotor ) en el sistema, mientras que la potencia reactiva es menos sensible a los cambios y depende mayormente a los cambios en la magnitud de voltaje. De tal forma que, la potencia real y reactiva son controladas de forma separada. The Load Frequency Control loop o Control de Frecuencia - Carga (LFC) controla la potencia real y la frecuencia, y The Automatic Voltaje Regulator o Regulador de Voltaje Automtico (AVR) regula la potencia reactiva y la magnitud de voltaje. El presente trabajo busca de esta forma analizar el comportamiento de cada uno de los controles del sistema en un sistema de potencia aislado para analizar la importancia de cada uno de los elementos que conforma el LFC y de qu forma afectan al sistema ante la variacin de frecuencia y voltaje.

simulacin del sistema para obtener la respuesta del sistema. Lo que se busca es observar el comportamiento del sistema ante la modificacin de las constantes de tiempo de la turbina y del gobernador, as como de la constante de inercia y de la ganancia, de modo que sea visto de forma grfica el impacto de cada uno de estas constantes o parmetros. Se observar que el sistema llegar a estabilizarse en un punto cercano a -0.01. De este modo se analizar por tanto que ante una variacin en la potencia real habr cambios en la frecuencia, esto se logra al haber una variacin del voltaje. II. Variables

P Pm Pe

Potencia mecnica Potencia elctrica

I.

Introduccin Carga no sensible al cambio de frecuencia Error o cambio en la potencia mecnica Error o cambio en la potencia elctrica Velocidad angular del rotor
2

El presente artculo presenta la simulacin de un sistema de potencia aislado. En un primer momento se obtiene la estabilidad del mismo utilizando el criterio de Routh Hurwitz. Despus utilizando el SIMULINK se har la

Instituto Tecnolgico de Quertaro Sistemas Elctricos de Potencia III Con la velocidad expresada en por unidad, sin especificar la notacin en por unidad, se tiene:

Carga sensible a cambios de frecuencia Variacin de la velocidad III. Marco terico

(4) Utilizando la Transformada de Laplace de la ecuacin (4) se tiene: (5) La relacin mencionada arriba se muestra en el diagrama de bloques de la Fig. 1.

Control de Frecuencia Carga (LFC) Los objetivos de operacin del LFC es de mantener razonablemente uniforme la frecuencia, el de dividir las cargas de los generadores, y el control de intercambios de carga programados en la lnea de enlace (tie - line). El cambio en la frecuencia, potencia real en las lneas de enlace, son medidas, lo cual es una medicin del cambio en el ngulo del rotor , es decir, el error es corregido. Las seales de error y , se amplifican, mezclan y se transforman en comandos de seal en trminos de potencia real la cual se enva al primo motor para variar el torque . El primo motor, por lo tanto, realiza cambios en la potencia de salida del generador por medio del aumento en la cantidad de la cual realizara cambios en los valores de y dentro del rango de tolerancia. Para el anlisis y diseo de un sistema de control se realiza el modelado matemtico de este. Modelo del generador Encontrando la ecuacin de oscilacin de una mquina sncrona dada por la ecuacin: (1) Para una pequea perturbacin, se tiene: (2) O en trminos de una pequea desviacin de la velocidad: (3)

Fig. 1. Diagrama de bloques del generador Modelo de la carga La carga en un sistema de potencia consiste de una gran variedad de equipos elctricos. Para cargas resistivas, iluminacin y calefactores, en este la potencia es independiente de la frecuencia. Cargas como motores son sensibles a cambios de frecuencia. La sensibilidad a la frecuencia, depende de la caracterstica compuesta velocidad - carga de todos los equipos. La caracterstica de velocidad - carga (rotores en las mquinas) de una carga es aproximadamente: (6)

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Fig. 4. Diagrama de bloques para una turbina simple de vapor La constante de tiempo segundos. Fig. 2. Diagrama de bloques del generador y carga Modelo del gobernador Cuando la carga en el generador elctrico se incrementa repentinamente, la potencia elctrica excede a la potencia mecnica de entrada. Esta deficiencia de potencia se suple por la energa cintica almacenada en el rotor. La reduccin en la energa cintica tiene efecto en la velocidad de la turbina y, consecuentemente, la frecuencia del generador tiende a caer (disminuir). El gobernador es sensible al cambio en la velocidad de la turbina, el cual acta para ajustar la vlvula de la entrada de esta y a su vez realiza un cambio en la potencia mecnica de salida, para llevar a la velocidad a un estado estable. est en un rango de 0.2 a 2.0

Fig. 3 Diagrama de bloques del generador y carga Modelo del primo motor La fuente de energa (potencia) mecnica, comnmente conocido como primo motor, puede ser turbinas hidrulicas en cascadas, turbinas de vapor cuya energa proviene de la combustin de carbn, gas, combustible nuclear y gas de las turbinas. El modelo para una turbina relaciona cambios en la salida de potencia mecnica , para cambiar la posicin de la vlvula de vapor . Diferentes tipos de turbinas varan enormemente en caractersticas. El modelo ms simple de primo motor para una turbina sinrecalentar de vapor puede ser aproximada a una simple constante de tiempo , resultando en la siguiente funcin de transferencia: (7) El diagrama de bloques para una turbina simple se muestra en la Fig. 4.

(5)

Fig. 5. Diagrama de un gobernador Las principales partes del gobernador son: Velocidad del gobernador: Esta parte consiste de bolas centrifugas (flyballs) que se ubican de forma directa o a travs del eje de la turbina. Este mecanismo provee movimientos verticales proporcionales a los cambios de la velocidad. 4

Instituto Tecnolgico de Quertaro Sistemas Elctricos de Potencia III Mecanismo de desacoplamineto: Est conformado por juntas que transforman el movimiento de las bolas centrfugas a la vlvula de la turbina a travs de un amplificador hidrulico y administrando una forma de retroalimentacin del movimiento de la vlvula de la turbina. Amplificador hidrulico: Grandes fuerzas mecnicas son utilizadas para activar la vlvula de vapor. Sin embargo, los movimientos del gobernador se transforman en grandes fuerzas va amplificadores hidrulicos. Cambiador de velocidad: El cambiador de velocidad consiste en un servomotor el cual puede operarse manual o de forma automtica, para cargas programadas a una frecuencia nominal, ajustando este, a una carga deseada se puede programar a una frecuencia nominal. Para una operacin estable, el gobernador se disean para permitir a la velocidad aumente como la carga se incrementa. Un gobernador ajusta las vlvulas o compuertas de la turbina para llevar a la frecuencia a su velocidad nominal o programada. La velocidad medida del rotor , se compara con la velocidad de referencia . La seal de error, que es igual a la desviacin de la velocidad, se amplifica y se integra para producir una seal de control que acta sobre las vlvulas de la fuente de vapor para turbinas de vapor, o compuertas, en el caso de turbinas hidrulicas. Debido a la accin de restablecimiento de este controlador integra, alcanzar un nuevo estado solo cuando el error de la velocidad sea cero. Cuando se produce un aumento en se da un decaimiento de frecuencia a una razn determinada por la inercia del rotor. Mientras que la velocidad decae, la potencia mecnica de la turbina comienza a aumentar.

Fig. 6 Diagrama de Bloques representando el sistema de velocidad del gobernador para una turbina de vapor Combinando el diagrama de bloques de las figuras Fig. 3, Fig. 4 y Fig. 6 resulta el diagrama de bloques completo del control de la frecuencia de carga de una estacin asilada de potencia mostrada en la Fig. 7. Redibujando el diagrama de bloques de la Fig. 8 con el cambio de carga como la entrada y la desviacin de la frecuencia como la salida resultante en el diagrama de bloques mostrado en la Fig. 8. El lazo abierto de la funcin de transferencia en el diagrama de bloques de la Fig. 8 es: (8) Y el lazo cerrado de la funcin de transferencia relativa al cambio en la carga para la desviacin de la frecuencia es: (9)

(10) El cambio en la carga es una entrada escaln, ej. . Utilizando el valor final del teorema, el valor del estado estable de es: (11) Est claro que para el caso con carga sin frecuencia sensitiva (ej. con ), la desviacin de estado estable en frecuencia es determinado por el regulador del gobernador de velocidad y es:

Instituto Tecnolgico de Quertaro Sistemas Elctricos de Potencia III (12) Cuando varios generadores con gobernador de regulacin de velocidad son conectados al sistema, la desviacin de estado estable en frecuencia es dada por: (13) a) Utilizar el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz para encontrar el rango de R para la estabilidad del sistema de control. b) Utilizar la funcin de MATLAB rlocus para obtener la grfica del lugar de la raz. c) El regulador de velocidad del gobernador para el ejemplo esta dado en R=0.05 por unidad. La salida nominal de la turbina es 250 MW a una frecuencia nominal de 60 Hz. Un cambio repentino de carga ocurre de 50 MW . i. Encuentre la frecuencia de desviacin en estado estable en Hz. ii. Utilice MATLAB para obtener las especificaciones de funcionamiento del domino de tiempo y la desviacin de frecuencia ante una respuesta escaln. d) Construya el diagrama de bloques en SIMULINK y obtenga la respuesta de desviacin de frecuencia para la condicin en el punto c).

La carga vara de 0.8 por ciento a 1 por ciento el cambio en la frecuencia, esto es:

Fig. 7. Diagrama de bloques del Control de Frecuencia Carga (LFC) de un sistema de potencia aislado

V.

Verificacin

Fig. 8. Diagrama de bloques del LFC con una entrada y una salida

Sustituya los parmetros del sistema en el diagrama de bloques del LCF de la Fig. 8 en el diagrama de bloques de la Fig. 9.

IV.

Descripcin de la metodologa Ejercicio 12.1 1

Una estacin de potencia aislada tiene los siguientes parmetros: Fig. 9. Diagrama de bloques del LFC para el ejemplo 12.1
1

Saadat , 2004, pp. 527-539.

Instituto Tecnolgico de Quertaro Sistemas Elctricos de Potencia III La funcin de transferencia de lazo abierto es dada por (8): La ecuacin polinomial caracterstica resultante

La serie Routh-Hurwitz para el polinomio es s3 s2 Donde a) Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz El criterio de estabilidad de Routh Hurwitz provee un mtodo rpido para determinar la estabilidad absoluta que se pueda aplicar a una ecuacin de orden n con la siguiente forma: (14) El criterio se aplica mediante el uso de la Tabla de Routh la cual se define como: As, con valores positivos para K para la estabilidad del sistema de control Desde , para la estabilidad del sistema de control, la regulacin de velocidad del gobernador debe ser s1 s0 0.8+K 1 7.08 10.56 0.8+K 0 0

De la fila podemos ver que el control de estabilidad K debe ser menor a 73.965 para que no se tenga un valor negativo. Tambin por la fila , K debe ser mayor que 0.8.

sn an an-2 an-4 sn-1 an-1 an-3 an-5 sn-2 b1 b2 b3 sn-3 c1 c2 c3

son caracterstica y coeficientes

de la ecuacin

Para

, la ecuacin auxiliar de la fila

es

De la ecuacin se obtienen sus races, en este caso: . Esto es, para R=0.0135, tenemos un par de polos conjugados en el eje , y el sistema de control es estable marginalmente. Para este ejemplo la ecuacin caracterstica est dada por: b) Lugar de las races Para obtener el lugar de las siguientes comandos: races utilizamos los

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fprintf('Lugar de las races\n\n') num=1; den=[1 7.08 10.56 0.8]; figure(1),rlocus(num,den)

c) Funcin de transferencia de lazo cerrado La funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema dada por (9) mostrado en la Fig. 9 es:

i.

La desviacin de frecuencia en estado estable debido a la entrada escaln es dada por (11):

As, la desviacin de frecuencia en estado estable en hertz debido a una aplicacin repentina de carga de 50 MW es Fig. 10. Grfica del lugar de las races Para obtener la respuesta a la entrada escaln y las especificaciones del funcionamiento tiempo-dominio, utilizamos los siguientes comandos
fprintf('Respuesta de la desviacin de frecuencia\n') PL=0.2; numc=[0.1 0.7 1]; denc=[1 7.08 10.56 20.8]; t=0:0.02:10; c=-PL*step(numc,denc,t); figure(2), plot(t,c), xlabel('t,seg'), ylabel('pu') title('Respuesta de la desviacin de frecuencia'),grid timespec(numc,denc)

Fig. 11. Lugares donde cruza el eje imaginario Los lugares cruzan el eje en para . As, el sistema es marginalmente estable para , esto es, que despus del eje el sistema ser inestable.

Instituto Tecnolgico de Quertaro Sistemas Elctricos de Potencia III Fig. 13. Respuesta en estado estable de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln Donde:

Mximo sobreimpulso (porcentual) MP: Se define en estas prcticas como el valor de pico mximo de la curva de respuesta medido desde su valor final. Porcentualmente se calcula como: (15)

Fig. 12. Respuesta de la desviacin de frecuencia ante una entrada escaln La respuesta de la desviacin de la frecuencia mostrada en la Fig. 12 y las especificaciones de funcionamiento tiempo-dominio son2:

Tiempo pico tp: es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico de sobreimpulso. Tiempo de subida tr: es el tiempo requerido para que la respuesta crezca por primera vez del 10% al 90% de su valor final. Tiempo de establecimiento ts: es el tiempo necesario para que la respuesta alcance y se mantenga dentro de una banda de error dada (generalmente del 2%) de su valor final.

Para el ejercicio los valores son: Tiempo pico tp = 1.22311 Sobreimpulso MP= 54.8019 Tiempo de subida tr = 0.418873 Tiempo de establecimiento ts = 6.80249 d) Simulacin del diagrama de bloques en SIMULINK

Fig. 14. Diagrama de bloques

2

Anlisis en el dominio del tiempo

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Fig. 15. Respuesta del sistema con un tiempo de simulacin de 10 seg.

Fig. 17.

Fig. 16. Respuesta del sistema con un mayor tiempo de simulacin (20seg)

Fig. 18.

VI.

Influencia de los parmetros

La Fig. 15 se tomar como la respuesta ideal del sistema, ahora se har una variacin de los parmetros para ver el comportamiento del sistema.

Fig. 1. 8 10

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Fig. 20.

Fig. 23.

Fig. 21.

Fig. 24.

Fig. 22.

Fig. 25.

11

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Fig. 26.

Fig. 29.

Fig. 27.

Fig. 30.

Fig. 28.

Fig. 31. 12

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VII.

Conclusiones

Fig. 32. Ganancia original=20

En base al criterio de Routh Hurwitz se calcul que hay un par conjugado de polos con valor para una ganancia , con lo cual el sistema es marginalmente estable. Despus de ese punto el sistema se vuelve inestable. Al realizar la simulacin, considerando los valores dados en el ejercicio como ideales se tiene que el sistema presenta un mximo sobreimpulso (amplitud ms grande) en -0.015, disminuyendo las oscilaciones hasta establecerse cerca de -0.01 a los 10 seg. (Fig. 15). En la Fig. 16 se muestra que la estabilidad del sistema es a partir de los 10 seg., por tanto todas las simulaciones llegan hasta ese valor. De la variacin de parmetros se concluye lo siguiente:
o Respecto a la constante de tiempo de la turbina

Fig. 33. Ganancia= 5

Respecto a la constante de tiempo del gobernador

Al no haber esta constante el sistema tiene una oscilacin estabilizndose cerca de -0.01. Con un valor de 0.2 (menor a la ideal), presenta pocas oscilaciones, la mxima amplitud a la que llega el sistema es de -0.012, disminuyendo las oscilaciones hasta llegar a estabilizarse cerca de -0.01. Con un valor mayor al ideal de 0.8 presenta ms oscilaciones, la amplitud mxima a la que llega es a -0.018 y de ah disminuye hasta llegar a estabilizarse cerca de -0.01. Al tener un valor de 1 y siendo mayor al ideal presenta ms oscilaciones, la amplitud mxima a es mayor a -0.018 y de ah disminuye hasta llegar a estabilizarse cerca de -0.01. Ante la ausencia de la constante el sistema presenta pocas oscilaciones siendo su amplitud mxima a 13

Fig. 34. Ganancia=50

Instituto Tecnolgico de Quertaro Sistemas Elctricos de Potencia III -0.012 y de ah disminuye hasta estabilizarse cerca de -0.01. Al aumentar su valor a 0.4 el sistema presenta ms oscilaciones teniendo una amplitud mxima en -0.016 disminuyendo hasta estabilizarse cerca de -0.01. Aumentando su valor a 0.8 el sistema presenta ms oscilaciones teniendo una amplitud mayor a -0.02, las oscilaciones son ms abiertas y van disminuyendo hasta que se intenta estabilizarse cerca de -0.01, sin embargo, se sigue viendo las oscilaciones, no una lnea recta como era la tendencia en los casos anteriores. Al incrementar la constante a 1 presenta una oscilacin mxima en -0.02, la cual se va disminuyendo de manera paulatina pero con oscilaciones con un gran periodo, no se estabiliza completamente en -0.01 pero se observa que es el punto donde presenta menos oscilaciones. menos oscilaciones, y al igual que en el caso anterior su amplitud mxima est cerca de los -0.012, que es un valor menor al ideal y se estabiliza a a los 7 seg. cerca a -0.01

Variacin de la ganancia

Respecto a la constante de inercia H Ante la ausencia de esta constante el

sistema presenta una pocas oscilaciones con una amplitud mxima de -0.025, disminuyendo hasta que en 2 seg. se estabiliza cerca a -0.01. Con un valor menor al ideal de 3, el sistema presenta ms oscilaciones con una amplitud mxima a los -0.018, se observa que cerca de los -0.01 el sistema presenta una disminucin de las oscilaciones. Con un valor de mayor de la constante, el sistema presenta menas oscilaciones, su amplitud mxima est cerca de los -0.012, que es un valor menor al ideal y se estabiliza a a los 7 seg. cerca a -0.01. Con un valor de 10, siendo el doble del valor ideal, el sistema presenta

Si la ganancia es menor que la establecida el sistema presenta una pequea oscilacin que se estabiliza en -0.035. Al aumentar su valor la amplitud de la oscilacin se encuentra en -10 y estas van disminuyendo hasta acercarse a -4. Al variar las constantes de tiempo de la turbina y el gobernador se observa que mientras tengan un valor menor al ideal presentan menos oscilaciones y buscan estabilizarse a un valor cercano a -0.01. Al aumentar el valor de las constantes de tiempo de la turbina y gobernador, por tanto, aumentan las oscilaciones las cuales se van disminuyendo hasta estabilizarse a un valor cercano a -0.01. Si se vara la constante de inercia se observa que al ser menor a la ideal, presentan oscilaciones con una amplitud mayor a la ideal y el sistema sigue oscilando an en los 10 seg., esto es, no se observa que se estabilice completamente en -0.01. Cuando el valor de la constante de inercia es mayor a la ideal, presenta menos oscilaciones y en un menor tiempo se estabiliza a un valor cercano a -0.01. El sistema es ms estable con una constante de inercia grande, sin embargo sera necesario una mayor potencia mecnica ante la robustez de la masa del rotor. Con una constante de inercia menor, el sistema es inestable y el rotor tendra una masa muy pequea. La ganancia debe de ser de un valor cercano al ideal para que tenga oscilaciones con amplitudes muy grandes.

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VIII. Referencia
[1]. Saadat, H. (2004). Power System Analysis

(2a. ed.). E.U.A: McGraw Hill. [2]. Anlisis en el dominio del tiempo

(http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/laboratorios/c automatico/hojas%20guias/RESPUESTA%20EN% 20EL%20TIEMPO/PRACTIC3.htm)

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