Projeto Mecatrnico

Relatrio do projeto final

Compactador automtico de caf










Felipe de Oliveira Campos
Lucas Shiguemitsu Shigueoka
Henrique Anhel Ferraz












1 - Introduo

O presente relatrio reporta o trabalho final do grupo para a disciplina de Projeto
Mecatrnico, que consistiu em estudar o sistema escolhido [1], subdividindo-o nos seus
diversos subsistemas, bem como escolher sistematicamente as melhores solues para o
correto funcionamento da mquina.
O captulo 2 trata do sistema e dos subsistemas que o compem. J o captulo 3 define
o conceito de necessidade, e o aplica a todos os subsistemas. O captulo 4 traz as solues
encontradas para os subsistemas. No captulo 5 so feitos clculos para estimar a potncia do
motor e finalmente o captulo 6 traz as concluses.

2 O sistema e seus subsistemas

O sistema escolhido [1] foi um compactador automtico de p de caf, para uso em
cafeterias e tambm para uso domstico por eventuais amantes do caf espresso.
Para sistemas em geral, pode-se dividir suas entradas em trs diferentes tipos: energia,
matria e informao. Para o caso particular do compactador de p de caf, tem-se:

Energia: corrente e tenso eltricas da rede.
Matria: p de caf no compactado no porta-filtro.
Informao: fora com que a compactao deve ser exercida e durao dos
procedimentos de compactao.

A sada do sistema , obviamente, o p de caf corretamente compactado [1,2] no
porta-filtro.
A partir disso, possvel subdividir o sistema em diversos subsistemas, cada qual com
suas entradas e sadas, a fim de estud-los separadamente, descobrindo para cada um
deles qual a melhor soluo para transformar suas entradas na sada desejada.
A Figura 1 mostra o sistema, com suas entradas, sua sada e seus subsistemas. As setas
em vermelho, verde e azul indicam energia eltrica, matria e informao,
respectivamente. Pode-se perceber que a sada recebeu a cor verde, pois, neste caso, a
matria transformada atravs da energia, de acordo com a informao.

Figura 1 Sistema e seus subsistemas.

No prximo captulo sero listados esses subsistemas e sero identificadas as
necessidades de todo o processo.

3 Necessidades

Dentro do contexto de projeto de engenharia, pode-se definir necessidade como o que
falta ao estado atual para chegar ao estado desejado. Dessa forma, para o sistema em
questo, tem-se:

Estado atual: p de caf no compactado. Para compact-lo corretamente, cafeterias
investem em treinamento de baristas, demandando muito tempo e dinheiro. H muito
desperdcio de caf no treinamento de compactao, sendo exigida preciso de
mquina a um ser humano. Por tudo isso, no Brasil pouqussimos estabelecimentos
que servem caf espresso contam com baristas, oferecendo um produto de qualidade
inferior aos consumidores.

Estado desejado: p de caf perfeitamente compactado no porta-filtro, de maneira
rpida, silenciosa e econmica. Estando o barista liberado da preciso do processo de
compactao, diminui-se seu tempo de treinamento, reduz-se seu custo e libera-o
para atividades criativas, como a elaborao de drinks base de espresso.
Necessidade = Estado desejado Estado atual: compactar corretamente o p de
caf no porta-filtro de maneira automtica, baratear o custo de servir um bom
espresso e liberar o barista da preciso robtica na hora da compactao.

A seguir, so mostradas as necessidades para cada um dos subsistemas mencionados no
Captulo 2.
Driver de Potncia

Estado atual: energia eltrica da rede no adequada para alimentar os diferentes
subsistemas do compactador.
Estado desejado: alimentar adequadamente todos os subsistemas.
Necessidade = Estado desejado Estado atual: adaptar a energia eltrica da rede
para as especificaes dos diferentes subsistemas, a fim de aliment-los
adequadamente.
Sistema de acoplamento

Estado atual: porta-filtro contendo o p de caf para ser compactado.
Estado desejado: porta-filtro adequadamente acoplado ao compactador, de modo a
resistir presso que dever ser exercida sobre o p de caf no seu interior.
Necessidade = Estado desejado Estado atual: acoplar de maneira firme o porta-
filtro contendo o p de caf a ser compactado.
Sistema de controle

Estado atual: subsistemas de pr-compactao, retirada do p da borda e de
compactao descoordenados.
Estado desejado: subsistemas agindo coordenadamente, na ordem correta e com
durao pr-estabelecida.
Necessidade = Estado desejado Estado atual: controlar os subsistemas de pr-
compactao, retirada do p da borda e de compactao.

Sistema de pr-compactao

Estado atual: p de caf sem qualquer compactao no porta-filtro.
Estado desejado: p de caf pr-compactado com 20N de fora.
Necessidade = Estado desejado Estado atual: aplicar 20N de fora
homogeneamente sobre o p de caf, para pr-compact-lo.
Sistema de retirada do p da borda

Estado atual: p de caf pr-compactado, com p agarrado borda do porta-filtro.
Estado desejado: p de caf pr-compactado, sem p agarrado borda do porta-
filtro.
Necessidade = Estado desejado Estado atual: retirar o p de caf que fica
agarrado borda do porta-filtro aps a pr-compactao.
Sistema de compactao

Estado atual: p de caf pr-compactado.
Estado desejado: p de caf perfeitamente compactado com 150 N de fora, com a
superfcie homognea e polida (mediante rotao do tamper).
Necessidade = Estado desejado Estado atual: aplicar 150N de fora
homogeneamente sobre o p de caf e executar uma rotao de 360
o
para deix-lo
perfeitamente compactado e polido, pronto para a extrao.

4 Seleo das solues

Aps apresentados todos os subsistemas necessrios para o funcionamento da
mquina, cabe nesta etapa achar solues viveis para cada problema. Para a busca das
solues foi realizado um mtodo intuitivo chamado brainstorm.
As solues de cada subsistema foram examinadas segundo uma tabela de seleo
qualitativa e a partir deste primeiro exame algumas solues foram descartadas. No caso em
que houve mais de uma soluo aparentemente vivel foi elaborada uma nova tabela de
correlao, esta com valores quantitativos, que orientaram a escolha final.

- Subsistema de acoplamento
As solues imaginadas para este sistema foram:
S1 - Encaixe por garras mecnicas.
S2 - Encaixe pela parte inferior do porta-filtro.
S3 - Encaixe igual ao utilizado por mquinas de espresso.
S4 - Sem encaixe, acoplamento manual.
Estas solues foram avaliadas segundo os critrios abaixo.
A Pequenas dimenses
B No exige materiais pesados
C Compatibilidade com outros subsistemas
D Custo vivel
E Resistncia a presso de projeto

Sv
Critrios
Comentrios Deciso
A B C D E
S1 - + + - + Alta complexidade para funo simples -
S2 + + - + ! Necessidade de porta-filtros especiais -
S3 + + + + ! Soluo de mais fcil assimilao do mercado +
S4 + + - + - No possibilita vibrao e necessidade do homem -

Portanto, pela anlise da tabela, nota-se que a melhor opo seria a utilizao do
encaixe existente nas mquinas de espresso. Esta soluo a mais barata, pois este sistema j
utilizado em outros equipamentos, e os porta-filtros so fabricados para esta funo.

- Subsistema de Controle
Aps o brainstorm foram escolhidas 5 solues. Sendo estas as listadas abaixo.
S1 Computador
S2 PLC
S3 Circuito Analgico
S4 Microcontrolador
S5 Sistema Mecnico
Para avaliar a viabilidade de cada soluo foram definidos os seguintes critrios:
A Pequenas dimenses
B Baixo peso
C Compatibilidade com outros subsistemas
D Custo vivel
E Fcil manuteno
F - Robustez
Sv
Critrios
Comentrios Deciso
A B C D E F
S1 - - + - + + Soluo no tem como finalidade o controle de sistemas -
S2 - - + - - + Utilizao industrial -
S3 + + + + - - Muito complexo -
S4 + + + + + + Programao +
S5 - - + - - + Complexo e exigncia de manuteno contnua -

Com a ajuda da tabela, a soluo utilizada para o subsistema de controle ser um
microcontrolador. Dentre todos, este apresenta o menor custo e o mais simples.

- Subsistema de pr-compactao e compactao
Todas as solues tentaram atender ao requisito de aplicar uma fora de 20N (pr-
compactao) e 150N (compactao), considerou-se que qualquer soluo que exigisse
mecanismos diferentes para os dois subsistemas teria um custo invivel e, possivelmente,
seria muito grande.
As solues encontradas foram:
S1- Sistema com 2 parafusos bolas, uma correia e um motor eltrico.
S2 Yugo Escocs
S3 Camo
S4 Sistema com parafuso e engrenagem
Um esboo de cada soluo pode ser visto nas figuras 2-5. E para auxiliar na escolha de
qual soluo utilizar foram escolhidos os seguintes parmetros:
A Pequenas dimenses
B Baixo peso
C Compatibilidade com outros subsistemas
D Custo vivel
E Fcil manuteno
F Pouco rudo
Sv
Critrios
Comentrios Deciso
A B C D E F
S1 + + + + + + Utilizao de 2 motores, configurao complexa +
S2 + + - + + + Dificuldade para movimentos rotacionais -
S3 + + - + + + Utilizao de 2 motores e 2 elipses -
S4 + + + + + + Alta eficincia, 1 motor para movimentos vertical e rotacional +

















Figura 2: Soluo S1.
Figura 4: Soluo S3.
Figura 5: Soluo S4.
Figura 3 Soluo S2.

Com o auxlio da tabela nota-se que tanto a soluo 1 quanto a soluo 4 so viveis
para o projeto. A soluo 4 traz o benefcio que com apenas um motor possvel realizar um
movimento vertical e rotacional ao mesmo tempo, enquanto a soluo 1 necessrio um
outro motor para realizar o movimento rotacional.
Portanto a escolha do sistema de rotao estar restrita escolha do sistema de
compactao.
- Sistema de rotao
As solues para o sistema de rotao seriam a soluo S4 do sistema de compactao
e qualquer motor que possa ser acoplado na soluo S1 da compactao.
Portanto as solues possveis so:
S1 Motor DC
S2 Motor AC
S3 Motor de passo
Os critrios que sero considerados so:
A Pequenas dimenses
B Baixo peso
C Compatibilidade com outros subsistemas
D Custo vivel
E Fcil manuteno


Sv
Critrios
Comentrios Deciso
A B C D E
S1 + + + + + necessidade de uma fonte DC +
S2 - - - - + no indicado para baixas potncias -
S3 + + + + + necessidade de um controlador e driver de potncia +

De acordo com a tabela acima a possibilidade de utilizao de um motor DC ou um
motor de passo so viveis para o projeto. Porm, como a utilizao deste requer que seja
inviabilizado a soluo S4 para o sistema de compactao necessrio que sejam avaliadas de
forma minuciosa todas as solues para o conjunto Compactao-Rotao.
Para este conjunto tem-se 3 alternativas. A soluo S4 do sistema de compactao que
possibilita a compactao e a rotao com apenas um nico mecanismo, a soluo do parafuso
de bolas com um motor DC ou a soluo esta soluo com um motor de passo.
Para avaliar as trs opes ser utilizada uma tabela de correlao que estipular
valores de 0 a 4 para diferentes requisitos, sendo que cada requisito ter um peso. Aquela
soluo que apresentar a maior pontuao ser a escolhida.
A tabela da pontuao dos requisitos segue abaixo
Escala Magnitude dos requisitos
Pts Significado Tamanho do motor Preo estimado Manuteno Simplicidade
0 Insatisfatrio 50 cm US$ 1000 Diria Muito complexa
1 Tolervel 30 cm US$ 700 Mensal Complexa
2 Adequado 15 cm US$ 500 Semestral Regular
3 Bom 10 cm US$ 300 Anual Simples
4 Ideal 5 cm US$ 150 Nunca Muito Simples

Na tabela de correlao esto expostas nas colunas todas as variantes possveis de
escolha para o conjunto Compactao- Rotao sendo estas
V1 Soluo com 2 parafusos de bolas e motor DC
V2 Soluo com 2 parafusos de bolas e motor de passo
V3 Soluo com motor, engrenagem e parafuso
Cada requisito tem o seu peso descriminado na tabela tal que a soma de todos os
pesos igual a 1. A tabela de correlao segue abaixo.

Requisito Parmetro V1 V2 V3
Peso Pontos
Valor
Ponderado
Pontos
Valor
Ponderado
Pontos
Valor
Ponderado
Tamanho do
motor
0.2
Comprimento
[cm]
3 0.6 3 0.6 2 0.4
Preo
estimado
0.6 Custo [US$] 3 1.8 2 1.2 4 2.4
Manuteno 0.1 Periodicidade 3 0.3 3 0.3 3 0.3
Simplicidade 0.1
Facilidade de
manuseio
3 0.3 3 0.3 3 0.3
Total 3.0 Total 2.4 Total 3.4

A estimativa dos preos foi feita de acordo com informaes encontradas em alguns
sites. Por exemplo, o preo de um parafuso de bolas foi estimado em US$ 100 cada, o motor
de passo por volta de US$50 e o motor DC utilizado para a compactao nos trs casos em
torno de R$120.
O tamanho do motor foi de acordo com alguns datasheets encontrados ao longo da
pesquisa e a simplicidade e periodicidade de manuteno foi elaborada a partir do bom-senso
dos integrantes do grupo.
Nota-se que a soluo de utilizao de um nico sistema para compactao e rotao
a melhor a ser utilizada, pois apresenta um custo muito inferior s demais solues.

-Subsistema de Vibrao
3 solues possveis foram imaginadas durante o brainstorm. So elas
S1 Utilizao de eletroms
S2 Choques mecnicos
S3 Rotao com centro de massa deslocado
Os critrios analisados para definir a viabilidade da soluo foram:
A Pequenas dimenses
B Baixo peso
C Compatibilidade com outros subsistemas
D Custo vivel
E Distribuio homognea do p

Sv
Critrios
Comentrios Deciso
A B C D E
S1 + + + - + Muito complexo e caro -
S2 + + + + - Os choques podem desgastar o porta-filtro -
S3 + + + + + Motores simples +


Como possvel que para um baixo custo os choques mecnicos no possam levar a
uma distribuio homognea do p de caf a ser compactado, optou-se pela soluo S3. Ela
apresenta a vantagem de utilizar motores simples, porm necessrio testes para saber com
preciso qual motor dever ser implementado.


5 - Clculo do motor DC

Para a compactao e rotao necessrio apenas um motor, e algumas exigncias
so necessrias a este motor. Definiu-se que durante a compactao a variao da altura do p
de caf dentro do porta-filtro de 2mm e que durante esta variao o tamper deve fazer um
giro de 360
o
. Portanto o passo p do parafuso a ser utilizado dever ser igual a 2mm.
O tempo estimado para que o tamper compacte o p de caf de 0.5s logo a
velocidade angular necessria para a compactao dever ser de 120rpm (2 voltas por
segundo). Estabeleceu-se que a compactao dever durar por volta de 2.5s e, descontado o
tempo para a compactao, sobra um intervalo de 2s para que o motor alcance a velocidade
de 120rpm.
Segue abaixo o perfil de velocidade e fora do sistema durante o processo de
compactao.





Podemos calcular o torque necessrio que o motor dever oferecer para que seja
possvel fornecer os 150N de fora durante a compactao. Para isso com o diagrama de corpo
livre no parafuso (figura abaixo), possvel calcular a fora de reao que ser atuada na
engrenagem. Portanto na engrenagem tem-se 2 torques atuantes,
Pd
m
2
, sendo
m
o dimetro
do parafuso, e o torque do motor. Estimando a relao de engrenagens da Figura 5 como
sendo de 1:3, tem-se que

M
-
m
= Io.




Sabe-se que [3]
=
p
n
m
+p
,
-
pp
n
m
,
.
Desprezando todos os atritos, fica
=
p
n
m
.

Considerando o parafuso e o tamper a ele acoplado como cilindros de massa
homognea, seus momentos de inrcia so
Md
m
2
8
. Estimando para o parafuso H = . e

m
= ., e para o tamper H = . e
m
= ., tem-se I =
0.10.04
2
8
+
0.10.05
2
8
=
.
-6

2
.
Alm disso, foi estimado que a distncia vertical que o tamper desce at o fim da
compactao ser de 3cm. Esse dado depende da estrutura fsica da mquina, que deve ser
discutida entre engenheiro projetista e um desenhista industrial especializado em design de
produto. Com esse valor, e sabendo que o tamper parte do repouso, pode-se calcular a
acelerao mdia a partir da frmula s =
ut
2
2
= =
u2
2
2
= o = .c s
2
. /
Fazendo uma regra de trs, tem-se que o passo p do parafuso est para a acelerao o
assim como n est para o. Isso fornece o = .ro s
2
. /
Agora possvel achar o torque mximo exigido na fase de compactao, onde
= .

m
= .
-6
. +
.
n
= .9.

6 - Concluses

Portanto com todas as solues para os diversos subsistemas na no compactador de
p de caf possvel imaginar a mquina que ser utilizada.
Para o subsistema de acoplamento ser utilizado o mesmo que as cafeteiras de
espresso j possuem, acredita-se que estas suportam a fora que ser aplicada
Para o subsistema de controle um microcontrolador atenderia todas as exigncias de
controle e seria de um baixo custo.
Para o subsistema de compactao e rotao um sistema com um motor DC de
aproximadamente 120rpm seria o ideal, com uma engrenagem reta de plstico para evitar
atrito e um barulho muito alto e um parafuso para que fosse possvel os dois movimentos do
tamper, vertical e rotacional.
Para o sistema de vibrao seria necessrio uma base de molas para que fosse possvel
uma vibrao e estas contribuiriam tambm para a retirada do p de caf que fica depositada
nas bordas. Para gerar o movimento vibratrio, foi escolhida a soluo com um motor eltrico
de pequeno porte com um centro de massa fora do eixo, de tal forma que com a sua rotao
pudesse fazer vibrar o tamper, sistema existente em todo celular.
Na figura abaixo pode ser visualizada a idia concebida ao final deste trabalho. Alguns
dados no presentes neste trabalho so devido falta de domnio no aspecto de especificao
mecnica e a inviabilidade de efetuar experimentos para verificar a possibilidade de aplicao
e criao da mquina.





Referncias Bibliogrficas

[1] F. O. Campos, H. A. Ferraz, L. S. Shigueoka, Escolha da mquina para projeto final, (UFRJ),
2008.
[2] E. Bressani, Guia do barista da origem do caf ao espresso perfeito, Caf Editora, So
Paulo, 2007.
[3] R. H. Ramirez, Notas de aula da disciplina Projeto Mecatrnico, (UFRJ), 2008.