UNIDAD 2: COMPENSACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema, realizada para satisfacer las especificaciones determinadas.

2.1 INTRODUCCIN A LA COMPENSACIN DE LOS SISTEMAS

Los sistemas de control se disean para realizar tareas especficas. Los requerimientos impuestos sobre el sistema de control se detallan como especificaciones de desempeo. Por lo general se refieren a la precisin, la estabilidad relativa y a la velocidad de respuesta. Por lo general, las especificaciones de desempeo no deben ser ms rigurosas de lo necesario para efectuar la tarea definida. Si la precisin de una operacin de un estado estable es de importancia vital para un determinado sistema de control, no debemos solicitar especificaciones de desempeo ms rgidas de lo necesario sobre la respuesta transitoria, dado que tales especificaciones requeriran de componentes costosos. Compensadores Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador. Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto, los de atraso, los de atraso-adelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros). Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden ser dispositivos electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC elctricas, mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o, amplificadores. En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador electrnico, neumtico o hidrulico debe decidirse parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla. Procedimientos de diseo En el enfoque de prueba y error para el diseo de un sistema, se prepara un modelo matemtico del sistema de control y se ajustan los parmetros de un compensador. Una vez obtenido un modelo matemtico satisfactorio, el diseador debe construir un prototipo y probar el sistema en lazo abierto. Si se asegura la estabilidad absoluta en lazo abierto, el diseador cierra el lazo y prueba el desempeo del sistema en lazo cerrado resultante. Al desarrollar un sistema de control, sabemos que la modificacin adecuada de la dinmica de la planta puede ser una forma sencilla de cumplir las especificaciones de desempeo. Sin embargo, tal vez esto no sea posible en muchas situaciones prcticas,

debido a que la planta est fija y no pueda modificarse. En este caso, deben ajustarse parmetros diferentes a los que tiene la planta fija. Aqu en este trabajo solo supondremos que la planta est definida y es inalterable. Por tanto, los problemas de diseo son aquellos que implican la mejora del desempeo de un sistema mediante la insercin de un compensador. La compensacin de un sistema de control se reduce al diseo de un filtro cuyas caractersticas tiendan a compensar las caractersticas inconvenientes o inalterables de la planta. Nuestro anlisis se limita a los compensadores en tiempo continuo. Enfoque del lugar geomtrico de las races para el diseo de un sistema de control El mtodo del LGR es un enfoque grfico que permite determinar las ubicaciones de todos los polos en lazo cerrado a partir de la ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto conforme algn parmetro (por lo general la ganancia) vara de cero a infinito. El mtodo produce un indicio claro de los efectos del ajuste del parmetro. En la prctica, una grfica de LGR de un sistema indica que el desempeo deseado no puede obtenerse con slo el ajuste de la ganancia. De hecho, en algunos casos, tal vez el sistema no sea estable para todos los valores de ganancia. En este caso, es necesario volver a construir los lugares geomtricos de la races para cumplir con las especificaciones de desempeo.

2.2 DISEO DE COMPENSADORES EN ADELANTO DE FASE

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo, tales como redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas de amortiguadores mecnicos. La figura muestra un circuito electrnico que usa amplificadores operacionales que consiste en una red de adelanto si .

2.2.1 Mtodo del lugar de las races

El enfoque del lugar geomtrico de las races es muy poderoso en el diseo cuando se incorporan las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobrepaso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Considere un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para todos los valores de ganancia o estable pero con caractersticas inconvenientes de la respuesta transitoria. En este caso, es necesario volver a construir el lugar geomtrico de las races en la vecindad amplia del eje y el origen para que los polos dominantes en lazo cerrado estn en las posiciones deseadas en el plano complejo. Este problema se soluciona insertando un compensador de adelanto apropiado en cascada con la funcin de transferencia de la trayectoria directa. Los procedimientos para disear un compensador de adelanto para el sistema que se muestra mediante el lugar geomtrico de las races se plantean del modo siguiente:

A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. Por medio de una grafica del lugar geomtrico de las races, compruebe si el ajuste de la ganancia puede o no por s solo producir los polos en lazo cerrado convenientes. Si no, calcule la deficiencia del ngulo . Este ngulo debe ser una contribucin del compensador de adelanto si el nuevo lugar geomtrico de las races va a pasar por las ubicaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado. Suponga que el compensador de adelanto es:

en donde y se determinan a partir de la diferencia del ngulo. se determina a partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la ubicacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar lo ms posible el valor de . Un valor mas grande de por lo general produce

un valor ms grande de , lo cual es conveniente. (Si se especifica una constante de error esttico, por lo general es ms sencillo usar el enfoque de la respuesta en frecuencia). Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condicin de magnitud. Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo ajustando el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere de constante de error esttico grande, enlace en cascada una red de atraso o convierta el compensador de adelanto en un compensador de atraso-adelanto. Observe que, si los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados no son realmente dominantes, ser necesario modificar la ubicacin del par de polos dominantes en lazo cerrado seleccionados. Considere el sistema de la figura siguiente en donde la FDT de la trayectoria directa es:

La funcin de transferencia en lazo cerrado se convierte en:

Los polos en lazo cerrado se ubican en: El factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado es 0.5. La frecuencia natural no amortiguada de los polos en lazo cerrado es 2rad/seg. La constante de error esttica de velocidad es 2 seg-1. Se pretenden modificar los polos en lazo cerrado para obtener la frecuencia natural no amortiguada relativo, Tenga en cuenta que, en el plano complejo, el factor de amortiguamiento relativo de un par de polos complejos conjugados se expresa en trminos del ngulo , que se mide a partir del eje , con . El factor de amortiguamiento relativo determina la ubicacin angular de los polos, en tanto que la distancia del polo al origen la determina la frecuencia natural no amortiguada sin cambiar el valor del factor de amortiguamiento

. En el ejemplo actual, las ubicaciones deseadas de los polos en lazo cerrado son: . Despus de obtenidos los lugares geomtricos de las races del sistema original, los polos dominantes en lazo cerrado se mueven a la ubicacin deseada con un simple ajuste de la ganancia. Sin embargo, esto no ocurre en el sistema actual. Por tanto, insertaremos un compensador de adelanto en la trayectoria directa. EJEMPLO El siguiente es un procedimiento general para determinar el compensador de adelanto: primero, encuentre la suma de los ngulos en la ubicacin deseada de uno de los polos dominantes en lazo cerrado con los polos y ceros en lazo abierto del sistema original, y determine el ngulo necesario ngulos sea igual a que se va a agregar para que la suma total de los . El compensador de adelanto debe contribuir a este

ngulo . El paso siguiente es determinar las ubicaciones del cero y el polo del compensador de adelanto. Podemos colocar el cero del compensador en y el polo en para que la contribucin del ngulo del compensador de adelanto sea de 30o. (En este caso, el cero del compensador de adelanto cancelar un polo de la planta, produciendo un sistema de segundo orden, en lugar del sistema de tercer orden que hemos diseado.) En el sistema actual, el ngulo de del polo en lazo cerrado deseado es:

Por tanto, si necesitamos obligar al lugar geomtrico de las races a que pase por el polo en lazo cerrado deseado, el compensador de adelanto debe contribuir con este punto. Determinamos el cero y el polo del compensador de adelanto como: Cero en Por tanto, en: En donde modo siguiente: Con lo cual se deduce que: . La ganancia se calcula a partir de la condicin de magnitud del o bien en

Polo en o bien . La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema se convierte

La constante Por tanto,

del compensador de adelanto es: . En este caso, el compensador de adelanto tiene la funcin de

transferencia Si el circuito electrnico con amplificadores operacionales se usa como el compensador de adelanto que se acaba de disear, los valores de parmetro del compensador de adelanto se determinan a partir de:

Tal como se aprecia en la figura, en donde hemos elegido arbitrariamente y .

La constante de error esttico de velocidad

se obtiene a partir de la expresin:

Observe que el tercer polo en lazo cerrado del sistema diseado se obtiene si se divide la ecuacin caracterstica entre los factores conocidos, del modo siguiente: El mtodo de compensacin anterior nos permite colocar los polos dominantes en lazo cerrado en los puntos deseados del plano complejo. El tercer polo en est cerca del cero agregado en . Por tanto, el efecto de este polo sobre la respuesta transitoria es relativamente pequeo. Dado que no se ha impuesto una restriccin sobre el polo no dominante y no se ha definido una especificacin relacionada con el valor del coeficiente esttico de velocidad, concluimos que el diseo actual es satisfactorio.

A continuacin examinaremos las respuestas escaln unitario de los sistemas compensados y no compensados con MATLAB. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es:

En este caso,
numc=[0 0 18.7 54.23] denc=[1 7.4 29.5 54.23]

Para el sistema no compensado, la funcin de transferencia en lazo cerrado es:

Por tanto.
num=[0 0 4] den=[1 2 4] numc=[0 0 18.7 54.23]; denc=[1 7.4 29.5 54.23]; num=[0 0 4]; den=[1 2 4]; t=0:0.05:5; [c1,x1,t]=step(numc,denc,t); [c2,x2,t]=step(num,den,t); plot(t,c1,t,c1,'o',t,c2,t,c2,'x') grid title('Respuestas escaln unitario de los sistemas compensado y no compensado') xlabel('t Seg') ylabel('Salidas c1 y c2') text(0.6,1.32,'Sistema compensado') text(1.3,0.68,'Sistema no compensado')

2.2.2 Mtodo de respuesta a la frecuencia

Se requiere modificar la forma de la curva de respuesta en frecuencia dando suficiente adelanto de fase como para contrarrestar el atraso de fase excesivo. Suponga el siguiente compensador en adelanto:

Determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de error esttico. Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado. Evale el margen de fase. Determine el ngulo de fase en adelanto f necesario para agregarlo al sistema Determine el factor de atenuacin a utilizando:

Determine la frecuencia en que la magnitud del sistema no compensado es igual a . Elija esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia, esta frecuencia corresponde a y el mximo desplazamiento de fase se produce a esta frecuencia. Determine las frecuencias de cruce del compensador en adelanto. Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de a en el paso 4 calcule la constante Kc del compensador. Verifique el margen de ganancia para asegurar que sea satisfactorio. EJEMPLO Considere el sistema con realimentacin unitaria y F.T. directa:

Se desea disear un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error esttico de velocidad sea 20, el margen de fase no sea menor a 50, y el margen de ganancia sea por lo menos de 10dB. Para hallar el error esttico de velocidad para este sistema que es tipo 1, la entrada debe ser una rampa y por lo tanto tenemos que:

se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los mrgenes de fase y de ganancia:

Se necesita un adelanto de fase de al menos 33 se tomara m = 38 lo cual lleva a = 0.24. Se hace notar que:

por lo tanto se debe elegir esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce y eso nos lleva a que:

El compensador en adelanto se convierte en:

2.3 DISEO DE COMPENSADORES EN ATRASO DE FASE

La configuracin del compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales es la misma que la del compensador de adelanto eligiendo el circuito de la figura. en

2.3.1 Mtodo del lugar de las races

El procedimiento para disear compensadores de atraso para el sistema de la figura mediante el mtodo del lugar geomtrico de las races se plantea del modo siguiente:

Dibuje la grafica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado, cuya funcin de transferencia en lazo abierto sea . Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico de las races. Suponga que la funcin de transferencia del compensador de atraso es:

As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte en . Calcule la constante de error esttico especificada en el problema. Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las especificaciones.

 Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente los lugares geomtricos de las races originales. Dibuje una nueva grafica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geomtrico de las races. Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.

2.3.2 Mtodo de respuesta a la frecuencia

La funcin primaria de un compensador en atraso es atenuar en el rango de alta frecuencia para dar al sistema suficiente margen de fase. Suponga el siguiente compensador de atraso:

Determine la ganancia K que satisface el requisito de coeficiente de error esttico. Utilizando la ganancia K trace el diagrama de Bode del sistema no compensado. Evale el margen de fase. Si el sistema sin compensacin no satisface las especificaciones en mrgenes de fase y de ganancia, halle el punto de frecuencia donde el ngulo de fase es igual a 180 ms el margen de fase requerido ms 5 a 12. Elija esta frecuencia como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Para evitar efectos perjudiciales del atraso de fase el polo y el cero del compensador deben ubicarse por abajo de la nueva frecuencia de cruce (una dcada u una octava por abajo). Determine la atenuacin necesaria para bajar la curva de magnitud a cero dB en la nueva frecuencia de cruce, esta atenuacin es -20 log determine el valor de y despus la otra frecuencia. Usando el valor de K determinado al inicio y el en el paso anterior determine el valor de Kc. EJEMPLO Considere el sistema con realimentacin unitaria y F.T. directa:

Se desea disear un compensador para el sistema tal que el coeficiente de error esttico de velocidad sea 5, el margen de fase sea al menos 40o, y el margen de ganancia sea por lo menos de 10dB.

Para hallar el error esttico de velocidad para este sistema que es tipo 1, la entrada debe ser una rampa y por lo tanto tenemos que:

se trazan los diagramas de Bode y se obtienen los mrgenes de fase y de ganancia:

se necesita un adelanto de fase de al menos 33 se tomara m = 38 lo cual lleva a = 0.24. Se hace notar que: y por lo tanto: se elige las frecuencias del polo y el cero en:

adems: por lo

tanto:

2.4 DISEO DE COMPENSADORES EN ATRASO - ADELANTO DE FASE

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin de estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta de estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto. La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado. La figura muestra un compensador electrnico de atraso-adelanto que usa amplificadores operacionales.

2.4.1 Mtodo del lugar de las races

Una de las ventajas de compensar as un sistema es que los polos y ceros adicionales se pueden agregar en el extremo de baja potencia del sistema antes de la planta. Aunque una posible desventaja es que el orden del sistema puede aumentar con un subsiguiente efecto sobre la respuesta deseada. No solo se usa la compensacin para mejorar la respuesta transitoria de un sistema, sino tambin se usa independientemente para mejorar las caractersticas en estado estable. La respuesta transitoria y la constante de error en estado estable estn relacionadas con la ganancia, cuando mayor es la ganancia, menor es el error en estado estable, pero mayor el sobrepaso en porcentaje. Por otra parte reducir la ganancia para disminuir el sobrepaso aumenta el error en estado estable. En resumen, entonces, la respuesta transitoria se mejora con la adiccin de diferenciacin, y el error en estado estable, con la adiccin de integracin en la trayectoria directa.

Para compensar en "error en estado estable "usamos dos tcnicas: 1) Controlador Proporcional-Integral (PI) 2) Compensador de atraso de fase, para mejorar la "respuesta transitoria" tambin utilizamos dos tcnicas: 1) Control Proporcional-Derivativo (PD) 2) Compensador de adelanto de fase. A continuacin se hace una descripcin breve de algunos de ellos. Despus se combinan las dos tcnicas anteriores, para obtener una mejora en el error en estado estable y en la respuesta transitoria independientemente para ello se construye un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)La respuesta transitoria de un sistema se puede seleccionar si se escoge su ubicacin apropiada del polo en lazo cerrado en el plano s. Si este punto esta sobre el Lugar Geomtrico de las Races. Entonces un simple ajuste de ganancia es todo lo que necesita para satisfacer la especificacin de respuesta transitoria. Si la ubicacin del polo en lazo cerrado no esta sobre el LGR entonces debe cambiarse la forma de LGR para que el nuevo LGR (compensado) pase por la ubicacin seleccionada del polo en lazo cerrado. Para lograr esto ltimo se pueden agregar polos y ceros en la trayectoria directa para producir una nueva funcin en lazo abierto cuyo LGR pasa por el punto de diseo sobre el plano s. Una forma de acelerar el sistema original, que generalmente trabaja, es agregar un solo cero ala trayectoria directa.

2.4.2 Mtodo de respuesta a la frecuencia

A menudo han sido utilizados los mtodos de respuesta en frecuencia en el diseo de compensadores. La razn bsica es la sencillez de los mtodos. Al llevar a cabo pruebas de respuesta en frecuencia sobre un sistema muestreado, es importante que el sistema continuo tenga un filtro de paso bajo (generalmente un mantenedor de orden cero) antes del muestreador, de tal manera que las bandas laterales estn filtradas. De esta forma dado un sistema lineal e invariante en el tiempo y dada una entrada senoidal, el sistema conserva la frecuencia y modifica solamente la amplitud y la fase de la seal de entrada. Por lo tanto, las dos nicas cantidades que debern ser manejadas, sern la amplitud y la fase. Una compensacin de atraso-adelanto basada en el enfoque de la respuesta en frecuencia. El diseo de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia se basa en la combinacin de las tcnicas de diseo analizadas en la compensacin de adelanto y la compensacin de atraso. Supongamos que el compensador de atraso-adelanto tiene la forma siguiente

En donde > 1. La parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto (la parte que contiene TI) altera la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de fase e incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de ganancia. La parte de atraso de fase (la parte que contieneT2) proporciona una atenuacin cercana y por arriba de la frecuencia de cruce de ganancia y, por tanto, permite un incremento de la ganancia en el rango de frecuencias bajas a fin de mejorar el desempeo en estado estable.