Michelle Sarah George Lpez Martn Torres Hernndez

Robtica 14:00-15:00 hrs

Practica Espacio de trabajo de un brazo robtico

Objetivo Observar el espacio de trabajo de un robot de 2 y 3 eslabones por medio de una grfica en matlab. Introduccin El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado, para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma esfrica.

Desarrollo Las frmulas que determinan el espacio de trabajo de un robot son Para un brazo robtico con un eslabn

x ' f (cos,sin qi ) y ' f (cos,sin qi )

Lo cual programado en Matlab es
T=0; hold off clear

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for T=0:0.01:pi/2 l=10; x=l*cos(T) y=l*sin(T) hold on grid on plot(x,y); end

Robtica 14:00-15:00 hrs

Para un brazo robtico de dos eslabones

x ' l1 cos q1 l2 cos(q1 q2 ) y ' l1 sin q1 l2 sin(q1 q2 )

Que en lneas de programacin de Matlab es
T=0; A=0; hold off for T=0:0.1:90 L=10; l=5; for A=0:0.1:90 x=L*cos(T)+l*cos(T+A); y=L*sin(T)+l*sin(T+A); hold on grid on plot(x,y); end end

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Robtica 14:00-15:00 hrs

Resultados Espacio de trabajo de un brazo robtico de un eslabn

Espacio de trabajo de un robot de dos eslabones