Apunte Muestreo

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE
CONTROL DIGITAL

E. J. Taconi R. J. Mantz
J. A. Solsona R. Ojeda

Laboratorio de Electrnica Industrial Control e Instrumentacin (LEICI)
Departamento de Electrotecnia Facultad de Ingeniera UNLP
1
CAPTULO UNO.
NOCIONES SOBRE MUESTREO Y RECONSTRUCCIN DE
SEALES.
I.1. INTRODUCCIN.
La figura 1.1 representa un clsico esquema de control digital. La seal a controlar, y(t),
es muestreada a travs de un convertidor analgico digital A/D y comparada con el valor de re-
ferencia (o set-point) r(nT) almacenado en una posicin de memoria del sistema de microcm-
puto en el cual se implementa el controlador digital. La informacin que resulta de esta compa-
racin (seal de error discreta), es procesada por el microcomputador, que mediante un
algoritmo recursivo, genera una seal de mando discreta u(nT) que es convertida en analgica a
travs de un convertidor D/A. Esta secuencia de operaciones es realizada cada T segundos, sien-
do T el perodo de muestreo.

Figura 1.1. Esquema bsico de control digital.
En el esquema de la figura pueden distinguirse dos tipos de seales:
- Seales continuas o analgicas. Son aquellas definidas para todo instante de tiempo (u(t),
y(t), p(t)).
- Seales de tiempo discreto. Son aquellas nicamente definidas en los instantes de tiempo
t = nT, siendo n un nmero entero y T el perodo de muestreo (r(nT), e(nT), u(nT)).

A los efectos de simplificar determinadas expresiones, la siguiente notacin tambin se-
r empleada para las seales discretas:
) (nT f f
nT
= . (1-1)

Desde el punto de vista del anlisis y diseo de sistemas de control muestreados, el es-
quema de la figura 1.1 no difiere del clsico esquema de texto de la figura 1.2.

y(t)
Perturbacin
p(t).
Sistema de microcmputo.
Actuador de
potencia.
e(nT) r(nT)
+
D
D/A
ACT.
Proceso
G(s)
A/D
u(nT)
u(t)
+
-
y(nT)
+
2

Figura 1.2. Esquema simplificado de control digital.
Si se pretende analizar el comportamiento del sistema de la figura 1.2 (o 1.1), utilizando
las herramientas matemticas que se emplean en sistemas analgicos, se choca con el primer in-
conveniente: no existe la transformada de Laplace de una seal que slo est definida en algu-
nos puntos, y por consiguiente no todos los bloques de la figura 1.2 pueden ser modelados con
funciones de transferencia.
Para obviar el inconveniente citado en el ltimo prrafo, se plantear un modelo del
conjunto convertidor A/D - controlador digital - convertidor D/A, que visto desde sus extre-
mos presente el mismo comportamiento que este conjunto y adems que las seales en su inter-
ior, aunque distintas a las reales, permitan el empleo de nuestros conocimientos referidos a sis-
temas continuos.
I.2. MODELO DEL MUESTREADOR (CONVERSOR A/D) Y RECONSTRUCTOR
DE SEAL (CONVERSOR D/A).
La figura 1.3 a) muestra el conjunto A/D D/A a modelar. En las partes b) y c) de la
figura 1.3 se indican las seales f(t), f(nT) y y(t) que correspondientes a la parte a).

e(nT)
e(t)
y(t)
p(t)
r +
D D/A
Proceso
G(s)
u(t)
+
-
u(nT)
f(t)
A/D D/A
F(s)
f(nT) y(t)
Y(s)
a)
b)
(n-1)T
f (t)
f (nT)
t
nT
T 2T
3

Figura 1.3. a)Conjunto a modelar.
b)Seal continua f(t), y discreta f(nT).
c)Seal continua f(t) y reconstruida y(t).
La seal reconstruida y(t) puede ser expresada a partir de una sumatoria de escalones
desplazados en el tiempo
[ ]
=
+ =
n
T n t nT t nT f t y ) ) 1 ( ( ) ( ) ( ) ( , (1-2)
donde:
( )
'
<

si 0
si 1
nT t
nT t
nT t . (1-3)
Luego, la transformada de Laplace de la seal reconstruida y(t), resulta:

n
Ts nTs nTs
s
e e
nT f s Y ) ( ) ( (1-4)

operando:

1
]
1

1
]
1
s
e
e nT f s Y
Ts
n
nTs
1
) ( ) ( . (1-5)

El primer factor de la ecuacin (1-5), a pesar de ser una expresin en el dominio frecuencial
complejo s, da idea de lo que sucede en el tiempo, ya que corresponde a una operacin lineal
entre los valores de las distintas muestras de la seal f(nT) desplazados en el tiempo en t= nT.
Luego, si a los efectos de la modelizacin se asigna este factor a la transformacin de Laplace
de la seal muestreada F
(s), el segundo factor de la ecuacin (1-5), corresponde a la transferen-

cia del reconstructor de seal que denominaremos H
o
(s). Es decir:

) ( ) ( * ) ( s H s F s Y
o
(1-6)
con:
(n-1)T
y(t)
f (t)
t
nT T 2T
c)
4

=
n
nTs
e nT f s F ) ( ) ( * (1-7)

s
e
s H
Ts
o
=
1
) ( . (1-8)

Para completar el modelo, falta ahora, definir el bloque que relaciona la transformada
de Laplace F(s) de la seal continua con la trasformada F*(s) asignada a la seal muestreada
(figura 1.4).

Figura 1.4. Modelizacin del muestreador y reconstructor.
Teniendo en cuenta que la trasformada inversa es tambin una operacin lineal, la anti
transformada de F*(s) resulta:

=
=
n
nT t nT f t f ) ( ) ( ) ( * (1-9)
) ( ) ( ) ( * t t f t f
T
= , (1-10)
donde:

=
=
n
T
nT t t ) ( ) ( (1-11)

representa a un tren de impulsos (figura 1.5). Es decir, que la seal f*(t) puede considerarse co-
mo un tren de impulsos modulados por f(t).

Figura 1.5. Tren de impulsos
T
(t).
? H
o
(s)
f(t)
F(s)
f
*
(t)
F
*
(s)
y(t)
Y(s)
T

T
(t)
2T nT
t
5
De este modo, el conjunto muestreador y convertidor D/A modelado por medio de dos bloques
elementales. El primero (el muestreador), modula la seal a muestrear con un tren de impulsos.
El segundo, normalmente denominado reconstructor de seal de orden cero, entrega en su salida
un valor constante igual al peso del ltimo impulso de entrada.
Segn la modelizacin previa, la accin conjunta de los bloques A/D, controlador digi-
tal D y convertidor D/A debe interpretarse de la siguiente forma:
- El modelo del convertidor A/D entrega en su salida un tren de impulsos, cada uno de ellos
pesado con el valor de la seal analgica en el instante t = nT correspondiente.
- El controlador digital procesa, a travs de un algoritmo recursivo, los pesos de los impulsos
de entrada y cada T segundos entrega en su salida un impulso ponderado con el resultado de
la ecuacin recursiva.
- Por ltimo, la accin integral del reconstructor de seal convierte el tren de impulsos entre-
gado por el controlador digital en una seal escalonada.
I.3. CONTENIDO ARMNICO DE LA SEAL MUESTREADA.
El tren de impulsos
T
(t) es una funcin peridica que puede ser desarrollada en serie de
Fourier, siendo:

=
=
n
t n j
n T
T
e c t

) ( , (1-12)
donde:
( ) dt e t
T
c
t n j
T
T
T n
T
=
2
2
1
. (1-13)
De la figura 1.5, se observa que dentro del intervalo de integracin (-T/2, T/2), la fun-
cin
T
(t) slo est definida para t = 0. Esto significa que c
n
es igual a 1/T e independiente del
valor n. Luego, reemplazando la ecuacin (1-13) en (1-12) resulta una nueva expresin para el
tren de impulsos
( )

=
=
n
t n j
T
T
e
T
t

1
, (1-14)
que reemplazada en (1-10), permite obtener una expresin alternativa para la seal de salida del
muestreador (ecuacin (1-9)):
( ) ( )
=
=
n
t n j
T
e t f
T
t f

1
*
. (1-15)
Aplicando el teorema del desplazamiento temporal de la transformada de Laplace :
( ) { } ( )
= s F e t f
t
L (1-16)
a la expresin (1-15) se obtiene
( ) ( )
=
=
n
T
n j s F
T
s F
1
*
. (1-17)
A partir de esta ecuacin se observa que:

6
- La transformada F*(s) de la seal muestreada f*(t) tiene infinitos polos y ceros.
- La transformada F*(s) contiene, entre otros, los polos de la transformada de la seal conti-
nua F(s).
- Los polos de la transformada F*(s) se repiten peridicamente en
T
.
- En principio no puede decirse nada acerca de los ceros, los cuales se obtienen de la factori-
zacin de la expresin (1-17).
Sin mayores dificultades puede plantearse una expresin cerrada de la transformada
F*(s) (ecuaciones (1-7) o (1-17)):
( ) ( )
( )
( )
F
s T
e
F s F
de polos en
*
1
1
de residuos . (1-18)

Ejemplo.
Determinar la transformada de Laplace de la seal que se obtiene al muestrar la seal
continua f(t)=1-e
-t
. Teniendo presente que

) 1 (
1
) (
+
=
s s
s F ,
F*(s) puede calcularse empleando la ecuacin (1-18)

( )
=
=

+
=
1
0
1
1
) 1 (
1
de residuos ) ( *

s T
e
s F

( ) 1
1
1
1
1
) ( *
+
=
s T s T
e e
s F .
Las figuras 1.6 a) y b) muestran la locacin de polos y ceros de las transformadas F(s) y
F*(s) de las seales analgica y muestreada respectivamente. Se observa que es posible definir
una regin del plano s, normalmente denominada banda base, limitada por dos rectas horizonta-
les definidas por:

2
T
= ,
que se repite peridicamente cada
T
. Se observa tambin, como ya fue comentado, que la loca-
cin de los polos de F*(s) en la banda base coincide con la de los polos de F(s).

Figura 1.6. a) Diagrama cero-polar de F(s).
b) Diagrama cero-polar de F*(s).

j a)
j

T
-
T
b)
7
Si se desea calcular el contenido armnico de la seal muestreada f*(t) basta con evaluar
el aporte de los polos y ceros de F*(s) en s=j. Haciendo este reemplazo en (1-17) el espectro
resulta:
( ) ( )
=
+ =
n
T
n j j F
T
j F
1
* , (1-19)
Debido a la repeticin peridica de los polos y ceros de la banda base a lo largo de todo
el plano s, tambin es peridico el contenido armnico de f*(t).
Se ve as, claramente, que el muestreo introduce un cambio sustancial en el espectro de
la seal f(t), que determina una distorsin debido a la aparicin de componentes que no estaban
en la entrada.

Figura 1.7. a)Contenido armnico de f(t).
b)Contenido armnico de f*(t).

F()

-
a)
T
F
*
()

2
T
-2
T -
T
b)
8
De acuerdo al teorema del muestreo: una seal analgica con componentes armnicos
limitados por una frecuencia f
max
puede ser reconstruida a partir de sus muestras siempre que s-
tas se tomen a intervalos de tiempo T<1/(2f
max
). No obstante el enunciado del teorema implica
una cierta idealizacin pues en realidad:
1. La mayora de las seales no estn estrictamente limitadas en frecuencia, si bien la amplitud
de sus armnicos decae para frecuencias elevadas.
2. An en el caso de tener T<1/(2f
max
) sera necesario emplear un filtro pasa bajos ideal para
reconstruir la seal analgica, y este filtro no es realizable.
Por estos motivos el proceso de muestreo introduce una distorsin irreversible
(aliasing), y por ende, no es posible recuperar la seal original en forma exacta. Cuanto menor
sea el grado de cumplimiento de las condiciones del teorema, mayor ser la superposicin de
espectros contiguos, como puede verse en la figura 1.8. An considerando un filtro ideal, la zo-
na rayada aparecer, rebatida a frecuencias menores (zona ennegrecida). Si el perodo de mues-
treo es elegido en forma incorrecta, la onda que se recupera puede diferir apreciablemente de la
original. Para reducir al mnimo el solapamiento de espectros y a su vez evitar la influencia del
ruido y otras seales espreas, se suele efectuar un prefiltrado analgico antes del muestreo (fil-
trado antialiasing).

Figura 1.8. Superposicin de espectros.

F
*
()

9
I.4. RECONSTRUCCIN DE SEALES.
Existen diversas maneras de interpolar y extrapolar una seal discreta a los efectos de
obtener una seal analgica. Aqu, slo se considera el reconstructor de orden cero, que es aquel
que mantiene constante, en su salida, el ltimo valor de la muestra de entrada. Este reconstructor
es el ms empleado en aplicaciones de control automtico.

Reconstructor de orden cero.
La expresin de la funcin de transferencia de un reconstructor de orden cero fue plan-
teada en la seccin I.3 (ecuacin (1-8)). Una alternativa para calcular esta funcin de transferen-
cia es, directamente calcular la transformada de Laplace de la respuesta impulsional (h(t)) del
reconstructor ante una excitacin impulsional (figura 1.9).

Figura 1.9. a) Excitacin Impulsional.
b) Respuesta del reconstructor de orden cero.
Luego:
( ) ( ) { } ( ) ( ) { } T t t t h s H
o
= = L L (1-20)
( )
s
e
s
e
s
s H
T s T s
o

= =
1 1
. (1-21)
La respuesta en frecuencia del reconstructor de orden cero puede ser obtenida a partir
del siguiente desarrollo:
( )
j
e e e
j
e
j H
T j T j T j T j
o
2
2 1
2 2 2

= , (1-22)
luego:
( )
( )
2
2
2 sen
T j
o
e
T
T
T j H

= , (1-23)
y teniendo presente que:

T
T

=
2
, (1-24)
resulta:
(t)
t
a)
h(t)
T
t
b)
10
( )
( )
T
j
T
T
o
e T j H

=
sen
(1-25)
siendo:

( )
( )
( )
( )
( )
<
>
= + =
=
0 sen si
0 sen si 0
sen
T
T
T
o
T
T
o
j H
T j H

. (1-26)
La figura 1.10 muestra las curvas de mdulo y fase de la respuesta en frecuencia. Se ob-
serva la caracterstica pasabajos que presenta el reconstructor de orden cero, esta caracterstica
hace que a la salida del recontructor predominen las componentes de baja frecuencia de la seal
muestreada (es decir bsicamente las que corresponden a la banda base). Debido a que la ganan-
cia no es constante en el rango de frecuencias 0< <
T
y a que la atenuacin no es infinita para
las frecuencias de las bandas superiores, es que la seal reconstruida difiere de la muestreada
(figura 1.3).

Figura 1.10. Respuesta en frecuencia del reconstructor de orden cero.
a) Curva de mdulo.
b) Curva de fase.
H
o
(j)
T
T
2

T

T
4

T
2

T
4

T

H
o
(j)
T
4

T
2

T
2

T
4

-
11
CAPTULO DOS.
TRANSFORMADA Z.
II.1. INTRODUCCIN.
En el captulo anterior se demostr que la transformada de Laplace de una seal mues-
treada f*(t) puede ser expresada en distintas formas:
( )

=

=
n
T s n
nT
e f s F (2-1)
( )

=
n
T
n j s F
T
s F ) (
1
(2-2)
( ) ( )
( )
( )
F
s T
e
F s F
de polos en
*
1
1
de residuos . (2-3)
La ecuacin (2-1) es una forma novedosa de ver una funcin transformada pues se indi-
ca, explcitamente en su estructura, la ubicacin temporal de las muestras de la secuencia. Efec-
tivamente, mientras el factor f
nT
de cada uno de los trminos seala el valor de la muestra el fa-
actor e
nsT
indica su desplazamiento. La ecuacin (2-2) es interesante desde el punto de vista
didctico, ya que permite comprender problemas asociados a la reconstruccin de seales mues-
treadas. La ecuacin (2-3) presenta la ventaja de ser una expresin cerrada y particularmente til
para obtener la transformada de la seal muestreada a partir de tablas de transformadas de sea-
les continuas.
II.2. TRANSFORMADA Z.
Observando la ecuacin general (2-3) se puede ver que s aparece en el factor e
sT
. La
presencia de s en forma exponencial, en todas las expresiones cerradas de F*(s), sugiere la posi-
bilidad de un cambio de variable compleja. Se define, entonces, la variable z como:

T s
e z = , (2-4)
es decir,
( ) z
T
s ln
1
= . (2-5)
En estas condiciones se define la transformada z unilateral de una seal muestreada f
nT

como:
( ) ( )
( )
n
n
nT
z
T
s
z f s F z F

=
=
= =
0
ln
1
. (2-6)

12
La ecuacin (2-6) es anloga a la (2-1) y por comparacin puede interpretarse a z
-1
como
un operador de retardo de una muestra. As z
-n
indica, para cada valor de n, la ubicacin relativa
en el tiempo de los distintos valores de la secuencia.
Cuando se deben analizar seales definidas para todo tiempo, como son por ejemplo las
seales aleatorias, se suele utilizar la transformada z bilateral en la cual el ndice de la sumatoria
se extiende de - a . En el caso de seales causales, f(t) es nula para tiempos negativos, por lo
tanto, el ndice de la sumatoria se extiende de 0 a como lo muestra la ecuacin (2-6).
Es importante destacar que la transformacin (2-5) se realiza en F*(s) y no en F(s).

Ejemplo.
Calcular la transformada z unilateral de la secuencia que se obtiene al muestrear un es-
caln unitario, es decir:

<
=
0 si 0
0 si 1
n
n
f
nT
. (2-7)
A partir de la ecuacin (2-6) se obtiene:
( )

=
0 n
n
z z F , (2-8)
que puede expresarse en forma cerrada como:
( ) 1 para
1
>
= z
z
z
z F . (2-9)
II.3. RELACIN ENTRE LOS PLANOS S MUESTREADO Y Z.
Cada zona del plano s= +j, tiene su correspondiente en el plano z=Me
j
siendo
M=e
T
y =T. Resulta conveniente definir esta correspondencia para distintas zonas
caractersticas. Por ejemplo, s= j corresponde a z=e
jT
, donde T representa el perodo de
muestreo y est relacionado con la pulsacin de muestreo
T
a travs de:

T
T
2
= (2-10)
Esto significa que la porcin del eje j entre -j
T
/2 y j
T
/2, se corresponde en el
plano z con una circunferencia de radio unitario con centro en el origen de coordenadas.
La semibanda izquierda correspondiente a negativo y limitada por j
T
/2, resulta en
puntos del plano z definidos por M=e
T
< 1 y de argumento variando entre - y . Esto
significa que toda la semibanda izquierda se transforma en el interior del crculo de radio unita-
rio. En forma anloga, toda la semibanda derecha limitada por j
T
/2 tiene como superficie
transformada todo el exterior del crculo de radio unitario. (Ver figura 2.1).

13

Figura 2.1. Correspondencia de puntos entre los planos s y z.
Puede verificarse, tambin, que todas las bandas que estn comprendidas en los interva-
los j(2n+1)
T
/2 y j(2n+3)
T
/2, con n entero y distinto de -1, es decir, todas las bandas de am-
plitud
T
a partir de la original ( j
T
/2), son transformadas segn una superficie que coincide
con todo el plano z. Cuando se transforma una seal analgica en una seal muestreada y se cal-
cula la transformada de Laplace de la secuencia, se obtiene una funcin peridica, de perodo
T

en el plano s (ecuacin 2-2). Esto significa que, por ejemplo, una seal cuya transformada tiene
un polo, al ser muestreada, presenta infinitos polos (ya que el polo original aparece en su posi-
cin inicial y repetido en mltiplos de
T
). En la transformacin al dominio z, debido a que to-
das las bandas estn superpuestas, esa cantidad infinita de polos se convierte en una cantidad
finita, lo cual hace que esta transformacin sea ms conveniente para analizar una secuencia.
En la ecuacin (2-2) puede observarse que F
*
(s) repite en forma peridica los polos de
F(s) pero no sus ceros, ya que los ceros de F
*
(s) son el resultado de la sumatoria de infinitos
trminos. Por lo tanto, el proceso de muestreo, cambia la posicin de los ceros existentes e in-
clusive puede generar nuevos.

Ejemplo.
Considere que la seal continua
( ) ( )
t
e t u t f

= (2-11)
( )
1
1
+
=
s
s F , (2-12)
es muestreada resultando:
( ) ( )
=
0
*
n
nT
nT t e t f
. (2-13)
La transformada de Laplace de la secuencia de impulses que definen a la seal mues-
treada es:
j
-
T
T
Plano s.
Plano z.
14
( )

=

=
0
*
n
T s n nT
e e s F

, (2-14)
( )
( )
1 para da vli
1
1
1 *
>

=
+

s T
T s T
e
e e
s F

. (2-15)
Haciendo ahora =e
-T /
y z= e
sT
; se tiene la transformada z, que para la forma cerrada
es:
( )

=
z
z
z F . (2-16)
Por otra parte, a partir de la ecuacin (2-2), se obtiene:
( )
( )
=
+
=
0
*
1
1
n T
jn s
s F

. (2-17)
Factorizando la ecuacin (2-17) se observa que posee infinitos polos separados en j
T
.
La expresin (2-16) de la transformada z, en cambio, tiene un slo polo en z=.

Figura 2.2. Correspondencia entre los planos s y z para un polo real.
La figura 2.2 representa la correlacin entre los planos s y z. El polo en z=, correspon-
de a los infinitos polos en s= -1/(-jn
T
) debido al hecho que el plano z puede verse como la
superposicin de las bandas del plano s plegadas una encima de la otra. De modo que los infini-
tos polos se superponen dando un nico polo en z.
II.4. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z.
A continuacin se enuncian las principales propiedades en la aplicacin de la transfor-
mada z y se analizan las ms importantes.
Linealidad:

{ } { } { }
nT nT nT nT
x Z b x Z a x b x a Z 2 1 2 1 + = + (2-18)

j

j

j
T

-j
T

15
Desplazamiento a la derecha:

{ } ( ) 0 ; > =

d z X z x Z
d
dT nT
(2-19)

Desplazamiento a la izquierda:

{ } ( ) 0 ; ] [
1
0
> =

+
d z x z X z x Z
d
q
q
qT
d
dT nT
(2-20)

Amortiguamiento:

{ } ( )
T nT
nT
e z X e x Z

=
(2-21)

Teorema del valor inicial:
Da el valor inicial de una seal causal muestreada a partir de la transformada de esa se-
cuencia.
( ) ( ) z F f

=
z
lm 0 . (2-22)
La ecuacin (2-22) se obtiene en forma inmediata aplicando el lmite a la ecuacin
(2-6).

Teorema del valor final:
Da el valor al cual tiende la seal muestreada a partir de su transformada z.
( ) ( ) z F z f
z
nT
n
=

1
1
1 lm lm . (2-23)
Para su demostracin, se define la transformada z de la secuencia truncada en n= N como:
( )

=
=
N
n
n
nT N
z f z F
0
. (2-24)
Retardando la funcin una muestra y manteniendo el truncamiento en N resulta:
( )

=
1
0
1
N
n
n
nT
N z f z z F (2-25)
Como se sigue truncando la secuencia en N muestras, la ltima funcin tiene una mues-
tra menos que la (2-24).
Haciendo la diferencia entre las dos y tomando el lmite de esta diferencia para z ten-
diendo a 1, se obtiene la muestra n-sima:
( ) ( )
NT
N
N
f z F z F =

1 z
lm . (2-26)
16
Ntese que cada una de las sumatorias anteriores, en las ecuaciones (2-24) y (2-25), pa-
ra N tendiendo a infinito, convergen a F(z). De modo que:
( ) ( ) ( ) ( ) z F z z F z F N
N
N
1
1 lm

. (2-27)
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2-26) y (2-27) se obtiene la ecuacin (2-23).
II.5. ANTITRANSFORMADA Z.
Hasta aqu se ha visto cmo se transforma una secuencia de muestras en una funcin de
variable compleja z. El problema inverso es la antitransformacin. Es decir, dada una funcin
transformada en z, poder extraer la secuencia que le dio origen.
La ecuacin (2-6) es la definicin de la transformada z unilateral y tiene la forma de una
serie de Laurent, cuyos coeficientes son las muestras f
nT
. Es as, que f
nT
puede ser definida a tra-
vs de una integral de Cauchy:
( )

=
C
n
nT
dz z z F
j
f
1
2
1
. (2-28)
La integral de lnea, se extiende a una curva cerrada C que debe envolver a todos los po-
los del integrando y debe estar incluida en la regin de convergencia de F(z). La resolucin de la
integral puede efectuarse por el teorema de los residuos:
( ) ( )

= z F z z F f
n
nT
de polos los en ] [ Res
1
. (2-29)
Para una funcin con un polo simple en z= z
p
el residuo resulta:
( ) ( )
p
z z
n
p
z z F z z
=
=
1
Res . (2-30)
De modo que, conocida F(z), se calculan los residuos del integrando y luego aplicando la ecua-
cin (2-29) se puede hallar f
nT
, que es la secuencia temporal resultante del muestreo que dio ori-
gen a F(z).

Ejemplo.
Sea 1 donde
1
) (
1
<

=

z
A
z F . (2-31)
Si se aplica (2-29) para obtener la antitransformada de F(z) resulta
( )
n
z
n
A z z F
= =
=
1
Res . (2-32)
Es decir

n
nT
A f = . (2-33)
Aplicando el teorema del valor inicial se obtiene f(0) = A y aplicando el teorema del va-
lor final f() = 0.
Del mismo modo que para la transformada de Laplace, existen tablas para la transfor-
mada z. As es posible antitransformar una funcin expresndola como una suma de funciones
ms elementales cuyas antitransformadas se encuentran en las tablas.

17
Ejemplo.
Considere la transformada:
( )
) ( ) 1 (
T
e z z
z
z F

= . (2-34)
F(z) puede expresarse de la siguiente forma:
( )

1 1
1 1
1
1
1
z e
e
z e
z F
T
T
T
. (2-35)
Si se consulta una tabla se ve que el primer trmino dentro del corchete corresponde a
una secuencia u
nT
(escaln), y el segundo, a e
-nT
, (serie exponencial decreciente). De modo que:
[ ]
T n
T nT
e
e
f
) 1 (
1
1
1
+
(2-36)

INVERSIN NUMRICA.
Este mtodo resulta til cuando la transformada z es relativamente compleja, no siendo
fcilmente distinguibles sus polos. La funcin F(z) puede ser expresada como cociente de poli-
nomios:
( )
=
=
=
n
i
i
i
m
i
i
i
z
z
z F
0
0
. (2-37)
Para el caso en donde los coeficientes vengan dados en forma numrica puede hacerse
directamente la divisin de los polinomios tal como lo indica la expresin. De esta forma surgir
un nuevo polinomio:
( ) + + + + + =
n
n
z C z C z C C z F
2
2
1
1 0
(2-38)
Por comparacin con la definicin de transformada z, (ecuacin (2-6)), se obtienen los
valores de f
nT
.
Luego, efectuando la divisin de los polinomios componentes de F(z) puede obtenerse,
en consecuencia, la secuencia originaria de esa transformacin.
Ejemplo.
Sea
( )
1 414 , 1
2
+
=
z z
z
z F . (2-39)
Realizando el cociente de los polinomios numerador y denominador se obtiene:

( ) + + + =
6 5 3 2 1
414 , 1 414 , 1 z z z z z z F (2-40)

De modo que:
18

414 . 1 ) 14 ( ) 6 (
1 ) 13 ( ) 7 ( ) 5 (
414 . 1 ) 10 ( ) 2 (
1 ) 9 ( ) 3 ( ) 1 (
0 ) 8 ( ) 4 ( ) 0 (
= = =
= = = =
= = =
= = = =
= = = =

f f
f f f
f f
f f f
f f f

Si se representan grficamente los valores anteriores puede intuirse que corresponden a
una funcin seno muestreada (figura 2.3).

Figura 2.3. Muestras de la funcin seno cada T segundos.

19
CAPTULO TRES.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y COMPORTAMIENTO
TRANSITORIO DE SISTEMAS MUESTREADOS.
III.1. FUNCIN DE TRANSFERENCIA.
En forma anloga a como se define la funcin de transferencia en un sistema continuo,
es posible definir la funcin de transferencia de un sistema digital.
En un sistema continuo, lineal e invariante en el tiempo la seal de salida del sistema
(y(t) de la figura 3.1), es el resultado de la convolucin entre la respuesta impulsional g(t) y la
excitacin r(t).

= =
0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( d t g r t r t g t y . (3-1)

Figura 3.1. Sistema Continuo.
Aplicando la transformada de Laplace a esta ecuacin se obtiene:
) ( ) ( ) ( s R s G s Y = , (3-2)
donde la transformada de la respuesta impulsional G(s) se denomina funcin de transferencia
del sistema. G(s) no depende de la excitacin sino, exclusivamente, de los parmetros
caractersticos del mismo. A partir de su conocimiento se puede conocer la respuesta del sistema
a cualquier excitacin:
)] ( ) ( [ ) (
-1
s R s G t y = . (3-3)
En sistemas muestreados, y en particular en sistemas digitales de control, puede definir-
se un proceso digital como un bloque (D) en el cual ingresan muestras que son procesadas a tra-
vs de algn algoritmo a partir del cual resulta la secuencia de muestras de salida.
En forma anloga a lo que sucede en sistemas continuos, si se conoce la repuesta impul-
sional muestreada d del sistema digital, es posible calcular la respuesta a cualquier excitacin r a
partir de sta. El razonamiento a seguir para hallar la respuesta a la secuencia r, es considerar a
esta ltima descompuesta en impulsos de Kronecker aislados, hallar cul es la contribucin de
cada uno de stos a la salida y aplicar luego superposicin considerando que el sistema es lineal.
Para esto se considera un instante mT, el valor yn
mT
es la componente de salida en el instante m
debido al impulso que ocurri en el tiempo n. Por lo tanto:

T n m nT mT
d r yn
) (
= (3-4)
donde d
mT
es la respuesta del sistema al impulso de Kronecker.
g(t)
G(s)
r(t)
R(s)
y(t)
Y(s)
20
Anlogamente, para cada una de las muestras se tendr la componente de salida que
contempla el efecto de todos los impulsos anteriores en el instante m.

=
m
n
T n m nT mT
d r y
0
) (
(3-5)
Esta suele denominarse sumatoria de convolucin y permite, a travs del conocimiento
de la respuesta impulsional del sistema digital, obtener la secuencia de respuesta a cualquier
entrada.
Por otra parte la transformada z de esta respuesta ser:

=
0
) (
m
m
mT
z y z Y . (3-6)
Utilizando la ecuacin (3-5) y definiendo la transferencia muestreada D(z) del proceso
digital como la transformada de la respuesta al impulso:

=
0
) (
n
n
nT
z d z D , (3-7)
se obtiene:
) ( ) ( ) ( z R z D z Y = . (3-8)
D(z) indica la relacin que existe entre la transformada z de la secuencia de salida y la
transformada z de la secuencia de entrada. La funcin de transferencia D(z) resulta un cociente
de polinomios en z :
) (
'
0
0
=
n
i
i
i
m
i
i
i
z A
z B
z D . (3-9)
Si se considera A
0
=1, se reemplaza la ecuacin (3-9) en la ecuacin (3-8), al antitrans-
formar se obtiene:

= =

=
m
i
n
i
T i n i T i n i nT
y A r B y
0
'
1
) ( ) (
. (3-10)
Esta ecuacin es de suma importancia, pues relaciona una muestra de la secuencia de
salida del proceso digital, con las muestras anteriores de la misma y con las entradas en el mis-
mo instante de tiempo y en los anteriores. Esta ecuacin juega un papel similar al de la ecuacin
diferencial en sistemas continuos.
La ecuacin (3-10) describe al proceso digital (es el algoritmo que ejecuta la computa-
dora), el cual posee diversas caractersticas segn se anulen algunos de sus coeficientes. Este
hecho da lugar a una clasificacin de los procesos digitales.
Si todos los coeficientes B
i
excepto el primero, son nulos, el proceso se denomina auto-
rregresivo (AR) (ecuacin 3-11).

=
'
1
) ( 0
n
i
T i n i nT nT
y A r B y . (3-11)
Observando la ecuacin (3-9), se concluye que un proceso autorregresivo de grado n
posee solamente polos, en el plano z
1
. En el plano z tendr, adems de los polos correspondien-
tes, un cero mltiple de grado n en el origen.
21
Si en cambio, en la ecuacin (3-10) se anulan todos los coeficientes A
i
se obtiene un
proceso cuya salida no depende de las salidas anteriores, (ecuacin (3-12)) y que se denomina
proceso a media mvil (MA).

=
m
i
T i n i nT
r B y
0
) (
. (3-12)
A partir de la ecuacin (3-12), se observa que un proceso a media mvil no posee polos
en el plano z
1
. En el plano z, adems de los ceros correspondientes, tendr un polo mltiple de
grado m en el origen.
En las secciones anteriores se analizaron a las secuencias discretas como caso particular
de seales analgicas muestreadas en forma peridica. En tales circunstancias exista una co-
rrespondencia entre los polos de la transformada de Laplace de la seal analgica y los polos de
la transformada z de la secuencia discreta.
Teniendo en cuenta la correspondencia entre planos, el origen del plano z corresponde a
Re{s}=-. Esto significa que un proceso a media mvil no puede obtenerse como consecuencia
del muestreo de una seal continua. De ser as, la misma debera haber sido generada como la
respuesta al impulso de Dirac de un filtro analgico cuya funcin de transferencia tuviera ni-
camente ceros finitos.
La analoga existente entre los procesos continuos y discretos podra inducir a creer, en
forma errnea, que un proceso a media mvil, por tener solamente ceros debera poseer un es-
pectro de amplitudes crecientes con la frecuencia. Sin embargo, si se analiza la respuesta en fre-
cuencia de un filtro promediador (ecuacin (3-13)) se observa, que a pesar de ser un filtro a me-
dia mvil, presenta una caracterstica de amplitud similar a la de un filtro pasabajos.

) 1 (
) (
) ( ) 2 ( ) 1 (
+
+ + + +
=

m
r r r r
y
T m n T n T n nT
nT
. (3-13)
Si se analiza la respuesta impulsional de un proceso digital a media mvil (ecuacin
(3-12)), se observa que la misma se anula para todo ndice n mayor que m. Debido a esta pro-
piedad, a los filtros a media mvil tambin se los suele denominar filtros de respuesta impulsio-
nal finita (FIR).
Adems, existen filtros digitales cuya respuesta al impulso es de duracin infinita. Estos
filtros de respuesta impulsional infinita (IIR) poseen en su funcin de transferencia, por lo me-
nos, un polo que no se encuentra en el origen del plano z.
Sin embargo, es importante destacar que un filtro digital lineal puede simular a uno ana-
lgico pero tambin, pueden disearse filtros digitales cuyas caractersticas no son obtenibles
con filtros analgicos lineales.

22
III.2. INTERCONEXIN DE PROCESOS DIGITALES Y ANALGICOS.
III.2.a. Interconexin de procesos digitales.
La interconexin serie de dos procesos digitales se muestra en la figura 3.2.

Figura 3.2 Sistemas digitales en cascada.
Dado el diagrama en bloques de la figura 3.2 la funcin de transferencia total D(z) que
relaciona la transformada z de la secuencia de salida U(z) con la transformada z de la secuencia
de entrada E(z) es la dada en la ecuacin (3-14).
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2 1
z D z D
z M
z U
z E
z M
z E
z U
z D = = = (3-14)

III.2.b. Interconexin de procesos digitales y analgicos.
A lazo abierto:
En los sistemas de control digital, una parte del sistema es un proceso digital y otra par-
te del mismo es un proceso continuo.
En general se tendr un esquema como el siguiente:

Figura 3.3. Interconexin de sistemas digitales y continuos.
D
1
(z) caracteriza al proceso digital. La secuencia de valores de salida representados por
u
nT
son interpolados por el reconstructor de orden cero H
0
(s). Luego, la seal resultante (anal-
gica) u(t) excita al proceso G
p
(s).
Se ha visto que un sistema muestreado puede ser analizado mediante el empleo de la
transformada z y uno continuo mediante la transformada de Laplace. Se debe, pues, unificar el
tratamiento de algn modo.
Slo tiene sentido plantear la transformacin z a seales discretas o muestreadas, y por
consiguiente no puede plantearse una transferencia digital que vincule la entrada y salida del
proceso a controlar G
p
(s).
A los efectos de poder realizar todo el estudio del sistema empleando slo la transfor-
macin z, puede analizarse el comportamiento temporal de la variable de salida y(t) a travs de
muestras tomadas cada T segundos. De acuerdo a esto puede considerarse una llave (ficticia),
que toma muestras de la salida.
As pueden plantearse las siguientes funciones de transferencia digitales:

D
1
(z) D
2
(z)
e
nT
m
nT
u
nT
D
1
(z) G
p
(s)
e
nT
u
nT
e(t)

H
0
u'(t)

y
nT
y(t)

23

) (
) (
) (
1
z E
z U
z D = , (3-15)
{ } ) ( ) (
) (
) (
) (
0
s G s H Z
z U
z Y
z G
p
= = , (3-16)

) (
) (
) (
z E
z Y
z T = . (3-17)
Sin embargo, no puede plantearse una transferencia digital que describa exactamente la
vinculacin entre las salidas del proceso y del reconstructor.
La transferencia digital G(z) puede ser hallada ms explcitamente teniendo en cuenta la
transferencia analgica del reconstructor de orden cero:
{ }

= =
) (
1
) ( ) ( ) (
0
s G
s
e
Z s G s H Z z G
p
T s
p
, (3-18)
luego:
( )
( ) ( )
s
e s G
s
s G
Z z G
T s
p p
, (3-19)
y teniendo en cuenta las propiedades de linealidad y desplazamiento de la transformada z, resul-
ta:

=

s
s G
Z z z G
p
) (
) 1 ( ) (
1
. (3-20)
Entonces, la transferencia total T(z) resulta:

=

s
s G
Z z z D z T
p
) (
) 1 ( ) ( ) (
1
1
. (3-21)
Se analiza ahora, el diagrama en bloques de la figura 3.4.

Figura 3.4.
De acuerdo a la discusin previa la transferencia digital T(z) resulta:

= =

s
s G s G
Z z
z E
z Y
z T
) ( ) (
) 1 (
) (
) (
) (
2 1 1 2
, (3-22)
debiendo quedar claro que:
( ) ) ( ) ( ) 1 (
2 1
1
z G z G z z T

. (3-23)

G
1
(s) G
2
(s)
e
nT
e(t)

H
0
u'(t)

y
nT
y
2
(t)

y
1
(t)

24
Esto se debe a que G
2
es excitado con una seal continua en el tiempo (no por las muestras de
y
1
(t)), dependiendo y
2
(t) de cmo vara la seal y
1
(t) tanto de sus valores en los instantes de
muestreo como en los instantes intermedios.

Ejemplo.
Sea el diagrama en bloques de la figura 3.4, con:
( )
s
s G
p
1
1
= y ( )
a s
a
s G
p
+
=
2
.
a) Hallar la transformada z de la conexin en cascada.
b) Repetir el clculo, incorporando un muestreador entre G
p1
y

G
p2
.
Aplicando las expresiones analizadas anteriormente, se obtiene:
a)
[ ]( )
) ( ) 1 (
) 1 (
2 1 aT
aT
e z z
e z
z G G
= (3-24)
b)

) ( ) 1 (
) ( ) (
2
2 1 aT
e z z
a z
z G z G
= (3-25)
donde puede verificarse que [G
1
G
2
](z) G
1
(z) G
2
(z).

A lazo cerrado:
La figura 3.5 muestra un esquema general de lazo cerrado que emplea un controlador
digital.

Figura 3.5. Sistema de control digital a lazo cerrado.
En base a la discusin previa y teniendo en cuenta que el muestreador puede ser reem-
plazado por otros dos, uno que muestrea la variable controlada y otro la referencia, la funcin de
transferencia que relaciona la transformada z de la secuencia de salida con la transformada z de
la secuencia de referencia est dada por:

)) ( ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
z GB z D
z G z D
z R
z Y
+
= , (3-26)
con

( )
=

s
s G
Z z z G
p
) 1 ( ) (
1
, (3-27)
D(z)
Proceso
G
p
(s)
e
nT
u
nT
e(t)

H
0
u'(t)

y(t)

B(s)
+
-
r
25

=

s
s B s G
Z z z GB
) ( ) (
) 1 ( ) (
1
. (3-28)

III.3. CARACTERISTICAS TEMPORALES DE LA RESPUESTA AL IMPULSO.
Dada una funcin de transferencia de un sistema continuo de segundo orden (ecuacin
(3-29)), su comportamiento temporal transitorio est directamente asociado a la ubicacin de los
polos en el plano s.

2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +
= . (3-29)
Es sabido, que si la funcin de transferencia posee polos complejos conjugados, la res-
puesta temporal ser subamortiguada, si son reales y coincidentes, la respuesta es amortiguada
crtica y si son reales y distintos, es sobreamortiguada.
Debido a que la ubicacin de los polos en el plano s est definida por los valores de
(coeficiente de amortiguamiento), y
n
(pulsacin natural) (o bien por los parmetros = -
n

y
2
1 =
n d
) de la ecuacin (3-29) es de inters ver cmo se mapean al plano z las cur-
vas del plano s que corresponden a valores constantes de estos parmetros:
a) = -
n
= constante (figura 3.6).
La transformacin que mantiene la respuesta impulsional est dada por z=e
sT
. Por lo
tanto, las curvas con =cte (figura 3.6) se mapean al plano z segn la ecuacin z=e
T
e
jT
es
decir en circunferencias centradas en el origen del plano z y de radio e
T
(figura 3.7).

Figura 3.6. Figura 3.7.

z
1
2 1
1
2
j

26
b)
d
En esta situacin la transformacin z=e
sT
resulta z=e
T
e
jd T
. Es decir que la fase de los
puntos z (correspondiente a puntos s con
d
constante) es constante e igual a
d
T, mientras que
el mdulo vara con (figuras 3.8 y 3.9).


c) = constante (figura 3.10).
En este caso las curvas se mapean como z=e
-T
e
j T
= K
T
e
j T
dando origen en el
plano z a espirales que comienzan en z=1 y terminan en z=0 (figura 3.11).


d)
n
El mapeo de estas curvas al plano z se observa en la figura 3.13.

d
2
T

j
d
-
d
j
2
27


Debido a que la transformacin propuesta mantiene la respuesta impulsional se analiza-
r la respuesta al impulso de Kronecker.
Para el sistema digital proveniente del sistema analgico de la ecuacin 3-29, la funcin
de transferencia en z es:

) ( ) (
) (
) (
) (
2 1 2 1
2 1
2
)
2 1
2
T s T s T s T s
T s T s n
e e z e e z
e e z
s s
z G
+ +
, (3-30)
donde s
1
s
2
son las races del polinomio denominador de la ecuacin (3-29). Puede verificarse
que la locacin de los polos (exclusivamente de los polos) en el plano z puede ser calculada a
partir de los polos de la seal analgica mediante la transformacin z = e
sT
.
A partir de la ecuacin anterior se puede encontrar la respuesta al impulso del sistema
digital para diferentes posiciones de sus polos.
Caso A: Polos complejos conjugados con parte real negativa.

Figura 3.14.

j
n
n1
n2
n3
n1
n2
n3

j

plano s

plano z
y
nT
nT
respuesta impulsional
del sistema muestreado
28
Caso B: Polos complejos conjugados con parte real nula.

Figura 3.15.
Caso C: Polos complejos conjugados con parte real positiva.

Figura 3.16.
Caso D: Polos complejos conjugados con parte real negativa y parte imaginara
T
/2.

Figura 3.17.

j

plano s

plano z
y
nT
nT

j

plano s

plano z
y
nT
nT

j

plano s

plano z
y
nT
nT
29
Caso E: Polos reales y distintos con parte real negativa.

Figura 3.18.
III.4. ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO.
Una caracterstica importante de un sistema de control es su capacidad para seguir cier-
tos tipos de entrada con un mnimo error. Debido a esto es que el comportamiento de estado es-
tacionario de un sistema de control a lazo cerrado suele evaluarse analizando el valor de estado
estacionario de la seal de error cuando se excita el sistema con seales de referencia particula-
res tales como: escaln, rampa y parbola.
Este criterio se puede emplear en un sistema de control digital de lazo cerrado si se ana-
liza el valor de estado estacionario de la secuencia de error.
Si se considera un sistema de control digital con realimentacin unitaria, la funcin de
transferencia de lazo cerrado es:

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
z G z D
z G z D
z R
z Y
+
= , (3-31)
donde
( )
( )
=

s
s G
Z z z G ) 1 (
1
. (3-32)
La funcin de transferencia de lazo abierto D(z)G (z) se puede expresar como:
( ) ( )
( )
( ) ( )
=
=

=
p
j
j
N
m
i
i
z z z
z z K
z G z D
1
1
1
, (3-33)
donde N es un nmero entero y define, en forma anloga a lo que sucede en sistemas continuos,
el tipo de sistema. Como se ve a continuacin, el error de estado estacionario del sistema de lazo
cerrado, a distintos tipos de excitacin, est ntimamente asociado a N.
Se definir, por conveniencia, el valor K
c
:

j

plano s

plano z

y
nT
nT
30

( )
( )
1
1
1
=
=
=

=
z
p
j
j
m
i
i
c
z z
z z K
K . (3-34)
La secuencia error del sistema se define como la diferencia entre la secuencia de entrada
al sistema y la secuencia de salida:
) ( ) ( ) ( z Y z R z E = . (3-35)
Combinando las ecuaciones (3-32) y (3-35) se obtiene:

) ( ) ( 1
) (
) (
z G z D
z R
z E
+
= . (3-36)
El valor de estado estacionario e
ss
se puede obtener utilizando el teorema del valor final:
( ) ( )
) ( ) ( 1
) (
1
lm
) ( 1
lm
1
1 z
1
1 z
z G z D
z R
z z E z e
ss
+
= =

. (3-37)
Se analizarn ahora los casos particulares en que la entrada es un escaln o una rampa.
1) Entrada: secuencia escaln unitario.
Si la secuencia de entrada es un escaln
1
) (
=
z
z
z R ; reemplazando R(z) en la ecua-
cin (3-37) se obtiene:

) ( ) (
lm
1
1
1 z
z G z D
e
ss
+
= . (3-38)
Si se define la constante de error de posicin como:
) ( ) (
lm
1 z
z G z D K
p
= , (3-39)
entonces si N =0, K
p
= K
c
y

c
ss
K
e
+
=
1
1
. (3-40)
Para N 1, K
p
= y el error de estado estacionario a una excitacin en escaln es cero.
2) Entrada: secuencia rampa.
Si la secuencia de entrada es una rampa ( )
( )
2
1
=
z
z T
z R , entonces:

v
ss
K
e
1
= , (3-41)
siendo ( ) ) ( ) ( 1
1
lm
1 z
z G z D z
T
K
v
=
.
31
Entonces si N =0, K
v
=0 y el error de estado estacionario a la rampa resulta infinito. Lo
cual pone de manifiesto la incapacidad de un sistema de tipo cero para seguir este tipo de exci-
tacin.
Si N=1 ,
T
K
K
c
v
= y
c
ss
K
T
e = .
Para N 2, K
v
= y e
ss
=0.

32
CAPTULO CUATRO.
ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL
MUESTREADO.
IV.1. INTRODUCCIN.
Las tcnicas para el estudio de la estabilidad de sistemas muestreados de control son
analizadas en este captulo. En general, los mtodos de estudio de la estabilidad de sistemas
continuos son tambin aplicables al anlisis de sistemas muestreados, si ciertas modificaciones
son realizadas. Estos mtodos incluyen el criterio de RouthHurwitz, el mtodo del lugar de las
races y los mtodos de anlisis frecuencial. Tambin es analizado el criterio simplificado de
Jury que es una tcnica especialmente desarrollada para analizar la estabilidad de sistemas de
tiempo discreto.
Con el fin de enfatizar las similitudes y diferencias entre los sistemas de tiempo conti-
nuo y discreto, se compara la estabilidad de un sistema de control continuo con el de su equiva-
lente discreto.
En sistemas continuos, la estabilidad se analiza a partir del denominador (ecuacin ca-
racterstica) de la funcin de transferencia de lazo cerrado:

( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s H s G
s G
s R
s Y
s T
+
= =
1
. (4-1)

Figura 4.1. Sistema de Control de tiempo continuo.
La posicin de las races de la ecuacin caracterstica (1 + GH(s)), determina la estabi-
lidad del sistema. El lmite de la regin de estabilidad en el plano s es el eje j, debido a que po-
los con parte real negativa implican una respuesta que se amortigua en el tiempo.
Si se muestrea la seal de error y se utiliza un reconstructor de orden cero, se obtiene el
sistema de control de tiempo discreto de la figura 4.2.

G(s)
H(s)
r(t) +
-
e(t)
y(t)
33

Figura 4.2. Sistema de Control de tiempo discreto.
La funcin de transferencia entradasalida correspondiente al diagrama en bloques de la
figura 4.2, ha sido deducida en el captulo 3 y est dada por:

( )
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z Y
z T
+
= =
1
, (4-2)
con:
( ) ( )
( )
=

s
s G
Z z z G
1
1 , (4-3)
( ) ( )
=

s
s H s G
Z z z GH
) ( ) (
1
1
. (4-4)
Los distintos mtodos para el estudio de la estabilidad de un sistema muestreado de con-
trol, como asimismo su comparacin con su smil de tiempo continuo son analizados mediante
un ejemplo.

Ejemplo.
Sea una planta de segundo orden de funcin de transferencia dada por:
( )
) 1 (
1
+
=
s s
s G , (4-5)
la cual se realimenta en forma unitaria.
El sistema equivalente de tiempo discreto se obtiene intercalando en el lazo directo un
muestreador y un reconstructor de orden cero (figura 4.2). La funcin de transferencia entrada
salida correspondiente est dada por:
( )
( )
( )
( )
( ) z G
z G
z R
z Y
z T
+
= =
1
, (4-6)
con:
( ) ( )
( )
( )
+
=
=

) 1 (
1
1 1
2
1 1
s s
Z z
s
s G
Z z z G . (4-7)
Si se elige un perodo de muestreo de T = 0,1 seg. se obtiene:

G(s)
H(s)
r(t)
+
-
e
nT y(t)
H
0
u(t)
34

( )
( ) ( )
seg. 1 . 0 ;
905 . 0 1
00468 . 0 00484 . 0
=

+
= T
z z
z
z G (4-8)

Si se elige un perodo de muestreo mayor T = 1 seg., se obtiene:

( )
( ) ( )
seg. 1 ;
368 . 0 1
264 . 0 368 . 0
=

+
= T
z z
z
z G (4-9)

En las partes a) b) y c) de la figura 4.3 se han representado las respuestas al escaln del
sistema analgico de lazo cerrado y de su smil muestreado para perodos de muestreo de T =
0.1 seg. y T =1 seg. respectivamente.

Figura 4.3. a) Respuesta al escaln del sistema analgico en lazo cerrado.

0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
tiempo
s
a
l
i
d
a
35

Figura 4.3. b) Respuesta temporal del sistema muestreado de lazo cerrado para T=0.1 seg.

Figura 4.3. c) Respuesta temporal del sistema muestreado de lazo cerrado para T=1 seg.

0 50 100 150 200
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
muestras
s
a
l
i
d
a
0 5 10 15 20
0
0.5
1
1.5
muestras
s
a
l
i
d
a
36
Del anlisis de la figura 4.3 se observa que el sistema digital es menos estable que su
equivalente analgico, presentando un comportamiento transitorio menos amortiguado. Este re-
sultado, presentado para un ejemplo particular, es general y se debe al retardo equivalente, de
medio perodo de muestreo, introducido por el reconstructor de orden cero. De modo que al au-
mentar el perodo de muestreo se deteriora la estabilidad del sistema.
IV.2. ESTABILIDAD DE SISTEMAS MUESTREADOS.
Para analizar la estabilidad de un sistema muestreado, se desea saber dnde deben estar
las races de la ecuacin caracterstica (1 + GH(z)) para que el sistema tenga una respuesta tran-
sitoria que se extinga en el tiempo. Para ello se calcula la respuesta del sistema en lazo cerrado.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
) (
1
1
1
z R
p z
z z K
z R
z GH
z G
z Y
n
i
i
m
i
i
=
=
=
+
= . (4-10)
que mediante el desarrollo en fracciones parciales puede llevarse a la forma:
( ) ( ) z Y
p z
z k
p z
z k
z Y
R
n
n
+
+ +
=
1
1
, (4-11)
donde Y
R
(z) contiene los trminos de Y(z) originados en los polos de la excitacin R(z).
Los primeros n trminos de la expresin (4-11) representan la respuesta transitoria de
Y(z). Para que el sistema sea estable, la antitransformada z de estos trminos debe tender a cero
cuando se incrementa el tiempo. La transformada z inversa del i-simo trmino de la ecuacin
(4-11) es:
( )
kT
i i
i
i
p k
p z
z k
Z =
1
. (4-12)
Para que este trmino se anule al incrementarse k, el mdulo de p
i
debe ser menor que la unidad.
Teniendo en cuenta que los valores p
i
corresponden a las races de la ecuacin caracterstica
(ecuacin (4-10)) se concluye que para que un sistema realimentado de control de tiempo dis-
creto sea estable, las races de su ecuacin caracterstica deben estar ubicadas en el interior del
crculo de radio unitario.
IV.3. TRANSFORMACIN BILINEAL.
La mayora de las tcnicas de anlisis de la estabilidad de sistemas de tiempo continuo
se basan en que el lmite de la regin de estabilidad en el plano s corresponde al eje imaginario
j. Estas tcnicas no pueden ser aplicadas a sistemas de tiempo discreto, ya que el lmite de la
regin de estabilidad en el plano z corresponde al crculo unitario. Sin embargo, si se emplea la
transformacin bilineal definida por :

1
1 2
+
=
z
z
T
w , (4-13)
la circunferencia de radio unitario en z se transforma en el eje imaginario en el nuevo plano w.

37
En efecto, sobre el crculo unitario se cumple que z=e
jT
y reemplazando esta expresin
en la ecuacin 4-13 se obtiene:

=
+
=
2
tg
2
1
1 2 T
T
j
e
e
T
w
T j
T j
. (4-14)
Al recorrer el crculo de radio unitario en el plano z, el ngulo T vara de a y su
recorrido equivalente en el plano w corresponde a todo el eje imaginario desde -j a +j.
Si nos ubicamos en el plano w en un punto sobre el eje imaginario, (w = j
w
) la expre-
sin 4-14 permite vincular las frecuencias entre los planos s y w:

=
2
tg
2 T
T
w
. (4-15)
El agregado del trmino 2/T en la definicin de la transformacin bilineal (ecuacin 4-13) tiene
por objeto que en el rango de frecuencias para las cuales T/2 es pequeo, las frecuencias en los
planos s y w coincidan. En efecto, si se cumple que T/2<<1 resulta:

=
=
2
2
2
tg
2 T
T
T
T
w
(4-16)
Sin embargo, cuando la frecuencia en el plano s se acerca a la mitad de la frecuencia
de muestreo (2/T), la frecuencia en el plano w (
w
), tiende a infinito. Esto significa que a la se-
mibanda ubicada en el semiplano izquierdo del plano s comprendida entre j2/T y +j2/T le co-
rresponde todo el semiplano izquierdo en el plano w.

IV.4. CRITERIO DE ROUTH HURWITZ.
Este criterio es usado en sistemas de tiempo continuo para determinar si el denominador
de la funcin de transferencia tiene races en el semiplano derecho del plano s. Si este criterio es
aplicado a la ecuacin caracterstica de un sistema de tiempo discreto expresado en la variable z,
no puede obtenerse ninguna informacin sobre la estabilidad del mismo. Sin embargo, si la
ecuacin caracterstica es expresada como una funcin de la variable de transformacin bilineal
w, entonces la estabilidad del sistema puede ser determinada por aplicacin directa del criterio
de RouthHurwitz, de la misma manera que se aplica a los sistemas de tiempo continuo. Esto es
posible, pues a travs de la transformacin w el interior del crculo unitario del plano z se trans-
forma en el semiplano izquierdo del plano w, y el exterior del crculo unitario en el semiplano
derecho w.

Ejemplo.
Para analizar la aplicacin del criterio de estabilidad de RouthHurwitz se utilizar el
mismo ejemplo visto previamente (ecuacin 4-5):
( )
( ) 1 +
=
s s
K
s G (4-17)
El sistema de control de tiempo continuo (figura 4.1), es estable para todo valor positivo
de la ganancia K. En efecto, si se aplica el criterio de RouthHurwitz a su ecuacin caractersti-
ca:

38
( ) ( ) K s s s GH s F + + = + =
2
1 (4-18)
resulta:

K s
s
K s
0
1
2
1
1
(4-19)
El nmero de cambios de signo de la primer fila del arreglo de RouthHurwitz indica el
nmero de races del polinomio caracterstico F(s) ubicadas en el semiplano derecho. En este
caso no existen cambios de signo de modo que el sistema de tiempo continuo realimentado en
forma unitaria es estable para todo valor positivo de la ganancia K.
La funcin de transferencia entradasalida para el sistema equivalente de tiempo discre-
to, para un perodo de muestreo T = 0.1 seg. est dada por (ecuacin 4-8):

( )
( ) ( )
seg T
z z
z
K z G 1 . 0 ;
905 . 0 1
00468 . 0 00484 . 0
=

+
= (4-20)

Para aplicar el criterio de RouthHurwitz es necesario aplicar previamente la transfor-
macin bilineal (ecuacin 4-13).

( )
w w
w w
K w G
80 . 3 81 . 3
81 . 3 1872 . 0 00016 . 0
2
2
+
+
= . (4-21)

Luego, la ecuacin caracterstica en el plano w est dada por:
( ) ( ) K w K w K w G w F 81 . 3 ) 1872 . 0 80 . 3 ( ) 00016 . 0 81 . 3 ( 1
2
+ + = + = .
La aplicacin del criterio de RouthHurwitz conduce al siguiente arreglo:

K w
K w
K K w
81 . 3
1872 . 0 80 . 3
81 . 3 00016 . 0 81 . 3
0
1
2
(4-22)
Para que el sistema sea estable no debe haber cambios de signos en la primera columna
del arreglo (arreglo (4-22)), siendo necesario que la ganancia K se halle comprendida en el ran-
go:
3 . 20 0 < < K . (4-23)
Si se elige, en cambio, un perodo de muestreo mayor T = 1 seg., se obtiene (ecuacin
(4-9)):
( ) . seg 1 ;
) 368 . 0 ( ) 1 (
264 . 0 368 . 0
=

+
= T
z z
z
K z G (4-24)
La expresin anterior muestra que al aumentar el perodo de muestreo el polo de ms alta fre-
cuencia se desplaza hacia el origen del plano z.
Aplicando la transformacin bilineal, la ecuacin caracterstica en el plano w resulta:

39
( ) 0 924 . 0 ) 386 . 0 924 . 0 ( ) 0381 . 0 1 (
2
= + + = K w K w K w F ,
y la aplicacin del criterio de RouthHurwitz conduce al siguiente arreglo:

K w
K w
K K w
924 . 0
386 . 0 924 . 0
924 . 0 0381 . 0 1
0
1
2
(4-25)
Examinando la primera columna del arreglo (ecuacin (4-25)) se observa que para que
el sistema sea estable la ganancia K debe hallarse comprendida en el rango:
39 . 2 0 < < K (4-26)
Comparando las expresiones (4-23) y (4-26) se observa que, como era previsible, al
aumentar el perodo de muestreo se reduce el rango de estabilidad del sistema.
IV.5. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY.
Este criterio de estabilidad tiene la particularidad de poder ser empleado directamente
sobre sistemas de tiempo discreto expresados en la variable z.
Sea la ecuacin caracterstica de un sistema discreto:
( ) 0 ;
0 1
1
1
> + + + + =

n
n
n
n
n
a a z a z a z a z F (4-27)
A partir de la ecuacin anterior puede construirse el siguiente arreglo:

2 1 0
0 1 2 3
3 2 1 0
2 4 3 2
2 1 0
0 1 3 2 1
1 2 1 0
0 1 2 1
1 2 1 0
1 2 1 0
m m m
l l l l
l l l l
c c c c
c c c c
b b b b b
b b b b b
a a a a a a
a a a a a a
z z z z z z
k n n n
k n
k n n n
n k n
k n n n
n n k n
n n k n

(4-28)
con

k n
k n
k
k n
k n
k
k n
k n
k
c c
c c
d
b b
b b
c
a a
a a
b
2
2 0
1
1 0 0

=
= =

40
La condicin necesaria y suficiente para que el polinomio F(z) no tenga races fuera o
sobre el crculo unitario, con a
n
> 0, son:

2 0
3 0
2 0
1 0
0
0 ) 1 ( ) 1 (
0 ) 1 (
m m
d d
c c
b b
a a
F
F
n
n
n
n
n
>
>
>
>
<
>
>
(4-29)

Note que un sistema de segundo orden contiene una sola fila en el arreglo. Por cada or-
den adicional, dos filas adicionales son agregadas. Adems, para un sistema de orden n, hay un
total de n+1 restricciones.

Ejemplo.
Supngase el mismo ejemplo ya analizado. El criterio de Jury se aplica directamente a
la ecuacin caracterstica del sistema a lazo cerrado (1+GH(z)). De la ecuacin (4-24) (perodo
de muestreo T = 1 seg.), la ecuacin caracterstica F(z) est dada por:
0 ) 264 . 0 368 . 0 ( ) 368 . 1 368 . 0 ( ) ( 1 ) (
2
= + + + = + = K z K z z G z F .
Dado que se trata de una ecuacin de segundo orden, el arreglo de Jury se reduce a:

1 368 . 1 368 . 0 264 . 0 368 . 0
2 1 0
+ K K
z z z
(4-30)
La aplicacin de las condiciones dadas por la expresin (4-29) conduce a:

a) 0 ) 264 . 0 368 . 0 ( ) 368 . 1 368 . 0 ( 1 ) 1 ( > + + + = K K F
Esta condicin es satisfecha para todo K > 0.
b) 0 ) 264 . 0 368 . 0 ( ) 368 . 1 368 . 0 ( 1 ) 1 ( ) 1 (
2
> + + = K K F
Esta condicin es satisfecha para K< 26.3.
c) 1 264 . 0 368 . 0
2 0
= < + = a K a
Esta condicin es satisfecha para K < 2.39.

Por lo tanto el sistema es estable para valores de la ganancia comprendidos entre
0 <K< 2.39. Resultado coincidente con el obtenido previamente (ecuacin (4-26)).
41
Para el valor de K correspondiente al lmite del rango de estabilidad, K = 2.39, la ecua-
cin caracterstica vale:
0 1 49 . 0
2
= + z z , (4-31)
siendo sus races
T rad j z = = = 1 32 . 1 1 97 . 0 244 . 0 . (4-32)
La expresin anterior indica que para un perodo de muestreo T = 1 seg. y una ganancia
de K = 2.39, el sistema en lazo cerrado oscilar a una frecuencia de (1.32/ 2) 1/seg.
IV.6. MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES.
Suponiendo que el sistema es lineal y con parmetros invariantes en el tiempo, la trans-
ferencia de lazo abierto GH(z) puede expresarse como un cociente de dos polinomios en z afec-
tados por una ganancia K.

( )
( )
m n
p z
z z K
z GH
n
i
i
m
i
i
=
=
; ) (
1
1
(4-33)
Puede verse que GH(z) es de la misma forma que G(s)H(s) para sistemas continuos. Por
lo tanto las reglas de construccin del diagrama del lugar de las races, desarrolladas para el pla-
no s son tambin vlidas para el plano z.
Para que un punto del plano z pertenezca al lugar de las races, GH(z) debe cumplir las
siguientes condiciones:
1) Condicin de amplitud : Mdulo de GH(z) = 1
2) Condicin de fase : Argumento de GH(z) = (2n + 1)

Ejemplo:
Si nuevamente se plantea el sistema del ejemplo analizado previamente, a partir de la
expresin (4-7) se obtiene:

) )( 1 (
) (
) (
1
1
p z z
z z T a
K z G

= , (4-34)
donde:

T
e T
a
e T
e T
z e p
T
T
T
T
+
=
+
+ +
= =
1
;
1
) 1 ( 1
;
1 1
.
Si se reemplaza a la variable z por z = x + jy, en la condicin de fase de GH(z) se obtie-
ne la ecuacin de una circunferencia con centro en (z
1
, 0) y cuyo radio es la media geomtrica
de las distancias de los polos al cero z
1
.

) ( ) 1 ( ) (
1 1 1
2 2
1
z p z y z x = + . (4-35)
Adems, fcilmente, puede verse que los puntos sobre el eje real entre el polo p
1
y 1 pertenecen
al lugar de races, lo mismo que los puntos sobre el eje real a la izquierda del cero z
1
.
42
En la figura 4.4 se ha representado el diagrama del lugar de las races para un perodo de
muestreo de T = 1 seg.

Figura 4.4. Diagrama del lugar de las races para T=1 seg.
Para K = 0 las races coinciden con las races del sistema a lazo abierto. Cuando K au-
menta las races se vuelven complejas conjugadas y comienzan a describir una circunferencia
para luego volver a ser reales. Por ltimo para K una raz coincide con el cero z
1
y la otra
est en z. El sistema es estable hasta un valor de K para el cual se produce la interseccin
del lugar de races con la circunferencia de radio unitario.
Se trata ahora de obtener una expresin del valor mximo de K para el cual el sistema
est en el lmite de estabilidad. Para ello se iguala la expresin de la circunferencia del lugar de
races a la ecuacin de la circunferencia de radio unitario y se obtiene la abscisa x que corres-
ponde al lmite de estabilidad:

1 1 1 1
2 / )] 1 ( ) 1 [( z p z p x + + = . (4-36)
Si el perodo de muestreo es de T = 1seg., de la expresin anterior se obtiene: x= 0.244.
Reemplazando este valor en la ecuacin de la circunferencia (expresin (4-35)) se obtiene el co-
rrespondiente valor de y (y = 0.97). Los valores de x e y obtenidos para el valor lmite de
K = 2.39 coinciden con los obtenidos previamente por aplicacin del mtodo de Jury (ecuacin
(4-32)).

43
IV.7. DIAGRAMAS DE BODE.
El anlisis de estabilidad de sistemas de tiempo discreto puede realizarse, como en sis-
temas analgicos, en base al margen de fase MF y al margen de ganancia MG definidos a partir
de la respuesta en frecuencia del sistema de lazo abierto. En sistemas de tiempo continuo la res-
puesta en frecuencia puede ser obtenida en forma aproximada a travs de los diagramas de
Bode. En efecto, basndose en el hecho de que la respuesta en frecuencia de un sistema conti-
nuo se obtiene al evaluar la funcin de transferencia en s = j, pueden obtenerse, a travs de
propiedades geomtricas, aproximaciones por lneas rectas de la respuesta en frecuencia.
En el dominio z , la respuesta en frecuencia se obtiene a partir de evaluar la funcin de
transferencia en z = e
j
, es decir sobre puntos de la circunferencia unitaria. Evidentemente, la
evaluacin aproximada de Bode, por lneas rectas, no es aplicable. Sin embargo, si se emplea la
transformacin bilineal para pasar del plano z al plano w, las aproximaciones de Bode por lneas
rectas pueden ser utilizados para analizar el comportamiento en frecuencia de sistemas mues-
treados.
Ejemplo.
Supngase el mismo ejemplo ya analizado. Los diagramas de Bode del sistema de tiem-
po continuo dado por la ecuacin (4-5) se han representado en la figura 4.5.

Figura 4.5. Diagramas de Bode del sistema analgico.
Del anlisis de la figura se deduce que el sistema analgico a lazo cerrado ser estable
para todo valor positivo de la ganancia K ya que el margen de ganancia es infinito. Para el valor
elegido de la ganancia K=1, el margen de fase vale MF= 52
.
44
La estabilidad del sistema muestreado puede estudiarse directamente a partir de su fun-
cin de transferencia G(z). Las funciones de transferencia G(z) para perodos de muestreo de
T= 0.1 seg. y T =1 seg. han sido obtenidas previamente (ecuaciones (4-8) y (4-9)):

( )
( ) ( )
seg. 1 . 0 ;
905 . 0 1
00468 . 0 00484 . 0
=

+
= T
z z
z
z G (4-37)
( )
( ) ( )
seg. 1 ;
368 . 0 1
264 . 0 368 . 0
=

+
= T
z z
z
z G (4-38)

El anlisis de la estabilidad se realiza reemplazando la variable z a partir de su defini-
cin ( z = e
jT
) y graficando el mdulo y la fase de la funcin de transferencia para los valores
de T comprendidos entre 0 y . En las figuras 4.6 y 4.7. se han representado los diagramas del
sistema muestreado correspondientes a un perodo de muestreo de T = 0.1seg. y 1 seg. respecti-
vamente.

Figura 4.6. Diagrama en funcin de la frecuencia del sistema digital para T=0.1 seg.

45

Figura 4.7. Diagrama en funcin de la frecuencia del sistema digital para T=1 seg.
Del anlisis de las figuras se observa que el sistema muestreado es ms inestable que el
de tiempo continuo y que adems el grado de inestabilidad aumenta al incrementar el perodo de
muestreo. Los mrgenes de ganancia (MG) y fase (MF), para el sistema muestreado para T = 0.1
seg. y T = 1seg. valen:

30 MF ; dB 6 . 7 MG ; seg 1
50 MF ; dB 26 MG ; seg 1 . 0
= = =
= = =
T
T
(4-39)
Como se ha puntualizado, si se emplea la transformacin bilineal, la respuesta en fre-
cuencia puede ser aproximada por los diagramas de Bode, es decir, sus aproximaciones por l-
neas rectas pueden ser directamente utilizadas para analizar la estabilidad de los sistemas mues-
treados. En efecto, empleando la transformacin bilineal, las expresiones (4-37) y (4-38) se
transforman en:

seg. 1 . 0 ;
80 . 3 81 . 3
81 . 3 1872 . 0 00016 . 0
) (
2
2
=
+
+
= T
w w
w w
w G (4-40)
seg. 1 ;
) 924 . 0 (
) 14 . 12 ( ) 2 ( 0381 . 0
) ( =
+
+
= T
w w
w w
w G (4-41)

En las figures 4.8 y 4.9, se han representado los diagramas de Bode en el plano w co-
rrespondientes a las expresiones (4-40) y (4-41).
46
Figura 4.8. Diagramas de Bode del sistema digital en el plano w, para T=0.1 seg.
Figura 4.9. Diagramas de Bode del sistema digital en el plano w, para T=1 seg.
47
Del anlisis de las figuras se desprende que los mrgenes de ganancia y fase prctica-
mente corresponden a los obtenidos previamente (ecuacin (4-39)). La nica diferencia con los
diagramas de las figuras 4.6 y 4.7 es que la calibracin en frecuencia se ha modificado (ecua-
cin 4-15), permitiendo el uso de las aproximaciones por lneas rectas.
IV. 8. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST.
Como en los casos del criterio de RouthHurwitz y de los diagramas de Bode, el criterio
de estabilidad de Nyquist, desarrollado para sistemas continuos, puede aplicarse directamente a
sistemas discretos mediante el empleo de la transformada bilineal.
Sin embargo el criterio de estabilidad de Nyquist puede ser desarrollado a partir de la
funcin de transferencia del sistema muestreado en el plano z. Como en el caso de tiempo conti-
nuo, el desarrollo del criterio se basa en la aplicacin del Principio de Cauchy, pero, en el caso
discreto, en lugar de rodear todo el semiplano izquierdo s, el camino de Nyquist para analizar la
estabilidad en el plano z es el crculo unitario rodeado en sentido antihorario.
La funcin caracterstica del sistema muestreado F(z) puede ser factorizada como:

( )
( )
=
=
= + =
n
i
i
m
i
i
p z
z z K
z GH z F
1
1
) ( 1 ) ( . (4-42)
Al recorrer el crculo unitario del plano z en sentido antihorario, el criterio de Nyquist
establece que:
P Z N = , (4-43)
donde:
N representa el nmero de giros en sentido horario de la funcin F(z) alrededor del pun-
to 1.
Z el nmero de ceros de la ecuacin caracterstica (F(z)), situados fuera del crculo uni-
tario.
P el nmero de polos de la funcin de transferencia a lazo abierto (GH(z)) o de la ecua-
cin caracterstica (F(z)) situados fuera del crculo unitario.

Ejemplo:
Supngase el mismo ejemplo analizado previamente. El estudio de la estabilidad del sis-
tema muestreado mediante el empleo del criterio de estabilidad de Nyquist puede realizarse a
partir de los planos z o w. Si partimos del plano z, para un perodo de muestreo de T = 1 seg.,
resulta:

seg. 1 ;
) 368 . 0 ( ) 1 (
264 . 0 368 . 0
) ( =

+
= T
z z
z
z G . (4-44)

Dado que la funcin de transferencia G(z) tiene un polo sobre el crculo unitario ubicado
en z=1, el camino de Nyquist debe esquivar dicho punto. La desviacin de la trayectoria de Ny-
48
quist alrededor del punto z=1 se realiza usualmente siguiendo el camino z=1+ e
j
, con 0 y
variando de -/2 a /2.
El diagrama de Nyquist resultante se ha representado en la figura 4.10.

Figura 4.10. Diagrama de Nyquist del sistema digital para T=1 seg.
Los mrgenes de ganancia y fase obtenidos de la figura coinciden con los hallados pre-
viamente:
MG = 1/(1-a) =2.4
MF = 30 (Tener en cuenta las escalas de la figura)
Si la aplicacin del criterio de Nyquist se realiza en el plano w, para un perodo de
muestreo T = 1 seg. la funcin de transferencia del sistema muestreado en el plano w est dada
por:
seg. 1 ;
) 924 . 0 (
) 14 . 12 ( ) 2 ( 0381 . 0
) ( =
+
= T
w w
w w
w G . (4-45)

Como la funcin de transferencia tiene un polo en el origen, dicha discontinuidad debe
ser evitada. Para ello el contorno de Nyquist sigue usualmente una trayectoria circular, alrede-
dor del origen, de radio infinitesimal. El diagrama de Nyquist resultante coincide con el repre-
sentado en la figura 4.10 ya que la nica diferencia entre ambos diagramas radica en la calibra-
cin en frecuencia del mismo.

1
CAPTULO CINCO.
COMPENSACIN CLSICA DE SISTEMAS
MUESTREADOS.
V.1. INTRODUCCIN.
En este captulo se discuten algunas de las tcnicas clsicas en el diseo de controlado-
res digitales simples. Ellas son:
- Controladores de tiempo mnimo.
- Tcnicas de aproximacin numrica. Diseo de controladores digitales por aproximacin de
controladores de tiempo continuo.
- Tcnicas del lugar de las races.
- Compensacin en el dominio w.
En la seccin 6 se realiza una breve discusin acerca de algunos aspectos esenciales a
tener en cuenta en la eleccin del perodo de muestreo.
V.2. CONTROLADORES DE TIEMPO MNIMO.
Como se ha comentado en secciones previas, un sistema digital cuya funcin de transfe-
rencia T(z) tiene todos sus polos en z=0, presenta la particularidad de tener una respuesta impul-
sional finita. En otras palabras, su comportamiento transitorio se agota en n perodos de mues-
treo, siendo n el orden del denominador.

Ejemplo 1.
Considrese la respuesta transitoria a un pulso unitario del sistema de funcin de trans-
ferencia:
( )
3
2 3
1 2 3
z
z z z
z T
+ +
. (5-1)
Su respuesta a un impulso unitario, es:

( ) { } z T Z y
nT
1
(5-2)

( ) ( ) ( )T n T n T n nT nT
y
3 2 1
1 2 3 1

+ + . (5-3)

En la figura 5.1 puede observarse que la respuesta transitoria se agota luego de 3 n .

2

Figura 5.1.
En esta seccin se analiza cmo puede disearse un compensador digital a los efectos de
obtener una funcin de transferencia de lazo cerrado que presente esta caracterstica.
Se supondrn las siguientes especificaciones para el diseo:
a) la transferencia de lazo cerrado T(z) debe corresponder a un sistema de respuesta impulsional
finita, debiendo extinguirse su respuesta transitoria (correspondiente a los instantes de muestreo)
en el menor tiempo posible. Es importante destacar que en principio, el planteo que se propone
slo asegura lo que sucede en los instantes de muestreo,
b) el error de estado estacionario a una determinada excitacin debe estar acotado a e
mx
,
c) la seal de comando u
nT
debe estar acotada en un valor u
mx
,
La transferencia del sistema de lazo cerrado es:
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
'
'
s
s G
Z z z D
s
s G
Z z z D
z T
1
1
1 1
1
. (5-4)
A los efectos de simplificar las expresiones definimos:
( ) ( )
( )
'

s
s G
Z z z G
1
1 , (5-5)
luego
( )
( ) ( )
( ) ( ) z G z D
z G z D
z T
+
1
. (5-6)
Para cumplir con la especificacin a), todas las races de la expresin (1+D(z)G(z)) de-
ben estar en el origen. Es decir, que el denominador de T(z) debe ser de la forma :

-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
nT
y
n
T

3
( ) ( )
) (
1
z pol
z
z G z D
n
+ (5-7)
siendo pol(z) un polinomio en z y n un entero que determina el nmero de muestras en que se
agota el transitorio.
Si la ecuacin (5-7) es reemplazada en la (5-6), se observa que efectivamente T(z) es
una transferencia de respuesta impulsional finita.
( )
( )
n
n
z
z pol z
z T

. (5-8)
La expresin del controlador puede despejarse de la ecuacin (5-7):
( )
( )
( ) ( ) z G z pol
z pol z
z D
n
1
. (5-9)
A partir de esta ecuacin se pone de manifiesto que para que D(z) pueda ser implemen-
tado, el orden de pol(z) no puede ser otro que n (tener presente que, siempre la transferencia di-
gital que corresponde al conjunto reconstructor y el sistema G(s) tiene slo un polo ms que el
nmero de ceros).
A los efectos de determinar el polinomio pol(z) ms adecuado pueden evaluarse los si-
guientes aspectos:
a) la eleccin de pol(z) influye sobre el error de estado estacionario
b) los coeficientes del polinomio pol(z) (con excepcin del primero) corresponden a los valores
de las muestras de salida durante el comportamiento transitorio (respuesta impulsional)
c) existe un compromiso entre las especificaciones de comportamiento transitorio, y la accin de
control disponible.

Analicemos cmo influye pol(z) sobre el error de estado estacionario. El error est defi-
nido por:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] z T z R z Y z R z E 1 , (5-10)

luego, reemplazando (5-8) en (5-10), resulta

( ) ( )
( )
n
z
z pol
z R z E . (5-11)

Para una secuencia de entrada escaln unitario

( )
1
z
z
z R , (5-12)

la transformada de la secuencia de muestras correspondiente al error resulta:

4
( )
( )
n
z
z pol
z
z
z E
1
. (5-13)
Luego el error de estado estacionario es:

( )
n
z
n
n z
z pol
e
lm lm
1
(5-14)
( ) z pol e
z
n
n
lm lm
1
. (5-15)

De la expresin anterior resulta obvia la conveniencia de elegir pol(z) de manera que
contenga un factor de la forma (z-1). Este anlisis puede extenderse sin mayores complicaciones
a otros tipos de excitaciones.
El otro factor predominante para elegir pol(z) es el comportamiento transitorio deseado
ya que los coeficientes de pol(z) estn ntimamente ligados a la respuesta transitoria.
Una vez concluido el primer diseo debe verificarse que, debido a las exigencias en
cuanto el comportamiento transitorio, la amplitud de la seal de comando no supere el valor
mximo u
mx
(especificacin c). De ser este el caso, se deberan disminuir las demandas en
cuanto al comportamiento transitorio eligiendo un n mayor. Dicha verificacin puede ser reali-
zada por clculo o simulacin teniendo presente que:

( )
( )
( ) ( )
( ) z R
z G z D
z D
z U
+
1
(5-16)

Pese a que el diseo propuesto asegura que luego de n muestras, la salida iguala a la re-
ferencia en los instantes de muestreo, podra caber la posibilidad de que la seal continua de sa-
lida estuviese oscilando a una frecuencia igual a la mitad de la de muestreo. Esta situacin pue-
de ser detectada a partir de analizar las muestras de la accin de control u
nT
(tener presente que
la seal u(t) es constante entre las muestras).

Ejemplo 2.
Un motor de corriente continua (ecuacin de transferencia (5-17)) es empleado para el
control de velocidad de una cinta transportadora. Se pretende disear un controlador digital
D(z) que permita que el sistema alcance el estado estacionario en el menor tiempo posible, con
error de estado estacionario nulo ante excitaciones constantes. El accionador de potencia tiene
una ganancia de 10, no pudiendo trabajar con tensiones de entrada superiores a los 5 volts.
Usualmente, desde el punto de vista prctico, el efecto de la constante de tiempo asocia-
da al polo elctrico puede ser despreciado frente al correspondiente al de la constante de tiempo
mecnica, en particular si se hace control de par. Esta simplificacin ha sido realizada en la
ecuacin (5-17).

( )
1 3
14 . 0
+
s F s J
K
s G (5-17)

5

con:
J = momento de inercia del eje del rotor y de la carga.
F = coeficiente de friccin viscosa del motor y de la carga.
K= k
f
i
f
k
k
f
= constante de proporcionalidad entre la corriente de campo i
f
y el flujo.

La transferencia digital G(z) (correspondiente al reconstructor, actuador y motor) para
T=0.2 seg. resulta:
( )
935 . 0
09 . 0
z
z G . (5-18)

Figura 5.2

De acuerdo a la discusin previa puede elegirse n=1 y pol(z)=(z-1) a los efectos de que
el estado estacionario se alcance en slo una muestra y con error nulo. Segn la ecuacin (5-9)
el controlador digital resulta:

( )
( )
( ) 1
935 . 0 07 . 11
z
z
z D . (5-19)

En la figura 5.3a puede observase que efectivamente, cuando se emplea el controlador
de la ecuacin (5-19), la variable controlada alcanza el estado estacionario luego de una mues-
tra.
Este comportamiento transitorio ptimo puede alcanzarse slo si el accionador de potencia es
capaz de entregar la energa necesaria. En la figura 5.3b se observa la accin de control u
nT
, la
cual es superior a la permitida en nuestro problema.

r
D(z)
e
nT
D/A A
Motor
G(s)
u
nT
u(t)
y(t)

-
+
-
6

Figuras 5.3 a) y
nT
para (n=1). b) u
nT

A los efectos de poder cumplir que u
nT
< u
mx
el diseador podra reducir sus exigencias
desde el punto de vista transitorio.
Con esta finalidad puede elegirse n>1 y pol(z) otro polinomio (siempre manteniendo un factor
de la forma (z-1) para anular el error de estado estacionario). Por ejemplo, si se elige n=3 y
pol(z)=(z
3
-0.3z
2
-0.3z-0.4) resulta un controlador:

( )
( )( )
( ) 4 . 0 3 . 0 3 . 0
935 . 0 4 . 0 3 . 0 3 . 0 11 . 11
2 3
2

+ +
z z z
z z z
z D . (5-20)

Las variables controladas y de control para este caso pueden ser observadas en las figu-
ras 5.4a y b respectivamente.
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
nT
y
n
T

a)
-1 0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
15
nT
u
n
T

b)
7
Obsrvese la relacin entre los valores de las muestras de la seal controlada y los de los coefi-
cientes de pol(z).

Figura 5.4. a) y
nT
para (n=3). b) u
nT

0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.5
0
0.5
1
1.5
nT
y
n
T

a)
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
4
5
nT
u
n
T

b)
8
V.3. DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES POR APROXIMACIN DE
CONTROLADORES ANALGICOS.
El diseo de un controlador digital suele ser realizado empleando tcnicas de anlisis y
diseo propias de sistemas muestreados (como la discutida en la seccin previa).
Potencialmente, estas tcnicas permiten obtener controles ms verstiles que los que se pueden
conseguir con compensadores analgicos. Sin embargo, existen aplicaciones donde los contro-
ladores analgicos han demostrado trabajar satisfactoriamente, razn por la cual en muchas de
estas aplicaciones se prefiere disear los controladores digitales como aproximacin de los con-
troladores analgicos (figura 5-5). Este es, por ejemplo, el caso del controlador PID (controlador
de accin proporcional, integral y derivativa) cuya implementacin digital es slo una aproxi-
macin numrica de la ecuacin integro-diferencial de su versin analgica (ecuacin (5-21)).

( ) ( ) ( )
( )
'
+ +
t d
t e d
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
p
0
1
, (5-21)
donde:
K
p
es la ganancia proporcional (100/Banda proporcional)
T
i
es el tiempo integral
T
d
es el tiempo derivativo

Figura 5-5.

Sistema
a
controlar.
Transferencia analgica
del controlador
ecuacin integro-diferencial.
Ecuacin de diferencias.
Implementacin del
controlador digital.
Transferencia
digital del
controlador.
Tcnicas de
diseo analgico.
Tcnicas de
diseo digital.
Aproximcin
numrica.
9
V.3.1. APROXIMACIONES NUMRICAS.
A continuacin citamos algunas de las aproximaciones numricas ms comnmente
empleadas para aproximar la integracin y la diferenciacin.

1-integral
a) Regla rectangular hacia delante. Segn esta regla, la integral (5-22), es decir el arrea bajo la
curva e(t) (figura 5-6), puede ser aproximada por la sumatoria (5-23).
( ) ( )
t
dt t e t u
0
(5-22)

1
0
n
i
iT nT
e T u . (5-23)

Figura 5-6 Aproximacin de la integral por la "regla rectangular a izquierda".
La ecuacin (5-23) (conocida como algoritmo de posicin) no es til para su aplica-
cin directa ya que requiere almacenar todas las muestras pesadas de una seal para aproximar
la integral en el instante t=nT. Normalmente se emplea el algoritmo recursivo denominado de
velocidad en el que slo es necesario almacenar algunas muestras. A partir de la ecuacin
(5-23) es:

( )T n
n
i
iT nT
e T e T u
1
2
0
+

. (5-24)

Esta expresin puede reducirse aplicando nuevamente la ecuacin (5-23) a:

( ) ( )T n T n nT
e T u u
1 1
+ (5-25)

t
e(t)
T 2T (n-1)T nT
10
La ecuacin (5-25) es de aplicacin inmediata y requiere solamente la utilizacin de la
ltima muestra de la seal e
(n-1)T
y del resultado de la integral en el paso previo u
(n-1)T
.
Segn esta regla de aproximacin numrica, la transferencia digital de un integrador re-
sulta:

( )
( )
1
1
1

z
z T
z E
z U
, (5-26)

que si se vincula con la funcin de transferencia de un integrador analgico, implicara que
existe una transformacin entre planos dada por:

1
1
1
z T
z
s . (5-27)

b) Regla rectangular hacia atrs. Segn esta regla, la integral (5-22) es aproximada por la ecua-
cin (5-28) (figura 5-7).

n
i
iT nT
e T u
1
, (5-28)
luego

nT
n
i
iT nT
e T e T u +

1
1
(5-29)

( ) nT T n nT
e T u u +
1
. (5-30)

Figura 5.7. Aproximacin de la integral por la "regla rectangular a la derecha".
La diferencia con el caso anterior (ecuacin (5-25)) radica en que se utiliza la muestra
actual de la seal e
nT
en lugar de la muestra anterior e
(n-1)T
. Luego la funcin de transferencia
digital de un integrador es aproximada por:

t
e(t)
T 2T (n-1)T nT
11

( )
( )
1
1

z
T
z E
z U
.

Expresin que si se vincula con la correspondiente a la funcin de transferencia de un
integrador analgico resulta:

T
z
s
1
1

. (5-31)

c) Regla trapezoidal. Segn esta regla , la integral (5-2) es aproximada por la ecuacin (5-32)
(figura 5.8).

( )
( )
1
1
2
n
nT iT i T
i
T
u e e
, (5-32)

luego:

( ) ( )
( )
T n nT T n nT
e e
T
u u
1 1
2

+ + . (5-33)

Figura 5.8. Aproximacin de la integral por la "regla trapezoidal".
Esta regla (ecuacin (5-33)) utiliza para el clculo de la integral en el instante nT el re-
sultado de la integral en el paso previo (u
(n-1)T
) y los valores actual (e
nT
) y previo (e
(n-1)T
) de la
seal. Luego, a travs de esta aproximacin, la funcin de transferencia de un integrador digital
resulta:

( )
( )
1
1
1
1
2

z
z T
z E
z U
.
t
e(t)
T
2T (n-1)T nT
12
De acuerdo a la aproximacin empleada sera vlida la siguiente transformacin:

1
1
1
1 2
z
z
T
s . (5-34)

- diferenciacin

Diferenciacin hacia atrs. Esta es la diferenciacin ms difundida para aproximar la derivada
de una seal. La misma est dada por:

( ) ( ) ( )
T
T t e t e
dt
t e d
(5-35)

( )
( )
T
e e
dt
t e d
T n nT
nT t
1
. (5-36)

La expresin (5-36) slo requiere, para aproximar el valor de la derivada de una seal
en un dado instante de tiempo (nT ) el conocimiento del valor de la seal en dicho instante
(e
nT
) y en el instante de muestreo previo (e
(n-1)T
) (figura 5.9).

Figura 5.9. Aproximacin de la derivada.
Luego, esta aproximacin implica:

T
z
s
1
1

. (5-37)

expresin coincidente con la ecuacin (5-31).
Las aproximaciones anteriores son las ms empleadas para discretizar la ecuacin inte-
gro-diferencial del controlador. Obviamente, todas tienen un comportamiento apto en la medida
que el perodo de muestreo sea chico frente a la dinmica del proceso bajo control, condicin
que generalmente se verifica en procesos industriales.

(n-1)T nT
e
nT
- e
(n-1)T

13
Ejemplo 3.
La ecuacin integro-diferencial del controlador PID anlogico es:

( ) ( ) ( )
( )
'
+ +
dt
t e d
T dt t e
T
t e K t u
d
t
i
p
0
1
. (5-38)

Si para su discretizacin se utiliza la expresin (5-25) para la accin integral y la (5-36)
para la accin derivativa, se obtiene:

( ) ( ) ( )T n T n nT T n nT
e k e k e k u u
2 3 1 2 1 1
+ + + , (5-39)
con

,
_
,
_
+
T
T
K k
T
T
T
T
K k
T
T
K k
d
p
i
d
p
d
p
3
2
1
2
1
1
(5-40)
Observe que en la ecuacin (5-39) el trmino u
(n-1)T
incluye las acciones proporcional y
derivativa calculadas en el instante (n-1)T.
Si, para discretizar la ecuacin del PID, en lugar de la ecuacin (5-25) se emplea para
la accin integral la ecuacin (5-33) resulta:

( ) ( ) ( )T n T n nT T n nT
e k e k e k u u
2 3 1 2 1 1
+ + + , (5-41)

con:

,
_
,
_
+ +
T
T
K k
T
T
T
T
K k
T
T
T
T
K k
d
p
i
d
p
i
d
p
3
2
1
2
2
1
2
1
(5-42)

An bajo la suposicin de que la aproximacin del controlador digital es lo suficiente-
mente buena, el comportamiento del sistema de lazo cerrado compensado digitalmente puede
diferir del correspondiente al sistema de lazo cerrado puramente analgico. Esto es debido al
efecto del muestreador y reconstructor de seal, los cuales no han sido incluidos en la aproxi-
macin.
14
En una seccin previa se demostr que es posible modelar el conjunto muestreador re-
constructor de seal por un retardo puro de medio perodo de muestreo. A su vez este retardo
puede ser aproximado por una serie truncada del desarrollo en serie de la exponencial e
-sT/2
. As
por ejemplo, el conjunto muestreador reconstructor podra modelarse por:

2
1
1
2
sT
e
sT
+
. (5-43)

Si la locacin de este polo, se encuentra lejana con respecto a la de los polos dominantes
del sistema a compensar, no habr diferencias significativas entre las repuestas de los dos lazos
de control. Si en cambio, este polo se encuentra prximo a los polos del sistema a lazo abierto,
habr que disear el controlador analgico teniendo en cuenta este polo.
V.4. COMPENSACIN MEDIANTE LA TCNICA DEL LUGAR DE RACES.
V.4.1 COMPENSADOR POR RETRASO DE FASE.
El compensador por retraso de fase es empleado, en forma anloga a sistemas conti-
nuos, para reducir el error de estado estacionario. Su estructura es de la forma:

( )
p
d
z z
z z
K z D
0
, (5-44)
con z
0
< z
p
y 0< z
p
1.

Luego, la ganancia de lazo abierto es de la forma:

( ) ( ) ( ) z G
z z
z z
K z G z D
p
d
0
. (5-45)
Como ha sido comentado en secciones previas, el error de estado estacionario se en-
cuentra asociado en forma inversa al lmite de la ecuacin (5-45) cuando z1 (es decir 0).
Resulta obvio que si se elige el polo del compensador en z=1, se aumenta en uno el tipo
del sistema, se anula el error de estado estacionario a una determinada excitacin y se reduce el
correspondiente a una excitacin de mayor orden. Esto, en un sistema analgico, corresponde a
poner una accin integral pura en el controlador, es decir un polo en s=0. A diferencia de lo que
sucede en sistemas continuos, donde un integrador ideal no puede ser implementado, en siste-
mas discretos no existe dificultad para implementar una transferencia digital con un polo en z=1,
ya que esto se reduce a poner el coeficiente adecuado en una ecuacin recursiva.
A los efectos de que la inclusin del polo en z=1 del controlador no afecte la estabilidad
relativa del sistema de lazo cerrado debe localizarse el cero del controlador en las proximidades
de este polo.

15

V.4.2. COMPENSADOR POR ADELANTO DE FASE.
Este compensador es de la misma forma que el compensador por retraso de fase (ecua-
cin (5-44)) pero con la condicin que 0<z
p
< z
0
1. Es empleado cuando se quiere mejorar el
comportamiento transitorio, no difiriendo la metodologa de diseo de la del caso analgico.
Efectivamente, el diseo se reduce a:

a) de acuerdo a las especificaciones temporales, se elige la locacin de los polos dominantes
(z
1
, z
2
) del sistema a lazo cerrado,

b) se verifica si el lugar de races pasa por dichos puntos, a los efectos de ver si es posible cum-
plir las especificaciones con un controlador de accin nicamente proporcional,

c) si no se verifica la condicin anterior, se determina el aporte de fase necesario que debe in-
troducir el compensador a los efectos de que el lugar de races pase por los puntos z
1
y z
2
:

( ) ( )
1 1
180 z G z D
,
, (5-46)

d) se elige la localizacin del par polo-cero para verificar la condicin anterior,

e) se ajusta la ganancia del controlador para verificar la condicin de mdulo

( ) ( ) 1
1 1
z G z D . (5-47)
Ejemplo 4.
Supngase el sistema:
( )
( ) 1
1
+
s s
s G . (5-48)

Basados en especificaciones de respuesta temporal, se desea que el sistema a lazo cerra-
do presente dos polos dominantes con coeficiente de amortiguamiento = 0,7 y pulsacin natu-
ral
n
=2 rad/seg.
Si se elige T=0,1 seg., resulta:

T=0,1 seg. ; ( )
( )( ) 905 , 0 1
00468 , 0 00484 , 0

+
z z
z
z G (5-49)

Para el diseo se procede a:
a) De acuerdo a las especificaciones, los polos de lazo cerrado deben localizarse en:
z
1
, z
2
= 0,86 t j 0,125
16
b) En la figura 5.10 se muestra el diagrama del lugar de races para el caso en que se emplea un
controlador proporcional puro.
Como este diagrama no pasa por los puntos z
1
y z
2
, se disea un controlador por adelanto de fa-
se a los efectos de verificar las especificaciones.

Figura 5.10 Lugar de races del sistema con controlador proporcional puro.
c) El aporte de fase del compensador resulta:

D(z
1
) = -180
- G(z
1
)=64
.

d) Evidentemente, es necesario utilizar un compensador por adelanto de fase. El diseo se rea-
liza fijando la posicin del cero z
0
=0,9 y calculando la posicin del polo para que el aporte de
fase sea de 64
. De ese modo se obtiene:

( )
73 , 0
9 , 0
z
z
z D .

e) El diagrama del lugar de las races correspondiente al sistema compensado (G (z)D(z)) se ha
representado en la figura 5.11.

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

z
1
z
2
17

Figura 5.11. Lugar de races del sistema compensado.
Se observa en la figura que el diagrama pasa por los puntos z
1
y z
2
para una ganancia del
compensador de valor K
d
=3,8637. De modo que la expresin final del compensador est dada
por:

( )
73 , 0
9 , 0
8637 , 3
z
z
z D .

En la figura 5.12 se ha representado la respuesta del sistema compensado a lazo cerrado
frente a una excitacin escaln unitario.

Figura 5.12. Respuesta al escaln del sistema compensado.
0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

k = 3.8637
polos de lazo
cerrado:
0.8951
0.8606 + 0.1250 i
0.8606 - 0.1250 i
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
nT
s
a
l
i
d
a

18

V.5. COMPENSACIN EN EL DOMINIO w.
Como ya se ha discutido, pueden emplearse las ideas de compensacin por retraso y
adelanto de fase para mejorar las caractersticas de un sistema muestreado de lazo cerrado. En
forma anloga al caso de controladores de tiempo continuo, estos compensadores pueden expre-
sarse en el dominio z a travs de:

( )
p
d
z z
z z
K z D
0
. (5-50)

En sistemas continuos, el diseo de este tipo de controladores suele ser realizado a partir
de la respuesta en frecuencia del sistema a controlar, en base a especificaciones de mrgenes de
fase y ganancia, y a los coeficientes de error. El diseo se ve favorecido por la posibilidad de
levantar la respuesta en frecuencia por medio de los diagramas de Bode. Esta facilidad no es ac-
cesible en el dominio de la variable z.
Sin embargo, la misma metodologa de diseo empleada para los sistemas continuos
puede ser empleada en sistemas discretos si estos son analizados en el dominio w. A este efecto
debe obtenerse G(w) a partir de reemplazar

w
T
w
T
z
2
1
2
1
+
(5-51)

en la expresin de la funcin de transferencia G(z). Posteriormente puede obtenerse la respuesta
en frecuencia en forma aproximada a travs de los diagramas de Bode y proceder en forma
completamente anloga al diseo clsico de compensadores continuos. A partir de esta metodo-
loga es obtenido el compensador en el dominio w:

( )
p
w
w
w
w
w D
+
+
1
1
0
, (5-52)

siendo, ahora, necesario obtener el equivalente en el dominio z:

( )
( ) ( ) 1 2 / 1
0
1
1
+
+
+
z z T w
p
w
w
w
w
z D (5-53)

19
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0
0 0
0
2/
2/ 2/
2/ 2/
2/
p
p p
p
w T
z
w w T w T
D z
w w T w T
z
w T
+
+ +
+
+
+
, (5-54)

es decir que

( )
( )
0
0
2/
2/
p
d
p
w w T
K
w w T
+
+
(5-55)

( )
( )
0
0
0
2/
2/
w T
z
w T

+
(5-56)

( )
( )
2/
2/
p
p
p
w T
z
w T

+
. (5-57)

Ejemplo 4.
Se desea controlar digitalmente la mano de un brazo robtico la cual debe sujetar y
transportar frgiles vasos de vidrio de diferentes tamaos. El objetivo es disear el servomeca-
nismo digital que controla el movimiento en una direccin del sistema de sujecin. Un diagrama
esquemtico de la mano artificial, que es accionada mediante un motor de corriente continua, se
ha representado en la figura 5.13.

Figura 5.13. Diagrama esquemtico de la mano artificial.

vaso
r
Y
0
Y
1
=D
mx
Y
0
x
Y
20
Para sostener firmemente el vaso de vidrio, sin romperlo, el soporte est recubierto por
una banda elstica la cual debe comprimirse entre X=5mm y X=6mm. Un sensor de presin
permite determinar el espesor de la banda elstica con una precisin de 0,1mm. El dimetro del
vaso es desconocido, pero el dimetro mximo es de 0,2m. El movimiento de cierre debe ser r-
pido y suave, el tiempo entre arranque y parada debe ser del orden de 0,5 seg. y no puede utili-
zase ningn sistema mecnico como ser embrague o freno.
El movimiento mecnico debe realizase en tres etapas a saber: aceleracin, desacelera-
cin y posicionamiento.

- Aceleracin:
Durante esta etapa, el sistema de accionamiento cerrar la mano a aceleracin constante
hasta que el sensor de presin contacta al vaso. La posicin inicial de la mano abierta es igual
dimetro mximo de 0,2m.

- Desaceleracin:
Esta etapa comienza cuando el sensor de presin toca al vaso de vidrio y termina cuan-
do se detiene la operacin de cierre. La distancia de frenado es de X 5mm.

- Posicionamiento:
El servomecanismo de posicin establece la posicin final del sistema de sujecin que
es del orden de X5,2 mm. Este valor se obtiene teniendo en cuenta que el sistema se detiene
cuando la variable medida alcanza 5mm y que ambos, precisin del sensor y zona muerta del
lazo de control son de 0,1mm.
El sobrepaso mximo admisible ser de:

% 15
2 , 5
2 , 5 6
M . (5-58)

El diagrama en bloques del sistema en lazo cerrado se ha indicado en la figura 5.14.
D(z) representa al controlador digital, K
I
al amplificador de potencia, K
T
la constante del motor
cuyos polos se suponen despreciables, T
F
el valor estimado de la friccin coulombiana, G(s) la
planta a controlar y K
0
la ganancia del sensor de presin.

Figura 5.14. Diagrama en bloques del sistema a lazo cerrado.
A/D D(z) D/A K
I
K
T G(s)
K
0
+
+
T
F
-
+
21
Se supone que no existe roce viscoso, de modo que la funcin de transferencia de la
planta se obtiene por aplicacin directa de la segunda ley de Newton.

( )
2
1
s m r
s G , (5-59)
donde r representa el radio de la polea (r=0,015m) y m la masa del brazo mvil (m=1Kg.)
Las especificaciones son las siguientes:

Aceleracin:

2 2
1 1 1
s m 6 , 1 2 t Y a . (5-60)

Velocidad mxima:

s m 8 , 0
1 1
t a V
m
. (5-61)

Desaceleracin:

2
2
2
s m 64
mm 5 2

m
V
a . (5-62)

El radio de la polea es de r= 0,015m de modo que la cupla de frenado debe ser de:

Nm 95 , 0 64 1 015 , 0
2 1
a m r T (5-63)

Se elige un motor cuya cupla mxima es de T
m
=1,2 Nm y su constante es de
K
T
= 0,3 Nm/A. Se elige un amplificador de potencia de ganancia K
I
=1 A/V cuya saturacin es
de I
m
=T
m
/K
T
=4A.
Dado que la zona muerta de sistema debe ser de 0,1mm, la ganancia del controlador de-
be ser de:
4 , 0
ZM
0

T I
F
c
K K K
T
K . (5-64)

La funcin de transferencia de lazo abierto, empleando un controlador proporcional, es-
t dada por:

( ) ( )
'

3
1
1
1
1
s
Z z K z G , (5-65)
22

donde K
1
= K
0
K
c
K
I
K
T
/(r m) = 6.640 1/s
2
.
A partir de las tablas de transformada z se obtiene:

( )
( )
( )
2
2
1
1 2
1
z
z T K
z G . (5-66)

Si se elige un perodo de muestreo de T=1,4 ms., se obtiene:
( )
( )
( )
2
3
1
1
10 5 , 6
+

z
z
z G . (5-67)
El anlisis de la estabilidad y el diseo de la compensacin se realizar empleando los
diagramas de Bode en plano w.
La funcin de transferencia de lazo abierto en el plano w est dada por:

( )
( )
2
0007 . 0 1
6640
w
w
w G
+
. (5-68)
Los diagramas de Bode correspondientes a la expresin anterior se han representado en
la figura 5.15.

Figura 5.15. Diagramas de Bode del sistema sin compensar a lazo abierto en el plano w.
Del anlisis de la figura se deduce que el sistema sin compensar (compensacin sola-
mente proporcional) es inestable. En efecto, ambos mrgenes de ganancia (MG) y fase (MF) son
negativos y el margen de ganancia alcanza una magnitud ilimitada. Obsrvese que el cero intro-
duce una rotacin de fase negativa debido a que se trata de un cero de no mnima fase.
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Bode Diagrams
-100
-50
0
50
10
1
10
2
10
3
10
4
-280
-260
-240
-220
-200
-180
23
El mximo sobrepaso permitido para la respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado
es del 15%. Suponiendo que el comportamiento del sistema a lazo cerrado sea el de un segundo
orden dominante, los mrgenes de fase y ganancia deben ser:
dB. 10 MG ; 50 MF > >
,
(5-69)
Es necesario utilizar un compensador por adelanto de fase. Despus de varios intentos
de prueba y error, el compensador elegido es el siguiente:

( )
( )
( )
7000
1
35
1
8 , 0
w
w
w D
+
+
(5-70)

La funcin de transferencia a lazo abierto del sistema compensado, en plano w vale:

( )
( )( )
( )
2
3
7000
1
0007 , 0 1
35
1
10 3136 , 5
w
w
w
w
w G
+
+ +
(5-71)

Con el fin de facilitar la compensacin, se han representado en la figura 5.16 los dia-
gramas de Bode del sistema a lazo abierto sin compensar y compensado.

Figura 5.16. Diagrama de Bode del sistema a lazo abierto en el plano w. a) con compensacin
proporcional. b) con compensacin por adelanto de fase.
Del anlisis de la figura se desprende que el sistema compensado a lazo cerrado ser es-
table. Adems los mrgenes de ganancia y fase valen:

P
h
a
s
e

(
d
e
g
)

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)

Bode Diagrams
-100
-50
0
50
MG b
a
Frequency (rad/sec)
10
1
10
2
10
3
10
4
-300
-250
-200
-150
-100
MF
b
a
24
dB 19.43 MG ; 69.859 MF

,
(5-72)

La implementacin del controlador puede realizarse empleando la transformada inversa
w. A partir de la ecuacin (5-70), se obtiene:

( )
( )
( )
( )
( ) 661 , 0
9522 , 0
7831 , 27
+

z
z
z E
z U
z D (5-73)

Pasando al plano temporal, la ecuacin a diferencias resultante es:

( ) ( )T n nT T n nT
e e u u
1 1
4551 , 26 7831 , 27 661 , 0

+ (5-74)

Esta es la ecuacin a diferencias que debe ser implementada en el controlador digital.
La respuesta al escaln del sistema compensado a lazo cerrado, se ha graficado en la fi-
gura 5.17.

Figura 5.17. Respuesta al escaln del sistema compensado a lazo cerrado.
La figura muestra que el comportamiento del sistema a lazo cerrado es satisfactorio ya
que el sobrepaso es del 12%.

0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
s
a
l
i
d
a

nT
25
V.6. ELECCIN DEL PERODO DE MUESTREO.
Como se ha mencionado, es conveniente que T sea suficientemente pequeo a los efec-
tos de que:
- la aproximacin empleada en la discretizacin sea correcta,
- no se afecte la estabilidad del lazo,
- no se pierda informacin de la seal muestreada.
Sin embargo, el perodo de muestreo no puede ser reducido todo lo que se quiera; ya
que existen, entre otras, limitaciones debidas a la velocidad de clculo del procesador digital y
dificultades debidas al redondeo entre las operaciones. Por ejemplo, un controlador de accin
integral responde a la siguiente ecuacin:

( )
( )
nT i T n nT
e T T u u +
1
(5-75)

Esta accin acta cuando e
nT
es distinto de cero, pero debido a la cuantizacin, la seal
de control que sale del convertidor digital-analgico D/A vale cero mientras que el error est
dentro de un intervalo (-, ), esto hace que mientras

T
T
e
i
nT
< (5-76)

no se produzca integracin y haya una acumulacin de errores. La reduccin de T aumenta el
factor que multiplica al nivel de cuantizacin , aumentando la zona muerta equivalente que
presenta el algoritmo.
Otro ejemplo que pone de manifiesto la imposibilidad de elegir T tan pequeo como se
desee es el siguiente, supngase la accin derivativa

( )
( )
nT T n
d
e e
T
T
1
(5-77)
En este caso la seal e(t) entra al controlador a travs del convertidor A/D y por lo tanto
slo puede tomar valores discretos distanciados en lo que se llama nivel de cuantizacin. Esto
hace que, para el controlador, la seal e
nT
vare a saltos, los cuales quedan multiplicados por el
factor (T
d
/T). Por lo tanto, T no puede hacerse tan pequeo como se quiera.
Estos dos efectos pueden eliminarse, desde un punto de vista prctico, empleando arit-
mtica de punto flotante, pero esto aumenta las exigencias de almacenamiento y tiempo de
computacin.
Otros factores a tener en cuenta en la seleccin del perodo de muestreo T son:
- espectro de las perturbaciones
- tipo de actuador empleado
- equipo de medida
- costo computacional.

26
En muchos casos prcticos el perodo de muestreo se selecciona en base al tiempo de
crecimiento de la respuesta del proceso a un escaln, eligindose T entre la sexta y vigsima
parte del tiempo de crecimiento.

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ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE

(s), el segundo factor de la ecuacin (1-5), corresponde a la transferen-

. De ese modo se obtiene:

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