Esame scritto di Meccanica Razionale

Esame del 10 gennaio 2007

Cognome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Matricola: . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Corso di Laurea: . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizio 1
Un disco materiale omogeneo di centro C, raggio R e densit`a superciale ha un foro circolare di diametro R e
centro C
1
a distanza R/2 da C.
Il disco `e vincolato con un collare con asse verticale ortogonale ad esso e passante per il punto diametralmente
opposto a C
1
, a distanza R da questultimo. Sul disco,
oltre al peso, agisce una forza elastica

f = k

AO di centro
il punto O dellasse del collare.
Si prenda come terna di riferimento quella che ha
origine nel punto O, asse z verticale, orientato verso lalto
e coincidente con lasse del collare e assi x e y orizzontali e
mutuamente ortogonali. Chiamato lasse passante per C
e C
1
orientato come

CC
1
, si scelgano come coordinate
lagrangiane lascissa z di C e lanomalia che il piano
z forma con il piano xz contata positivamente in verso
antiorario rispetto allorientamento di z.
z
A
x
f

O
B
C
C

Domande:
1 Determinare la posizione del baricentro del disco e gli
assi e i momenti principali dinerzia relativi al punto B.
2 Determinare le congurazioni dequilibrio del disco ri-
spetto ad RC e studiarne la stabilit`a a partire dalla
denizione di stabilit`a medesima.
3 Determinare il moto del disco relativo alle condizioni iniziali: z(0) = 0, (0) = 0 e atto di moto iniziale
rotatorio intorno a z con velocit`a angolare

0
=
0
e
3
.
4 (Facoltativa) Determinare la somma della sollecitazione vincolare agente sul disco in funzione del moto
determinato nel punto 3.
AVVERTENZE

`
E permesso luso di libri o appunti personali.
Per i calcoli e le risposte, utilizzare soltanto i fogli protocollo distribuiti.
Scrivere in alto a destra su ogni foglio utilizzato: Cognome, Nome, numero di matricola e corso
di laurea.
Riconsegnare in ogni caso tutti i fogli utilizzati compreso questo, sbarrando leventuale brutta
copia.
Le risposte vanno scritte spiegando in modo conciso il ragionamento seguito ed il signicato
delle formule utilizzate.
Risoluzione
A

C
G
C

B
1 La massa totale del disco `e data da:
M= R
2

R
2
4
= 4mm = 3m,
avendo posto m =
R
2
4
. Considerando il corpo formato
da un disco pieno di raggio R e massa 4m con sovrapposto
un disco di raggio R/2 e massa m, si ha:
3m

CG = m

CC
1
=

CG =
1
6
R
1
Per motivi di simmetria lasse `e centrale e quindi prin-
cipale per B, il piano del disco, essendo di simmetria, `e
centrale dinerzia e quindi lasse per B ortogonale al di-
sco `e principale, il terzo () `e completamente determinato
dalle condizioni di ortogonalit` a.
Con le stesse ipotesi precedenti (disco formato da due
dischi sovrapposti con densit` a opposte) il momento diner-
zia J

relativo allasse `e dato da:

J

=
1
4
4mR
2

1
4
m
R
2
4
=
15
16
mR
2
;
i momenti dinerzia relativi a e si possono calcolare con il teorema di Huyghens:
J

=
1
4
4mR
2
+ 4m
R
2
4

_
1
4
m
R
2
4
+ mR
2
_
=
15
16
mR
2
J

1
2
4mR
2
+ 4m
R
2
4

_
1
2
m
R
2
4
+ mR
2
_
=
15
8
mR
2
.
Come controllo si ha che, poiche il corpo `e piano, J

= J

+ J

. Questa considerazione si poteva,

ovviamente, usare per calcolare J

invece di usare il teorema di Huyghens.

2 Primo modo di risoluzione. Le equazioni della statica per il collare sono le proiezioni su z della
prima e della seconda equazione cardinale:
(1)
_
I
z
: Mg kz = 0
II
z
: 0 = 0 .
Vi sono quindi
1
posizioni di equilibrio e precisamente tutte quelle corrispondenti a
z
e
=
Mg
k
,
e
[0, 2) .
Secondo modo di risoluzione. Il sistema `e conservativo in senso lagrangiano, lenergia potenziale
lagrangiana `e:
U() = Mgz +
1
2
kz
2
+ c
le posizioni dequilibrio sono i punti estremali dellenergia potenziale, le derivata prime sono
_

_
U
z
= Mg + kz
U

= 0
che, uguagliate a zero coincidono con le (1).
Per quanto riguarda la stabilit` a, poiche le posizioni di equilibrio non dipendono da esse sono
sicuramente instabili. Infatti le equazioni di moto del collare sono le proiezioni su z della prima e
della seconda equazione cardinale:
(2)
_
I
z
: M z = Mg kz
II
z
: J

= 0 .
poich`e J
z
J

. Presa allora come condizione iniziale

(0) =

0
si ha (t) =

0
t +
0
che `e una
funzione lineare e quindi illimitata.
3 Poiche latto di moto iniziale `e rotatorio intorno a z, si ha z(0) = 0, e

=
0
; dalle (2), con la
sostituzione = z + z
e
si ottiene immediatamente
_

+
k
M
= 0
J

= 0
=
_
_
_
z(t) = Acos
_
_
k
M
t +
_
z
e
(t) =
0
t
imponendo le condizioni iniziali su z(t) si ottiene:
Acos = z
e
, Asin = 0 = = 0 , A = z
e
e quindi in denitiva:
(3)
_
_
_
z(t) = z
e
_
1 cos
_
k
M
t
_
(t) =
0
t
il moto del baricentro `e quindi un moto armonico intorno alla posizione z
e
e rotatorio uniformemente
accelerato quello intorno al baricentro.
Parte facoltativa
4 Proiettando la prima equazione cardinale della dinamica sugli assi x e y si ha:
(4)
_
x : M x
G
= kx
G
+ F
v
x
y : M y
G
= k y
g
+ F
v
y
daltra parte `e:
(5) x
g
=
_
R
2

R
6
_
cos =
R
3
cos , y
g
=
R
3
sin
e quindi
_
x
g
(t) =
R
3

(t) sin (t)

y
g
(t) =
R
3

(t) cos (t)

_
x
g
(t) =
R
3

(t) sin (t)

R
3

2
cos (t)
y
g
(t) =
R
3

(t) cos (t)

R
3

2
sin (t)
quindi per il moto particolare descritto dalle (3) si ha:
_
x
g
(t) =
R
3

2
0
cos
0
t
y
g
(t) =
R
3

2
0
sin
0
t
e sostituendo nelle (4), utilizzando le (5) e ponendo
K =
1
3
R
_
M
2
0
+ k
_
si ottiene in denitiva:

F
v
(K cos
0
t, K sin
0
t, 0) = K

1
.
Per quanto riguarda il momento della sollecitazione vincolare, conviene calcolarlo rispetto a B utiliz-
zando come terna di proiezione la terna principale dinerzia relativa a B medesimo. Poiche questul-
timo si muove con la stessa velocit`a di G, la seconda equazione equazione cardinale della dinamica
si pu` o scrivere:

K
B
=

BGM

g +

BAk

OA +

M
v
B
Inoltre poiche lasse z coincide con asse principale,

K
B
e quindi, per il moto descritto dalle
(3), `e

K
B
= J

3
+

B
= 0 quindi:

M
v
B
=
R
12
Mg

2
k
3
4
Rz(t)

2
=
R
12
_
Mg 9k
_
1 cos
_
k
m
t
__

2
.
La sollecitazione vincolare esplicata dal collare sul disco `e quindi equivalente alla sollecitazione for-
mata dalla forza B, K

1
e dalla coppia di momento

M
v
B
=
R
12
_
Mg 9k
_
1 cos
_
k
m
t
__

2
.