INSTRUMENTACIN Y CONTROL: Instrumento o sistema de instrumentos Dispositivos que miden alguna cantidad especfica o magnitudes fsicas Pueden ser

Mecnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos Combinados Electrnicos Medicin y Control Comparacin numrica entre una magnitud desconocida y una de referencia o standard Visor o Acstica medicin de ausencia o exceso de parmetros, bajo o alto nivel, temperatura, presin, etc. Parmetros ms importantes que existen en cualquier medicin: Standares: con respecto a las variables fsicas Precisin: cantidad de cifras que pueden ser ledas en el visor (ms cifras, ms precisin) Exactitud: mayor o menor aproximacin del valor indicado al valor verdadero medido Errores: diferencia entre el valor verdadero y el indicado Calibracin: ajuste de parmetros Confiabilidad: capacidad para cumplir la funcin asignada con exactitud y continuamente cada vez que se lo requiera

Sistema Bsico de Medicin: Variable Fsica a Medir Sensor qo q1 Procesador de Seal q2 Visor o Accionador resultado de la q3 medicin legible en un visor

Un sistema de instrumentacin consta de tres partes fundamentales: Un sensor convierte la cantidad fsica q0 en una seal elctrica q1 de manera que esta pueda ser manejada por un procesador de seal o amplificador. Un procesador de seal que opera con la seal intermedia q1; incrementando su nivel de potencia, confiabilidad y exactitud convirtindola de manera que pueda ser leda directamente en el visor. Un visor que convierte la seal q2 del procesador de seal en otra cantidad q3 de fcil lectura en un panel. Visores y Accionadores: 1

Un sistema de instrumentacin debe transmitir los resultados de su medicin al operador, esto se realiza por medio de un visor que puede ser: Analgicos en los que una aguja indicadora se desplaza sobre un cuadrante apropiadamente marcado con una escala de medicin Digitales donde los cuadrantes se transforman en dgitos por medio de display de ctodo comn, o de cristal lquido. Un accionador es un dispositivo que convierte energa, que al ser alimentado por una seal elctrica de entrada, genera una seal de salida mecnica (fuerza o desplazamiento). Incluyen diafragmas, llaves controladas por depresin, llaves solenoides, pasos de presin, etc. Responden a un mando, para actuar en un sistema, para cumplir una funcin determinada. Procesamiento de Seal: Procedimiento que se realiza entre el sensor y el visor, consiste en convertir la seal del sensor, en una seal elctrica apropiada para comandar el visor. Puede convertir unidades como K/h a millas/h; puede modificar el formato de presentacin del visor ej. cambiar la escala y desplazar la salida del sensor de temperatura de manera que pueda leerse entre 78C y 130C, en vez de comenzar la lectura desde 0C. Dispositivos utilizados para el procesamiento de seal Analgico: utiliza amplificadores, filtros, sumadores, multiplicadores, etc. La seal es continuamente variable. Digital: utiliza compuertas lgicas, contadores, sumadores binarios, microcomputadoras, etc. Las seales cambian en pasos discretos tomando ciertos valores, pudiendo ser evaluada por muestreo; dndole tiempo al micro para que realice clculos.

Sensores y Dispositivos de Medicin: Los sensores constituyen el principal medio de enlace entre los procesos industriales y los circuitos electrnicos, encargados de controlarlos o monitorearlos. El uso de sensores, no se limita solamente a la medicin o a la deteccin de cantidades fsicas, tambin pueden ser empleados para medir o detectar propiedades qumicas y biolgicas; la salida no siempre tiene que ser una seal elctrica. Ej. muchos termmetros utilizan como sensor una lmina bimetlica, formada por dos metales con coeficientes de dilatacin diferentes, la cual produce un desplazamiento (seal mecnica) proporcional a la temperatura (seal trmica) Tanto la entrada como la salida de un sensor pueden ser una combinacin cualquiera de los siguientes seis tipos bsicos de variables existentes en la naturaleza: Mecnicas: longitud, rea, volumen, fuerza, torque, presin, velocidad, aceleracin, etc. Trmicas: temperatura. Calor, entropa, flujo calrico, etc. Elctricas: voltaje, corriente, carga, resistencia, inductancia, capacitancia, polarizacin, etc. Magnticas: intensidad de campo, densidad de flujo, momento magntico, permeabilidad. pticas: intensidad, longitud de onda, polarizacin, fase, reflectancia, ndice de refraccin. Qumicas o moleculares: composicin, concentracin, ph, olor, etc.

Tipo de Sensores o Transductores: 2

Muchos transductores utilizados en los procesos industriales, necesitan de una o ms fuentes auxiliares de energa para realizar su accin bsica; denominndose activos o modulares empleados para medir seales dbiles. Los sensores pasivos o generadores pueden realizar su accin bsica de transduccin sin la intervencin de una fuente de energa auxiliar. Ej. termocuplas o termopares, las cuales producen directamente un voltaje de salida proporcional a la temperatura aplicada. Los sensores electrnicos pueden ser clasificados segn el tipo de seal de salida que entrega, de variables fsicas que detectan, el mtodo de deteccin; el modo de funcionamiento y la relacin entre la entrada y la salida.

Dependiendo del tipo de seal de salida pueden ser: Analgicos: entregan como salida un voltaje o una corriente continuamente variable dentro de lo especificado. La salida por loop (lazo, bucle, onda, curva) de corrientes, particularmente adecuada para ambientes industriales por las siguientes razones: a) Permite ubicar sensores en sitios remotos y peligrosos b) Permite reducir a dos el nmero de alambres por sensor c) Permite aislar elctricamente los sensores de los instrumentos de medicin d) Proporciona mayor confiabilidad puesto que es relativamente inmune a la captacin de ruido y la seal no se degrada cuando se transmite sobre largas distancias. Digitales: entregan como salida un voltaje variable en forma de saltos o pasos discretos de manera codificada. Adicionalmente muchos sensores de este tipo poseen interfases standares, lo cual les permite comunicarse directamente con sistemas de control basados en computadoras. Todo o Nada: estos detectores, tienen una salida digital codificada de slo dos estados y nicamente indican cuando la variable detectada rebasa un cierto valor umbral o lmite. Ej. detectores de proximidad, inductivos y capacitivos. Dependiendo de la naturaleza, de la magnitud o variable a detectar, existen sensores que se basan en la aplicacin prctica de fenmenos fsicos o qumicos y en la utilizacin de materiales especiales donde dichos fenmenos se manifiestan de forma til: ej. Efectos resistivos: variacin de la resistividad o de la conductividad en conductores, semiconductores y aislantes a partir de la magnitud a medir. Ej. de posicin (potencimetros), esfuerzo mecnico (galgas extensiomtricas), temperatura (termistores), campo magntico (magnetorresistencias), luz (fotorresistencias), etc. Efectos capacitivos: variacin de la constante dielctrica, la separacin entre placas o el rea de las placas a partir de la magnitud a medir. Ej. de desplazamiento, proximidad, presin, nivel, humedad, fuerza, inclinacin etc. Efectos inductivos: variacin de la reluctancia o inductancia mutua a partir de la magnitud a medir. Ej. de desplazamiento, velocidad, aceleracin presin, caudal, flujo, nivel, fuerza, etc. Efectos magnticos y electromagnticos: produccin de voltajes o corrientes inducidas a partir de magnetismo por aplicacin o creacin de esfuerzos mecnicos, campos magnticos intesos, variaciones de flujo magntico, calor, etc. Ej. magnetoelsticos, tacogeneradores, de velocidad lineal, caudalmetros, de efecto Hall, codificadores magnticos, magnetodiodos,etc Efectos piezoelctricos y piezoresistivos: produccin de voltajes o corrientes a partir de esfuerzos mecnicos directamente (piezoelctrico) o por variacin de la resistencia (piezoresistivo). Ej. de fuerza, torque o par, presin, aceleracin, vibracin, temperatura, etc.

Efectos trmicos y termoelctricos: produccin de voltajes o corrientes a partir de temperatura, directamente o indirectamente por variacin de la resistencia, la aplicacin de radiaciones trmicas, etc. Efectos pticos: permite la produccin de seales elctricas a partir de radiaciones luminosas directamente (e.fotovoltaico) o indirectamente por variacin de la resistencia y otros parmetros elctricos (e.fotoelctricos). Ej. detectores fotovoltaicos de luz, llama, calor y humo; detectores fotoelctricos de proximidad, fotodiodos, fototransistores, codificadores pticos, sensores de imagen, sensores basados en fibras pticas, etc. Efectos autorresonantes: permiten la produccin de oscilaciones elctricas, a partir de fenmenos fsicos resonantes como: vibraciones mecnicas, ondas acsticas en cuerdas o cavidades, ondas superficiales en lquidos o slidos, radiaciones nucleares, etc. Ej. resonadores de cuarzo para la medicin de temperatura, peso, fuerza y presin; galgas acsticas; sensores basados en cilindros vibrantes, en dispositivos de ondas superficiales, caudalmetros, sensores ultrasnicos para la medicin de velocidad, caudal, nivel, proximidad, etc. Efectos qumicos y electroqumicos: producen seales elctricas en respuesta a cambios de concentracin de sustancias o iones. Ej. pilas voltaicas, sensores de oxgeno y otros gases, qumicos, biosensores, etc.

Detectores de Proximidad: Son sensores que detectan la presencia o ausencia de un objeto dentro de su rea de influencia, sin entrar en contacto fsico con l, y entregan como respuesta una seal binaria del tipo todo o nada, equivalente a un contacto abierto o cerrado. Normalmente estn basados en efectos inductivos, capacitivos u pticos; aunque tambin pueden ser ultrasnicos y electromecnicos Los detectores de proximidad electrnicos son ampliamente utilizados en servomecanismos y sistemas de control de procesos; pueden operar a muy altas velocidades, no necesitan estar en contacto fsico con los objetos a detectar, no tienen piezas mviles, no se desgastan, pueden trabajar en ambientes hostiles, tienen una larga vida til, pueden detectar objetos muy frgiles y delicados, etc. Aplicaciones tpicas: Verificar cuando una parte de una mquina ha alcanzado una cierta posicin. Verificar la colocacin apropiada de partes durante un procedimiento de ensamblaje en lnea. Controlar el nmero de productos que son transferidos a una banda transportadora. Determinar la presencia, tamao, color, contenido, alineacin u otra caracterstica particular de un producto que pasa por un punto de inspeccin. Controlar los dientes de un engranaje o medir las revoluciones de un eje para determinar la velocidad de rotacin de una mquina o una parte de ella. Tipos: se clasifican de acuerdo al tipo de captador utilizado para realizar su accin bsica de transduccin. Detectores de proximidad Todo o Nada: son los ms comunes, entregan una salida binaria (ON - OFF) y pueden ser AC o DC (corriente alterna o directa). Los primeros conmutan cargas AC y utilizan tiristores (SCRs o triacs) como interruptores de salida; los segundos conmutan cargas DC y utilizan transistores, generalmente bipolares (NPN; PNP) para el mismo propsito. El tipo de transistor de salida determina la forma como se conecta el sensor a la carga (a la bobina de un rel o a un contactor). Detectores Namur: son un tipo particular de detectores inductivos todo o nada diseados especialmente para trabajar en atmsferas explosivas. Dependiendo de la presencia o no del objeto detectado, entregan una salida alta o baja que se conecta a un amplificador externo remoto que maneja un rel. Los analgicos por su parte entregan una corriente o voltaje 4

proporcional a la separacin entre el cabezal de deteccin y el objeto a detectar o (target). Su principal aplicacin es como sensores de distancia o posicin, aunque su rango de medicin es relativamente limitado. Detectores de dos hilos: pueden ser para AC o DC y se conectan en serie con la carga, actuando como interruptores NA o NC. Esta disposicin no se aplica a los detectores Namur, los cuales , aunque son de dos hilos, necesitan de un circuito auxiliar externo. Detectores de 3 hilos: son generalmente para DC y tienen salida por transistor. Dos de sus terminales se conectan a la fuente de alimentacin y el otro a la carga. El terminal restante debe conectarse al positivo de la fuente si la salida es NPN, o al negativo de lo contrario. Lo mismo se aplica a los sensores analgicos. Los detectores con salida NPN o PNP se denominan tambin, en su orden, sensores tipo Sumidero o tipo Fuente; debido a que los primeros drenan corriente de la fuente, mientras que los segundos la entregan a la carga . Puesto que ambos modelos son de colector abierto, para su conexin a circuitos lgicos; requieren de una resistencia externa respectivamente. Detectores de 4 o 5 hilos: se alimentan con DC pero pueden conmutar cargas AC o DC. Dos de sus terminales se conectan a fuente de alimentacin, mientras que los restantes controlan la carga, actuando como un interruptor. Detectores de proximidad Inductivos: se utilizan para detectar la presencia de objetos metlicos. Constan de un cabezal de deteccin, un oscilador LC de alta frecuencia, un demodulador, un conformador de pulsos y una etapa de salida. El oscilador produce una seal sinusoidal de amplitud constante que es convertida por el demodulador en un nivel DC equivalente y por el conformador en un nivel alto o bajo. Como resultado, el transistor de salida permanece OFF y la carga se mantiene desenergizada. El cabezal de deteccin es una bobina, incorporada al oscilador, que produce un campo magntico variable en sus vecindades. La misma est devanada alrededor de un ncleo de ferrita y puede estar o no blindada. Cuando se ubica un objeto metlico dentro del campo magntico del captador, en el primero se induce unas corrientes parsitas, las cuales al interactuar con el campo original, alteran la inductancia de la bobina, disminuyendo la seal del oscilador y consecuentemente el nivel DC de demodulador. Como resultado el conformador de pulsos se dispara y su salida cambia de estado. Por lo tanto el transistor de salida conduce y la carga (un rel), se energiza. Al abandonar el objeto metlico el rea de deteccin, el sistema retorna a sus condiciones normales (objetos no metlicos no provocan cambio alguno, no son detectados). La distancia a detectar (alcance del aparato), se ajusta mediante un potencimetro incorporado en el sensor. Estos sensores pueden ser utilizados para detectar tanto metales magnticos (hierro, acero templado, inoxidable, nquel, etc.), como no magnticos (latn, cobre, aluminio, etc.); siendo ms sensibles los del primer caso. Son altamente utilizados en el campo de la automatizacin industrial, ya que son fciles de instalar y utilizar (no tienen partes mviles, no los afecta la luz, pueden operar en ambientes con concentraciones de polvo, grasa, agua, cidos, etc.). Detectores Capacitivos: se utilizan para detectar objetos metlicos y no metlicos. Similares a los inductivos, pero utiliza como cabezal de deteccin un condensador, formado por dos aros metlicos concntricos y cuyo dielctrico es el material de la zona sensible. Este ltimo altera el campo elctrico entre las placas, variando as la capacitancia y por lo tanto la frecuencia del oscilador. Cuando un objeto entra en el campo elctrico del cabezal de deteccin, la frecuencia del oscilador vara; cambio detectado por el demodulador y convertido por el conformador en un nivel alto o bajo adecuado para disipar el transistor de salida y energizar la carga. Detectores Fotoelctricos: pueden abrir o cerrar un circuito elctrico por la accin de un haz de luz y un elemento fotosensible. La deteccin ocurre cuando el haz de luz es interrumpido o 5

reflejado por el objeto que est siendo sensado. Lo constituyen tres bloques fundamentales: un emisor, un detector y circuitos electrnicos. El emisor, en particular utiliza uno o varios LEDs para producir un haz de luz modulada, roja o infrarroja que viaja hacia el receptor a travs del espacio, una fibra ptica u otro medio. Este tipo de luz garantiza gran inmunidad a otras formas de luz ambiental, alto rendimiento luminoso, alta velocidad de respuesta, insensibilidad a choques y vibraciones y una vida til prcticamente ilimitada, simplificando el proceso de alineamiento. El detector utiliza como elemento fotosensible un fotodiodo o fototransistor asociado a un sistema ptico para detectar el haz de luz enviado por el LED y producir una seal elctrica equivalente de bajo nivel que indica la presencia o ausencia del objeto. Los circuitos electrnicos incluyen: un oscilador para modular la luz del LED (frecuencia), un amplificador para reforzar la seal de salida del dispositivo fotosensible, un demodulador para identificar la frecuencia de modulacin, un conformador de pulsos para convertir la seal de salida del demodulador en una seal lgica (nivel alto o bajo); una etapa de salida con alta capacidad de corriente para manejar la carga (bobina de contactor o rel). Los sensores pueden ser de barra, retrorreflectivos, difusores, convergentes especulares y detectores de marcas de color; dependiendo su utilizacin de factores como: distancia de deteccin, intensidad de la seal ptica, restricciones de montaje, caractersticas del objeto a ser detectado, etc. Es importante saber si los objetos son opacos, translcidos o claros, alta o ligeramente reflexivos, si se sitan siempre en la misma posicin. Sensores para Sistemas de Control de Movimiento: El termino control de movimiento, se refiere al control preciso de cualquier cosa que se mueve, desde un robot que realiza operaciones de soldaduras en una lnea de ensamblaje, hasta el sistema hidrulico de una gra mvil. Los parmetros bsicos que maneja un sistema de control de movimiento cualquiera son: velocidad, posicin, desplazamiento o cambio de posicin, aceleracin/desaseleracin, torque, etc. Un sistema estndar se compone de tres elementos bsicos: un motor, un impulsor o drive y un controlador. En algunos casos el motor puede trabajar en lazo abierto, (sin realimentacin hacia el controlador) y en otros en lazo cerrado (asociado a algn tipo de sensor de movimiento). Comandos de alto nivel PLC o Computador anfitrin Controlador Drive o amplificador Motor Sist. Cont. Mov. de Lazo abierto

Sensor de velocidad Controlador Drive o Amplificador Motor Sist. Cont. Mov. de Lazo cerrado

Realimentacin de velocidad Dependiendo de la complejidad de la aplicacin, el controlador puede ser un mdulo autnomo o consistir en una o ms tarjetas que trabajan en lnea con un PLC o una computadora personal (PC) y requieren de software especializado para su programacin e interfase con el usuario. El motor es la parte encargada de accionar la carga o dispositivo mecnico que debe ser movido. Los principales tipos de motores utilizados en los sistemas de control de movimiento son los 6

motores paso a paso (steppers) y los servomotores, ambos operan mediante la aplicacin de una corriente controlada, pulsante o continua; a travs de un cierto nmero de bobinas de alambres orientadas en posiciones especficas. Los campos magnticos producidos por estas bobinas interactan con otros creados internamente, generndose como resultado una serie de fuerzas de atraccin y repulsin que son las causantes del movimiento. Los motores paso a paso son dispositivos de movimiento discreto. Los mismos se mueven a posiciones relacionadas directamente con el nmero de pulsos de control aplicados a la entrada, determinando la velocidad del movimiento. Este tipo de motor trabaja sobre el principio de la conmutacin, que consisten el secuenciamiento controlado de las corrientes y tensiones aplicadas a los devanados. A medida que vara el patrn de conmutacin, el motor se mueve de una posicin discreta a otra, ya sea en pasos completos o en fracciones de pasos (micropasos). Los servomotores son dispositivos de movimiento continuo, giran mientras tengan aplicada una corriente y utilizan seales de realimentacin para proporcionar un control preciso de la posicin y la velocidad en un ambiente de lazo cerrado. El campo magntico interno es producido por imanes permanentes. Existen servomotores AC y DC; los ms utilizados en estos casos son los DC de escobillas y los AC y DC sin escobillas. Tambin se disponen de servomotores y motores paso a paso lineales, los cuales no giran, sino que se mueven en lnea recta. Un servomotor trabajando a lazo abierto, rota o se mueve descontroladamente a medida que se le aplica potencia, por ello requieren una seal de realimentacin para garantizar que el posicionamiento del motor y el mantenimiento de la velocidad se realicen de una manera confiable y precisa, segn las especificadas por el usuario. La realimentacin la proporciona tpicamente un codificador montado en el eje del motor o acoplado mecnicamente a l. La realimentacin es opcional en sistemas de motores paso a paso. Los dispositivos de realimentacin, proporcionan seales que llevan datos de posicin y velocidad al controlador de movimiento. Estas seales son convertidas en el controlador en valores cuantificables que representan una variacin de posicin o velocidad en un periodo fijo de tiempo. Los impulsores o drives son amplificadores electrnicos que toman las seales de control de bajo nivel generadas por el controlador y las convierte en seales de potencia apropiadas para impulsar el motor o motores conectados a los mismos. Los drives se disean especficamente para operar con un tipo particular de motor. Deben incluir una o ms fuentes de alimentacin, para proporcionar las corrientes y tensiones demandadas por el sistema; tanto en condiciones normales, durante las fases de arranque y aceleracin del motor. Paso Direccin Convertidor de seales Interruptores de estado slido Motor Fase 2 Direc. Fase 1 Paso

Elementos de un drive de motores paso a paso Los pulsos de paso y la seal de direccin, provenientes del controlador son recibidas por un circuito lgico y convertidas en un patrn de formas de onda adecuado para excitar los devanados del motor, a travs de un juego de interruptores de potencia de estado slido. Se requiere un pulso para que el motor se mueva un paso en la direccin especificada, de modo que puede ser necesario de 200 hasta 100,000 o ms pulsos para producir una revolucin completa. 7

En el caso de un motor de 400 pasos/revolucin operando a 25,000 rpm. por ej. implica que la frecuencia de los pulsos debe ser de 750 KH2. El controlador es una parte esencial de cualquier sistema de control de movimiento, porque es el que determina la tarea real realizada por el motor o motores del mismo. Fija la velocidad, la posicin, la direccin, la aceleracin y otros parmetros relacionados con la operacin realizada por el motor. La salida del controlador, que se conecta a la entrada del drive, puede consistir en un voltaje anlogo, un juego de seales de paso y direccin o una combinacin de ambas. La mayora incluye entradas y salidas adicionales permitindole ocuparse de otras funciones en una mquina. La funcin de control puede ser realizada por un controlador autnomo o estar distribuida entre un controlador anfitrin (PLC o PC), y una unidad esclava. Esta ltima la constituyen una o varias tarjetas que residen en la PC, se comunican con l a travs de un bus estndar y aceptan comandos de alto nivel. Un controlador operando en conjuncin con varios drives y motores pueden manejar coordinadamente movimientos en dos o ms ejes, constituyendo lo que se denomina un sistema multiaxial. Una variante son los sistemas multiplexados, en los cuales se gobiernan varios motores con un solo controlador y un solo drive sobre una base de tiempo compartido. Sensores de Posicin Codificadores Incrementales: Las lneas de ensamble automatizadas que utilizan robots por ej. demandan el posicionamiento preciso de partes. De igual modo, el fresado, torneado y taladrado de piezas en una mquina de control numrico; el movimiento del cabezal en un drive de disco duro, requiere la medicin y el control exacto de la posicin. Adicionalmente, la medicin de variables (presin, peso, nivel, temperatura), requieren muchas veces su conversin a un desplazamiento equivalente antes de ser convertidas a seales elctricas mediante sensores de posicin. Existen varios tipos de sensores de posicin y desplazamiento, tanto angular como lineal; los ms utilizados en control de movimiento son los codificadores pticos, potencimetros y transformadores diferenciales lineales. Introduccin a la Automatizacin de Procesos: Un automatismo, es un dispositivo que realiza una labor de manera automtica, de acuerdo a los parmetros con los cuales ha sido diseado. Con un sistema automtico se busca principalmente aumentar la eficiencia del proceso incrementando la velocidad, la calidad y la precisin y disminuyendo los riesgos que normalmente se tendran en la tarea si fuese realizada en forma manual. Los automatismos, estn compuestos de tres partes principales, como son la obtencin de seales por parte de los sensores, el procesamiento de dichas seales hecho por los procesadores inteligentes y la ejecucin de respuestas efectuadas por los actuadores. Control Electroneumtico: La electroneumtica, estudia los conceptos generales del control de fluidos gaseosos por medio de seales elctricas, en especial del aire a presin. Una seal elctrica aplicada a un dispositivo puede controlar el flujo de aire con el cual un cilindro neumtico puede ejecutar un movimiento lineal, circular, dar un golpe, retirar piezas de una banda transportadora, cortar una hoja de papel, etc. Autmatas o PLCs: (Programmable Logic Controllers) o Controladores Lgicos Programables Son dispositivos electrnicos de procesamiento que poseen entradas y salidas de diferentes tipos de seal. Su funcionamiento depende de un programa que se ha introducido previamente, con el cual se ejecuta cierta secuencia en forma completamente automtica. El programa se elabora a partir de unas reglas o condiciones que dependen del proceso en s a automatizar y del tipo de seales que se deben manejar. Se tienen mltiples opciones, por ej. se puede programar en forma de smbolos o lenguaje de contactos, en rdenes o sentencias que se ejecutan en 8

forma secuencial y hasta en lenguaje de alto nivel; como son el Basic o el C. Quizs el ms utilizado sea el de contactos gracias a que no requiere de mucha capacitacin ya que su modo grfico permite una mayor visin del proceso. Redes en Automatizacin: En la industria, los procesos pueden ser monitoreados o controlados ya sea en el sitio exacto de la aplicacin o bien desde otro lugar en el cual se concentra la mayor parte de la informacin. Es por esto que las redes, son una pieza fundamental en automatizacin, ya que son el medio por el cual se transportan los datos de control y la informacin de los procesos en general. Automatizacin con Microcontroladores: Cuando no se tiene el presupuesto necesario para automatizar un proceso determinado, o simplemente porque dicha aplicacin no requiere sistemas tan avanzados como son los PLCs, el sistema encargado del proceso puede ser un microcontrolador, Con estos dispositivos es posible implementar desde sistemas automticos sencillos hasta sistemas complejos. Control por Computadora: Con ello se obtiene informacin completa de determinado proceso y a la vez se ejecutan labores automticas que prescinden de la intervencin del hombre. Dichas mquinas pueden tomar decisiones de una manera ms rpida y confiable, gracias a que rene las caractersticas de control y de manejo de la informacin, llevando los datos a programas de procesamiento que suministran una estadstica completamente actualizada del proceso que se lleva a cabo. Instrumentacin con PC: En cualquier sistema automtico, el mtodo de deteccin de eventos durante el proceso es de suma importancia. Las computadoras son ampliamente utilizadas con esta finalidad gracias a que adems de detectar los eventos, pueden generar reportes e informes almacenndolos en archivos para una posterior revisin. Estos sistemas (PC) presentan ventajas sobre los dems sistemas de medicin, ya que sus sistemas y tarjetas electrnicas de interface pueden ser configuradas de acuerdo al tipo de variable fsica que desea medir. Robtica Industrial: Se utiliza cuando existen una serie de procesos peligrosos con los cuales cualquier operario, pondra en peligro su salud y su integridad fsica. Este tipo de mquinas son diseadas para tareas especficas permitiendo una gran rapidez, seguridad y maniobrabilidad en el control de procesos automticos. Fundamentos de Neumtica e Hidrulica: Tanto la neumtico como la hidrulica, pueden ser la solucin en procesos automticos cuando se requieren grandes fuerza en espacios reducidos, cuando el rea de trabajo ofrece peligro de explosin o cuando se necesita un control preciso de un movimiento determinado. Los sistemas hidrulicos utilizan lquidos, generalmente agua o aceite, para convertir el flujo de los mismos en movimientos lineales o circulares. Los sistemas neumticos utilizan gases generalmente aire comprimido. Prcticamente, los sistemas hidrulicos se usan cuando los movimientos necesitan mucha fuerza. Principios bsicos: el principio para generar movimiento a partir de gases o de lquidos, se basa en la presin que ellos ejercen a travs de un conducto. De esta manera, podemos convertir fcilmente esa presin en fuerza si utilizamos la siguiente ecuacin: 9

F = P x A ; donde: F= Fuerza obtenida P= Presin del gas o lquido A= rea donde se ejecuta la presin En la figura se observa la forma de convertir un solo valor de presin en fuerzas de diferentes magnitudes, simplemente cambiando el rea donde se ejercer dicha presin. En automatizacin, es comn la conversin de presin ya sea de lquidos o gases, en movimientos para la ejecucin de labores de control. El actuador, es decir el dispositivo final de control, es generalmente un cilindro neumtico o hidrulico, el cual transforma dicha presin en movimiento. Descripcin general: En ambas figuras, se observa que deben tener elementos para generar la presin. En el caso del sistema neumtico, se trata de un compresor que atrapa el aire y lo almacena con determinada presin. En el sistema hidrulico, una bomba es quien lo impulsa tambin a presin a travs de un conducto. De la misma manera ambos sistemas presentan dispositivos de control denominados vlvulas. Dichas vlvulas bloquean, liberan o desvan el paso del fluido de acuerdo a una seal externa de control que puede ser de carcter elctrico (electrovlvulas), de tipo neumtico, hidrulico o simplemente una vlvula de accin mecnica. Un diferencia importante entre los dos sistemas, es el destino final del fluido. En los sistemas neumticos, el aire se comprime, se almacena en un compartimiento a presin, se enva por medio de vlvula al cilindro y de all regresa a la vlvula y se libera a la atmsfera. En los sistemas hidrulicos el lquido se almacena sin presin, la bomba lo impulsa a presin y por medio de la vlvula llega al cilindro. El flujo que regresa, en lugar de liberarse, se enva de nuevo al compartimiento de lquido donde se vuelve a utilizar para el siguiente ciclo. (A nivel industrial se usan ms los sistemas neumticos.) PLCs o Autmatas Programables: Dispositivos diseados para el control de seales elctricas asociadas al control automtico de procesos industriales. (plantas de ensambles de vehculos, plantas productoras de qumicos, refinera de petrleo) . Un PLC posee las herramientas necesarias, tanto de software como de hardware, para controlar dispositivos externos, recibir seales de sensores y tomar decisiones de acuerdo a un programa que el usuario elabore segn el proceso a controlar. Las entradas pueden recibir seales del tipo digital, por ej. interruptores o de tipo analgico, como sensores de temperatura. Estas seales son transformadas internamente en seales compatibles con los microprocesadores y dems circuitos integrados de procesamiento interno; alterando sus salidas inicialmente con seales de formato digital u otro formato de acuerdo a los actuadores que se vayan a utilizar (digitales o analgicos). Todo PLC est compuesto de tres componentes principales: Una unidad central de procesamiento (CPU) - Un grupo de entradas ( I ) - Un grupo de salidas ( O ) Analoga entre un PLC y una Computadora: COMPUTADORA PLC CPU CPU FUNCION Analiza la informacin y ordena acciones 10

RAM Memoria ROM Memoria

RAM ROM

RAM - se utiliza para varios propsitos: almacenamiento temporario de resultados y de todas las variables ROM donde se almacenan los programas especficos en forma permanente. Para lograr modificaciones en las operaciones del sistema, se reemplaza el programa

Perifricos de entrada (teclado, escaner, etc) Monitor: donde se muestran los resultasdos

Capturan seales de sensores, interruptores, pulsadores, entre otros Entrega los resultados a travs de sus salidas (contactores, electrovlvulas, motores, etc.)

Arquitectura interna de un PLC: Los autmatas programables estn compuestos de muchos bloques internos, dependiendo especialmente de la configuracin del mismo. Sin embargo todos se ajustan a ciertos elementos bsicos como son: Fuente de alimentacin Unidad central de proceso (CPU) Memoria ROM Memoria de datos RAM Memoria de programa (ROM, EEPROM o FLASH) Interfaces de Entrada y Salida Conexin mediante Buses: Si el PLC es de tipo modular, los mdulos se comunican internamente a travs de buses ubicados en el fondo del dispositivo o rack donde se ensambla la arquitectura deseada. Si es compacto, los buses tambin estn presentes internamente, pero no admiten conexiones de otros dispositivos externos. Bsicamente existen tres tipos de buses: datos, direcciones y control, que son simplemente lneas paralelas de cobre sobre un circuito impreso, con conectores donde se instalan los mdulos que van a formar parte del sistema. Funciones: Bus de datos: es el encargado de transportar la informacin que hace referencia a los datos propiamente dichos, tales como entradas y salidas. Bus de direcciones: contiene la informacin del dispositivo que es afectado por los datos que actualmente viajen por el bus de datos. (necesario ya que el bus de datos es el mismo para todos los dispositivos, pero no todos ellos deben tener en cuenta a la vez la misma informacin). Bus de control: por donde viaja la informacin que indica al dispositivo seleccionado con el bus de direcciones, lo que debe hacer con los datos que viajan actualmente por el bus de datos. (ej. se indica si los datos son de entrada o salida). Fuente de Poder:

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Encargada de suministrar el voltaje a todos los mdulos que se conectan al PLC, as como a la unidad de procesamiento. Su funcin es reducir y adaptar el voltaje de entrada, que es de valores elevados y de corriente alterna; a voltajes ms bajos y de corriente directa. Inicialmente, el voltaje de entrada debe ser reducido a valores ms manejables. Luego por medio de un rectificador, debe ser convertido de CA a CD. Por ltimo, se deben utilizar reguladores para asegurar la estabilidad en el voltaje de salida. Debido a la importancia de un PLC dentro de un proceso automtico, la alimentacin de sus circuitos, deben involucrar una fuente alterna que permita entrar en funcionamiento cuando se cae el fluido elctrico, para asegurar que los dispositivos electrnicos internos no sufran fallas por picos de sobrevoltaje y otros efectos existentes en la red de distribucin. En el momento de adquirir un PLC, entre los parmetros a tener en cuenta debemos incluir algunos que hacen mencin a la fuente de poder: Voltaje de entrada Voltaje de salida Corriente de salida Frecuencia de operaciones Protecciones Oscila entre 100 VAC a 240 VAC Puede estar entre 12 VDC y 24 VDC Generalmente entre 1 y 3 amperios 50 H2 o 60 H2 Sobrecorrientes y sobrevoltajes

En la mayora de los PLCs, la fuente de alimentacin est incluida dentro del mismo compartimiento donde se encuentra la CPU. En otros casos, la fuente es configurable permitiendo adaptar los voltajes y las capacidades de corriente, de acuerdo a la necesidad de aplicacin. Durante el proceso de programacin, cuando se hace a travs de un dispositivo programador manual, el voltaje de alimentacin es suministrado por la misma fuente del PLC, lo que implica que debe tener la capacidad de soportar elementos de conexin externa. Bloque de terminales de una fuente de PLC: Los autmatas estn provistos de una serie de bornes de conexin que sirven para la instalacin del cableado necesario para el buen funcionamiento del sistema; aunque los nombres de los terminales y las funciones provistas difieren de un modulo a otro. Funcin de algunos de sus terminales de conexin: 1-Alimentacin general: terminales en los cuales se conecta el voltaje de la red. En el caso de alimentacin con CA de una sola fase, se debe diferenciar la lnea viva del neutro. Adicionalmente existe un terminal de conexin a tierra. Si se alimenta con voltaje DC, los terminales de alimentacin estn marcados por la polaridad respectiva. 2- Tierra Lgica: terminal que pone a disposicin el punto comn de conexin del sistema lgico de entradas y salidas. Sirve para ahorrar cableado, ya que por lo general todos los sensores usan una misma lnea comn. 3- Arranque remoto: son dos terminales, que al unirlos provocan el arranque del PLC. Su funcin es permitir que a travs de un relevo, pulsador, interruptor u otro dispositivo similar distante del PLC, se ejecute el programa del mismo; tal si como el selector se posicionara en ROM o Start. 4- Seleccin del voltaje de alimentacin: puede ser un interruptor, un puente o un selector, encargado de permitir la seleccin del voltaje de alimentacin. Difiere de una regin a otra, los ms comunes 110 VAC y 220 VAC. 5- Suministro externo de DC: en muchos casos los PLCs, estn provistos de una salida de voltaje para la alimentacin de dispositivos externos; tales como sensores, unidades de comunicacin, 12

etc. Estas salidas tienen un lmite de corriente que no se debe exceder, ya que se podran deteriorarlos circuitos internos de la fuente. Esta opcin es de gran utilidad, ya que no ser necesario adquirir una fuente de alimentacin adicional. Batera de Respaldo: Los autmatas programables, incluyen una batera de respaldo para alimentar la memoria del programa, cuando este sea desconectado de la alimentacin de red. Tambin puede ser utilizada para el almacenamiento de algn tipo de configuracin del mismo. Dichas bateras son recargables, por el mismo equipo en forma automtica. El tiempo de duracin, oscila entre dos y diez aos. Para el reemplazo, se debe tener en cuenta su tamao fsico, el voltaje nominal y su capacidad en miliamperios (mAh) hora, parmetros iguales a los originales. Unidad Central de Proceso: Parte principal de un PLC, y es el dispositivo encargado de tomar las decisiones de acuerdo al estado lgico de las entradas, de las salidas y del programa que se este ejecutando; dependiendo del software que se halla diseado para el control del proceso. Esta compuesta principalmente de un microprocesador, memoria RAM, ROM, circuitos de control de flujo de datos, etc. La CPU puede tener integrada alguna unidad especial para comunicaciones (impresoras, computadoras personales, programadores manuales, etc.) Diagrama de bloques de una Unidad Central de Proceso de un PLC: Bus de direcciones Bus de datos Bus de control Bus interno del autmata

Acumulador
Programa Decodificador Reloj y

ALU Registros de pila

FLAGS

secuenciador Monitor sistema

interprete externo

Contador de programa

Funcionamiento del Microprocesador: La funcin principal es tomar los estados de cada una de las entradas, que ya deben estar en posiciones de memoria llamadas imgenes de entradas, interpretar el programa que tenga almacenado en la memoria de programa, analizar el proceso de acuerdo a dicho programa, y ordenar la activacin de salidas, tambin a travs de posiciones de memoria llamadas imagen de salidas. Una unidad central de proceso, est compuesta principalmente por uno o varios microprocesadores, los cuales poseen internamente varios bloques que tienen una funcin especfica dentro del proceso de la informacin, los ms importantes: 1ALU o Unidad Aritmtico Lgica: es el bloque encargado de ejecutar todas las operaciones matemticas y lgicas durante la ejecucin de un programa (sumas, restas, comparaciones).

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2Acumulador: donde se almacena la ltima operacin ejecutada, ej.: en una suma, all quedar el resultado de la misma. Un microprocesador puede tener varios acumuladores. 3Banderas o flags: son indicadores de situaciones especiales, luego de una operacin cualquiera dentro del microprocesador. All aparece si el resultado fue negativo, si fue cero, si hubo sobre flujo, si fue mayor, menor etc. Se utilizan para monitorear las operaciones que se efectan con el microprocesador. 4Contador de programa o PC: lee las instrucciones del usuario y la secuencia de ejecucin. Contiene la informacin del sitio exacto de la secuencia del programa en ejecucin. 5Decodificador de instrucciones: ejecuta las instrucciones que el programa le va indicando, decodificando el contenido de cada una de ellas y suministrando las seales de respuesta o de control. Si el autmata ha sido diseado para permitir programas complejos, lo ms normal es que tenga varios microprocesadores o coprocesadores en una misma CPU. A cada uno se le asigna una tarea especfica logrando un rendimiento superior, gracias a la velocidad del proceso y a que todos ellos pueden trabajar en paralelo ofreciendo varios resultados simultneamente. Cuando se utilizan coprocesadores (procesadores con funciones muy especficas), debe existir una unidad de coordinacin que se encargue de gobernarlos y sincronizarlos. Luces, indicadores y selector de modo de operacin: La mayora de las CPU de los autmatas, poseen un selector y una serie de luces indicadoras; para que el usuario seleccione y visualice el estado actual del funcionamiento del PLC. Se debe tener cuidado al mover el selector, ya que puede iniciar el proceso automtico; lo que pone en riesgo la maquinaria y a los operarios. Programacin de Autmatas: Un autmata ejecuta un proceso de manera automtica, segn el programa que le sea introducido. Ejecuta una serie de rutinas de forma secuencial, cada una con un objetivo determinado. El principal dispositivo es un microprocesador. El funcionamiento presenta dos etapas generales: una de auto chequeo e inicializacin y la otra de procesamiento o ejecucin del programa. En la 1 etapa, se ejecuta una rutina que verifica ciertos elementos antes de entrar a ejecutar el programa como: Verificacin del Hardware: si alguno de los mdulos (la fuente de poder o la CPU) se encuentran en mal estado, el PLC se detiene y enciende el LED de iniciacin de error. Se analiza el estado de la batera de respaldo y la integridad del programa. Inicializacin de las imgenes de entrada y salida: posiciones de memoria. Inicializacin de posiciones de memoria: deben ponerse en condiciones iniciales que no alteren el funcionamiento del programa durante su inicio en 0 (cero), todos los contactores y temporizadores del sistema. En la 2 etapa, el PLC entra en un proceso cclico que consta bsicamente de tres pasos: La lectura de las entradas El procesamiento de la informacin Modificacin de las salidas 14

Ciclo de Funcionamiento del PLC: Encendido del PLC Autochequeo e inicializacin Actualizacin del nivel de voltaje en las salidas

Ciclo de escaneo Actualizacin de la imagen de salidas. Procesamiento de la informacin Lectura de entradas. Actualizacin de la imagen de entradas

Cada ciclo es denominado Scan o barrido. En el primer paso de un ciclo de barrido o escaneo, el PLC actualiza la imagen de entrada leyendo el estado o nivel de voltaje existente en los terminales fsicos de entrada; transformando la imagen en una tabla ubicada en la memoria RAM. En el segundo, analiza y procesa cada una de las instrucciones especificadas en el Programa de Usuario. El resultado depende de la informacin de la imagen de entradas, del estado de las variables de manejo interno, de las operaciones indicadas en dicha instruccin y de la tabla de imagen de salidas. Tambin puede actualizar las tablas de variables de manejo interno. Luego de finalizar una instruccin o una lnea de programa, el PLC actualiza la tabla de imagen de salidas de acuerdo al resultado obtenido en las operaciones, que se utilizar en el paso tres del escaneo. En el tercero actualiza el nivel de voltaje de cada una de sus salidas, de acuerdo al estado lgico(1 o 0) existente en la tabla de imagen de salidas. Finalizando el ciclo de escaneo, el PLC inicia un nuevo ciclo a partir del 1 paso, repitindolos una y otra vez mientras se encuentre en operacin. El paso uno depende nicamente del estado de los sensores existentes dentro del proceso y conectados a las entradas del PLC; el paso dos del programa almacenado en la memoria RAM y el paso tres de los resultados obtenidos. El tiempo del escaneo redunda en la velocidad de procesamiento y es afectado por varios factores como son: La longitud del programa La velocidad del microprocesador El nmero de entradas y salidas del PLC Rutinas de auto chequeo y vigilancia del programa Lenguaje de Programacin: Permiten al usuario generar rutinas o secuencias que una mquina pueda entender y ejecutar de manera automtica. Software o conjunto de programas son la forma bsica de comunicacin en la cual el operario le indica a la mquina lo que desea que ella haga.

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Existen muchos lenguajes destinados a la programacin de autmatas, entre los cuales podemos mencionar: LADDER diagrama en escalera Mnemnico o de instrucciones booleanas Diagramas de bloques de funciones Instrucciones de alto nivel Para comprender las diferencias entre cada uno de estos lenguajes de programacin, daremos un ej. y la forma en que se implementaran los programas del PLC. Supongamos que tenemos un pequeo proceso de llenado en el cual se verifica que el envase est en un sitio y adems que se encuentre vaco. Para ello se ha instalado un sensor fotoelctrico de tipo rflex, donde el envase obstruye el rayo y hace que dicho sensor enve un 1 indicando que se encuentra en la posicin adecuada. De otra parte, se ha puesto un sensor capacitivo el cual enva un 0 cuando detecta algn producto dentro de dicho envase y que servir para detectar si se encuentra vaco. De esta manera, para que la mquina suelte el producto dentro del envase se deben dar dos condiciones: Que el sensor fotoelctrico envi un 1 indicando que el envase se encuentre en su sitio. Que el sensor capacitivo envi un 0 indicando que no hay lquido alguno dentro del envase.

Ejemplo de un proceso de llenado en envases de plstico. Instalacin y mantenimiento de autmatas: La seguridad industrial empieza desde la forma en que se instalan los equipos automticos dentro de la planta. Existen algunos criterios bsicos que permiten una correcta seleccin del equipo a utilizar, as como para su instalacin adecuada. Seleccin del autmata: Durante el diseo del proyecto o aplicacin que se desea automatizar, se debe evaluar las caractersticas generales de los equipos que se van a instalar. Entre los parmetros a tener en cuenta podemos mencionar: Cantidad de salidas requeridas Cantidad de entradas requeridas 16

Velocidad de procesamiento Alimentacin de la fuente de poder Voltajes y corrientes de las salidas y entradas Tamaos fsicos Tipos de carcazas Forma de aseguramiento Tipo de comunicaciones Compatibilidad con otros equipos

Es muy importante aumentar en un 30 %, la cantidad de entradas y salidas, con el fin de tenerlas disponibles para futuras modificaciones del sistema. Instalacin: luego de la seleccin del autmata, se entra a la instalacin del mismo en el sitio adecuado. La seleccin del lugar depende de muchos factores, como la seguridad, la distancia entre el sitio de proceso y el equipo que lo controlar. Alguno de los parmetros a revisar antes y durante la instalacin de un autmata programable son: Condiciones mecnicas: un autmata debe instalarse en el lugar de operacin utilizando las herramientas adecuadas. No debe cambiarse el sistema de aseguramiento puesto que las carcazas vienen con perforaciones o dispositivos de agarres que han sido diseados en formas especficas para cada tipo de PLC. Ventilacin: debido a que un autmata es un dispositivo electrnico, el funcionamiento interno hacen que sus componentes se calienten moderadamente, por lo cual alrededor de la carcaza debe estar provisto de espacios que permitan el flujo de aire, y ayuden a disipar el calor. El sobrecalentamiento del equipo puede ocasionar problemas en su funcionamiento, difcil de descubrir, pudiendo deteriorarse de forma definitiva. Seguridad elctrica: las instalaciones elctricas de un autmata, se hacen con riguroso cuidado, de tal forma que en caso de un accidente o de cortocircuito, se protejan los equipos de forma inmediata. Ruido electromagntico: aunque la mayora de los equipos electrnicos diseados para ambientes industriales poseen blindajes y protecciones para contrarrestar el ruido electromagntico, es recomendable instalarlos en lugares distantes de tales interferencias Puertos: el software de un PLC, se elabora generalmente en una computadora. De all se copia a la memoria del PLC, a travs de uno de sus puertos de conexin; dejando libre acceso a los puertos de comunicaciones, con el objeto de facilitar las futuras modificaciones al programa que controla el proceso automtico. Mantenimiento: un PLC como cualquier otro equipo, requiere de mantenimiento preventivo y muy pocas veces correctivo. El mantenimiento preventivo, evita alguna de las posibles fallas que puede tener un equipo cualquiera; debe ser peridico (en las plantas industriales se suele programar semanalmente una sesin de mantenimiento). Acciones a seguir durante este tipo de mantenimiento: Aseo general: consiste en eliminar el polvo y la suciedad acumulada existente dentro del tablero de conexiones. Puede usarse una aspiradora o aire a presin. Revisin del cableado: consiste en hacer una evaluacin visual, de todos los puntos de conexin. No se debe tocar ni mover cables para que no se aflojen; simplemente se verifica y donde se observa peligro de soltura de cables, se procede a fijarlos en la forma adecuada.

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Copia de seguridad del software: es recomendable que en cada seccin de mantenimiento preventivo, se haga una copia del programa, que en ese momento estn almacenados en la memoria de los autmatas. Tambin si se utilizaran claves de acceso (passwords) durante el desarrollo del software, stas se deben dar a conocer al menos a otras dos personas, con el fin de evitar la perdida de las mismas y facilitar la correccin de los programas en forma rpida. Revisin de la batera de respaldo: debe hacerse cada dos aos aproximadamente; teniendo encendido el PLC, se puede medir el voltaje de la batera que le da sostenimiento al programa, dentro de la memoria RAM. Si dicho voltaje es inferior al 70 % del voltaje nominal, es necesario reemplazarla. Algunos autmatas de baja gama, utilizan un condensador de alta capacidad en reemplazo de la batera; en este caso no se requiere mantenimiento preventivo a este nivel.

Automatizacin con Microcontroladores: En 1980 aproximadamente, los fabricantes de circuitos integrados dieron a conocer un nuevo chip llamado microcontrolador; el cual contena toda la estructura de un microcomputador. Es decir la unidad central de proceso (CPU), memoria RAM, memoria ROM y circuitos de entrada/salida; como un dispositivo programable que puede ejecutar un sinnmero de tareas y procesos. Es decir una pequea computadora para todas las aplicaciones; que se pueden programar con una tarjeta adecuada conectada por medio de un cable a una computadora anfitriona, la cual maneja un software especfico. Algunos MCU pueden ser borrados con luz ultravioleta aplicada durante varios minutos sobre una ventana que posee en su encapsulado; otros se pueden programar una sola vez. Arquitectura bsica de un microcontrolador: diagrama de bloques genrico de la arquitectura
Memoria de programa (EPROM) Control de programa Pila Memoria de datos (RAM)

Puertos Generacin de pulso de reloj Oscilador Perro guardian Byte de estado ALU

Mdulos perifricos
Temporizadores Puertos Seriales Puertos paralelos EEPROM de datos Drive LCD

La CPU y la ALU: La CPU es la responsable de usar la informacin de la memoria de programa (instrucciones), para controlar la operacin del dispositivo. Muchas de esas instrucciones operan en la memoria de datos, para lo cual se requiere de la unidad aritmtica lgica (ALU); que controla los bits de estado. El resultado de algunas instrucciones, hace que los bites de estado cambien su valor. Este dispositivo es el componente ms complejo de los MCU por cuanto contiene todos los circuitos para desarrollar funciones de clculo y manipulacin de los datos durante la ejecucin de un programa. 18

Organizacin de la Memoria: Existen dos bloques fundamentales de memoria: la memoria de programa y la de datos. La de datos puede dividirse por los registros de propsito general (RAM), los cuales podemos escribir, leer o modificar sin ningn problema y por una serie de registros especiales, los cuales se encargan por ej. de manejar los distintos perifricos. Existen dos componentes importantes para manejar la memoria de programa y comprender las instrucciones de salto y llamada subrutinas: el Program Counter y el Stack. Si no hay instrucciones capaces de interferir con la ejecucin normal del programa, el MCU llegar a ejecutar la instruccin memorizada en la ltima posicin. Sin embargo, cualquier sistema microprocesado dispone de instrucciones de salto, es decir en grado de modificar el flujo de ejecucin del programa. Desde el punto de vista del hardware, un microcontrolador puede tener dos tipos de memoria y cada una tiene un fin especfico; veamos cules son los dos tipos principales y como funcionan: Memoria RAM (Random Access Memory - Memoria de acceso aleatorio), funciona rpidamente pero no sostiene sus datos sin alimentacin de voltaje. Un microcontrolador la utiliza ampliamente durante la ejecucin de un programa, pues es all donde se almacenan las operaciones hechas por la unidad aritmtico lgica (ALU). Memoria ROM (Read Only Memory Memoria de slo lectura), se utiliza solamente para lectura de datos, pues no permite la escritura en la ejecucin de un programa. En ella se almacena el programa que se desea ejecutar y que normalmente ha sido elaborado por el usuario, es decir por quien desarrolla algn dispositivo electrnico utilizando el microcontrolador. El tipo de memoria que utiliza el microcontrolador para guardar el programa, hecho por el usuario, es de suma importancia en el momento de desarrollo de la aplicacin, ya que puede incrementar notablemente el tiempo utilizado para ello. Pasos para la Elaboracin de una Aplicacin: El procedimiento general para desarrollar proyectos con microcontroladores, se puede resumir de la siguiente manera. Se parte del diseo del hardware y de la forma como el micro interactuar con l para desarrollar las tareas, se monta y se evala el correcto funcionamiento de cada componente; luego se digita el programa, se ensambla a travs de un compilador y se corrigen los posibles errores sintcticos. Se puede llevar a cabo una simulacin desde la computadora lo que hara el microcontrolador. Esto permite aprovechar las propiedades del compilador tales como correr los programas paso a paso y mirar el estado de los registros; si se cuenta con el equipo adecuado y cuando todo est funcionando correctamente, se procede a programar la memoria del MCU; para esto se necesita de un programa especial y una tarjeta programadora Escritura del Programa: La elaboracin de un programa consiste en escribir secuencialmente todas las instrucciones que le indicarn al MCU las funciones que debe desarrollar. Cada una de las instrucciones posee un cdigo operativo constituido por un determinado nmero de bits, el cual es memorizado en una posicin de la memoria de programa. Estos cdigos operativos son los nicos que el MCU est en capacidad de entender, y para que un ser humano pueda trabajar con ellos, se ha establecido la regla de asignar una sigla que ayude a recordar el significado de la instruccin. La escritura del programa se debe hacer en un archivo de texto y grabarse con la extensin; si lo desea puede escribirlo en programas ms completos como Microsoft Word, pero teniendo la precaucin de que al guardarlo quede en formato texto. 19

El Compilador de ASSEMBLER: Cuando se ha terminado de escribir el programa, necesitamos traducir esas instrucciones a una serie de nmeros que pueda reconocer el MCU. El encargado de seta labor es el compilador assembler o ensamblador. Cada empresa fabricante posee su propio ensamblador, cada uno de los cuales posee caractersticas propias en cuanto a configuracin, tipo de direccionamiento, reglas como el nmero de bytes hexadecimales involucrados y los signos de puntuacin de los operandos. Por lo general estos ensambladores se pueden usar libremente ya se encuentran disponibles de manera gratuita en Internet. Al compilar el programa fuente, el ensamblador origina varios archivos con nombre idntico, pero con extensin distinta. El primero es un archivo que contiene los cdigos operativos que se deben grabar en la memoria del MCU. El segundo es un archivo de texto, que contiene todo el cdigo fuente ms la traduccin. El tercer archivo generado, corresponde a un listado de errores encontrados al compilador y el nmero de lnea en el cdigo fuente donde se encontraron.

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