MODELAMIENTOYSIMULACINDE DISPOSITIVOSFACTSPARA ESTUDIOSELCTRICOSDEESTADO ESTABLE

Presentadopor

JUANPABLORIVERABARRERA
IngenieroElectricistaUniversidadIndustrialdeSantander Paraoptaralttulode

MagsterenIngenieranfasisenEnergtica
Director

Ph.D.MSc.JaimeAlejandroValenciaVelsquez

Medelln UniversidaddeAntioquia FacultaddeIngeniera Agosto2008

AGRADECIMIENTOS
Alequipodetrabajodelgrupodeinvestigacinenmanejoeficientedeenerga, GIMEL. Amifamilia.

TABLADECONTENIDO

1.0 INTRODUCCIN......... 1.1 SISTEMASDEPOTENCIAMODERNOS... 1.2 DISPOSITIVOSFACTS. 1.3 ESTUDIOYANLISISDESISTEMASDEPOTENCIA..... 1.4 DESCRIPCINDEESTETRABAJO...... 1.5 OBJETIVOSDELATESIS.. 1.5.1 Objetivogeneral 1.5.2 Objetivosespecficos.. 1.6 ORGANIZACINDELATESIS.. REFERENCIASDELCAPTULO........................................ 2.0 SISTEMASDETRANSMISINFLEXIBLEENCORRIENTEALTERNA... 2.1 REQUERIMIENTOSDECONTROLENSISTEMASDEPOTENCIAMODERNOS. 2.1.1 Definicindeestabilidadensistemaselctricosdepotencia... 2.1.2 Problemastpicosdeunsistemaelctricodepotencia...... 2.2 FLUJOSDEPOTENCIAENUNSISTEMADECORRIENTEALTERNA....... 2.2.1 Transferenciadepotencia. 2.3 DISPOSITIVOSFACTS 2.3.1 Dispositivossemiconductores... 2.3.2 CaractersticasdelosdispositivosFACTSenunsistemadetransmisin... 2.3.3 PrincipalestiposdedispositivosFACTS.. 2.4 APLICACIONESDEDISPOSITIVOSFACTS... REFERENCIASDELCAPTULO.. 3.0 MODELAMIENTODEDISPOSITIVOSUPFCPARAFLUJOSDEPOTENCIA 3.1 PRINCIPIOSDEFUNCIONAMIENTOYOPERACINDELUPFC... 3.1.1 Arquitecturabsica....................................................................................................... 3.1.2 Capacidaddecontrolenlatransmisindepotencia................. 3.1.3 Modosdeoperacin............... 3.2 MODELAMIENTODEDISPOSITIVOSFACTS... 3.3 MODELAMIENTODEDISPOSITIVOSUPFC. 3.3.1 ModeloUPFCdedosfuentesdecorriente.... 3.3.2 ModeloUPFCsinimpedancias. 3.3.3 ModeloUPFCconimpedanciaserieyenderivacin... 3.4 MODELOPARAFLUJODECARGADEDISPOSITIVOUPFC... 3.4.1 ModeloUPFCsinimpedancias 3.4.2 ModeloUPFCconimpedancias... REFERENCIASDELCAPTULO 3 3 5 6 8 9 9 9 10 11 13 13 15 16 19 21 23 24 24 25 39 43 45 45 45 47 48 50 52 52 53 55 56 58 63 68

4.0 INCLUSINDEMODELOUPFCENFLUJODEPOTENCIA. 4.1 MTODOITERATIVODENEWTONRAPHSON.. 4.2 UTILIZACINDELMTODONRPARASOLUCINDEUNFLUJODECARGA.. 4.2.1 Determinacindelasvariablesdeestado,Vi,i........... 4.3 SOLUCINDELFLUJODECARGAINCLUYENDODISPOSITIVOSFACTS. 4.3.1 SolucindelsistemadeecuacionesconNR 4.4 INCLUSINDEMODELOUPFCCONIMPEDANCIASENUNFLUJODEPOTENCIA. 4.4.1 ConsideracionesdelainclusindelmodeloenelSEP. 4.4.2 FlujodepotenciaincluyendoelefectoesperadodelUPFCenlaRED. 4.4.3 SolucindelsistemadeecuacionesdelUPFC.. SOFTWAREDEFLUJODEPOTENCIACONDISPOSITIVOSUPFCENMODODE OPERACINCOMPLETO.. CONSIDERACIONESPARALAINCLUSINDEUNMODELOUPFCENUNFLUJODE 4.6 POTENCIAUTILIZANDOELMTODOSIMULTNEO. 4.5 REFERENCIASDELCAPTULO 5.0 VALIDACINDEMODELOS 5.1 CASODEPRUEBA... 5.2 INCLUSINDEMODELOUPFCENCASODEPRUEBA... REFERENCIASDELCAPTULO 6.0 CONCLUSIONES.. 6.1 RECOMENDACIONESPARATRABAJOSFUTUROS...

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CAPITULO1:INTRODUCCIN 1.1SISTEMASDEPOTENCIAMODERNOS El desarrollo natural de las poblaciones y de los pases se ve reflejado en el crecimiento de los sistemas de potencia, que deben crecer de la mano con los cambios en la industria y en la humanidad misma. As, las compaas de generacin, de transmisin y de distribucin de energa elctrica han ido incrementando sus necesidades en trminos de capacidad, confiabilidad y seguridad, para lo cual se requieren avanzadas tecnologas en protecciones, monitoreoyespecialmenteencontrol,enlosgrandessistemasdepotencia. Porotrolado,elsurgimientodelosconceptosdeglobalizacindelaeconomay los cambios generales en la economa del mundo, provocaron, a su vez, el surgimientodenuevastendenciasenelmanejodelnegociodelaproducciny transmisin de energa elctrica. La buena experiencia de algunos pases pionerosenelmanejo,administracinydesarrollodelossistemasdepotencia bajoesquemasdesreguladoshahechoqueenlosltimos20aosmuchospases hayanadoptadoesteesquemaenlaindustriadelossistemasdepotencia[7]. Tanto el crecimiento de los sistemas de potencia, como los esquemas desregulados han evidenciado las limitantes que los sistemas pueden poseer para poder abastecer la demanda, estando sujetos a los requerimientos de los mercados elctricos, y bajo estrictas condiciones de seguridad y calidad de potencia. La evolucin de los mercados de energa desregulados, la indisponibilidad de la red de transmisin por aspectos terroristas en algunos pases(comoelnuestro,dondeapesardenoserunacontingencianormalenlos ltimos aos, es una amenaza latente para la cual el sistema debe estar preparado), los aspectos relacionados con asuntos ambientales, que ahora son tanrigurosos,ylasrestriccionesdecostosporderechosdeservidumbre,queno hacenviablelaconstruccindenuevaslneas,handadolugaraquelossistemas de potencia en muchos pases operen con algunos corredores de transporte altamentecargadosyconotrosmuypordebajodesucapacidad.Estogenerala aparicin de flujos en trnsito entre niveles diferentes de voltaje, con altas restricciones operativas de estado estacionario y dinmico, con esquemas de generacin obligatoria, por seguridad elctrica, de recursos ms costosos que otros disponibles. Estos aspectos tienen un alto impacto econmico sobre la operacin, el cual se refleja en sobre costos operativos, y en utilizacin y desgasteinadecuadodelainfraestructuraexistente[13]. Lageneracinytransmisindeenergaelctricahansidotradicionalmenteun negociomuyrentabletantoparalosgeneradorescomoparalosoperadoresde 4

la red de transmisin y distribucin; por ello, hay un gran inters de las empresasparticipantesdelosesquemasdesreguladosenabordarydominarlas diversas problemticas que surgen en esta operacin altamente restrictiva del sistemaelctricodepotencia(SEP).As,laevolucindelosSEPqueredundaen sistemas de potencia complejos puede ser una de las causas que provoque la aparicin de problemas tcnicos en flujo de carga y estabilidad, que toman mayorrelevanciaporlosrequerimientosdelmercadodeenergadesreguladoy puedenllevarainterrupcionesdelsistema.Porotrolado,latransmisinACa largas distancias, que cada vez es ms comn dadas las necesidades de expansineinterconexin,requierecompensacindepotenciareactiva,loque introduce restricciones de estabilidad que limitan la cantidad de potencia transferidaenunalnea.Otrodelosproblemasquesehahechomsevidente en los SEP modernos, y que ha atrado la atencin y el inters de la industria elctrica es la aparicin, y la consecuente necesidad de mitigacin, de oscilaciones de baja frecuencia asociadas con los modos electromecnicos, que generalmente aparecen entre distintas reas en una red de potencia interconectada [2]. Actualmente, con la interconexin de grandes sistemas con lneas de capacidad limitada, las oscilaciones aparecen de manera natural debidoalasvariacionesdelascargas,salidasdegeneradoresosalidasdelneas de transmisin. Esto, junto con la posibilidad de controles automticos mal sintonizadosqueincrementanlaprobabilidaddeinteraccinadversaentrelos SEP que se interconecten, afecta la seguridad y confiabilidad que debe caracterizaraunSEPmoderno. La estabilidad transitoria y la seguridad juegan un papel importante para garantizarunaoperacinsegurayconfiabledelosSEP.Muchosehaestudiado y desarrollado en torno a estas necesidades de los SEP, y actualmente stos cuentanconsofisticadossistemasdecontrolqueinvolucranladinmicadelas mquinasgeneradorasylatopologadelareddetransmisin.Enlosltimos20 aos, con los grandes desarrollos en tecnologas de nuevos materiales, y por tantoenelectrnicadepotencia,hansurgidonuevasalternativasparamejorare incrementar el desempeo y la capacidad de los sistemas de transmisin de potencia.AestaalternativaseleconocecomoSistemasdeTransmisinFlexible en Corriente Alterna, (FACTS por sus siglas en ingls). El incremento de estabilidadydeversatilidadenelcontroldelosSEP,mediantelaaplicacinde losFACTS,siguesiendountemadeactualidad. Lasempresasdeprestacindeserviciosdetransmisindeenergapuedenver enlosdispositivosFACTSrespuestasalascuestionesfinancierasydemercado que demandan una operacin ms ptimay rentable del SEP. Ahora ms que nunca, los avances tecnolgicos son necesarios para la operacin confiable y segura de los sistemas de potencia. Para alcanzar tanto la confiabilidad operacional como altos niveles de rentabilidad financiera es claro que se 5

requiereuncontrolyutilizacinmseficientedelainfraestructuradelsistema existente y esto es posible en mayor medida con los equipos basados en electrnica de potencia, FACTS, que son herramientas que pueden proveer solucionestcnicaspararesolverlosnuevosretosdeoperacinenlossistemas de potencia modernos. La tecnologa FACTS permite mejorar la operacin de un sistema con mnimas inversiones en infraestructura, (en proporcin con la soluciones esperadas), con mnimo impacto ambiental, y con mejores tiempos de implementacin, comparados con la construccin de nuevas lneas de transmisin cuando se trata de grandes distancias [4], y se perfila como una caractersticafundamentaldeunsistemaelctricodepotenciamoderno. 1.2DISPOSITIVOSFACTS Como un resultado del crecimiento de los sistemas y de la desregulacin, surgieronproblemticasquehancausadoseriasperturbacionesenlossistemas, quegeneranrequerimientosadicionalesparaelcontroldeflujodecargaypara suplir con confiabilidad todo el sistema. Esto ha estimulado a las compaas que desarrollan equipos de control para SEPs, a disear esquemas de proteccin del sistema contra inestabilidad de voltaje, inestabilidad angular, inestabilidad de frecuencia, con el fin de incrementar propiedades de amortiguamientooparaotrospropsitosespecficoscomoevitarlaaperturade lneas en cascada. Existen diferentes dispositivos de control utilizados para garantizar la operacin estable de los sistemas elctricos de potencia. Los controles convencionales utilizados para estos efectos hacen uso de teoras avanzadas de control que actan sobre variables crticas de las mquinas generadorasyquepermiten,bajociertascondiciones,incrementarloslmitesde estabilidad y por tanto, controlar el amortiguamiento de las oscilaciones que puedan aparecer en el sistema. Sin embargo, este tipo de controladores que actansobrelamquinasncrona,porssolosnopermitenrealizarmanejodela congestindelSEP,yconelincrementoenelsuministrodeenergaagrandes distancias se podran tener condiciones severas en la transmisin, bajo las cualesestoscontrolesconvencionalespueden,enalgunoscasos,nosuministrar amortiguamientosuficienteantelapresenciadeoscilacionestipointerrea[6]. As, bajo ciertas condiciones de operacin del SEP, estos controladores convencionales no pueden evitar la prdida de estabilidad. Con el objeto de superar estas circunstancias e incrementar el amortiguamiento de las oscilaciones electromecnicas, adems de otros objetivos de control en la operacindelared,sonnecesariosotrosequiposefectivoscomoapoyoauxiliar a los dispositivos convencionales. Los dispositivos FACTS, por sus caractersticas de versatilidad de control, y de velocidad de respuesta ante las perturbaciones,sonelmejordispositivoadicionaldecontrolenunSEP. 6

LosdispositivosFACTSpuedenproporcionaruncontrolrpidoycontinuodel flujodepotenciaenlossistemasdetransmisincontrolandolosvoltajesenlos nodos crticos, cambiando la impedancia de las lneas de transmisin o controlandoelngulodefasealfinaldelaslneas[3].LatecnologaFACTSse ha implementado gracias a los grandes desarrollos realizados en trminos de capacidad de manejo de potencia y de velocidad de respuesta en dispositivos tiristores de electrnica de potencia que permiten la construccin de equipos quesepuedenadicionarconaltosnivelesdeseguridadyeficienciaalosSEP. La tecnologa FACTS puede aumentar la transferencia de potencia a travs de sistemas de transmisin de potencia que actualmente tienen restricciones por capacidad fsicadelalnea,dadasuhabilidad de manipular potenciaactiva y reactiva por un corredor de transporte, lo que podra, bajo ciertas condiciones de mercado, disminuir los costos del suministro de potencia [7]. Uno de los conceptos bsicos para mitigar el enorme desbalance de potencia entre la potenciamecnicadelgeneradorylacargaelctricaduranteunaperturbacin, est basado en la habilidad de los controladores FACTS para variar rpidamente los parmetros afectados por el flujo de potencia tales como la reactanciadelalnea[5]. EntrealgunasdelasventajasdelosdispositivosFACTSsepuedenmencionar, unmayorcontroldepotencia,lahabilidaddecargarlaslneasdetransmisin ennivelescercanosasuslmitestrmicosyunamayorfacilidadparatransferir potencia entre reas controladas, de tal forma que se pueden reducir los mrgenes de reserva de generacin. Los dispositivos FACTS han probado ser efectivosparaaumentarodisminuirelamortiguamientodealgunosmodosde oscilacin que pueden variar dependiendo de algunas condiciones de operacin.PorotroladoydebidoaquemltiplessistemasFACTSpuedenser colocados en el sistema de transmisin, para lograr un mejor desempeo, se requiere que estn integrados y coordinados centralmente, con el objeto de prevenirinteraccionesnodeseadasentrelasoperacionesdecontrolendiversas reasdelSEP[1].ElimpactodelainclusindeestosdispositivosenunSEPha modificadoenalgunosaspectoselestudioyanlisisdelossistemasdepotencia dadaslasalteracionesqueprovocaenlosmodelosmatemticosconvencionales delossistemasquenoincluanestosequipos. 1.3ESTUDIOYANLISISDESISTEMASDEPOTENCIA Desdeelencuentrogeneralde lasociedad de ingeniera depotenciallevadoa cabo en 2003 [8], se ha planteado la necesidad de definir estrategias para establecervnculosmediantealianzasinterdisciplinariaseninvestigacin,entre los expertos en asuntos prcticos en temas como dispositivos FACTS, y la 7

academia, para desarrollar nuevos paradigmas de educacin en Ingeniera Elctrica. Esto se plantea como una necesidad debido al fuerte impacto que la inclusindeestosdispositivostraeenunSEPyportantoentodalaplaneacin, operacinyanlisisdelosmismos,quedebensertemasdeampliodominiode las nuevas generaciones de ingenieros electricistas. El uso de controladores FACTSenelsistemadependedelaaplicacinquesedeseeydebesermuybien justificado, dadas las grandes inversiones necesarias para implementar estos sistemas, que deben ser evaluadas en trminos del mejoramiento en el desempeodelsistema.Estemejoramientoeneldesempeodeunsistemasolo puede ser predicho a travs de una simulacin adecuada de controladores FACTS, la cual debe permitir analizar, adems, la viabilidad tcnica y econmica de su inclusin en sistemas especficos. En la actualidad las universidades a nivel internacional adelantan grandes esfuerzos para crear nuevas metodologas de control y modelado de los FACTS, las cuales han contadoconelapoyodegrandesempresascomoABByempresasdetransporte deenergaelctricaenEEUU,EuropayAsia. En captulos subsecuentes de este documento se muestra la gran variedad de dispositivosFACTSquepuedenserincluidosenunSEP,yenalgunosdeellos se detallan los diferentes modos de operacin bajo los cuales ellos pueden interactuarconunsistema.Enlaactualidad,elaccesoamodeloscompletosde software,dealgunos dispositivosFACTS, conclarasdiferenciaciones entrelos posibles modos de operacin bajo los cuales afectan la dinmica de los SEP, formanparte,porlogeneral,desoftwaredetipocomercialquepuedesermuy costoso para instituciones de educacin, o son modelos restringidos y de uso exclusivo de las empresas de potencia que financian las investigaciones en el rea. Por otra parte, aunque algunos paquetes de software de uso libre como PSAT,incluyenalgunosmodelosconmodosdeoperacinlimitados,requieren delarevisinminuciosadelosalgoritmosparaconcluirbajoquaplicacionesy anlisis seran adecuados. As, se hace necesario estudiar modelos de simulacin que den soporte tanto a los programas de formacin en ingeniera elctrica, como a los grupos de investigacin en ingeniera de potencia que quieran incursionar en el estudio y anlisis de sistemas de potencia con dispositivos FACTS, haciendo uso de herramientas de software simples y de bajocosto. Hasta 2005 [9], no existan publicaciones de modelos o simulaciones especializadas de controladores basados en electrnica de potencia para aplicaciones en el sistema elctrico Colombiano. La universidad de los Andes en 2004 [10], present un estudio para la UPME (Unidad de Planeamiento Minero Energtica), de la viabilidad de la inclusin de algunos dispositivos FACTS simples en el sistema Colombiano. En este estudio el grupo de la universidaddelosAndesutilizalgunosmodelosbsicosdedispositivosserie 8

y de dispositivos shunt, corriendo bajo un flujo ptimo de potencia. Sin embargo, no public los detalles de los modelos utilizados y de los modos de operacinbajoloscualesinteractuaronconelSEPenlosestudiosrealizados,lo quesiguehaciendodeldominiodelosmodelos,desusmodosdeoperaciny de los detalles de su inclusin en un SEP, temas de poco conocimiento en la comunidad acadmica que no ha abordado estos tpicos como temas de investigacin. La llegada de los FACTS a los sistemas de potencia provoca que las herramientas de anlisis de los sistemas de potencia se deban actualizar e incluyanlasmodificacionesnecesariasquepermitansimularlosefectosdeestos dispositivos en el sistema completo. El estudio y enseanza de estos dispositivos es una necesidad en los programas de enseanza de ingeniera elctrica que pretendan ser actualizados y competitivos. En una encuesta evaluativa de los programas internacionales de educacin en ingeniera de potencia, cuyos resultados fueron presentados en el encuentro general de la sociedaddeingenieradepotenciadeIEEEen2006,[11],sesugiereelestudio de dispositivos FACTS en sistemas de potencia como un tpico especial que debe ser incluido en los cursos de pregrado. Este trabajo est orientado a convertirelanlisisdelosdispositivos FACTSysuinteraccin con el flujode potenciaenunSEP,enuntemadefcilaccesoparasuinclusinenloscursos depregradoenanlisisdesistemasdepotencia. 1.4DESCRIPCINDEESTETRABAJO Este trabajo ha seleccionado el dispositivo FACTS tipo UPFC, (Unified Power Flow Controller), como el dispositivo a estudiar para ser incluido en un softwareparaestudioselctricosensistemasdepotenciacomoflujosdecarga, yhaceunadescripcindetalladatantodelosmodelosimplementadoscomode su inclusin en un software de flujos de sistemas de potencia. Para validar la eficienciadelosmodelosobtenidos,haseleccionadounsistemadepotenciade pruebaadecuadoparaverlosefectosesperadosdelainclusindelUPFCenel sistema. El desarrollo de este trabajo ha sido un aporte muy significativo al grupo GIMEL dada la necesidad del grupo de incursionar en el anlisis avanzadodesistemasdepotenciacondispositivosFACTS,ydeldepartamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Antioquia, que est en continua actualizacindesuprogramadeenseanzaensistemasdepotencia. Este es un documento que est orientado a ser una herramienta para la enseanza de sistemas de potencia que incluyen la operacin con dispositivos FACTS, describe en detalle las modificaciones que la inclusin de un UPFC provocaenelflujodecargayentregaunaherramientadesoftwarequeincluye 9

los modelos implementados. La herramienta de software que se desarrolla en este trabajo utiliz como base para la implementacin de los modelos analizados,unsoftwaredeflujodecargaensistemasdepotencia,desarrollado enplataformaMatlabporelprofesorDr,CarlosA.Castro,profesorasociadode laescueladeingenieraelctricaycomputacineneldepartamentodesistemas de potencia de la Universidad de Campinas, Brasil, quien lo dispuso en su pginaweb,concarctergratuitoparaefectosacadmicos[12]. 1.5OBJETIVOSDELATESIS 1.5.1OBJETIVOGENERAL Obtener un modelo de simulacin de un dispositivo FACTS tipo UPFC, (UnifiedPowerFlowController),quepuedaserutilizadoenestudioselctricos deestadoestableensistemaselctricosdepotencia. 1.5.2OBJETIVOSESPECFICOS Utilizar software especializado disponible en el departamento de ingeniera elctricaUdeA,comoplataformadeprogramacinenlaobtencindelmodelo delUPFC. Obtener un modelo de UPFC que pueda ser utilizado para estudios elctricos ensistemasdepotenciacomoflujosdecarga. Seleccionarunsistemadepotenciadepruebasimplificadoadecuadoparahacer estudioselctricosconelmodeloUPFCobtenido. Dar una herramienta de simulacin al grupo de investigacin GIMEL para anlisisavanzadodesistemasdepotenciacondispositivosFACTS. 1.6ORGANIZACINDELATESIS Enelcaptulo2sedescribenlosfundamentosdelatecnologaFACTS,lostipos de dispositivos y sus principios de operacin, as como las diferencias y potencialidadesdecadaunodeellosensuinclusinensistemasdetransmisin de energa elctrica. Los principales modelos propuestos por la literatura internacionalsonabordadosyanalizadosenelcaptulo3,dondeseenfatizaen losmodelosdelosdispositivosFACTStipoUPFC.Elcaptulo4seencargade adaptarlosmodelospresentadosenelcaptulo3paraserincluidosenunflujo 10

depotenciaypresentalametodologaaseguirparatalefecto.Seenfatizaenla adaptacin de los modelos para utilizar el mtodo de Newton Raphson en la solucindelosflujosdecarga. Los mtodos y procedimientos de validacin del software se presentan en el captulo6yenuncaptulofinalsediscutenlasconclusionesysugerenciaspara darlecontinuidadaestetrabajo.

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REFERENCIASDELCAPTULO [1]Karlsson,D.;Hemmingsson,M.;Lindahl,S;Wideareasystemmonitoring and control terminology, phenomena, and solution implementation strategies; Power and Energy Magazine, IEEE Volume 2, Issue 5, Sept.Oct. 2004Page(s):6876 [2]PrabhaKundur;PowerSystemStabilityandControl,TheEPRIpower systemengineeringseries;McGrawHill,Inc;1994 [3]NarainG.Hingorani,LaszloGyugy;UNDERSTANDINGFACTS:Concepts and Technology of Flexible AC Transmission Systems; IEEE Power EngineeringSociety,IEEEPress;2000 [4]JPaserba,RecentPowerElectronics/FACTSInstallationstoImprovePower System Dynamic Performance, Power Systems Conference and Exposition, Atlanta,GA,USA,October29November1,2006 [5] Tan, Y.L.; Wang, Y; Effects of FACTS controller line compensation on powersystemstability;PowerEngineeringReview,IEEEVolume18,Issue8, Aug1998Page(s):5556 [6]Mhaskar,U.P.;Kulkarni,A.M.;PowerOscillationDampingUsingFACTS Devices:ModalControllability,ObservabilityinLocalSignals,andLocationof TransferFunctionZeros;IEEETransactionsonPowerSystems,Vol21,N1, February2006;pp285294 [7]Verma,K.S.;Gupta,H.O.;ImpactonRealandReactivePowerPricingin OpenPowerMarketUsingUnifiedPowerFlowController;IEEETransactions onPowerSystems,Vol21,N1,February2006;pp365371 [8]Momoh,J.;Developinginterdisciplinaryresearchandeducation:acasefor power system; Power Engineering Society General Meeting, 2003, IEEE Volume1,1317July2003 [9]Lpez,G.J.;Amin,A.I;ModeloDeControladoresBasadosEnElectrnica De Potencia Aplicados A Sistemas Elctricos (Aplicaciones Mediante SimulacinEnPscad)Tesis.UniversidadPontificiaBolivarianaMedelln;Julio de2005. [10] M.T. Rueda de Torres; M. Rios; A. Torres Sistemas Facts (Flexible Ac Transmission Systems) Para Colombia; CIFI, FACULTAD DE INGENIERA UNIANDESUPME,Bogot,marzo4de2004. 12

 [11] Kyriakides, E.; Suryanarayanan, S., Surveysbased assessment of international power engineering education programs; Power Engineering SocietyGeneralMeeting,2006.IEEE1822June2006 [12] Castro Carlos A;Software de flujo de sistemas de potencia. Gratuito para aplicacionesacadmicas.http://www.dsee.fee.unicamp.br/~ccastro/ [13] G. Marn andJ.M.Ramirez;AlleviatingCongestionOfAnActual Power SystemByGeneticAlgorithms.Proceedings of IEEE Power Engineering Society.GeneralMeeting,Denver,Colorado,USAJune2004,Pag21342142

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CAPTULO2:SISTEMASDETRANSMISINFLEXIBLEENCORRIENTE ALTERNA 2.1 REQUERIMIENTOS DE CONTROL EN SISTEMAS DE POTENCIA MODERNOS Lanecesidaddenuevasherramientasytecnologasenlaoperacinycontrolde los sistemas elctricos de potencia interconectados, se hace cada vez ms evidenteantelaexpansindelosmismosdadaslasexigenciasdecarga,yante lainminenteentrada,desistemasdegeneracindeenerganoconvencionales. Variables tales como frecuencia, magnitudes y fases de tensiones y corrientes, flujosdepotenciaactivayreactivaenlasredesdetransmisin,sonparmetros quedebensercuidadosamentemonitoreadosparahacerunmanejoeficientede losrecursosdelsistemadentrodeunesquemademercadodesregulado.Todo esto ha redundado en un rpido desarrollo de los sistemas de potencia, generado fundamentalmente, como se mencion, por el incremento de la demandadeenergayporlasinterconexionesconotrospases.Esto,asuvez, ha causado diferentes problemas tcnicos en los sistemas que afectan la confiabilidad en el cubrimiento de la carga, lo que es un factor esencial dadas lasconnotacioneseconmicasysocialesqueestoimplica. El desarrollo mencionado ha estado marcado por la desregulacin de los mercados de energa elctrica, la cual da a los usuarios la posibilidad de comprar energa al precio ms favorable, pero tambin, ocasiona rpidos cambios en las condiciones de operacin del sistema, condiciones que adems son usualmente cambiadas por la entrada y salida de cargas, (aspecto caractersticodeencualquiersistemadepotenciaporlasvariacionesnormales delacarga),yporlosrequerimientosdecalidadyconfiabilidaddelosusuarios. Estos cambios rpidos en la operacin influyen decisivamente en el ptimo desempeodelared.As,comounresultadodelcrecimientodelossistemasy de la desregulacin, surgieron problemticas adicionales que han causado seriasperturbacionesenlossistemasyquegeneranrequerimientosadicionales paraelcontroldeflujodecargayparasuplirconconfiabilidadtodoelsistema. De esta manera, un sistema de potencia moderno suele estar caracterizado y limitado por los siguientes aspectos [1], que, adems de acentuar los requerimientos de control tpicos de un sistema de potencia, adicionan otros requerimientosrelativosalanecesidaddemayorcontrolsobreelsistema: 1. Las presiones econmicas impuestas por la dinmica del mercado de electricidad,exigenmaximizarlautilizacindelainfraestructuradelos sistemas de transmisin, el cual muy a menudo, opera cerca de los 14

lmitesdelsistemaysuscomponentes.Porlamismaraznhaytambin un deseo permanente de mover los lmites que restringen la operacin adecuadadelsistema. 2. La confiabilidad en el suministro de electricidad, cada vez se convierte enunaspectomsesencialparalasociedad,ylosapagones,(conocidos tpicamente en la literatura como Blackouts), se estn volviendo cada vezmscrticosycostososdondeseaqueocurran. 3. Cada vez surgen ms requerimientos en desarrollos tecnolgicos en el rea de comunicaciones y sincronizacin de medidas, entre otros, se hacen necesarias medidas confiables de fasores de voltaje. Estas tecnologas ya han sido desarrolladas y en los sistemas donde han sido implementadas han hecho posible el diseo de soluciones de sistemas ampliosdeproteccin.Elusodemedicionesfasorialestienesuprincipal usoenaplicacionesensistemasdemedicindereaamplia(WideArea MeasurementSystem,WAMS). 4. El mercado desregulado de electricidad puede ocasionar rpidos cambios en las condiciones operacionales del sistema. Parmetros de flujodecarganuevosydesconocidossurgenmsfrecuentementeparael operadordelsistema. 5. Hayunatendenciageneralaincluirtantoaspectosdeoperacinnormal comoeltratamientodeperturbaciones,enlaautomatizacindelsistema depotencia. 6. Las perturbaciones de gran impacto en sistemas de potencia muy grandes, durante la ltima dcada, han obligado a las compaas de transporte de energa elctrica a disear esquemas de proteccin del sistemaparacontrarrestarinestabilidaddevoltaje,inestabilidadangular, inestabilidad de frecuencia, para incrementar propiedades de amortiguamiento o para otros propsitos especficos como evitar el disparodelneasencascada. 7. Muchasinvestigacionesydesarrollosenuniversidadesyenlaindustria, han incrementado significativamente nuestro conocimiento acerca de aquellos fenmenos en el sistema de potencia causados por los extendidosapagones,loquehapermitidoplantearnuevasmetodologas ytcnicasparacontrarrestarlos. 8. Hay un inters en incrementar la seguridad fsica de las redes de potencia contra actos de sabotaje, los cuales tradicionalmente no eran 15

considerados en el planeamiento de la red. Son necesarios rpidos y eficientes controles y protecciones para detener la propagacin de los trastornosqueestosactospuedanocasionar. Estoscambiosenfrentanaloperadordelossistemasconescenariosdiferentesy msproblemticosqueenelpasadoyporello,hanestimuladoalascompaas de transporte de energa elctrica a trabajar en el diseo de esquemas de proteccin del sistema. Esta bsqueda de las compaas que participan de los mercados desregulados de energa, ha llevado a una nueva eratecnolgica en trminosdeoperacinycontrolensistemaselctricosdepotencia. Tradicionalmente, el control de los flujos de potencia se ha efectuado a travs delcontroldelageneracin,laregulacindetensinmediantetransformadores desfasadoresoconcambiataps,ylacompensacinreactivamedianteconexin ydesconexindebancosdecondensadoresoreactores.Sibienestassoluciones cumplensupropsito,laenormeevolucindelaelectrnicadepotencia,tanto en capacidad como en disminucin de costos de produccin, han dado el empujenecesarioparalaadopcindenuevasalternativascomolosdispositivos FACTS[2,8]. Dado que no es objetivo de este trabajo realizar anlisis exhaustivos de estabilidad y control en SEPs, en este captulo solo se mencionan de manera breve los fenmenos a contrarrestar ms comunes y serios en los sistemas de potencia, que pueden llevar a apagones, causar prdidas millonarias en los esquemasdemercado,odeteriorarlavidatildelosactivosdelared,ypara loscualeslosdispositivosFACTSpuedenserunasolucinadecuada. 2.1.1 DEFINICIN DE ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Aunque la estabilidad de un SEP no es algo trivial, el concepto general es bastantesimple.Sedicequeunsistemadepotenciaesestable,oqueoperaen estadoestable,sicumplecondoscaractersticasbsicas: 1. Si las variables elctricas del SEP, (tensin, corriente, ngulos), permanecendentrodeunrangodeoperacinaceptable,esdecirquese mantienen constantes durante la operacin, dentro de un rango de valores admisibles que no viola los lmites tcnicos y operativos de los equiposydelesquemademercado,respectivamente. 2. Si cuando el SEP, durante su operacin en estado estable dentro de valoresaceptablesparatodaslasvariablesdelsistema,esperturbado,es 16

capaz de retornar en un tiempo aceptable a un estado operativo donde todas las variables elctricas y mecnicas del sistema estn dentro de rangosoperativosadmisiblesporelSEP. EsimportanteobservarqueladefinicindeundeterminadoSEPcomoestable, no depende solo de que opere dentro de valores admisibles para las variables del mismo, sino tambin de su capacidad para retornar a una condicin de equilibrio despus de una perturbacin. Son mltiples las posibles contingencias a las que se puede ver sometido un SEP, y dependiendo de la naturalezadelacontingencia,elproblematcnicoquedesencadenanpuedeser unouotro.Enelsiguientenumeralsemencionanalgunosdelosmscomunes. 2.1.2PROBLEMASTPICOSDEUNSISTEMAELCTRICODEPOTENCIA a)Inestabilidadangular La estabilidad angular es la habilidad de las mquinas sncronas interconectadasdeunSEPdemantenerseensincronismo[2].Esteproblemade estabilidadinvolucraelestudiodelasoscilacioneselectromecnicasinherentes en los sistemas de potencia, y por tanto el anlisis del ngulo del rotor de las mquinassncronas,queesfuncindelapotenciamecnicaaplicadaalrotory delapotenciaelctricatransferidaalared. En un sistemacaracterizado por estabilidadangular, al aumentarla velocidad de un generador, (por ejemplo por una prdida repentina de carga), las variacionesangularesprovocanunaumentodelapotenciaelctricatransferida, loquecontrarrestaelefectodeaumentodevelocidadenelgeneradoryorienta el sistema hacia un punto de equilibrio estable. En cambio, en un sistema angularmenteinestable,lasvariacionesangularesprovocadasporunaumento en la velocidad de un generador, conllevan una disminucin de la potencia elctrica transferida y esto a su vez, refuerza el aumento de velocidad del generador,loqueesunaclaracondicindeinestabilidad. Es comn y prctico caracterizar los fenmenos de estabilidad angular en dos categoras: 1. Inestabilidadangulardepequeaseal Unsistematieneinestabilidadangulardepequeasealcuandoesincapaz de mantenerse en sincronismo bajo pequeas perturbaciones que ocurren continuamente en el sistema a causa de pequeas variaciones en carga y generacin[2].CompensadoresestticosdeVARs(SVCs)yestabilizadores 17

de sistemas de potencia (PSSs) son medios comunes para contrarrestar las oscilacionesdepotenciageneradasenestetipodeperturbaciones[1]. Actualmente, con la interconexin de grandes sistemas con lneas de capacidadlimitada,lasoscilacioneselectromagnticasconduracindeunos cuantos milisegundos y las oscilaciones electromecnicas con duracin de algunos segundos, pueden aparecer de manera natural debido a las variaciones de las cargas, salidas de generadores o salidas de lneas de transmisin. Este fenmeno incrementa la probabilidad de interaccin adversaentrelosSEP,afectandolaseguridadyconfiabilidad.Enlosltimos 25 aos los problemas de oscilaciones de pequea magnitud y baja frecuencia han recibido mayor atencin por el impacto negativo en los sistemas tales como la permanencia por largos periodos y algunas limitaciones en la capacidad de transferencia de potencia, aspectos que puedenserbienmanejadosconelusodeFACTS. 2. Inestabilidadangulartransitoria La estabilidad transitoria se refiere a la capacidad de los generadores de permanecer en sincronismo cuando estn sujetos a grandes perturbaciones talescomofallastrifsicasysalidasdelneasdetransmisin.Elperiodode tiempoparalaestabilidadtransitoriaesdeunoscuantossegundosdebidoa que la prdida de sincronismo puede suceder rpidamente en ese corto tiempo y origina que la posicin angular de los rotores de los generadores comience a incrementarse bajo la influencia de la potencia acelerante positivayelsistemapierdaestabilidadsielrotorexperimentaunaexcursin grande[3]. Estosy otros factoreshansido muyimportanteseneldiseo y uso de dispositivos basados en electrnica de potencia para ayudar a incrementarlaestabilidaddelossistemasdepotenciaenelperiododepost falla. Sepuededefinirlainestabilidadangulartransitoriacomolaincapacidaddel sistemademantenerseensincronismocuandoessometidoaperturbaciones transitorias severas [2]. Normalmente los sistemas incluyen estudios de diseo para asegurar la estabilidad angular transitoria para posibles contingencias.Estosestudiosconsideranparmetroscomolaimpedanciade las lneas, el tiempo de disparo, autorrecierres, constantes de inercia, y equiposadicionalescomocapacitoresserieyresistoresdeinterrupcin[1]. 18

b)Inestabilidaddefrecuencia La inestabilidad de frecuencia comnmente es resultado de un gran dficit o supervit repentino de generacin debido a los cambios dinmicos entre la generacin y la carga. En caso de cadas de frecuencia o dficit, el deslastre controlado automtico de carga es una medida ampliamente utilizada para contrarrestarsalidasdelsistemaporestemotivo.Enelcasodesobrefrecuencias osupervitdebidasalaprdidarepentinadecarga,losgeneradorespuedenser deslastrados. La inestabilidad de frecuencia puede ocurrir durante la ltima fasedeunaperturbacinmayorenelsistemadepotencia. c)Inestabilidaddevoltaje La inestabilidad de voltaje es la incapacidad de un sistema de mantener los voltajes en todos los barrajes del sistema, dentro de valores admisibles, bajo condiciones de operacin normal y despus de haber sido sometido a una perturbacin [2]. Para propsitos de anlisis es comn y prctico caracterizar losfenmenosdeestabilidaddevoltajeendoscategoras: 1. Inestabilidaddevoltajeacortoplazo La inestabilidad de voltaje a corto plazo es normalmente asociada con una reduccin extremadamente severa de la capacidad de la red, causada por ejemplopor eldisparodevarias lneasparalelas.Una de lascaractersticas de este tipo de problemas es que no hay un punto de equilibrio estable inmediatamentedespusdeaclaradalafallainicial.Lasaccionestendientes a controlar este tipo de perturbaciones deben ser rpidas, (unos pocos segundos o fracciones de segundo), y muy potentes (como por ejemplo, grandescantidadesdedeslastredecarga)[1]. 2. Inestabilidaddevoltajealargoplazo Cuando el sistema de potencia est en transicin hacia inestabilidad de voltaje a largo plazo, el sistema ha pasado, y ha controlado de manera adecuada,unaprimeraperturbacin,esdecir,hubounpuntodeequilibrio estableinmediatamentedespusdeaclararlaperturbacin;sinembargo,la recuperacin de la carga y la operacin de los cambia taps, provocan decrementoenelvoltajedelsistemadetransmisinyelcolapsoocurreenla escala de tiempo de 10 segundos a 30 minutos. Sin ninguna perturbacin inicial,lainestabilidaddevoltajealargoplazo,podraocurrirdebidoaun incrementodecargamuyaltoyduranteuntiempomuycorto[1]. 19

 d)Salidasencascada La salida en cascada de lneas o generadores podra tener diferentes orgenes, perosonprincipalmenteasociadosconalgunaclasedesobrecarga,seguidapor undisparodeunalneaounidadgeneradora,locualcausaunincrementoenla sobrecargaenlasunidadesquequedanyelfenmenoserepitesucesivamente. Entalcaso,podrarequerirsedeslastredecargaorechazodegeneracin,para preservarlaintegridaddelsistemadepotencia. e)Congestin Se dice que hay congestin en un SEP cuando ste opera en o cerca de por lo menosunodesuslmitesdetransferencia.Estoslmitespuedentenersuorigen en asuntos estrictamente tcnicos como por ejemplo la capacidad trmica de una lnea, y otros relacionados con la estabilidad del sistema, as como en asuntosreferentesalosesquemasdemercadobajoloscualesopereelSEP.La congestin obliga al sistema a operar en condiciones poco ptimas desde el punto de vista de aprovechamiento de infraestructura de red disponible y de transaccionescomercialesinadecuadasparaelusuariofinal[4]. Los grandes desarrollos tecnolgicos en electrnica de potencia han proporcionadonuevasalternativasparamejorareincrementareldesempeoy la capacidad de los sistemas de transmisin de potencia, permitiendo disear dispositivosqueayudanasuperarlascircunstanciasmencionadasenestetem. Esa alternativa interesante y efectiva es el uso de los Sistemas de Transmisin Flexible en Corriente Alterna, FACTS, cuyas caractersticas y principios de funcionamientodiscutiremosenloquerestadeestecaptulo. 2.2FLUJOSDEPOTENCIAENUNSISTEMADECORRIENTEALTERNA Dadas las imposibilidades actuales de almacenar energa en sistemas de potencia en corriente alterna, debe existir un balance permanente entre la generacinylacarga.Dealgnmodoelsistemaelctricoesautorregulado,ya quesilageneracinesmenorquelacarga,habrunadisminucindelnivelde voltajeyfrecuencia,ylacargadisminuirhastaigualarlageneracinmenoslas prdidasdetransmisin.Sinembargoexistesolounpequeomargenparaesta autorregulacin.Sielvoltajeeselevadousandounsoportedepotenciareactiva, la carga crecer, y en consecuencia la frecuencia seguir disminuyendo hasta llevar el sistema al colapso. Cuando se dispone de una generacin suficiente, 20

habr flujos de potencia activa hacia las reas con dficit. Los flujos se establecernatravsdetodosloscaminosparalelosdisponiblesy,sinoexiste ningn tipo de control, estn determinados por las leyes de los circuitos elctricos. Siseconsideraelcasodelflujodepotenciaatravsdelneasdetransmisinen paralelo(figura2.1),enausenciadealgntipodecontrol,elflujodepotenciase basa en el inverso de las impedancias de las lneas [5]. Adems de los problemas de propiedad y monopolio sobre las lneas y otros aspectos regulatoriossobrelascantidadesdepotenciaatransferir,esmuyprobableque la lnea de menor impedancia se sobrecargue y limite la capacidad de ambos caminos a pesar de que la lnea de mayor impedancia no est plenamente cargada.Noseriamuyconvenienteaumentarlacapacidaddelalneasaturada; msaunsilaotralneaauntienecapacidad. Figura2.1Flujodepotenciaenlneasparalelas Adaptacindelafigura1.1adelareferencia[5] Enestecaso,sepodracontrolarelflujodepotenciaquecirculaatravsdeuna lneasegnrequerimientosdeterminados(porejemplosepodralimitarelflujo de potencia a su valor nominal, en caso de una contingencia como la falla de unadelaslneas),mediantelarealizacindelassiguientesposiblesacciones: 1. Siunadelasdoslneasdelafigura2.1sereemplazaporunsistemade transmisinencorrientedirectadealtovoltaje(HVDCporsussiglasen ingls), La cantidad de potencia que fluye por la lnea HVDC se puede controlar gracias al control de los convertidores electrnicos, permitiendoasmismohacerusoplenodelalneahastaellmitedesus capacidadestrmicas(silosconvertidorestienenlacapacidad).Adems, dadasurespuestarpidapuedesertilparamantenerlaestabilidaden 21

la lnea de AC. Sin embargo, por su alto costo, los sistemas HVDC son apropiadossoloparalatransmisinengrandesdistancias[5]. 2. Variandodemaneracontroladalaimpedanciadelalnea. 3. Variandodemaneracontroladaelngulodefase. 4. Inyectandounvoltajeenserie,demagnitudyngulocontrolables. Lasaccionesdecontroldeflujodepotenciamencionadasenlospuntos2,3y4 son posibles mediante la utilizacin de dispositivos FACTS y tienen su fundamento en el anlisis de la potencia transferida entre dos nodos de un sistemadepotenciaencorrientealternaqueserealizaacontinuacin. 2.2.1TRANSFERENCIADEPOTENCIA Al considerar un sistema de potencia simple como el de la figura 2.2, es fcil utilizar las leyes circuitales para obtener una expresin que identifique los parmetrosquedefinenlatransferenciadepotenciaatravsdeunalneaenun sistemadetransmisin: Figura2.2Transferenciadepotenciaentredosnodos Lacorrientequefluyedelnodosalnodor,delafigura2.2,estdefinidaporla ecuacin:

Vs Vr I = jX (2,1) (Vs s ) (Vr r ) I* = jX Latransferenciadepotenciadelnodosalnodorsedefineporlaexpresin:

22

Ss = Vs* I = P + jQ Ss = (Vss ) * Ss =

(Vs s ) (Vr r ) jX

(2,2)

VsVr * Sin( ) + j (Vs 2 VsVr * Cos ( ) ; = s r X

El subndice s indica que se trata de la potencia inyectada a la lnea de transmisin desde el nodo s, hacia el nodo r. Separando las partes real e imaginaria delaexpresinparalapotencia complejasetienenlasexpresiones paralapotenciaactivayreactivaentregadasporelsistemaalalneadesdes: VsVr Ps = * Sin( ) X (2,3) 1 2 Qs = * Vs VsVr * Cos ( ) X Si realizamos el mismo anlisis desde el nodo r tenemos las expresiones para potenciaactivayreactivaentregadasporelsistemaalalneadesdeelnodor: VsVr Pr = * Sin( ) X (2,4) 1 2 Qr = * VsVr * Cos ( ) Vs X Aunque si se analizan las prdidas de potencia en la lnea se observa la necesidad dereducirel flujo depotencia reactivaQparareducir las prdidas, concentraremos,enadelante,elanlisis,enlaexpresinobtenidaen(2,3)para la potencia activa. En esta expresin, vemos como la potencia transferida a travsdeunalneadetransmisindependedetresparmetros: 1. Magnituddelosvoltajesdenodo,Vs,Vr. Lainyeccindeunvoltajeenserieconlalneaconunngulocualquieracon respectoalvoltaje,puedecontrolarlamagnitudylafasedelacorrientedela lnea.Estopuedecontrolar de maneraefectiva elflujodepotencia activay reactiva en la lnea. Requiere la inyeccin tanto de potencia activa como reactivaenserieconlalnea. 2. Impedanciadelalnea,X. Elcontroldelaimpedanciadelalnea,X,porejemploconuncondensador serie controlado por tiristores [5], puede proporcionar un medio poderoso

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para el control de la corriente. Cuando el ngulo no es grande, que es a menudoelcaso,elcontroldeXodelnguloproporcionauncontrolefectivo dellapotenciaactiva. 3. nguloentrelosvoltajesdenodo, = s r . El control del ngulo, por ejemplo con un regulador de ngulo de fase [5], queasuvezcontrolaelvoltaje,proporcionaunmedioefectivodecontrolar elflujodecorrienteyasuvezelflujodepotenciaactivacuandoelngulo noesgrande. Observando la ecuacin (2,3), es evidente que manipulando cualquiera de los tres parmetros mencionados se puede tener un control sobre los flujos de potenciaactivayreactivaentredossistemas.Lacuestinaconsiderarescmo manipularestosparmetrosmediantedispositivosqueimpactenelsistemade maneraeficientetantoenlotcnicocomoenloeconmico. 2.3DISPOSITIVOSFACTS Las innovaciones en tecnologa de semiconductores han permitido la construccindenuevosypoderosostiristorescomolostiristoresdeapagadode puerta, GTOs (Gate Turnoff Thyristors) y como los transistores bipolares de puerta aislada, IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). El desarrollo basado en esos dispositivos semiconductores primero estableci la tecnologa de transmisinDCaaltovoltajeHVDC,comounaalternativaparalatransmisin ACalargasdistancias[6],ystatecnologa,asuvez,establecilabaseparael desarrollo de los sistemas de transmisin flexible en AC, FACTS, equipos que puedenserusadospararesolverlosproblemasensistemasdetransmisinAC mencionadosenlosnumeralesanteriores. Los controladores FACTS son el resultado de una combinacin de equipos convencionales de compensacin, tecnologa de punta en electrnica de potenciaydemicroelectrnica.Estosaspectossumadosalusodelosavancesen el rea de las comunicaciones, hacen de los dispositivos FACTS equipos que contribuyenaunaoperacinptimadeunSEP. As,losFACTSpuedenserdefinidoscomoaquellossistemasdetransmisinen corriente alterna basados en electrnica de potencia, y en otros controladores estticos,cuyofinesaumentarlacontrolabilidadeincrementarlacapacidadde transferenciadepotenciadeunSEP[8].

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 Figura2.3ComponentesdelatecnologaFACTS Adaptacindefigura7delareferencia[6] 2.3.1DISPOSITIVOSSEMICONDUCTORES Los dispositivos FACTS tienen como base operativa el desarrollo de dispositivos semiconductores con poderosas caractersticas en cuanto a capacidaddepotencia,tamaoyrelacincostobeneficio. Losmspoderososdispositivossemiconductoresparaaplicacionesdepotencia siguensiendolostiristores,loscualestienenlacapacidaddemanejarmsde10 KVyllevarcorrientessuperioresalos5KA[6].Algunosdeestosdispositivos, como el GTO, ofrecen ventajas adicionales para interrupcin de corriente, lo quehabilitaelusodeconvertidoresdeconmutacinforzada,queesunadelas ventajas constructivas y de las caractersticas avanzadas de los dispositivos FACTS. Los dispositivos IGBT son utilizados en convertidores de baja capacidad nominal de potencia, principalmente son utilizados en redes de medioybajovoltajeysonparteimportantedemuchosdispositivosempleados enincrementarlacalidaddelapotenciaenestosnivelesdetensingraciasasus caractersticas de rapidez de respuesta ya que permiten el suicheo con frecuenciasenunrangoentrelos3KHzylos10KHz[5]. Aunquelostiristoressonpartefundamentaldelaoperacindeundispositivo FACTS, es posible realizar simplificaciones circuitales a la hora de analizar el impactodeundispositivoFACTSenlosflujosdepotenciaenunsistema.Estas simplificaciones suponen la operacin adecuada del equipo FACTS como un todo,ynorequierendetallarlasdinmicasdeuntiristorenlaoperacindeun FACTS inserto en un SEP. Por este motivo, y dado que este trabajo orienta su

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anlisishaciaelimpactodelosFACTSenunSEPynohaciaelcontrolmismo de los FACTS, no se enfatiza en detalles concernientes a la tecnologa de semiconductores. 2.3.2 CARACTERSTICAS DE LOS DISPOSITIVOS FACTS EN UN SISTEMA DETRANSMISIN La idea operativa fundamental de un dispositivo FACTS es afectar alguno de losparmetrosdelaecuacindetransferenciadepotenciapresentadaen(2,3). LosdispositivosFACTSpuedeninfluenciarunoomsdeesosparmetrosyde estemodoinfluenciarelflujodepotencia. En trminos generales, estos dispositivos pueden generar los siguientes impactossobreelsistemadepotenciaenelqueseinsertan: 1. Puedenproporcionaruncontrolrpidoycontinuodelflujodepotencia en los sistemas de transmisin controlando los voltajes en los nodos crticos, cambiando la impedancia de las lneas de transmisin o controlandoelngulodefasealfinaldelaslneas. 2. Permitenelincrementodelacargabilidaddelaslneasdetransmisina niveles cercanos a los lmites trmicos. Por ello pueden aumentar la transferenciadepotenciaatravsdesistemasdetransmisinquetienen restricciones en la actualidad, optimizando el uso de la infraestructura disponibleysuministrandopotenciaabajoscostosaungrannmerode consumidores. 3. Permiten la disminucin de las oscilaciones que pueden daar equipos y/o limitar la capacidad de transmisin de potencia elctrica. Por esto pueden ser aplicados para manejo de la congestin e incremento de la estabilidad. 4. Permiten al sistema mayor habilidad para transferir potencia elctrica entre reas controladas, de forma que los mrgenes de generacin de reservasereduzcande18%a15%[7]. 5. Permiten la prevencin de apagones en cascada al evitar los efectos de fallasydeequiposdaados. 6. Permitendisminucindeprdidasdepotenciaactiva,menorescostosde produccin de energa y cumplimiento de requerimientos contractuales medianteelcontroldelosflujosdepotenciaenlared[9].

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 Esimportantenotarqueelaprovechamientodelasventajasdelossistemasde comunicacin actuales en las redes de potencia y las altas velocidades de respuesta de los dispositivos tiristores que conforman la dinmica de los FACTS, son esenciales para que estos dispositivos puedan operar sobre los flujosdepotenciacuandosequierenresolverproblemasdeinestabilidadenel SEP.Porotrolado,es unfactorcrucialseleccionarlamejorsolucindesdelos puntos de vista tcnico y econmico, dado que hay una gran variedad de dispositivosquepuedenserutilizadosparaestosefectos. 2.3.3PRINCIPALESTIPOSDEDISPOSITIVOSFACTS a)PrimerageneracindeequiposFACTS LosprimerosdesarrollosdelatecnologaFACTSconsistieronenlaadicinde las nuevas tecnologas en electrnica de potencia a los transformadores desfasadores y con cambio de derivacin. Tambin son considerados como pertenecientes a esta primera generacin de equipos FACTS, los compensadoresserieyparalelocontroladosportiristores. b)SegundageneracindeequiposFACTS Enlaactualidad,lainvestigacinestmsenfocadaalosequiposdelasegunda generacin,loscualesestnbasadosenConversoresdeFuentesdeVoltaje,VSC (Voltage Source Converters), y cuyas capacidades de control, funcionalidad, y versatilidadenlainteraccinconelsistema,sonmssofisticadasquesuspares delaprimerageneracin[8].Estasegundageneracinhatenidocomobaseuna de las ventajas de los dispositivos FACTS: se pueden obtener nuevos equipos ms completos y verstiles mediante la combinacin de una variedad de diferentesequiposdelafamiliaFACTS. En este numeral se presentan brevemente los distintos tipos de compensacin realizablesmediantelautilizacindedispositivosFACTS,Loscuales,segnsu formadeconexinalared,seclasificancomocontroladoresserie,controladores paralelo,ysepuedentenertambincombinacionesdecontroladoresserieserie yserieparalelo. 1. Controladoresenserie El controlador serie puede ser una impedancia variable, como un condensador, un reactor, o un convertidor esttico con frecuencias fundamental, subsincrona y armnicas. En principio, todos los

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controladores serie inyectan un voltaje en serie con la lnea ya que una impedancia variable en serie, multiplicada por el flujo de corriente, representaunvoltajeserieinyectadoalalnea.Mientrasqueelvoltajeest encuadraturaconlacorrientedelnea,elcontroladorseriesoloconsumeo inyecta potencia reactiva. Cualquier otra combinacin de fase involucrar tambinelmanejodepotenciaactiva.As,elefectofundamentaldeestetipo deequiposescontrolarlacorrienteenlalneadetransmisin. Figura2.4Controlador serieideal. Uncontrolador serie idealpuede representarsecomouna fuentede voltaje conectadaenlamitaddelalneadetransmisincomoseindicaenlafigura 2.4,yelvoltajeserieinyectado,Vf,puedereemplazarseporunaimpedancia reactiva, si ste est en cuadratura con la corriente como se indica en la figura2.4.Lacorrientebajoestacondicinser[10]: X comp V V (2,5) I = S r ;donde a = jX (1 a ) X De esta expresin observamos que la impedancia total equivalente de la lnea de transmisin se modifica sumando o restando la impedancia de compensacin a la impedancia de la lnea. El factor a es el grado de compensacin serie. El valor absoluto de a vara entre 0 y 1, y su signo es positivo para compensacin capacitiva y negativo para compensacin inductiva[10]. Observando el anlisis realizado en el numeral 2.2.1, la ecuacin de transferenciadepotenciaactivaenlalneadetransmisinmostradaen(2,3) cambiaradelasiguientemanera: Vs * Vr P= Sin( ) (2,6) X (1 a ) Ylapotenciareactivasuministradaporelcontroladorquedardefinidapor:

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Qc = I 2 Xcomp = (Vs 2 + Vr 2 2 * Vs * Vr * Cos ( ))

a X (1 a) 2

(2,7)

Delasecuaciones(2,6)y(2,7),seobservaqueparaundeterminadovalorde desfasaje entre nodos, , la variacin del grado de compensacin serie, a, permiteincrementarelvalordelapotenciaactivatransferidaatravsdela lnea, mediante el incremento de la potencia reactiva inyectada por el dispositivoserie. LosdispositivosFACTSparacompensacinseriesonlossiguientes[5,8,10]: a)CompensadorSerieConmutadoporTiristores(TSSC):Estedispositivoes una reactancia capacitiva que consiste en un arreglo de bancos de condensadores en serie con la lnea y en paralelo con un interruptor formadoportiristoresparalograrunavariacinescalonadadelareactancia. Elgradodecompensacinvarasloentrevaloresdiscretos.Enestecasola capacitanciaequivalentesecontrolaconelnmerodeinterruptorescerrados (Figura2.5). Figura2.5ArquitecturabsicadedispositivoTSSC b) Compensador Serie Controlado por Tiristores (TCSC): Este controlador es, en esencia, un condensador en serie con la lnea y en paralelo con un reactor controlado por un arreglo de tiristores. Controlando el ngulo de encendidodeltiristorsepuedemodificarlaimpedanciaefectivadelreactor enparalelo.Deestaforma,conelTCSCpuedeobtenerseunrangocontinuo devariacinparaelgradodecompensacin(Figura2.6). Figura2.6ArquitecturabsicadedispositivoTCSC

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c) Compensador Serie de VAR Esttico (SSVC): Consiste en un arreglo de compensadores en serie con la lnea (TSSC, TCSC), manejados por un controlador con una estrategia de control especfica, tpicamente mantener un flujo determinado de potencia activa por una lnea (Figura 2.7). El sistema de control requiere datos de corriente y de voltaje que se obtienen detransformadoresdemedidaqueseindicanenlafigura2.7comoTCyTP. Figura2.7ArquitecturabsicadedispositivoSSVC d) Compensador Serie Sincrnico Esttico (SSSC): Es uno de los controladores FACTS ms importantes. Este permite la inyeccin de un voltaje serie en cuadratura con la corriente de lnea e independientemente deesta.Supropsitoesaumentarodisminuirlacadadevoltajereactivade lalneaycontrolaraslapotenciatransferida. Este equipo puede incluir dispositivos de almacenamiento o absorcin de energa para mejorar el desempeo dinmico del sistema de potencia por medio de la compensacin adicional de potencia activa temporal, incrementandoodisminuyendotemporalmentelacadadevoltajeresistiva delalnea.Ypuedeestarbasadoenconvertidoresdevoltajeodecorriente perosuconexinestandoenserieconlalnea.Losvoltajesinyectadossern relativamente pequeos comparados con el voltaje de la lnea y el aislamientoatierradeberdeserbastanteelevado. Estecompensador,adiferenciadeotrosequiposserie,noutilizadispositivos de conmutacin para controlar la circulacin de corriente del elemento de compensacin(condensador,bobina).Lainyeccindevoltajeencuadratura seobtieneconuncondensadorencorrientecontinua,conectadoalalneade transmisin a travs de un conversor de fuente de voltaje (VSC) y un transformador serie. El grado de compensacin se controla modificando el voltajedesalidadelVSC,pudiendoinclusoinvertirselafase,obtenindose as compensacin inductiva. El SSSC puede entregar un voltaje de salida

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independiente de la corriente de lnea, por lo tanto su impedancia es esencialmenteceroenlafrecuenciafundamental[5],(Figura2.8).Elsistema de control requiere muestreos de corriente y de voltaje que se obtienen de transformadoresdemedidaqueseindicanenlafigura2.8comoTCyTP. Figura2.8ArquitecturabsicadedispositivoSSSC e) Reactor serie controlado por tiristores (TCSR): Es bsicamente un compensadordereactanciainductivaqueseconformadeunreactorenserie con la lnea y en paralelo a un reactor controlado por tiristores. Este dispositivolograunavariacincontinuadelareactanciainductiva.Hayuna versinconocidacomoTSSR,quecorrespondeaunreactorserieconmutado por tiristores que solo permite una variacin discreta de la reactancia inductiva.

Figura2.9a)Arquitecturabsicadedispositivo TCSRo TSSR,b)Esquemadecompensadorporngulodefase

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f)Compensadoresporngulodefase:Lacompensacinporngulodefase corresponde a un caso especial de la compensacin serie. La idea es introducirunvoltaje,controlableenmagnitudyfase,enserie,enlaramaen la que se quiere controlar transferencia de potencia. Como se indica en la figura 2.9b, donde se muestra el caso de un compensador de fase ideal, el voltaje efectivo Vseff en el extremo trasmisor de la lnea corresponde a la sumafasorialentreelvoltajeenelnodosyelvoltajeVfdelcompensadorde fase. Elmdulodelvoltajeinyectadosecontrolamedianteunarreglodetiristores entre ambos transformadores (cambiador de taps basado en tiristores). Existendistintosarreglosdetiristoresquedanlugaracambiadoresdetaps continuos, discretos, de paso constante o en progresin geomtrica, etc. A todaestafamiliadereguladoresseleconocecomoReguladoresdengulo deFaseControladosporTiristor,TCPAR(ThyristorControlledPhaseAngle Regulator)[10].ElTCPAR,elcualpuedeinfluenciarunrpidocambioenel ngulodefaseyestbasadoentiristorestpicosendispositivosGTO,es posible que no requiera futuros desarrollos como otros controladores mencionados en este captulo. Sin embargo, este dispositivo no ha sido ampliamenteutilizadodentrodelaarquitecturadeunSEPtpico,dadoque, enlamayoradeloscasos,undesfasadordesuicheomecnicopodracubrir lasmismasnecesidades. 2. Controladoresenparalelo Loscontroladoresenparalelosondispositivosquemediantelainyeccinde corriente reactiva, permiten controlar el voltaje en un nodo, independientemente de las lneas conectadas a este, (a diferencia de un controlador serie, que en algunos casos podra requerir controladores independientesparacadalnea,sobretodoenelsupuestofallodeunadelas lneas). As, el principio de operacin de un controlador paralelo consiste en suministrarpotenciareactivaalalnea,buscandoaumentarlatransferencia depotenciaactivaporellamedianteunamejoraensufactordepotencia,y manteniendo a la vez los niveles de voltaje dentro de los rangos de seguridadbajocondicionesdecargaextremas.

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 Figura2.10Compensadorenparaleloideal Para un anlisis simple del principio de la compensacin en paralelo, es convenientetomarunesquemacircuitalcomoelmostradoenlafigura2.10, donde, suponiendo prdidas resistivas nulas, se ubica el compensador paraleloenelpuntomediodeunalneadetransmisin.Comoseindicaen lafigura,sesuponequelalneaquedadivididaendossegmentosiguales. Considerandoqueelcompensadorparaleloinyectaunacorrientetalquelos voltajes en los extremos y el punto medio de la lnea sean de la misma magnitud,esdecirque Vs = Vr = Vf = V ,yhaciendounanlisissimilaral realizado en el numeral 2.2.1, las potencias activa y reactiva en el nodo S estarandadasporlaecuacin(2.8),ysurepresentacingrficacorresponde alafigura2.11. 2 V 2 COMP PS Sin = X 2 (2,8) 2 4 V COMP QS = 1 Cos ( ) X 2 Figura2.11Variacindelflujodepotenciaenunalneadebidoa
compensacinparalela.Tomadadelafigura2.6bdelareferencia[11]

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Observandolasecuacionesdadasen(2,8)ylafigura2.11,esevidentecomo lacompensacinenparalelopuedeincrementarlatransferenciadepotencia enunalneadetransmisin. Los dispositivosFACTS diseadospara realizar compensacinen paralelo, msrelevantes,son[5,8,10]: a) Reactor Controlado por Tiristores (TCR): Es un reactor en serie con un arreglo bidireccional de tiristores, conectado en paralelo al sistema y cuya reactanciaesvariadademaneracontinuamedianteelcontroldelngulode disparodelostiristoresdelarreglo.Deestamaneraselograuncontroldela corrientedecompensacin.LaarquitecturabsicadeundispositivoTCRse presentaenlafigura2.12a. EnunsistemadepotenciaseutilizandispositivosTCRtrifsicosqueutilizan filtros y otros arreglos de cancelacin de armnicos para prevenir que las corrientesarmnicasgeneradasporlossuicheosdelostiristoresalcancenel ladodealtatensindelared[8]. En la figura 2.12 c se muestra un TCR conectado en delta a un sistema de potenciatrifsico.EstatopologaesconocidacomoTCRdeseispulsos. Figura2.12a)ArquitecturabsicadedispositivoTCR,b)Arquitectura bsicadedispositivoTSC,c)DispositivoTCRdeseispulsos

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b) Condensador Conmutado por Tiristores (TSC): Consiste en un condensadorenserieconunainductancia.stosasuvezestnenseriecon un arreglo bidireccional de tiristores (figura 2.12 b). El capacitor es de capacidadfijaylainductanciaesparalimitarsobrecorrientes.Controlando elciclode trabajodeltiristorsepuedevariarlacorrientedecompensacin inyectadaenlalnea. c) Compensador de VAR Esttico (SVC): En su forma simple, el SVC consistedeunTCRenparaleloconbancodecapacitores.Puedecontar,en lugardeunTCRconunTSCdemaneraquepermiterealizarcompensacin capacitivaoinductiva. Desde el punto de vista operacional, el SVC se comporta como una reactanciavariableconectadaenparalelo,lacualgeneraoabsorbepotencia reactiva con el objeto de regular la magnitud del voltaje en el punto de conexin a la red AC. Son usados ampliamente para proveer de manera rpida potencia reactiva, dar soporte en la regulacin del voltaje, controlar sobrevoltajes ante la salida de carga, mejorar la estabilidad de los sistemas de AC y dar amortiguamiento ante las oscilaciones de potencia. Los compensadores operan coordinados por un sistema de control, y tienen velocidadderespuestacasiinstantnea. Enlafigura2.13asemuestralaarquitecturabsicadeundispositivoSVCy en la figura 2.13b es mostrada una representacin esquemtica del SVC, dondeuntransformadortridevanadotrifsicoesusadoparaconectarelSVC aunabarradealtatensin. d) Compensador Esttico de VAR (STATCOM): Es un controlador que proporciona una corriente capacitiva o inductiva que puede sercontrolada independientemente del voltaje del sistema de CA. Es uno de los controladores FACTS ms importantes y no utiliza dispositivos de conmutacindirectamentesinoqueestbasadoenunconversorestticode fuente de voltaje (VSC). La inyeccin de corriente se obtiene con un condensador en corriente continua, conectado a la lnea de transmisin mediante el VSC y un transformador en paralelo. La salida de voltaje es controlada de manera que se puede mantener la corriente requerida. EL voltajedelcondensadorseajustaautomticamenteparaquesirvadefuente decorrientedirectaalinversorqueformaalSTATCOM. El STATCOM puede proporcionar compensacin capacitiva o inductiva, segnsealanecesidad,controlandolamagnitudrelativaentreelvoltajede lnea y el voltaje de salida del inversor. Este compensador se comporta esencialmente como un compensador sincrnico, permitiendo un control

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continuo de la potencia reactiva, y ofreciendo una mayor velocidad de respuesta, mayor estabilidad y mejor manejo de perturbaciones dinmicas queunSVC.Enlafigura2.14semuestraunarepresentacinesquemticade unSTATCOM. Figura2.13,a)ArquitecturabsicadeundispositivoSVC,b) Compensador SVCtrifsicocompuestodecapacitoresfijosyTCRs

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 Figura2.14ArquitecturabsicadeundispositivoSTATCOM Enlasfiguras2.13ay2.14seobservaqueelsistemadecontroldelSVCyel STATCOMrequierenunmuestreodelatensindelabarraacompensar,as como una tensin de referencia, la cual depende de los requerimientos del sistemay/olaestrategiadecontrolimpuesta. e) Generador sncrono esttico, SVG: Es en esencia un dispositivo que produce voltajes multifsicos y, acoplado a la lnea, puede intercambiar potenciaactivayreactivaconsta.EsunacombinacindeunSTATCOMy unafuentedeenergaparapodersuministraroabsorberenerga.Lafuente de energa puede ser un banco de bateras o un elemento de almacenamientosuperconductor,entreotros. 3.Compensadorescombinados Aunque son varios los dispositivos FACTS que se encuentran bajo investigacin y que combinan las ventajas de los dispositivos serie y paralelo buscando mejores prestaciones tcnicas y financieras en su aplicacinenunSEP,enestetrabajomencionaremoslostresmsrelevantes. Losdosprimeros,adiferenciadeltercero,puedencontrolarlosflujosdedos omslneasysonconsideradosdispositivostericosyaqueenlaactualidad nosehaninstaladoenunsistemadepotencia. a)ControladorInterlneadeFlujosdePotencia,IPFC(InterlinePowerFlow Controller): El IPFC, propuesto por Gyugyi, Sen y Schauder en 1998 [5], bsicamente consiste en un dispositivo que controla un arreglo de compensadores serie (como mnimo dos), cada uno de los cuales est

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instalado en lneas diferentes. Los compensadores serie son del tipo SSSC, loscualescompartenunenlacecomnencorrientecontinua,porlocual,al igualqueenelUPFC,lasumadelapotenciaactivaintercambiadaentrelos conversores debe ser igual a cero si se desprecian las prdidas en los circuitosdelosconversores[11]. El esquema IPFC, junto con la compensacin reactiva serie independientemente controlable de cada lnea individual, permite manipular la potencia activa entre las lneas controladas. Esto permite estabilizar potencia activa y reactiva entre las lneas, reducir la carga de lneas sobrecargadas mediante la transferencia de potencia activa permitiendohacerunmanejoadecuadodelacongestin,compensarcontra cadas de voltaje resistivas en la lnea y la correspondiente demande de potenciareactiva,eincrementarlaefectividaddelsistemadecompensacin globalpara perturbaciones dinmicas[5].Enotraspalabras,elIPFC puede proveerunesquemaaltamenteefectivoparaelmanejodelatransmisinde potenciaenunasubestacindondeconverjanmltipleslneas. Figura2.15ControladorIPFCcompuestopornconvertidores En la figura 2.15 se observa un esquema monofsico de IPFC con n conversores, controlando por lo tanto n lneas. Evidentemente, debe existir un riguroso control coordinado entre los conversores para mantener el balancedepotenciaactivaenelenlaceDC.

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b) Controlador Unificado de Flujos de Potencia Generalizado, GUPFC Generalized Unified Power Flow Controller). El dispositivo GUPFC, propuesto por Gyugyi y colaboradores en 1998 [12], combina tres o ms convertidores serie y paralelo trabajando juntos para incrementar las ventajas del control de voltaje y del control de flujo de potencia que se pueden lograr con el equipo de dos convertidores UPFC, dispositivo que discutiremosacontinuacin.ElGUPFCmssimpletienetresconvertidores como se muestra en la figura 2.16. Uno de los tres convertidores es conectadoenparaleloconunnodoylosotrosdosestnenserie,atravsde transformadores, con dos lneas de transmisin, conectados todos en una subestacin. Figura2.16PrincipiooperacionaldedispositivoGUPFCdetresconvertidores La arquitectura de un GUPFC indicada en la figura 2.16 provee al sistema control total sobre cinco cantidades del sistema de potencia incluyendo la magnitud del voltaje en el nodo i y los flujos de potencia activa y reactiva independientesenlasdoslneas[13].Mientrasmsconvertidoresenseriese incluyanenelGUPFC,msgradosdelibertaddecontrolseintroducirny, deestamanera,sepuedelograrunamayorcantidaddeobjetivosdecontrol. Puedeintercambiarsepotenciaactivaentrelosconversoresserieyparaleloa travsdelenlacecomnencorrientecontinua.Sisedesprecianlasprdidas en los conversores, la suma de potencia activa intercambiada entre los conversoresdebesercero. Observandolasfiguras2.15,2.16y2.17,esclaroqueelGUPFCbsicopuede representarsecomolacombinacindeunUPFCyunIPFC,obtenindosede

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esta forma un controlador con todas las caractersticas y ventajas de estos dosdispositivosFACTS. c) Controlador Unificado de Flujos de Potencia, UPFC: El concepto de controlador unificado de flujo de potencia fue introducido en la literatura mundialen1991porGyugyi[14],yfueconcebidoparaelcontrolentiempo real y la compensacin dinmica de los sistemas de transmisin AC mediante el suministro de la flexibilidad multifuncional requerida para el controldeunsistemadepotenciamoderno.ElUPFCescapazdecontrolar simultneaoselectivamentetodoslosparmetros,mostradosenlaecuacin (2,3), que afectan el flujo de potencia en una lnea de transmisin. Adicionalmente, el dispositivo es capaz de controlar de manera independiente la potencia activa y la potencia reactiva, a diferencia de los dispositivos serie o paralelo, en los que el control de potencia activa es asociado con un cambio similar en potencia reactiva, es decir, en estos dispositivos simples incrementar el flujo de potencia activa tambin involucraunincrementodelapotenciareactivaenlalnea. Los dispositivos FACTS serie paralelo pueden realizar algn tipo de compensacinquemodificaelflujodepotenciadeunalnea.Sinembargo, cadaunopresentaciertaslimitacionesencuantoalageneracindereactivos yelintercambiodepotenciaactivaconlalnea.Enlosequiposbasadosen tiristores y vlvulas convencionales, estas capacidades se encuentran separadas.Losequiposson,obiengeneradoresdereactivoscomoelSVCy el TCSC, incapaces de intercambiar potencia activa con el sistema, o reguladorescomoelTCPAR,quepuedenintercambiarpotenciaactivapero nopuedengenerarreactivos. Encambio,losequiposbasadosenconvertidoresdefuentedevoltaje,VSC, comoelSTATCOMyelSSSC,tienenlacapacidadinherentedeintercambiar potenciaactivayreactivaconelsistema.Estosequiposgeneranoabsorben automticamente la potencia reactiva requerida y, por lo tanto, pueden realizar compensacin de reactivos sin necesidad de condensadores o reactoresencorrientealterna.Sinembargo,lapotenciaactivaintercambiada conelsistemadebesersuministradaporellosoabsorbidadesdeellos[11]. Bsicamente, el UPFC puede representarse como una combinacin de un STATCOM y un SSSC unidos mediante un enlace en corriente continua, permitiendo de este modo el libre flujo de potencia activa entre ambos dispositivos.

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 Figura2.17Arquitecturabsicadedispositivo UPFC La arquitectura bsica del UPFC, que se muestra en la figura 2.17, est constituida por dos convertidores AC/DC, basados en equipos VSC (convertidoresdefuentedevoltaje),conunenlaceDCcomn(condensador en corriente continua), y unidos al sistema mediante transformadores de acoplamiento,unoenparaleloconlalneadetransmisinyelotroenserie con ella. El condensador en el acoplamiento provee soporte de voltaje DC para la operacin de los conversores y funciona como elemento de almacenamientodeenerga.LapotenciaactivafluyeentrelosterminalesAC serie y paralelo del UPFC a travs del enlace comn en DC. La potencia reactivaesgeneradaoabsorbidalocalmenteporlosconversoresdelUPFC, independientemente entre si, por lo que la potencia reactiva no fluye a travsdelenlaceDC. LosdetallesdelaoperacindelUPFCseestudianenelcaptulo3,dondese muestranlosmodelosmatemticosnecesariosypertinentesparaincluireste tipodedispositivosenunanlisisdeflujosdepotenciaenunSEP. 2.4APLICACIONESDEDISPOSITIVOSFACTS EnlosnumeralesanterioressehamostradoquelosdispositivosFACTSpueden alterarunoomsparmetrosdelSEPparateneralgngradodecontrolsobreel sistema. En la figura 2.18 se muestra un diagrama esquemtico de una interconexinACentredossistemas,ysemuestralaecuacindetransferencia depotenciapresentadaenlaecuacin(2,3).Enestafiguraseindicacualdelos parmetrosdelaecuacindetransferenciadepotenciaesafectadoporalgunos de los dispositivos ms usuales, descritos en numerales anteriores. Se indica cmoelUPFCtienelacapacidaddealterarlostresparmetrosfundamentales enlaecuacindeflujodepotencia.

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 Figura2.18ControldeflujodepotenciaensistemaACpordispositivosFACTS Adaptacindelasfiguras8.1y8.2delareferencia[5] LoscontroladoresFACTSdemayoraceptacinyusoendiversossistemasenel mundosonesencialmenteelSVC,elSTATCOM,elTCSC,elSSSC,elTCPARy el UPFC [6]. El SVC ya ha estado en uso por tres dcadas con excelentes experiencias operativas, lo que ha incrementado la demanda de estos dispositivos a medida que el manejo de la carga se hace ms pesado en los sistemas y surgen problemas relacionados con el control del voltaje. La capacidad secundaria de un SVC de amortiguar las oscilaciones de potencia e incrementar los lmites de estabilidad en sistemas de transmisin de largas distancias, se convierte en un factor de decisin muy importante a la hora de seleccionarestedispositivocomoelementodecontrolenunSEP.Laalternativa STATCOM(caracterizadapordispositivosGTO),estempezandoatomarms fuerzacomoalternativaparacontroladoresconectadosenparalelo[]. Aunque por lo general existe una solucin convencional, no basada en los avances de la electrnica de potencia, para los problemas que corrigen los FACTS, estos dispositivos superan a los convencionales, dadas su mayor controlabilidad y rapidez de respuesta, y por ello el inters de la comunidad

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cientfica mundial en el tema, en realizar aplicaciones tanto en estado estable comoenestadodinmico.Enlastablas2.1y2.2sepresentaunresumensacado delareferencia[11],dondesemuestranalgunasaplicacionesdecontroladores FACTS. En la tabla 2.1 se muestran aplicaciones bajo condiciones de estado estable, en temas como lmites de tensin y lmites trmicos de lneas de transmisin. En la tabla 2.2 se muestran aplicaciones de tipo dinmico y se discriminan los sistemas como sistemas de tipo A, aquellos que tienen generacinremotaylneasradiales,comosistemastipoB,aquellosquetienen reas interconectadas, como sistemas tipo C, aquellas redes altamente enmalladas,ycomosistemastipoD,aquellasredesdbilmenteenmalladas. Tema Problema Accin Correctiva Controlador FACTS Baja tensin debido a gran Suministrar potencia STATCOM, SVC consumo reactiva Alta tensin debido a Absorber potencia reactiva STATCOM, SVC, TCR Lmites de consumo ligero Tensin Alta tensin luego de una Absorber potencia reactiva, STATCOM, SVC, TCR contingencia prevenir sobrecarga Baja tensin luego de una Suministrar potencia STATCOM, SVC contingencia reactiva Circuito de transmisin Reducir sobrecarga TCSC, SSSC, UPFC, Lmites sobrecargado IPFC, TCPAR Trmicos Desconexin de un circuito Limitar carga de circuitos TCSC, SSSC, UPFC, paralelo restantes IPFC, TCPAR Reparto de carga en lneas Ajustar reactancia serie IPFC, SSSC, UPFC, paralelas TCSC, TCPAR Flujos Reparto de flujos de Reordenar red IPFC, TCSC, SSSC, Circulantes potencia post-falla UPFC, TCPAR Inversin de sentido de Ajustar ngulo de fase IPFC, SSSC, UPFC, flujo de potencia TCPAR Tabla2.1AplicacionesdeFACTSenestadoestable Tipo de Tema Accin Correctiva Controlador FACTS Sistema A, B, D Incrementar torque sincronizante TCSC, TSSC, UPFC Estabilidad B, C, D Control dinmico de flujos IPFC, TCPAR, UPFC, Transitoria TCSC A Amortiguamiento de oscilaciones TCSC, STATCOM Amortiguamiento de 1 HZ Amortiguamiento de oscilaciones IPFC, TCPAR, UPFC, de oscilaciones B, D de baja frecuencia TCSC, STATCOM Soporte dinmico de tensin STATCOM, UPFC, IPFC A, B, D Control dinmico de flujos UPFC, IPFC, TCPAR Control de tensin Soporte de tensin y control de IPFC, UPFC, TCSC flujos dinmico post contingencia A, B, C, D Reducir impacto de la contingencia TCSC, STATCOM, UPFC Estabilidad de B, C, D Soporte reactivo STATCOM, UPFC tensin Acciones de control sobre la red UPFC, TCSC, STATCOM Tabla2.2AplicacionesdinmicasdeFACTS

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SehanrealizadonumerososestudiosrelativosalusodeequiposFACTS,tanto en rgimen permanente como en aplicaciones dinmicas, para resolver los problemas en los sistemas de potencia mencionados en este captulo en el numeral 2.1. Entre los estudios ms relevantes estn los de factibilidad de aplicacindecontroladoresFACTSrealizadosporvariosgruposdetrabajoen CIGRE e IEEE, quienes han analizado las capacidades y el impacto de los principales controladores FACTS [6]. En la figura 2.19 se muestran de manera resumida estos resultados. En esta figura, son evidentes las ventajas del dispositivoUPFCsobrelosotrosindicados.
Figura2.19ImpactodedispositivosFACTSensistemasAC Adaptacindelafigura12delareferencia[6]

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REFERENCIASDELCAPTULO [1]Karlsson,D.;Hemmingsson,M.;Lindahl,S;Wideareasystemmonitoring and control terminology, phenomena, and solution implementation strategies; Power and Energy Magazine, IEEE Volume 2, Issue 5, Sept.Oct. 2004Page(s):6876 [2] Prabha Kundur; Power System Stability and Control, The EPRI power systemengineeringseries;ISBN007035958McGrawHill,inc;1994 [3]Arosemena,CarlosJulio;EstabilidaddetensinenunSistemaElctricode Potencia variando la Penetracin Elica; CAESoft Consulting S.L.; estudio realizadoconEDSAT2K,diciembre2004. [4] Marn A; Giovanny; Manejo de la Congestin de Sistemas Elctricos de Potencia en Esquemas Desregulados; Tesis de maestra, Universidad AutnomadeNuevoLen;Mxico,Noviembrede2003. [5]NarainG.Hingorani,LaszloGyugy;UNDERSTANDINGFACTS:Concepts andTacnologyofFlexibleACTransmissionSystems;IEEEPowerEngineering Society,IEEEPress;ISBN0780334558;2000 [6]Povh,Dusan;UseofHVDCandFACTS;ProceedingsoftheIEEE,Vol88, N2,February2000 [7] Ortega, Oscar; Quezada, Abel; Herrera Efran; FLUJOS: Una Herramienta Para El Analisis De Flujos De Potencia Y Dispositivos Facts; Universidad AutnomadeCiudadJuarez;deptodeElctricayComputacin.Juniode2007 [8] Acha E., FuerteEsquivel C., AmbrizPrez H., ngelesCamacho C.; FACTSModelingandSimulationinPowerNetworks;JohnWileyandSons, ISBN0470852712,2004. [9] Mutale, Joseph; Strbac, Goran; Transmission Network Reinforcement Versus FACTS: An Economic Assessment IEEE Transactions On Power Systems,vol.15,no.3,august2000 [10] Rashid M.; Electrnica de Potencia. Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones;3Edicin,ISBN9702605326,PearsonEducation,2004. [11] Cerda M, Sebastin; Palma B, Rodrigo; Modelacin e Incorporacin del Controlador Unificado de Flujo de Potencia en el Flujo de Potencia ptimo; Tesis,DepartamentodeIngenieraElctrica,UniversidaddeChile,2004.

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 [12] Zhang X., Handschin E., Yao M., Modeling of the Generalized Unified Power Flow Controller (GUPFC) in a Nonlinear Interior Point OPF, IEEE TransactionsonPowerSystems,Vol.16,No.3,2001. [13] Zhang, X.P.; Modelling of the interline power flow controller and the generalizedunifiedpowerflowcontrollerinNewtonpowerflow;Generation, Transmission and Distribution, IEE Proceedings Volume 150, Issue 3, May 2003Page(s):268274 [14] Gyugyi L., A Unified Power Flow Controller Concept for Flexible AC TransmissionSystems,IEEProceedingsC,Vol.139,No.4,1992.

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CAPTULO3:MODELAMIENTODEDISPOSITIVOUPFCPARAFLUJOSDE POTENCIA Comosemostrenelcaptuloanterior,eldispositivoFACTStipoUPFCesun dispositivo que ofrece grandes ventajas al combinar la potencialidad de las caractersticas de los dispositivos serie y paralelo, lo que le da la habilidad de afectarlostresparmetrosdeunSEPquedefinenlatransferenciadepotencia enunalnea,comosequiereindicarenlafigura2.18.Enlafigura2.19seindica tambinqueelUPFCesundispositivomuyrobustodesdeelpuntodevistade impacto sobre las diversas problemticas de un SEP moderno, segn documentos resultado de grupos de trabajo de IEEE y CIGRE [1]. Estas caractersticas han orientado el objetivo de este trabajo hacia el anlisis e inclusindedispositivosUPFCenunprogramaquepermitasimularyrealizar anlisisensistemasdepotencia.Estecaptulohacenfasisenlosprincipiosde operacin del dispositivo UPFC para analizar e incluir los modelos ms adecuadosdelmismoenunflujodepotencia,deacuerdoalmododeoperacin queseesperadelUPFC. 3.1 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y OPERACIN DEL CONTROLADORUNIFICADODEFLUJOSDEPOTENCIA 3.1.1ARQUITECTURABSICA En trminos conceptuales estrictos, el UPFC es una fuente de voltaje sncrona (syncronous voltage source, SVS), representada a la frecuencia fundamental para un SEP, por el fasor de voltaje VB con magnitud controlable VB (0VBVBmax)ynguloB(0B2),enserieconlalneadetransmisin,comose muestra en la figura 3.1, donde se observa un sistema elemental de dos mquinas, o dos sistemas independientes con una lnea de transmisin entre ellos. Figura3.1RepresentacinconceptualdeunUPFCenunsistemadepotenciadedosmquinas

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UnSVS,aunqueintercambiapotenciaactivayreactiva,soloescapazdegenerar la potencia reactiva. La potencia activa debe ser suministrada a ste por una fuente adecuada o absorbida por ste. En un UPFC, la potencia activa intercambiada con la lnea es suministrada desde uno de los buses terminales deldispositivo. Desde el punto de vista de implementacin prctica, el UPFC consiste de dos convertidoresdefuentedevoltaje,VSC,comoseilustraenlafigura3.2,donde seetiquetancomoconvertidorserieyconvertidorparalelo,yestnunidos a travs de un capacitor DC de almacenamiento. Al convertidor conectado en paralelo, junto con su respectivo transformador, se le conoce como rama de excitacin y al convertidor conectado en serie junto, con su respectivo transformador, se le conoce como rama de acople. Cada convertidor genera o absorbereactivosindependientemente,esdecir,lapotenciareactivanofluyea travsdelcondensadorDC[2]. Figura3.2ArreglodeconvertidoresqueconformandispositivoUPFC La principal funcin del UPFC es realizada por el convertidor serie, el cual inyecta un voltaje de magnitud y ngulo controlables, a travs del transformadordeacoplamientoenserieconlalneadetransmisin.Lapotencia activaintercambiadaconlalneaessuministradaporelmismosistemaatravs delconvertidorparaleloyellinkDC,atravsdelcual,lapotenciaactivapuede fluir libremente en ambas direcciones entre los terminales AC de los dos convertidores[2]. La potencia reactiva intercambiada en el Terminal AC del convertidor serie, a travs del transformador serie de acople, es generada internamente por el convertidor y la potencia real intercambiada es convertida en potencia DC y aparececomopotenciarealnegativaopositivaenelenlaceDC.

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 ElladoACdelconvertidorparaleloestconectadoenparaleloconlalneade transmisinatravsdeuntransformador,einyectaalsistema,oabsorbedesde l,unacorrientedemagnitudyngulocontrolables.Lafuncinbsicadeeste convertidoressuministraroabsorberlapotenciaactivademandadaporellado DC del conversor serie. Sin embargo, puede tambin generar o absorber reactivos, proporcionando as compensacin en paralelo independientemente delconversorserie,permitiendouncontrollocaldevoltaje[2]. 3.1.2CAPACIDADDECONTROLENLATRANSMISINDEPOTENCIA Las funciones de control de flujo de potencia del UPFC se representan en la figura3.3medianteunarepresentacinfasorial.Esasfuncionesprincipalesson lassiguientes[2]: Figura3.3CapacidaddecontroldelUPFCmediantediagramasfasoriales a)Regulacindevoltaje,b)Compensacindeimpedanciadelalnea,c)Cambiador defase,d)Controlsimultneodetensin,impedanciayngulo Adaptacindelafigura8.5delareferencia[2] 1. Regulacindevoltaje.Selograconinyeccinenfaseyencontrafasede unvoltajevariablecontinuamente.Enlafigura3.3aseobservacomoel voltaje resultante siempre est en fase con el voltaje original ya que el ngulo del voltaje inyectado VB=V es siempre cero en este caso. Funcionalmente, esto es similar al efecto obtenido con un cambia taps quetuviesepasosinfinitamentepequeos.

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2. Compensacin de la impedancia de la lnea. Se logra haciendo compensacin reactiva serie mediante la adicin del voltaje VB=Vq en cuadraturaconlacorrientedelalneacomoseindicaenlafigura3.3.b. Funcionalmente, esto es similar a la compensacin serie capacitiva e inductivalogradamedianteeldispositivoSSSC. 3. Regulacindengulodefase.Selogramediantelainyeccindelvoltaje VB=V con una relacin angular con respecto a VS que logra el desfase deseado (en adelanto o en atraso), sin ningn cambio en magnitud como se indica en el diagrama fasorial de la figura 3.3 c. As, el UPFC funcionaracomounreguladordengulodefaseperfecto. 4. Controldeflujodepotenciamultifuncional.ElUPFCpermiteunmanejo simultneo sobre la regulacin del voltaje terminal, la compensacin seriecapacitivaenlalnea,yelcambiodelngulodefase.Enestecasose combinanlastrescapacidadesdecontrolanterioresyelvoltajeinyectado ser VB= V+ Vq+ V. En la figura 3.3 d se indica el diagrama fasorial dondesemuestralacombinacindelostresefectos. 3.1.3MODOSDEOPERACIN LasdoscaractersticasfundamentalesdelaoperacindeundispositivoUPFC, que lo hacen uno de los ms robustos dispositivos FACTS, en trminos de controlson: 1. Escapazdeestablecerunpuntodeoperacindentrodeunampliorango decondicionesdePyQenlalnea. 2. Tienelacapacidadinherentedepasarmuyrpidamentedeunpuntode operacinaotro. Estas caractersticas son debidas a la mencionada habilidad del dispositivo de inyectar,enserieconlalneasobrelaquesequiererealizarelcontrol,unvector devoltajedemagnitudynguloarbitrarios(sujetossoloaloslmitesnominales del equipo), y a la variacin rpida y continua de stos parmetros. Esto trae como consecuencia que existan diferentes modos de operacin y control del UPFC, que incluyen, entre otros, el desacople total de los dos convertidores indicadosenlafigura3.2,paraproveerdemaneraindependientecompensacin de potencia reactiva paralelo y serie, sin ningn intercambio de potencia real [2].Estosmodosdeoperacinserenenentresgrupos[3,2]:

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1. Controlfuncionaldelconvertidorparalelo El convertidor paralelo es operado para entregar a la lnea, o absorber de ella, una corriente controlada. Una componente de esta corriente es automticamentedeterminadaporelrequerimientodebalancearlapotencia real del convertidor serie. La otra componente es reactiva y puede ser ajustadaaunniveldereferenciadeseado(inductivoocapacitivo),dentrode lacapacidadnominaldelconvertidor. a) Modo de control de potencia reactiva (VAR). En este modo de control, la entrada es el requerimiento de VAR inductivos o capacitivosdelabarra.Esterequerimientoesconvertidoenuna corriente reactiva segn el nivel requerido. Las variables de control necesarias son las corrientes que circulan por el transformador paralelo, adems del nivel de tensin del condensadorDC. b) Modo de control automtico de tensin. en este modo de operacinlacorrientereactivaesautomticamentereguladapara mantenerlatensindelpuntodeconexinentornoaunvalorde referencia.Lavariabledecontrolnecesariaeslatensinobtenida en la barra de referencia. Este es un modo de operacin muy utilizadoenaplicacionesprcticas. 2. Controlfuncionaldelconvertidorserie ElconvertidorseriecontrolalamagnitudyelngulodelvectordevoltajeVB queseinyectaenserieconlalnea.Estainyeccinsiempreafectaelflujode potenciaenlalneaydependedelmododeoperacinseleccionado. a) Mododeinyeccindirectadevoltaje.Elconvertidorseriegenera unvectordetensinVBconlamagnitudyngulorequeridospor lareferenciadeentrada.Uncasoespecialdeinyeccindirectade tensin consiste cuando sta se encuentra en fase con la tensin para controlar la magnitud del voltaje (en este caso al modo de operacin se le conoce como Modo de regulacin y control del voltaje de la barra) o cuando se encuentra en cuadratura con la corriente de lnea, entregando compensacin reactiva pura en la lnea. b) Modo de compensacin de impedancia de lnea. El voltaje inyectado en serie es controlado de forma proporcional a la corrientedelneademodoqueseasemeja,desdeelpuntodevista

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de la lnea, a una impedancia. El valor deseado de la misma se especificaporunaentradadereferenciayengeneralpuedetener unvalorcomplejo.Uncasoespecialdeestemododeoperacines cuando el voltaje inyectado se mantiene en cuadratura con la corriente de lnea para simular una compensacin puramente reactiva. c) Modo de regulacin de ngulo de fase. El convertidor serie inyectaunvoltajeapropiadodemodoqueexistaunadiferenciade faseentreelvoltajedelabarradeexcitacinVSyelvoltajedela barra de acoplamiento Vn sin provocar cambios en la magnitud delvoltajeVS. d) Mododecontrolautomticodeflujodepotencia.Lamagnitudy ngulodelvoltajeinyectadoVBsoncontinuamenteajustadospara forzarelvectordecorrienteenlalneaaunvalorqueresultaenel flujo de potencia activa y reactiva deseados. En este modo de operacin, un sistema de control vectorial se asegura que se mantengan los valores deseados de P y Q independiente de los cambios que ocurran en el sistema. La lnea de transmisin que contiene al UPFC aparece para el resto del sistema de potencia comounafuentedepoderdealtaimpedancia.Esteesunmodode operacin muy eficaz, el cual no es alcanzable con los equipos convencionalesdecompensacin. 3. Compensacinindependienteserieyparalelo Esposibledesconectarlaconexinencontinua,obtenindoseunSTATCOM yunSSSCqueoperanenformaindependiente.Comonoestnconectados, no existe la posibilidad de control activo de potencia en este modo (por ausencia de un mtodo de coordinacin), permitindose tan slo compensacin reactiva. Esta caracterstica puede ser incluida en la estructuradeun UPFC enaras amanipularcontingenciascomola fallade unconvertidorosermsadaptableafuturoscambiosenelsistema. 3.2MODELAMIENTODEDISPOSITIVOSFACTS El continuo desarrollo y actualizacin de la microelectrnica dan cada vez mayorrapidezycapacidaddealmacenamientoalosequiposdecmputo.Esto, juntoconlassofisticadasherramientasdeprogramacin,ylosgrandesavances enelcampodelasmediciones,hanhechoquelosprogramasparalasimulacin de sistemas de potencia sean cada vez ms eficientes y permitan

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funcionalidadesmsamplias,quenosolodanrapidezsinogranexactitudpara emularladinmicadecomportamientodesistemasmuygrandes.Lafigura3.4 muestraloscamposensistemasdepotencia,enlosquelasimulacinesusada tpicamente[4]: Figura3.4Simulacinensistemasdepotencia En el planeamiento de los sistemas de potencia es necesario analizar el comportamiento futuro del sistema y los posibles obstculos tcnicos que se pueden presentar por la inclusin de tecnologas tales como los controladores FACTS, donde el control juega un papel muy importante. La simulacin de FACTSeshechaprincipalmenteenlassiguientesdosformas[4]: 1. Clculos detallados en sistemas trifsicos. En este caso todos los elementos del controlador FACTS (transformador, convertidores y capacitores), son representados en detalle, incluyendo sus no linealidades, capacitancias dispersas y los esquemas de control que definen los pulsos de disparo de los convertidores. Esta simulacin tan minuciosabuscaestudiarencondicionesdeestadoestableytransitorias lascondicionesextremasoanormalesdelosequiposysusarmnicosyla interaccin entre los controladores FACTS y el sistema. Este tipo de modelacin, que incluye minuciosos detalles de la electrnica de potencia involucrada en los sistemas de control, no es tema de este trabajo. 2. Anlisisdeestadoestableyestabilidad.Estetipodemodelacinincluye flujo de potencia, estabilidad transitoria, y anlisis de eigenvalores. En este caso, el objetivo es analizar el estado estable, el comportamiento transitorioylasinteraccionesentreelsistemayloscontroladoresFATCS, que son representados con modelos simplificados que capturan la respuestacorrectadelcontroladoralasfrecuencias deinters. Estetipo de modelamiento es usual en anlisis de flujos de potencia y supone

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simplificacionesqueasumen(sinincluirlapartedecontrolydetallesde la electrnica de potencia), que los sistemas de control de los convertidores operan en condiciones adecuadas segn el modo de operacinenelquesequieretrabajarelUPFC.Estetipodemodelacin exigeunarepresentacinadecuadadelsistemadepotenciayeseltipode modelacinabordadoenestetrabajo. Hay una gran variedad de programas y modelos, la mayora de ellos comercialesydealtoscostos,queofrecenherramientasparaeldiseoyanlisis de sistemas de potencia y controladores FACTS. Desde el ao 2000 se han estadorealizandoinvestigacionesqueutilizantcnicasdefasoresdinmicosen modelamientoyanlisisdedispositivosFACTScomolasrevisadasen[5],que ilustran la capacidad de las metodologas de modelado propuestas para los dispositivos tipo TCSC y tipo UPFC, pero que sin embargo no indican metodologasnitcnicasparaincluirlosmodelospropuestosensoftwarepara flujosdecargaoanlisisdeestabilidad. Investigaciones ms recientes plantean complejos modelos de dispositivos FACTS para anlisis de estabilidad, oscilaciones de potencia y estudio de restricciones de seguridad en flujos ptimos de potencia, (OPF), basados en diferentes tcnicas y haciendo uso de diferentes plataformas de software [6],[7],[8]y[9]. En la actualidad las universidades a nivel internacional adelantan grandes esfuerzosparacrearnuevasmetodologasdecontrolymodeladodelosFACTS, las cuales han contado con el apoyo de grandes compaas y empresas del sectorelctricoenelmundo. 3.3MODELAMIENTODEDISPOSITIVOSUPFC Con base en laarquitecturabsica deunUPFC,sucapacidaddecontrolenla transmisin de potencia y los diferentes modos de operacin, segn la interaccin que se quiera con el SEP, la literatura mundial ha planteado diferentes modelos para estos dispositivos. En este numeral se presentan algunosdelosmsrelevantesentrminosdeinclusinenelsoftwaredeflujos depotencia. 3.3.1MODELOUPFCDEDOSFUENTESDECORRIENTE Estemodelo,presentadoporDussanPovhen[4],suponequeelcontroladordel equipo UPFC balancea la potencia real del dispositivo calculando la potencia realinyectadaporlaramaserieytomandostadelsistemaatravsdelafuente

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de corriente IT (ver figura 3.5). La fuente de corriente Iq toma solamente la potencia reactiva del sistema y se encarga del control del voltaje en el nodo s. Esta potencia reactiva y la potencia reactiva inyectada al sistema por la rama serie,songeneradasinternamenteporlosconvertidores. Figura3.5ModeloUPFCdedosfuentesdecorriente. Elvectordevoltajeinyectadoenlaramaserie,VB,puedetericamenteestaren cualquier fase con respecto al vector de voltaje VS y puede tener cualquier magnitud de 0 a un valor mximo VBmax. Por consiguiente, el rea de operacin en estado estable es limitada bsicamente por un crculo de radio VBmax.ElfasorVB(yaselfasorVn),puedetomarcualquierposicindentrode estarea.Elpuntodeoperacinpuedeentoncessercambiadoporelcambioen lamagnitudyenlafasedeVB. LacomponentedelvectordevoltajeVBqueestenfaseconlacorrienteatravs de la lnea en la que se inserta el dispositivo, representa la parte real de la potenciainyectada,lacualesprovedaporlaramaparaleladelUPFC(corriente IT). De otro lado, la componente de voltaje VB que es perpendicular a la corriente de la lnea representa la componente de potencia reactiva (corriente Iq). As, la inyeccin de potencia activa y reactiva por la rama serie del UPFC estdirectamenterelacionadaconlainyeccindelvectordevoltajeVB,comose indicenelnumeral3.1. 3.3.2MODELOUPFCSINIMPEDANCIAS Este modelo, presentado en una metodologa basada en la identificacin de la ubicacin ptima de dispositivos FACTS para incrementar la mxima transferencia de potencia en [10], es un modelo que no considera las impedancias de los transformadores de excitacin y de acople y es conocido comomodelodedospuertosdeunUPFC(figura3.6).Lafuentedevoltajeserie VBrepresentaelvoltajecontrolableinsertadodesdelaramaserie,ylafuentede corrienteIEeslacorrientecontrolableinyectadaporlaramaparalelo.

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 Figura3.6ModeloUPFCdedospuertos De las cuatro cantidades controlables, llamadas, la magnitud de voltaje VB, el ngulo de fase del voltaje VB, B, la magnitud de la corriente shunt, IE, el ngulo de fase de la corriente IE, E, solo tres pueden ser reguladas independientemente[10],dentrodeunaregindefinidapor: VB , B , I E , E V V max ;0 2 B B (3,1) = B max I E I E ;0 E 2 (3,2) tot (3,3) Pexch = 0 DondePexchtoteselintercambiodepotenciaactivaentreeldispositivoUPFCcon elsistema,queescerodadolapotenciaactivainyectadaporelUPFCalsistema en la rama serie, es tomada del mismo sistema a travs de la rama paralelo. Usando las leyes de Kirchhoff, las ecuaciones que describen el modelo del UPFCson: Vi VB + V j = 0 (3,4) Ii + I E + I j = 0 (3,5) * Vi I E + VB I * = 0 (3,6) j * (3,7) V I = 0

{ {

} { }

e en las ecuaciones (3,6) y (3,7) son las partes real e imaginaria respectivamente. Las dos primeras ecuaciones, (3,4 y 3,5) corresponden simplementealeyesdeKirchhoff.Comosemuestraen(3,6),sedesprecianlas prdidas hmicas en los conversores del UPFC, y por tanto el intercambio de potenciaactivaentreelUPFCyelsistemadepotenciaesnulo.

56

EstemodeloesvlidosolosielcontroldelvoltajeenelterminalACdelsistema de potencia donde se conecta la rama de excitacin no es requerido. De ah surgelaecuacinplanteadaen(3,7),queindicaque elintercambiodepotencia reactiva en los terminales del transformador de la rama de excitacin es nulo. As,enelplanteamiento,durantelaincorporacindeestemodeloenelflujode cargapara unsistemadepotencia,noseconsideralacapacidaddecontrol de voltajedelconvertidorconectadoenparalelo(ramadeexcitacin). Enestemodelo,lasvariablesdeestadodelUPFCson:VB,B,eIE.Elngulode fase de la corriente IE, E, est definido por la ecuacin (3,7), ya que esta ecuacinsuponequelacorrienteIEestenfaseconelvoltajeVi. 3.3.3MODELOUPFCCONIMPEDANCIASERIEYENDERIVACIN Este modelo corresponde a la versin ms completa del UPFC. Considera ambos transformadores de acoplamiento como fuentes de tensin con sus respectivas impedancias en serie. Este modelo incluye ms variables que el anterior, dificultando su incorporacin en herramientas de flujos de potencia. Sinembargo,estemayorniveldemodelacinpermiteunarepresentacinms flexible y realista, alcanzando una mayor controlabilidad y resultados ms cercanosalaoperacinrealdeunUPFCdentrodeunsistemadepotencia[11]. Esquemticamente, su representacin corresponde a la figura 3.7 (Modelo con impedancias del UPFC). El modelo matemtico de estado estacionario fue desarrolladoen[13],ylametodologadeincorporacindelUPFCenunflujode potencia utilizando el mtodo de Newton se expone en el desarrollo de este trabajo. Figura3.7ModeloUPFCconimpedancias Lasecuacionesquedescribenestemodelosonsimilaresalasplanteadasparael modelo anterior pero con algunas variaciones que hacen ms completo el modelo.Delascuatrocantidadescontrolables,llamadas,lamagnituddevoltaje

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Vb,elngulodefasedelvoltajeVb,b,lamagnituddelvoltajeparalelo,Ve,el ngulo de fase del voltaje Ve, e, las cuatro pueden ser reguladas independientemente,dentrodeunaregindefinidapor: Vb , b , I e , e (3,8) V V max ;0 2 b b = b (3,9) max Ve Ve ;0 e 2 (3,10) tot Pexch = 0 Donde Pexchtoteselintercambiodepotencia activa del dispositivo UPFC con el sistema.Enestemodelo,aligualqueenelanteriorsedesprecianlasprdidas de potencia en los convertidores del UPFC, sin embargo, se consideran las prdidas en los devanados de los transformadores serie y paralelo. Haciendo usode las leyesdeKirchhoff,aplicadas alcircuito equivalente mostrado en la figura 3,7, se pueden obtener las ecuaciones que describen este modelo de UPFC. Vbt I b Z b + V j = 0 (3,11) Ii Ie Ib = 0 (3,12) (3,13) Vi Ve I e Z e = 0 (3,14) V I* +V I* = 0

} {

b b

Estetrabajohaseleccionadoelmodelopresentadoenelnumeral3.3.3,paraser empleado en el segundo tipo de modelacin mencionado (para anlisis de estado estable y estabilidad), e incluirlo en un software de flujo de carga en sistemasdepotencia[14],desarrolladoenplataformaMatlab. 3.4MODELOPARAFLUJODECARGADEDISPOSITIVOUPFC Es comn encontrar en la literatura internacional que los modelos de dispositivosUPFCsolosonpresentadosentrminosdesucircuitoequivalente, pero no son presentados para su inclusin en un sistema de potencia, aspecto que hace variar de manera significativa las expresiones para los modelos. En esta parte del trabajo se obtiene el modelo para el dispositivo UPFC seleccionado,adaptadoparaserincluidoalasecuacionesdeunSEPyparasu posteriorinclusinenelsoftwaredeflujodecarga.Lainclusindeldispositivo FACTS tipo UPFC en un flujo de carga, modifica al mismo de manera directa soloenlasbarrasexplcitamenteinvolucradasenlaconexindeldispositivo,es decir,labarradeorigenylabarradeacople(enlafigura3.8ysudescripcin,se indica la nomenclatura asumida en el desarrollo de este trabajo). Para

58

generalizar, utilizaremos la siguiente nomenclatura que define la ubicacin de unUPFCencualquiersistema,yseilustraenlafigura3.8.Estanomenclatura(a excepcindelsubndicenimpuestoalnododeacople,vernumeralc),esdeuso comnentextoscomo[15]yenpublicacionescomo[10]y[13],entreotras. Figura3.8InclusindeUPFCenlneadetransmisin a) Barra de origen: Barra de la subestacin en la que se conecta el dispositivo. Su fasor de voltaje ser expresado como VS = VS S . El subndiceSindicasending. b) Barra de destino: Barra Terminal de la lnea en la que se incluye el dispositivo UPFC. Su fasor de voltaje ser expresado como

V R = VR R . ElsubndiceRindicareceiving.
c) Barra de acople: Barra que aparece en el sistema al interrumpir la lnea en la que se incluye el dispositivo, necesaria para acoplar el UPFCalabarradedestino.Sufasordevoltajeserexpresadocomo
Vn = Vn n . Elsubndicenindicaelnuevonodoqueapareceenel

sistema.Estenuevonodoesunfactorimportanteenlamodificacin que la inclusin de un dispositivo UPFC genera en el modelo matemticogeneraldeunflujodepotencia. d) e) Corrienteatravsdelnodon.Elfasoresindicadocomo I n . Teniendo definida la nomenclatura a utilizar, en los siguientes numerales se obtienen las ecuaciones correspondientes al modelo UPFC para flujos de potencia. VoltajeserieinyectadoporeldispositivoUPFC.Serexpresadocomo

V B = VB B .

59

3.4.1MODELOUPFCSINIMPEDANCIAS En este, al igual que en el modelo con impedancias que se presenta en el siguiente numeral, se analizan los intercambios de potencia entre el modelo y un SEP, adems de las expresiones para la potencia activa y reactiva en las ramasserieyparalelo(deacopleydeexcitacin),deldispositivo.Enlafigura 3.9semuestraelesquemacircuitalparaelcasodeinters. Figura3.9ModeloUPFCsinimpedanciasinsertoenlneadetransmisin 1.PotenciaentregadaporelsistemaalUPFCdesdeelnododeorigen De la definicin del modelo del dispositivo, presentada en el numeral 3.3.2, y observandolafigura3.9setieneque:

IS = In IE

V V I n = R n = YRn (VR Vn ) Z Rn

(3,15)

= G RnVR Cos ( R ) G RnVn Cos ( n ) BRnVR Sin( R ) + BRnVn Sin( n ) + j (BRnVR Cos ( R ) BRnVn Cos ( n ) + G RnVR Sin( R ) G RnVn Sin( n ) )

(3,16)

Porfacilidaddeinclusindelmodelodeldispositivoenelflujodecarga,seha considerado la admitancia de la lnea en la que se inserta el dispositivo, en trminosdesuscomponentesconductanciaysusceptancia: YRn = G Rn + jB Rn (3,17) Expresando los fasores de voltaje en sus componentes real e imaginaria, la corriente que el sistema entrega al dispositivo UPFC desde el nodo de origen ser:

60

IS = In IE
= YRn (V R Vn ) I E = [(G Rn + jB Rn )[(V R (Cos ( R ) + jSin( R ))) (Vn (Cos ( n ) + jSin( n )))]]

I E (Cos ( E ) + jSin( E )) + j ( B RnV R Cos ( R ) + B RnVn Cos ( n ) G RnV R Sin( R ) + G RnVn Sin( n ) I E Sin E ) (3,18) = G RnV R Cos ( R ) + G RnVn Cos ( n ) + B RnV R Sin( R ) B RnVn Sin( n ) I E Cos E

Lapotenciacomplejaentregadaaldispositivoes:
* S S = VS * I S = PS + jQS * S

(3,19)

= VS (Cos ( S ) + jSin( S )) * I

El superndice asterisco en el vector IS indica el conjugado del vector. Conjugando la expresin dada para I S en la ecuacin (3,18) y simplificando trminos,tenemosque: S S = V S V R [G Rn Cos ( S R ) + B Rn Sin( S R )] + V S Vn [G Rn Cos ( S n ) + B Rn Sin( S n )] V S I E Cos ( S E ) + j[ VS V R [G Rn Sin( S R ) B Rn Cos ( S R )] + + V S Vn [G Rn Sin( S n ) B Rn Cos ( S n )] V S I E Sin( S E ) ] (3,20) As,lasexpresionesparalapotenciaactivayreactivaentregadasalUPFCdesde elnododeorigensern: PS = VS V R [G Rn Cos ( S R ) + B Rn Sin( S R )] + V S Vn [G Rn Cos ( S n ) + B Rn Sin( S n )] + V S I E Cos ( S E ) (3,21)

QS = VS VR [G Rn Sin( S R ) BRn Cos ( S R )] + VS Vn [G Rn Sin( S n ) BRn Cos ( S n )] VS I E Sin( S E )

(3,22) Teniendo en cuenta, como se indica en el numeral 3.3.2 y en la ecuacin (3,7), queestemodeloUPFCnoinvolucraunintercambiodepotenciareactivaentre elconvertidorparalelodelaramadeexcitacinyelsistemadepotencia,(loque implica que el voltaje de la barra de origen VS est en fase con el vector de corrienteIEdelmodeloUPFC),lasecuaciones(3,21)y(3,22)setransformanen: PS = V S V R [G Rn Cos ( S R ) + B Rn Sin( S R )] + V S Vn [G Rn Cos ( S n ) + B Rn Sin( S n )] +
VS I E

(3,23)

61

QS = VS VR [G Rn Sin( S R ) BRn Cos ( S R )] + VS Vn [G Rn Sin( S n ) BRn Cos ( S n )]

(3,24) 2.PotenciaentregadaporelsistemaalUPFCdesdeelnododeacople La potencia entregada por el sistema al dispositivo, desde el nodo de acople estdadapor:
* S n = Vn * I n = Pn + jQn

(3,25)

Tomando la expresin para el vector de corriente I n dada en (3,16) y expresndolaensuscomponentesrealeimaginaria,aligualquealvoltajedel nododeacople,setiene: S n = (Vn (Cos ( n ) + jSin ( n )) (3,26) * [G RnV R Cos ( R ) G RnVn Cos ( n ) B RnV R Sin ( R ) + B RnVn Sin ( n ) +
j (B RnV R Cos ( R ) B RnVn Cos ( n ) + G RnV R Sin ( R ) G RnVn Sin( n ) )]*

Al conjugar la expresin para la corriente y simplificar, se tiene la siguiente expresinparalapotenciacompleja: S n = VnVR [G Rn Cos ( n R ) + BRn Sin( n R )] Vn2 G Rn (3,27) + j[VnVR [G Rn Sin( n R ) BRn Cos ( n R )]+ Vn2 BRn Separando las partes real e imaginaria de esta expresin tenemos la potencia activayreactivaentregadadesdeelnododeacoplehaciaelUPFC: Pn = VnVR [G Rn Cos ( n R ) + BRn Sin( n R )] Vn2 G Rn (3,28)

Qn = VnV R [G Rn Sin( n R ) BRn Cos ( n R )] + Vn2 BRn

(3,29)

3.Potenciaenlaramadeexcitacin(ramaparalelo)delUPFC Observandolagrfica3.9sededucequelaexpresinparalapotenciacompleja enlaramadeexcitacindelUPFCes:

* S E = VS I E

= [VS (Cos ( S ) + jSin( S ) )] [I E (Cos ( E ) jSin( E ) )] = VS I E [Cos ( S E ) + jSin( S E )]

(3,30)

62

Separandolaspartesrealeimaginariatenemosunaexpresinparalapotencia activayreactivaenlaramadeexcitacin: PE = VS I E Cos ( S E ) (3,31)

QE = VS I E Sin( S E )

(3,32)

Teniendo en cuenta la consideracin hecha por el modelo de UPFC considerado,dadaenlaecuacin(3,7),losvectoresdevoltajeVSydecorriente IE,tienenlamismafase,aspectoquesimplificalasecuaciones(3,31)y(3,32)en: PE = VS I E (3,33)
QE = 0 (3,34) 4.Potenciaenlaramadeacople(ramaserie)delUPFC Observandolagrfica3,9sededucequelaexpresinparalapotenciacompleja enlaramadeacopledelUPFCes:
* S B = VB I n = PB + jQ B

(3,35)

Por facilidad en la posterior inclusin de estas ecuaciones de potencia en el modelocompletodelSEPparaflujosdecarga,esnecesarioreemplazarenesta expresin(ecuacin3,35),elvectordevoltajeVBentrminosdelosvoltajesde nodo del sistema indicados en la figura 3,9 (VS, Vn, VR). De no realizar este cambio, apareceran dos variables de estado adicionales en el sistema, la magnitudyelngulodelvoltajeVB. De la ecuacin (3,4), dada en la definicin del modelo, se puede expresar el vectordevoltajeinyectadoporelUPFCenserieconlalnea,VB,porlasiguiente ecuacin:

V B = Vn V S

= Vn (Cos ( n ) + jSin( n ) ) VS (Cos ( S ) + jSin( S ) )

(3,36)

Utilizando el conjugado de la expresin para I n dada en (3,16) y la expresin para el vector VB dada en (3,36), podemos encontrar una expresin para la potenciaenlaramadeacopledeldispositivo,indicadaenlaecuacin(3,35):

63

S B = [Vn (Cos ( n ) + jSin( n ) ) VS (Cos ( S ) + jSin( S ) )]* [G RnVR Cos ( R ) G RnVn Cos ( n ) BRnVR Sin( R ) + BRnVn Sin( n ) j (BRnVR Cos ( R ) BRnVn Cos ( n ) + G RnVR Sin( R ) G RnVn Sin( n ) )]

(3,37)

Alefectuaroperacionesysimplificar,setiene:

S B = VnVR G Rn Cos ( n R ) + VnVR BRn Sin( n R ) Vn G Rn VS VR G Rn Cos ( S R )

2

VS VR BRn Sin( S R ) + VS Vn G Rn Cos ( S n ) + VS Vn BRn Sin( S n ) + VS VR BRn Cos ( S R ) + VS Vn G Rn Sin( S n ) VS Vn BRn Cos ( S n ) ) j VnVR G Rn Sin( n R ) VnVR B Rn Cos ( n R ) + Vn BRn VS V R G Rn Sin( S R ) +
2

(3,38) Separandolaspartesrealeimaginariatenemosunaexpresinparalapotencia activayreactivaenlaramadeacople: 2 PB = VnV R G Rn Cos ( n R ) + VnV R B Rn Sin( n R ) Vn G Rn VS V R G Rn Cos ( S R ) VS V R B Rn Sin( S R ) + VS Vn G Rn Cos ( S n ) + VS Vn B Rn Sin( S n ) (3,39) 2 QB = VnV R G Rn Sin( n R ) VnV R B Rn Cos ( n R ) + Vn B Rn VS V R G Rn Sin( S R ) + VS V R B Rn Cos ( S R ) + VS Vn G Rn Sin( S n ) VS Vn B Rn Cos ( S n ) (3,40) 5.EcuacindebalancedepotenciaactivaentrelosconvertidoresdelUPFC Delaecuacin(3,6),dondesedefineunadelascaractersticasmsimportantes delmodeloUPFC,seplanteaquelapotenciaactivaentregadaalsistemaporel dispositivoenlaramaserie,esabsorbidadelsistemaporeldispositivoatravs delaramaparalelosinprdidasduranteelprocesoenlosconvertidores.As,si la potencia activa que el UPFC absorbe del sistema a travs de la rama de excitacin,esigualalapotenciaactivaqueeldispositivoentregaalsistema,se tienequesudiferenciasernula. PE PB = 0 (3,41) Reemplazando en (3,41), las expresiones para PE y PB, obtenidas en (3,33) y (3,39)respectivamente,Tenemos:

64

VS I E VnV R G Rn Cos ( n R ) VnV R B Rn Sin( n R ) + Vn G Rn + VS V R G Rn Cos ( S R ) +

2

VS V R B Rn Sin( S R ) VS Vn G Rn Cos ( S n ) VS Vn B Rn Sin( S n ) = 0

(3,42) 3.4.2MODELOUPFCCONIMPEDANCIAS De manera anloga al numeral anterior, se analizan los intercambios de potenciaentreelmodeloyunSEP,ademsdelasexpresionesparalapotencia activa y reactiva en las ramas serie y paralelo (de acople y de excitacin), del dispositivo. En la figura 3.10 se muestra el esquema circuital para el caso de inters. Figura3.10ModeloUPFCconimpedanciasinsertoenlneadetransmisin De las ecuaciones planteadas en la definicin del modelo en (3,11), (3,12), y (3,13),yadaptndolasalanomenclaturaasumidaparasuinclusinenunSEP, setiene:

VS VE I E Z E = 0 V S V B + I B Z B + Vn = 0 IS IE IB = 0

(3,43) (3,44)

(3,45) La ecuacin (3,14) del modelo del dispositivo, indica que el intercambio de potencia activa entre los convertidores del UPFC y el sistema, es nulo. Para simplificarelmodeloycumplirconestarestriccin,seasumeenadelanteque las impedancias de los transformadores no tienen parte real, y solo se representanporsucomponentereactiva. 1.PotenciaentregadaporelsistemaalUPFCdesdeelnododeorigen
Lapotenciacomplejaser: S S = VS * I S

(3,46)

65

LaexpresinparalacorrientequesaledelnododeorigenhaciaelUPFC, I S ,se obtieneconbaseenlasecuaciones(3,43),(3,44),y(3,45).Enestasecuacionesse considerar que la impedancia de los transformadores de acople de los convertidoressolotienecomponenteinductiva. De las ecuaciones (3,43) y (3,44) podemos obtener una expresin para las corrientesenlasramasdeexcitacinydeacople: V (Cos ( S ) + jSin( S ) ) VE (Cos ( E ) + jSin( E ) ) IE = S (3,47) jX E
IB =

VS (Cos ( S ) + jSin( S ) ) + VB (Cos ( B ) + jSin( B ) ) Vn (Cos ( n ) + jSin( n ) ) (3,48) jX B

Delaecuacin(3,45): V (Cos ( S ) + jSin( S ) ) VE (Cos ( E ) + jSin( E ) ) + IS = S jX E

VS (Cos ( S ) + jSin( S ) ) + VB (Cos ( B ) + jSin( B ) ) Vn (Cos ( n ) + jSin( n ) ) jX B VS (Cos ( S ) jSin( S ) ) VE (Cos ( E ) jSin( E ) ) + jX E

(3,49)

* S

VS (Cos ( S ) jSin( S ) ) + VB (Cos ( B ) jSin( B ) ) Vn (Cos ( n ) jSin( n ) ) jX B

(3,50)

Reemplazando(3,50)en(3,46),efectuandooperacionesysimplificandosetiene unaexpresincompletaparalapotenciacompleja: X + XB VV VV VV + S S = S E Sin( S E ) S B Sin( S B ) + S n Sin( S n ) + j VS2 E XE XB XB XE XB VS V B VV VV Cos ( S B ) S E Cos ( S E ) S n Cos ( S n ) (3,51) XB XE XB Si se observan de manera separada los trminos que involucran solo las variablesdeestadodelUPFCylosqueinvolucransololasvariablesdeestado del sistema y sus parmetros, se tiene la siguiente expresin para la potencia entregadaaldispositivodesdelabarradeorigen:

66

SS =

V V VV j S B Cos ( S B ) S E Cos ( S E ) + X XE B X + X B V S Vn V S Vn Sin( S n ) + j VS2 E Cos ( S n ) (3,52) X X X XB B B E VS V E VV Sin( S E ) S B Sin( S B ) + XE XB

En el primer rengln de la ecuacin (3,52) se observan los elementos de la ecuacin que involucran las variables de estado del UPFC y representan la inyeccindepotenciaquehaceeldispositivoalsistema.Enelsegundorengln de la ecuacinseobservalaecuacin de transferencia depotencia tpicaentre dosbarrasdeunsistemaensuscomponentesrealeimaginaria.De(3,52)surge el modelo de inyeccin que define el primer rengln de la ecuacin como la inyeccin de potencia provocada por el dispositivo al sistema, y el segundo renglncorrespondesimplementealatransferenciadepotenciaentreelnodos yelnodon. El modelo de inyeccin asume solamente la parte de la expresin que correspondealainyeccindepotenciadelUPFCalsistemayqueestdadapor elprimerrenglndelaecuacin(3,52): V V VV VV VV S Siny = S E Sin( S E ) S B Sin( S B ) + j S B Cos ( S B ) S E Cos ( S E ) X XE XB XE B (3,53) Separando laspartesreal eimaginariase tiene una expresinparala potencia inyectadaactivayreactivarespectivamente: VV VV (3,54) PSiny = S E Sin( S E ) S B Sin( S B ) XB XE
QSiny = VV VS V B Cos ( S B ) S E Cos ( S E ) XE XB

(3,55)

El modelo adaptado para ser incluido en un flujo de sistemas de potencia, conocidocomomodelodeinyeccin,serepresentaenlafigura3.11. Figura3.11ModelodeinyeccinUPFCconimpedanciasinsertoenlneadetransmisin

67

2.PotenciaentregadaporelsistemaalUPFCdesdeelnododeacople La potencia entregada por el sistema desde el nodo de acople hacia el dispositivoser: * (3,56) S n = Vn * I B Usandolaexpresindadapara I B en(3,44),ysimplificando,tenemos: V 2 V V VV VV VV S n = n S Sin( n S ) + n B Sin( n B ) + j n n S Cos ( n S ) n B Cos ( n B ) XB XB XB XB XB (3,57) Realizando un anlisis similar al hecho para la potencia entregada desde el nododeorigenyseparandolaspartesrealeimaginariacorrespondientesalos componentes que involucran variables del UPFC, tenemos el modelo de inyeccin, que entrega una expresin para la potencia activa y reactiva inyectadas por el dispositivo al sistema y supone la otra parte de la ecuacin comopartenormaldelflujodepotenciaentrelosnodossyn.Enlafigura3.11 seindicalainfluenciadelasecuaciones(3,58)y(3,59)enelmodelo. VV Pniny = n B Sin( n B ) (3,58) XB
Qniny = VnV B Cos ( n B ) XB

(3,59)

3.EcuacindebalancedepotenciaactivaentrelosconvertidoresdelUPFC La ecuacin (3,14) del modelo del dispositivo indica prdidas nulas en los convertidores y supone que la potencia activa que el dispositivo entrega al sistema a travs de la rama serie es tomada del mismo sistema a travs de la ramaparalelo.Sedebecumplirconlasiguienterelacin: PSiny + Pniny = 0 (3,60) Esta ecuacin es vlida dado que hemos asumido que no hay prdidas de potencia activa en las impedancias de los transformadores por considerarlas comoimpedanciaspuramentereactivas,considerandosololaparteinductiva.

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Usando las expresiones obtenidas en (3,54), y (3,58), para reemplazarlas en (3,60), tenemos la siguiente ecuacin, que es una restriccin importante del modelo: VS VE VV VV Sin( S E ) S B Sin( S B ) + n B Sin( n B ) = 0 (3,61) XE XB XB Enelsiguientecaptulosemuestralamaneracomolasexpresionesencontradas paraestemodelosonincluidasenunflujodepotencia.

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REFERENCIASDELCAPTULO [1]Povh,Dusan;UseofHVDCandFACTS;ProceedingsoftheIEEE,Vol88, N2,February2000 [2]NarainG.Hingorani,LaszloGyugy;UNDERSTANDINGFACTS:Concepts and Technology of Flexible AC Transmission Systems; IEEE Power EngineeringSociety,IEEEPress;ISBN0780334558;2000 [3] Edris, A.; Mehraban, A.S.; Rahman, M.; Gyugyi, L.; Arabi, S.; Reitman, T.; Controlling the flow of real and reactive power; Computer Applications in Power,IEEEVolume11,Issue1,Jan.1998Page(s):2025 [4] Povh, D.; Modeling of FACTS in power system studies ; Power Engineering Society Winter Meeting, 2000. IEEE Volume 2, 2327 Jan. 2000 Page(s):14351439vol.2 [5] Stankovic, A. M.; Mattavelli, P.; Caliskan, V.; Verghese, G. C.; Modeling and Analisis of FACTS Devices with Dynamic Phasors; Power Engineering SocietyWinterMeetingIEEE;Jan2000;Vol.2;pp14401446 [6] Mhaskar, U.P.; Kulkarni, A.M.; PowerOscillation Damping Using FACTS Devices:ModalControllability,ObservabilityinLocalSignals,andLocationof Transfer Function Zeros; IEEE Transactions on Power Systems, Vol 21, N 1, February2006;pp285294 [7]Verma,K.S.;Gupta,H.O.;ImpactonRealandReactivePowerPricingin OpenPowerMarketUsingUnifiedPowerFlowController;IEEETransactions onPowerSystems,Vol21,N1,February2006;pp365371 [8] Berizzi, A.; Delfanti, M.; Marannino, P.; Pasquadibisceglie, M. S. ; Silvestri, A.; Enhanced SecurityConstrained OPF with FACTS Devices; IEEE TransactionsonPowerSystems,Vol20,N3,August2005;pp15971605 [9] Masuda, M.; Bormio, E.; Jardini, J. A.; Silva, F. A. T.; COPELIOVITCH, S.; CAMARGO, J.; Development and Implementation of FACTS Devices in Distribution Networks; IEEE/PES Transmisin and Distribution Conference andExposition:LatinAmerica.2004.pp839844 [10]Orfanogianni,T.;Bacher,R;Steadystateoptimizationinpowersystems withseriesFACTSdevices;PowerSystems,IEEETransactionsonVolume18, Issue1,Feb.2003Page(s):1926

70

[11] Cerda M, Sebastin; Palma B, Rodrigo; Modelacin e Incorporacin del Controlador Unificado de Flujo de Potencia en el Flujo de Potencia ptimo; Tesis,DepartamentodeIngenieraElctrica,UniversidaddeChile,2004. [12] M. Noroozian, L. Angquist, M. Ghandhari, and G. Andersson, Use of UPFCforoptimalpowerflowcontrol,IEEETrans.PowerDelivery,vol.12,pp. 16291634,Oct.1997 [13] NabaviNiaki A., Iravani M. R., SteadyState and Dynamic Models of Unified Power Flow Controller (UPFC) for Power System Studies, IEEE TransactionsonPowerSystems,Vol.14,No.4,1996. [14]Castro,CarlosA.;Softwaredeflujodesistemasdepotencia.Gratuitopara aplicacionesacadmicas.http://www.dsee.fee.unicamp.br/~ccastro/ [15] Acha E., FuerteEsquivel C., AmbrizPrez H., ngelesCamacho C.; FACTSModelingandSimulationinPowerNetworks;JohnWileyandSons, ISBN0470852712,2004.

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CAPTULO4:INCLUSINDEMODELOUPFCENFLUJOSDEPOTENCIA ElmodelomscompletoparaelUPFCobtenidoenelcaptuloanteriordebeser incluidoahoraenlasecuacionesdeunflujodepotencia.Dadoquelatcnicaa utilizarpararesolverelflujodepotenciaesNewtonRaphson,enestecaptulo, de manera inicial, se explica de manera breve en qu consiste la tcnica numricacuandosetratadeunconjuntodeecuacionesalgebraicasnolineales, que es el caso de las ecuaciones de balance de potencia para un flujo de potencia. 4.1MTODOITERATIVODENEWTONRAPHSON Sisetieneunsistemandimensionaldeecuacionesalgebraicasnolinealesdela forma: g ( x) = 0

x = [x1 x 2 K xn]

g ( x) = [g1( x) g 2( x) K gn( x)]

T T

(4,1)

El mtodo de Newton Raphson para encontrar la solucin de este sistema consiste en realizar una expansin en series de Taylor al grupo de ecuaciones g(x) mostrado en (4,1), y linealizar el sistema despreciando los trminos de ordensuperiorenlaserie.Lalinealizacinsehaceentornoaunpuntox=x(v),y estdadaporlaecuacin: g ( x) = g ( x ( v ) ) + J ( x ( v ) ) x
x = x x ( v ) x g 1 1 g J= g = x1 2 x M gn x1 g1 L g1 x 2 x n g2 L g2 x 2 x n M M gn L gn x 2 x n

(4,2)

En este planteamiento, el delta de x, ( x ), corresponde a un vector de correccin para las variables del sistema, y la expresin J ( x) = g , x correspondealjacobianodelsistema,queesunarreglomatricialdederivadas parciales de cada funcin gi(x), (del vector de ecuaciones mostrado en (4,1)), respectoacadaunadelasvariablesdelvectorxmostradotambinen(4,1).

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Teniendoencuentaqueseesperaqueelgrupodeecuacionesg(x)=0,yquese quiereencontrarunaexpresinparaelvector x ,setiene: 0 = g ( x ( v ) ) + J ( x ( v ) ) x (4,3) 1 x = J ( x ( v ) ) g ( x ( v ) ) As,elalgoritmoparasolucionarelgrupodeecuacionesg(x)=0,porelmtodo deNewtonRaphsonser: 1. Inicializar un contador de iteraciones v=0, y escoger un punto inicial x=x(v)=x(0). 2. Encontrarelvalordelafuncing(x)enx=x(v),g(x(v)). 3. Evaluar la convergencia. Si g i ( x (v ) ) , para i=1,2.n; entonces x=x(v)

ser una solucin dentro de una franja de tolerancia , y el proceso converge. Si esta condicin an no se presenta, se contina con el siguientepasodelalgoritmo. 4. Calcularlamatrizjacobiana J ( x (v ) ) . 5. Determinarelnuevopuntox(v+1):
x = J ( x ( v ) )
( v +1) (v)

g ( x (v) )

x = x + x 6. Actualizarelcontadordeiteraciones, v = v + 1 ,yvolveralpasodos.

(4,4)

A pesar de que este mtodo es sensible a la escogencia del punto x(0), para la iteracininicial,requieremsespacioenmemoriaparaalmacenamientodebido alamatrizjacobiana,yeltiempocomputacionalporiteracinesmayor,puesse debe invertir la matriz jacobiana y multiplicarla por un vector, en general, la literatura registra el mtodo de Newton Raphson como un mtodo suficientementerobustoyadecuadoparasolucindeflujosdepotenciayaque poseelassiguientescaractersticas: a) Convergeparacasosenlosqueotrosmtodosnolohacen,(comoGauss Seidel),loquelohacemsconfiable. b) Elnmerodeiteracionesnecesariasesindependientedelasdimensiones delproblema,(alcontrariodeGaussSeidel,queaumentaenunfactorn, dondenesladimensindelproblema). c) Utilizacindetcnicasdealmacenamientocompactoydefactorizacin, reducira de manera significativa el espacio en memoria necesario y el esfuerzocomputacional. d) Noessensiblealaescogenciadelabarradereferencia(barraslack),para lasolucindelflujodepotencia.

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e) Elmtodopresentaconvergenciacuadrtica: Si se tienen las variables: x S , (solucin exacta del problema), x i , (solucin para la iteracin i), y E i = x i x S , (error en la iteracin ), se puededefinirlavariable: ei = E i
2

= (E i )T E i

Sepuededemostrarque: lim

e i +1 =K i (e i ) 2

Donde K es una constante asinttica de proporcionalidad. Para i suficientementegrande,sepuededecirque: e i +1 K (e i ) 2 .Estogarantiza una convergencia rpida especialmente si el punto inicial escogido est prximoalasolucinexacta. En la prctica, es comn encontrar queson muyusadas versiones del mtodo deNewtonRaphsonconocidascomomtodosdesacoplados. 4.2 UTILIZACIN DEL MTODO DE NEWTON RAPHSON PARA SOLUCINDEUNFLUJODECARGA Elproblemabsicodelflujodepotenciaenunsistemaelctricodepotenciase planteaaplicandolasleyesdeKirchhoffatodaslasNbarrasdelaredelctrica, obteniendolasecuacionesparalapotenciaactivayreactivaencadabarra,que paraunsistematpicoquenoincluyedispositivosFACTSestndadaspor[1]:

Pk = VkVm (GkmCos ( k m ) + Bkm Sin( k m ) )

m =1 N

Qk = VkVm (Gkm Sin( k m ) Bkm Cos ( k m ) )

m =1

(4,5)

EstasecuacionesentreganvalorescalculadosparalapotenciaactivaPkyparala potenciareactivaQKtotales, queentrana la red atravsde unabarra tpica k comosesugiereenlafigura4.1ay4.1b. Figura4.1FlujosdepotenciaenunabarratpicasindispositivosFACTS.

a)Flujodepotenciaactivab)Flujodepotenciareactiva

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En las dos ecuaciones indicadas en (4,5), las variables utilizadas tienen la siguientesignificacin: N:nmerodebarrasdelsistema. K:subndicequeindicavariablesdelaksimabarradelsistema. Gkm:Conductanciaentrelabarrakylabarram. Bkm:Susceptanciaentrelabarrakylabarram. Vk:Magnituddelvoltajeenlaksimabarra. k:ngulodelvoltajeenlaksimabarra. LascomponentesGkmyBkmsonlaspartesrealeimaginariarespectivamente,de lamatrizYbarradelared. EnunSEPtpico,sedefinentrestiposdiferentesdebarrasparapoderutilizar (4,5)yplantearecuacionesentrminosdeNewtonRaphsonconunnmerode ecuacionesydevariablesquepermitanlasolucindelsistemasegnlosdatos de entrada con que se cuenta en el problema de un flujo de carga en un SEP. Lostrestiposdebarrasson[2]: 1. UnabarradereferenciaoSLACK.Dondelamagnitudyelngulodela tensin de la barra son dados por el problema del flujo de carga en el SEP,ydebenserobtenidoslosvaloresdePyQenlabarra. 2. NPQ barras tipo PQ. En este tipo de barras, los valores de P y Q de la barrasondadosporelproblemadeflujodecargaenelSEP,ydebenser obtenidoslosvaloresdemagnitudyngulodelatensinenlabarra. 3. NPVbarrastipoPV.Enestetipodebarras,losvaloresdepotenciaactiva P y magnitud de la tensin en la barra son dados por el problema del flujodecargaenelSEP,ydebenserobtenidoslosvaloresdengulode latensinypotenciareactivaQ. As, las ecuaciones de un SEP para flujo de carga tpico tienen 2*(NPQ+NPV+1) valores dados y la misma cantidad (2*(NPQ+NPV+1)), de incgnitas. Las incgnitasdeunproblemadeflujodecargassepuedendividirendosgrupos: 1. Variablesdeestadodelsistema:sonlasincgnitasasociadasalestadode la red y corresponden a la magnitud y al ngulo de las tensiones de barra,Vy,respectivamente. 2. Potenciaenlared:PyQenlasdiferentespartesdelsistemapuedenser obtenidas utilizando las ecuaciones de potencias nodales mostradas en (4,5),unavezconocidaslasvariablesdeestadodelsistema.Tambinse podrancalcularotrascondicionesdeoperacinenlaredcomolosflujos depotenciaenlaslneasdetransmisin. Por la existencia de dos tipos de incgnitas, el problema de flujo de carga se dividetambinendosclculosdiferentesdegruposdeecuacionesalgebricas,

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unocorrespondientealadeterminacindelasvariablesdeestadodelsistemay otrocorrespondientealclculo delaspotenciasdelared.El primeroesquien utilizalatcnicadeNewtonRaphsonparasusolucin,yenquiencentraremos losanlisisquesiguen. 4.2.1DETERMINACINDELASVARIABLESDEESTADO,Vi,i En la parte inicial del problema de flujo de carga se deben calcular las magnitudes y ngulos de los voltajes, solo en las ramas en las que estos parmetrosseandesconocidos.As,enlasbarrastipoPQsetendrquecalcular Vy,loquecorrespondeadosvariablesporcadabarrayportantosetratade unsubsistemaconunnmerodeincgnitasequivalentea2*NPQ,conelmismo nmero de ecuaciones asociadas. En las barras tipo PV se tendr que calcular solamentelosngulosdelastensiones,,loquecorrespondeaunavariablepor cadabarrayportantosetratadeunsubsistemaconunnmerodeincgnitas equivalenteaNPV,conelmismonmerodeecuacionesasociadas.Estapartedel clculodelflujodepotenciaenunSEPtiene,entonces,unnmerodeincgnitas equivalente a (2*NPQ)+NPV, (NPQ corresponde al nmero de barras PQ del sistemayNPVcorrespondealnmerodebarrasPVdelsistema). Por cada dato de potencia conocido en las barras del SEP, se plantea una ecuacindebalancedepotenciadondelaspotenciasnodalescalculadasporlas expresionesdadasen(4,5),cumplanconelbalancedepotencia indicadoenla figura4.1,eigualenlaspotenciasnodalesprogramadas. En la figura 4.1PgkyQgkcorrespondena la potencia generadainyectadaenel nodok,PdkyQdkcorrespondenalapotenciademandadaenelnodok,yPprky Qprk corresponden a la potencia programada en el nodo k. la potencia programadaencadanodoestdadapor: PprK = PgK PdK (4,6) Q prK = QgK QdK Elvalordelapotenciaprogramadaenunnodo,segnlasleyescircuitales,debe ser igualalflujo nodalde potencia PkyQk,quesecalculaconlasexpresiones indicadasen(4,5)ysemencionarcomopotenciacalculada.Estebalancenodal de potencia entrega las ecuaciones de flujo de carga que sern resueltas utilizandoNewtonRaphson:

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PprK VkVm (GkmCos ( k m ) + Bkm Sin( k m ) ) = 0

m =1 N

Q prK VkVm (Gkm Sin( k m ) Bkm Cos ( k m ) ) = 0

m =1

(4,7)

Es necesario plantear una ecuacin de balance de potencia activa como la indicada en (4,7) por cada nodo PV y por cada nodo PQ, y una ecuacin de balancedepotenciareactivacomolaindicadaen(4,7)porcadanodoPQ.Asel sistema de ecuaciones no lineales tendr un nmero igual de ecuaciones y de incgnitasquetomaunvalorde(2*NPQ+NPV). Lasecuacionesdelflujodecargadadasen(4,7)sepuedenreescribircomo: PK = PprK PcalcK (V , ) = 0 (4,8) QK = Q prK QcalcK (V , ) = 0 Donde P y Q corresponden a los errores de potencia activa y reactiva respectivamente.Tomandoelgrupode(2*NPQ+NPV)ecuacionesdelaforma(4,8) y teniendo como vector de incgnitas los valores de V y en cada barra, se procedearepresentar(4,8)demaneravectorialdespusdesercomparadocon las ecuaciones presentadas en (4,1), (4,2), y (4,3), y adaptado a la forma necesaria para resolverlo mediante el algoritmo bsico de Newton Raphson, queporconvenienciasecitanuevamente:

x = J ( x ( v ) )

g ( x (v) )

(4,9)

Deestaecuacinseobserva,entonces,queg(x)correspondealasecuacionesde balancedepotenciapropuestasen(4,8),xcorresponderaaloserroresdelas variables de estado del sistema, y el jacobiano estara dado por las derivadas parcialesdelgrupodeecuaciones(4,8)respectoacadaunadelasvariablesde estado.Assetendra:
P P ; x = ; J = g ( x) = Q ( 2*N PQ + N PV ) x1 V ( 2*N PQ + N PV ) x1 Q P V Q V ( 2*N PQ + N PV ) x ( 2*N PQ + N PV )

(4,10) Delaecuacin(4,10)seobservalanecesidaddederivarlasexpresionesdadas en(4,8)respectoacadaunadelasvariablesdeestadodelsistema.Teniendoen cuenta que los valores de las potencias programadas son constantes, las derivadasparcialesdelaspotenciasestarandadaspor:

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 (PcalcK (V , ) ) (P) (PprK PcalcK (V , ) ) = = (PcalcK (V , ) ) (P) (PprK PcalcK (V , ) ) = = V V V (4,11) (QcalcK (V , ) ) (Q) (Q prK QcalcK (V , ) ) = = (Q prK QcalcK (V , )) = (QcalcK (V , )) (Q) = V V V Es importante notar en el grupo de ecuaciones (4,11) que cada una de las derivadas parciales est precedida de un signo negativo que suprime el signo negativo del inverso del jacobiano de la ecuacin (4,9), cuando el sistema a resolver mediante esta ecuacin es un flujo de carga. Teniendo en cuenta este aspecto y ordenando las matrices dadas en (4,10) segn la ecuacin matricial indicada en (4,9), e indicando el orden de la iteracin con el superndice v, se obtienelaexpresinfundamentalpararesolverunflujodepotenciamedianteel algoritmodeNewtonRaphson:

(PcalcK (V , ) ) ( v ) (PcalcK (V , ) ) ( v ) P v v V = (4,12) v (v) (v) (QcalcK (V , ) ) Q v V (QcalcK (V , ) ) V La solucin de este sistema se realiza mediante un proceso iterativo similar al indicado en el numeral 4.1 de este captulo. Es comn que el clculo de las derivadas parciales de las ecuaciones de potencia nodal se generalice encontrando expresiones para cada uno de los cuatro elementos del jacobiano deunsistemadepotenciaaserresueltomedianteestatcnica.Lasexpresiones queconformaneljacobianosuelenrepresentarseengranparte delaliteratura [1], [2], como las submatrices H, N, M y L, como se indica en las siguientes ecuaciones: (PcalcK (V , ) ) (PcalcK (V , ) ) H= N= H N V (4,13) J = ; (QcalcK (V , ) ) (QcalcK (V , ) ) M L M = L= V

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4.3 SOLUCIN DEL FLUJO DE CARGA INCLUYENDO DISPOSITIVOS FACTS ElflujodepotenciaenunnodokenelquesehaincluidoundispositivoFACTS debeconsiderarelflujoatravsdeldispositivo,loquemodificalasecuaciones clsicas para las potencias real y reactiva totales, Pk y Qk, (dadas en (4,5)),que entranalaredatravsdelabarrak.Estacondicinseindicaenlafigura4.2: Figura4.2Flujosdepotenciaenunabarracon dispositivosFACTS. a)Flujodepotenciaactivab)Flujodepotenciareactiva Como se indica en las figuras 4.2a y 4.2b, la corriente total que se inyecta a la redenestetipodenodo(condispositivoFACTS),sevedefinidanosoloporlas lneasconectadasalnodo,yportantoporlostrminosdeloselementosYknde la matriz Ybarra del sistema, sino adems por los parmetros del dispositivo FACTS. Con esta consideracin tendramos la expresin para la corriente inyectadaalaredenelnodok:

I K = YK 1V1 + YK 2V2 + ... + YKN V N + I facts = YKnVn + I facts

n =1

(4,14)

Entonces,elcomplejoconjugadodelapotenciaqueseinyectaalabarrakes:
* * * PK jQK = VK ( YKnVn + I facts ) = VK YKnVn + VK I facts n =1 n =1 N N

= ( VK K ) * ( YKnVn ) + MVA* facts n =1

N

PK jQK = VkVm (Gkm Cos ( k m ) + Bkm Sin( k m ) )

m =1 N

(4,15)

j VkVm (Gkm Sin( k m ) BkmCos ( k m ) )

m =1

+ MVA* facts

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As, observamos en (4,15) que, a las expresiones matemticas para la potencia activa y para la potencia reactiva, dadas en (4,5), cuando se trata de nodos en losqueseincluyeundispositivoFACTSlessurgeunnuevocomponentequees funcin de las variables de estado del FACTS. Esta expresin depender del tipodedispositivoFACTSinsertadoalsistemayenestetrabajoseanalizaren trminos de las variables de estado del dispositivo UPFC y de las ecuaciones obtenidasparaelmismoenelcaptulo3. Si las expresiones para P y Q de los nodos en los que se insertan dispositivos FACTScambian,semodificatambinelflujodepotenciaenlamedidaenque surgen nuevas variables de estado: las variables de estado del dispositivo FACTS. El aumento de variables de estado exige tambin el aumento del nmero de ecuaciones que definen el sistema para que este tenga solucin y har necesaria la modificacin del jacobiano del sistema. Segn el modelo del dispositivoFACTSydesuformadeinclusindentrodelasecuacionesdelflujo de potencia, las modificaciones en el flujo de carga podrn exigir, o no, la modificacindelamatrizYbarradelsistema. 4.3.1 SOLUCIN DEL SISTEMA DE ECUACIONES CON NEWTON RAPHSON Para la incorporacin del dispositivo UPFC en estudios de flujo de carga, es necesariotenerencuentalossiguientesaspectosfundamentales[3]: 1.Formulacindelasecuaciones El planteamiento de las ecuaciones para el flujo de carga con el modelo del dispositivo UPFC se bas en dos aspectos cruciales que involucran las caractersticasdeoperacinbsicas,controlylmitesdelosdispositivos: 1. Eleccin de las variables de estado (Magnitudes y ngulos de las tensiones de barra, las del flujo de potencia convencional ms la barra adicionalsupuestaporlainclusindeldispositivo). 2. Eleccin de las variables de control especificadas (inyecciones de potenciarealyreactiva,enparaleloenunflujodecargaconvencional,y los valores de potencia a fijar en la lnea segn el modo de operacin paraelcualestpensadoelmodeloaincluir).

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2. Mtodosdesolucin. a.Mtodosimultneoounificado. Enestemtodotodaslasecuacionessoncombinadasdentrodeungrupode ecuacionesalgebricasnolineales.Unamatrizjacobianaesluegoconstruida yelmtododeNResusadoparresolveresasecuaciones.Estepuedeserel mtodomscomplejoalahoradeimplementarloenunsoftwareparaflujos de carga dado que la incorporacin del dispositivo FACTS requiere modificacionessignificativasenlosprogramasdeflujodecargaexistentes. b.Mtodosecuencialoalternante. En este mtodo las ecuaciones son separadas en dos grupos: el correspondiente a las especificaciones del dispositivo FACTS y el correspondiente al resto de ecuaciones de balance de potencia. Las ecuaciones son resueltas separadamente y secuencialmente. Este mtodo permite una relativamente menor modificacin del software existente. La formulacin de flujo de carga convencional en este mtodo es conservada comounasubpartedelalgoritmoprincipal. Este trabajo adopta el mtodo secuencial o alternante utilizando variables de estado duales (magnitud y ngulo de voltajes), y variables de control dual (potenciaactivayreactivaserieinyectada). 4.4 INCLUSIN DE MODELO UPFC CON IMPEDANCIAS EN UN FLUJO DEPOTENCIA. El modelo con impedancias del UPFC, definido en el captulo anterior, est diseadoparaoperarbajounmododecontrolcompletoquecombinaelcontrol automtico de tensin con el control automtico de flujo de potencia, modos que fueron definidos tambin en el captulo anterior y que suponen que el control vectorial del UPFC manipula el vector de voltaje que el dispositivo inyectaenserieconlalneadetransmisinenlaqueseinserta,paramantener valores deseados de P y Q independiente de los cambios que ocurran en el sistema.Porotrolado,estemododecontrolcompletosuponequelacorriente reactiva de la rama shunt del dispositivo es automticamente regulada para mantenerlatensindelpuntodeconexinentornoaunvalordereferencia.En estecaso,lalneadetransmisinquecontienealUPFCapareceparaelrestodel sistemadepotenciacomounafuentedepoderdealtaimpedancia.Elmodode operacin para el que ha sido planteado este modelo define los aspectos referentesalainclusindeldispositivoenelflujodepotencia.

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4.4.1CONSIDERACIONESDELAINCLUSINDELMODELOENELSEP En este modelo de sistema, se considera el dispositivo UPFC como una rama separadadelared.Estarama,aunquenodebesertenidaencuentaenlamatriz de admitancia de la red, s modifica de manera breve a la misma dado que provoca la aparicin de un nuevo nodo que corresponde a la barra de acople definidaenelcaptuloanterior. La rama dada por el dispositivo UPFC segn esta propuesta no exige modificacionescomplejasalsoftwareparaflujodepotencia,aunquesexigeun cdigo adicional para la inclusinde laramadelUPFC,ysucomportamiento est definido por las expresiones encontradas para el modelo obtenido en el numeral3.4.2delcaptuloanterior,yelnuevosistemasercomosemuestraen lafigura4.3. Eljacobianodelsistemasetransformademanerasimpledadoquesedeshacela conexin entre la barra de origen (sending) y la barra destino (receiving). Estamodificacin,comosever,esfcildeimplementarencualquiersoftware paraflujosdepotencia. Figura4.3InclusindeunmodeloUPFCconimpedanciasenunSEP Enestemodelosetienenencuentalassiguientesconsideraciones: 1. Paraefectosdesimulacin,surgeunanuevabarraenelsistema,barran. Esta, a quien hemos llamado barra de acople, ser considerada en el flujo como barra PQ, ya que en ella se desconocen los valores de magnitud y ngulo de la tensin, y se conoce el flujo neto de activa y reactiva.

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2. Launinentrelasbarrasdeorigenydedestino,atravsdeunalneade transmisin,desaparece,yaparecelauninentrelabarradeacopleyla destinoatravsdelalneadetransmisinquehabaentrebarrasorigen ydestino. 3. La barra de origen se considera como una barra PV, cuya inyeccin de potenciaactivaestdefinidaporlapotenciaquesequierefijarenconla inclusin del UPFC. La tensin de esta barra, la define el valor de la tensinafijarporelefectodelainclusindelUPFC. 4. Lainclusindeestemodeloenelflujodepotenciaserealizaimponiendo alaredelefectodeseadoenelflujo.Deaqusurgenlosparmetrosde entrada necesarios para resolver el sistema no lineal dado por las ecuacionesdelUPFC. 5. Segn el modelo obtenido en el numeral 3.4.2 del captulo anterior, el dispositivoUPFCadicionacuatrovariablesdeestadoalsistema:Ve,Vb, e, b, y por tanto deben ser incluidas 4 ecuaciones ms, dadas por el modelodeldispositivo,algrupodeecuacionesdefinidoen(4,8)paraun flujodepotenciasinFACTSmedianteNewtonRaphson. 6. Las cuatro ecuaciones que adiciona el UPFC al sistema se obtienen a partirdeconsiderareldispositivocomounaramaaisladadelsistemade potencia, y resultan de considerar las ecuaciones de flujo de potencia activayreactivaenlosnodosdeldispositivo. 7. El sistema se resuelve en dos etapas: primero un flujo de potencia imponiendo el efecto deseado del UPFC en la red, segundo se utilizan lascondicionesdetensionesenbarras,dadasbajoesteflujoinicial,como datosdeentradaparaencontrarlosparmetrosdeldispositivoUPFC. 4.4.2 FLUJO DE POTENCIA INCLUYENDO EL EFECTO ESPERADO DEL UPFCENLARED Comosemencionenlasconsideracionesdelnumeralanterior,lainclusindel modelo del dispositivo UPFC con impedancias para el modo de control completoenunflujodecarga,debeserrealizadaendosetapas.Laprimeraes considerar el impacto del dispositivo en la red fijando estas condiciones y corriendounflujodecarga.Paraelloseconsideraelsistemacomoseindicaen lafigura4:

83

 Figura4.4SimulacindeimpactosobreunSEPdedispositivo UPFCenmododeoperacincompleto Imponer las condiciones especficas deseadas en el SEP exige, como se mencion,deshacerlauninentrelasbarrasorigenydestino,crearlabarrade acople, considerar la barra de origen como un nodo PV y la barra de acople comounnodoPQ.PfyQfsonlosvaloresdepotenciaactivayreactivaquese quierenfijarenlalnea,yVseslatensinquesequiereimponerenlabarrade origen.En labarra deorigen se simulaelefectodelUPFC conlapotencia del generador como el valor que se quiere absorber (lo que da el signo a la potencia),desdelaredhaciaelUPFC.Enlabarradeacoplesefijancomocarga los valores que se quieren imponer (lo que da el signo a las potencias), en la lneaentrelasbarrasdeacopleydestino. Una vez realizadas estas modificaciones se corre un flujo de carga normal, obteniendovaloresparalastensionesysusrespectivosngulos,ylosflujosde potenciaactivayreactivaentodaslasbarrasdelsistema,incluidaslasbarrasde origen y de acople. Estos son los parmetros de entrada necesarios para la solucindelsistemadeecuacionesdadoporeldispositivoUPFC. 4.4.3SOLUCINDELSISTEMADEECUACIONESDELUPFC EntendiendoelUPFCcomounaramafueradelareddepotenciaydespusde conocerlastensionesyflujosdepotenciaenlaredporelefectodelainclusin deldispositivo,seconsideraelesquemacircuitalmostradoenlafigura5.

84

 Figura4.5ModeloUPFCcomoramaaisladadelaredde potencia. Bajoesteesquemaydadaslasconsideracioneshechasenelnumeralanterior,se planteancomoecuacionesdelsistemalosbalancesdepotenciaactivayreactiva enlasbarrassyndelcircuitodelafigura5: Ps = 0 = PF + PS

Qs = 0 = QSis + QS Pn = 0 = PF + Pn Qn = 0 = QF + Qn

(4,16)

Este grupo de ecuaciones se plantea para ser resuelto mediante la tcnica de NewtonRaphsonylasvariablesindicadasenelloscorrespondena: Pf=potenciaactivaafijarentrelasbarrasacopleydestino Qf=potenciareactivaafijarentrelasbarrasacopleydestino Qsis=PotenciareactivainyectadadesdeelsistemahaciaelUPFCatravsdela barras.Esunparmetrodeentradaobtenidodelflujodecargaindicadoenel numeral4.4.2 Ps,Qs,Pn,Qnsonlasexpresionesparalapotenciaactivayreactivaentregadas por el sistema al UPFC en las barras s y n respectivamente. Estas expresiones fueronobtenidasenelnumeral(3,52)y(3,57)delcaptuloanterior. Reemplazandolasexpresionesparalapotenciaactivayreactivaenlasbarrass y n, obtenidas en (3,52) y (3,57), tenemos un sistema de ecuaciones a ser resueltoconNewtonRaphson:

85

Ps = PF +

VSVE VV VV Sin( S E ) S B Sin( S B ) + S n Sin( S n ) (4,17) XE XB XB

X + X B VSVn VS V B VS V E Qs = Qsis + VS2 E X X X Cos ( S n ) + X Cos ( S B ) X Cos ( S E ) B B B E E (4,18) VV VV Pn = PF + n S Sin( n S ) + n B Sin( n B ) (4,19) XB XB

Qn = QF +

Vn2 VnVS VV Cos ( n S ) n B Cos ( n B ) XB XB XB

(4,20)

Ordenandodemaneraadecuadalasecuaciones(4,17)a(4,20)paraserincluidas enunalgoritmodeNewtonRaphsontenemos:
Ps E E Pn E B = Qn VB E VE Qs E Ps B Pn B Qn B Qs B Ps VB Pn VB Qn VB Qs VB Ps VE Pn VE Qn VE Qs VE
1

Ps Pn Qn Qs

(4,21)

Las expresiones para cada una de las derivadas que conforman la matriz jacobianadelsistemapresentadoen(4,21)seobtienendederivarparcialmente lasexpresionespresentadasde(4,17)a(4,20)yson: 1.Derivadasparaelbalancedepotenciaactivaenlabarras VV Ps = S E Cos ( S E ) E XE
Ps VSVB = Cos ( S B ) B XB V Ps = S Sin( S B ) VB XB Ps VS = Sin( S E ) VE XE

(4,22)

86

2.Derivadasparaelbalancedepotenciaactivaenlabarran Pn =0 E
VV Pn = n B Cos ( n B ) B XB Pn Vn = Sin( n B ) VB XB Pn =0 VE

(4,23)

3.Derivadasparaelbalancedepotenciareactivaenlabarran Qn =0 E
VV Qn = n B Sin( n B ) B XB V Qn = n Cos ( n B ) VB XB Qn =0 VE

(4.24)

4.Derivadasparaelbalancedepotenciareactivaenlabarras VV Qs = S E Sin( S E ) E XE
Qs VSVB = Sin( S B ) B XB Qs VS = Cos ( S B ) VB XB V Qs = S Cos ( S E ) VE XE

(4,25)

Pararesolverelsistemamostradoen(4,21)sehacenecesariotenerunosvalores inicialesparalasvariablesdeestadodeldispositivoUPFC,queseanadecuados paraunaconvergenciaptimadelmtododesolucinautilizar. El amplio uso de modelos UPFC representados por fuentes de voltaje shunt, indicanqueloselementostalescomoelSTATCOMylaramadeexcitacindel UPFC pueden ser inicializados adecuadamente mediante la consideracin de

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unamagnitudde1p.u.y0gradosdengulodefase[4].As,paralafuentede voltajedelaramashunt,losvaloresdemagnitudynguloson: 0 VE = 1 p.u. (4,26) E 0 = 0o Elsuperndice0indicaquesetratadelosvaloresdeinicializacinenelproceso iterativo. Respectoalosvaloresdeinicializacinadecuadosparalafuentedevoltajeserie correspondientealaramadeacopledelmodelodeldispositivoUPFC,sehace la consideracin tpica para la inicializacin de magnitudes y ngulos de tensionesenbarrasenlosvaloresde1p.u.y0gradosrespectivamente.As,si seobservanlasecuaciones(4,19)y(4,20)yenellassehaceefectivoqueparala inicalizacin: Vs = 10 o p.u. y Vn = 10 o p.u. , podemos llagar a las siguientes expresiones: V Pn = 0 = PF B Sin( B ) (4,27) XB

Qn = 0 = QF

VB Cos ( B ) XB

(4,28)

Sumando el cuadrado de las dos ecuaciones podemos obtener una expresin paraVB,yrealizandounsimpledespejeobtenemosunaexpresinpara B : 0 2 2 VB = X B PF + QF (4,29) 0 1 P F B = Tan Q F Los valores presentados en (4,26) y las expresiones dadas en (4,29), son los valores adecuados para inicializar las variables de estado del modelo del dispositivoUPFC,ypermitenllegarasolucionesrobustasdelsistemaconuna convergencia adecuada del mtodo de newton Raphson para el sistema mostradoen(4,21).

88

4.5SOFTWAREDEFLUJODEPOTENCIACONDISPOSITIVOSUPFCEN MODODEOPERACINCOMPLETO Comosemencionenelnumeral4.3,estetrabajodespusderealizardiversas pruebas, adopta el mtodo secuencial o alternante ya que permite una relativamente menor modificacin de cualquier software existente para flujos de carga, y hace muy verstil su inclusin en paquetes de software que no incluyanestafuncionalidad. Enestemtodolasecuacionessonseparadasendosgrupos:elcorrespondiente a las ecuaciones de balance de potencia del sistema y el correspondiente a las especificaciones del dispositivo FACTS. Los dos grupos de ecuaciones son resueltos separadamente y la salida de la primera parte del sistema entrega datos de entrada a la solucin del subsistema dado por las ecuaciones del dispositivo UPFC insertas en un SEP. La formulacin del flujo de carga convencional en este mtodo es conservada como una subparte del algoritmo principalquesemuestraenlafigura4.6: Figura 4.6 Diagrama de flujo para software de flujo de carga con inclusindeUPFC

89

ElcdigoenMatlabdondesedesarrollaelalgoritmopresentadoeneldiagrama de flujo de la figura 4.6, se presenta a continuacin sin incluir el software de flujo de potencia utilizado como base para la solucin del flujo de carga y obtenidodelareferencia[5].
function [Voltajes,Perdidas,Flujos,Qgen]=PF_impedancias(barras,ramos) clear all clc % LECTURA DE NMERO DE BARRAS Y NMERO DE RAMAS [nb,c]=size(barras) [nr,c]=size(ramos) nbinicial=nb %se guarda como dato el nmero inicial de barras nrinicial=nr %se guarda como dato el nmero inicial de ramos % CARGA DE LOS PARMETROS DEL UPFC Nupfc=input('cuantos dispositivos UPFC incluir en la red? ') for p=1:Nupfc def(p)=input('barra de origen? ') paraf(p)=input('barra destino? ') nodoacople(p)=nb+p % Potencias a fijar en la lnea en la que se incluye el UPFC Pf(p)=input('potencia activa a fijar en la lnea? ') Qf(p)=input('potencia reactiva a fijar en la lnea? ') xb(p)=input('Reactancia del transformador serie? ') xe(p)=input('Reactancia del transformador shunt? ') end % MODIFICACIN LAS MATRICES DE BARRAS Y DE RAMAS for m=1:Nupfc barras=[barras;nb+1 0 1 0 0 0 -Pf(m) -Qf(m) 0 0 0] [nb,c]=size(barras) for n=1:nr if ramos(n,1:2)==[def(m),paraf(m)] Ubic(m)=n if barras(ramos(n,1),2)==2 barras(ramos(n,1),2)=5 else if barras(ramos(n,1),2)==0 barras(ramos(n,1),2)=4 end end barras(ramos(n,1),5)=barras(ramos(n,1),5)-Pf(m) ramos(n,1)=nb else if ramos(n,1:2)==[paraf(m),def(m)] Ubic(m)=n if barras(ramos(n,2),2)==2 barras(ramos(n,2),2)=5 else if barras(ramos(n,2),2)==0 barras(ramos(n,2),2)=4 end end

90

barras(ramos(n,2),5)=barras(ramos(n,2),5)-Pf(m) ramos(n,2)=nb end end end end

% FLUJO DE CARGA USANDO NEWTON-RAPHSON. % No se presenta el cdigo ya que no es de autora de este trabajo % CLCULO DE VARIABLES PARA EL UPFC % LECTURA DE DATOS DEL FLUJO ANTERIOR PARA ENTRADAS EN SISTEMA upfc for d = 1:Nupfc s=def(d) n=nodoacople(d) r=paraf(d) Vs=Voltajes(s) angs=ang(s) Vn=Voltajes(n) angn=ang(n) Qsis=barras(s,8) end for m=1:Nupfc for n=1:nr if ramos(n,2)==def(m) %& ramos(n,1:2)~=[paraf(m),def(m)] Qsis=Qsis+qmk(n) else if ramos(n,1)==def(m) %& ramos(n,1:2)~=[def(m),paraf(m)] Qsis=Qsis+qkm(n) end end end end Gnn=0, Gss=0 Bss=-((1/xe)+(1/xb)) Bnn=-(1/xb)

%INICIALIZACIN DE LAS VARIABLES DEL UPFC ve=1, ange=0 for p=1:Nupfc vb=xb*(sqrt((Pf(p)).^2+(Qf(p)).^2)) angb=atan(Pf(p)/Qf(p)) end

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%USO NEWTON RAPHSON PARA ENCONTRAR LOS VALORES DE LAS VARIABLES DEL UPFC

Xfacts=[ange;angb;vb;ve] iter = 0;% maxDP = 10^5;% maxDQ = 10^5; tol=0.0001, itmax=25 Vemax=1.1, Vemin=0.9 Vbmax=0.2, Vbmin=0.001 while abs(maxDP) > tol %CLCULO DE LOS DELTAS DE POTENCIA PARA BARRAS TERMINALES DEL upfc DPs=-Pf+(Vs^2)*Gss+(Vs*ve/xe)*sin(angs-ange)(Vs*vb/xb)*sin(angs-angb)+(Vs*Vn/xb)*sin(angs-angn) DPn=Pf+(Vn^2)*Gnn+(Vn*Vs/xb)*sin(angnangs)+(Vn*vb/xb)*sin(angn-angb) DQn=Qf+(Vn^2)*(1/xb)-(Vn*Vs/xb)*cos(angn-angs)(Vn*vb/xb)*cos(angn-angb) DQs=Qsis+((Vs^2)*((xe+xb)/(xb*xe)))-(Vs*ve/xe)*cos(angsange)+(Vs*vb/xb)*cos(angs-angb)-(Vs*Vn/xb)*cos(angs-angn) % CLCULO DEL JACOBIANO DEL SUBSISTEMA UPFC JF1=[-(Vs*ve/xe)*cos(angs-ange),(Vs*vb/xb)*cos(angs-angb),(Vs/xb)*sin(angs-angb),(Vs/xe)*sin(angs-ange)] JF2=[0,-(Vn*vb/xb)*cos(angn-angb),(Vn/xb)*sin(angn-angb),0] JF3=[0,-(Vn*vb/xb)*sin(angn-angb),-(Vn/xb)*cos(angn-angb),0] JF4=[-(Vs*ve/xe)*sin(angs-ange),(Vs*vb/xb)*sin(angsangb),(Vs/xb)*cos(angs-angb),-(Vs/xe)*cos(angs-ange)] Jacobiano=[JF1;JF2;JF3;JF4] % DEFINICIN DE VECTORES PARA NEWTON RAPHSON maxDP=0 DP=[DPs;DPn;DQn;DQs] maxDP=max(abs(DP)) jacoinv=inv(Jacobiano) DXN=-inv(Jacobiano)*DP % ACTUALIZACIN DE ESTADOS Xfacts=Xfacts+DXN ange=Xfacts(1) angb=Xfacts(2) vb=Xfacts(3) ve=Xfacts(4) % VERIFICACIN DE DIVERGENCIA if vb < Vbmin | vb > Vbmax | ve < Vemin | ve > Vemax fprintf('\n> Tensiones fuera de los lmites -> divergencia.\n') fprintf('> Ejecucin interrumpida.\n\n') return

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end % INCREMENTAR CONTADOR DE ITERACIONES iter = iter + 1; if iter > itmax fprintf('\n> Nmero mximo de iteraciones permitido fue excedido.\n') fprintf('> Ejecucin interrumpida.\n\n') return end end % final del While

ange_grados=ange*180/pi angb_grados=angb*180/pi

4.6 CONSIDERACIONES PARA LA INCLUSIN DE UN MODELO UPFC ENUNFLUJODEPOTENCIAUTILIZANDOELMTODOSIMULTNEO. Enelmtodosimultneoounificadoparalasolucindeflujosdepotenciacon dispositivosUPFC,todaslasecuacionessoncombinadasdentrodeungrupode ecuaciones algebricas no lineales. Esto provocara modificaciones serias a la matriz jacobiana del SEP por lo que se hace un mtodo complejo a la hora de implementarlo en un software para flujos de carga y el cdigo (la programacin),seramuyparticularyexclusivoparadeterminadosoftwarede flujo de carga, a diferencia del mtodo propuesto en el numeral anterior que puedeservlidoparacualquiersoftwaredeflujodecarga. Lasconsideracionesquedefinenlametodologadeinclusindeundispositivo FACTStipoUPFCenunflujodepotenciamedianteelmtodosimultneoson lassiguientes: 1. Paraefectosdesimulacin,surgeunanuevabarraenelsistema,barran. Esta,aquienhemosllamadobarradeacople,serconsideradaenelflujo comobarraPQ,yaqueenellasedesconocenlosvaloresdemagnitudy ngulodelatensin,yseconoceelflujonetodeactivayreactiva. 2. Lasecuacionesdelflujodepotenciasolosemodificanparalasbarrasdel sistema, directamente conectadas al dispositivo, es decir, solo para la barra de origen, barra s, y para la barra nueva que surge, la barra de acople,barran.

93

3. La barra destino, barra r, no afecta su ecuacin de flujo de potencia convencional, con la consideracin de la barra nueva que surge por la inclusindelUPFC. 4. Elmodeloobtenidoenelnumeral3.4.2delcaptuloanterior,indicaque eldispositivoUPFCadicionacuatrovariablesdeestadoalsistema,porlo que deben ser incluidas 4 ecuaciones ms, dadas por el modelo del dispositivo, al grupo de ecuaciones definido en (4,8) para un flujo de potencia sin FACTS mediante Newton Raphson, adems de las modificacionesqueprovocaenlosbalancesdepotenciaparalosnodoss yn. 5. La nueva rama que aparentemente surge en el sistema, la rama sn, se considera una rama separada de la red y por lo tanto, no es tenida en cuentaenlamatrizdeadmitanciadelared,porloquenolamodifica. Elmtodosimultneoentoncestendraunaestructurabsicaqueseindicaenla figura4.7: Figura4.7 Estructurabsicadeflujodecarga incluyendoUPFCmediantemtodosimultneo Esta estructura para solucin de flujo de carga incluyendo dispositivos UPFC, evidentemente es ms dispendiosa y menos genrica que la planteada en el numeral anterior de este captulo y, si se implementase, debera tener el algoritmoindicadoenlafigura4.8.Sinembargo,despusdecomparacin del modelo desarrollado en el numeral 4.5, en el captulo siguiente se demostrar queselleganaresultadosmuycercanosalosdadosporotrosautoresquehacen uso de tcnicas simultneas en la utilizacin de Newton Raphson para estos casos.

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Figura4.8Diagramadeflujoparasolucindeflujodecargapor mtodosimultneo

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REFERENCIASDELCAPTULO [1] Castro, Carlos A; Notas de clase del curso Sistemas de Energa Elctrica, Generacin, Transmisin y Distribucin de Energa elctrica. http://www.dsee.fee.unicamp.br/~ccastro/cursos/et720/Cap2.pdf [2]Stevenson,WilliamD.;Grainger,JhonJ.;AnlisisdeSistemasdePotencia, McGrawHill. [3] Mhaskar, U.P.; Mote, A.B.; Kulkarni, A.M.; A new formulation for load flowsolutionofpowersystemswithseriesFACTSdevices;IEEETransactions onPowerSystems;Volume18,Issue4,Nov.2003Page(s):13071315 [4]AchaE.,FuerteEsquivelC.,AmbrizPrezH.,ngelesCamachoC.; FACTSModelingandSimulationinPowerNetworks;JohnWileyandSons, ISBN0470852712,2004. [5] Software de flujo de sistemas de potencia. Gratuito para aplicaciones acadmicas.http://www.dsee.fee.unicamp.br/~ccastro/

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CAPTULO5:VALIDACINDEMODELOS 5.1CASODEPRUEBA Unapequearedpresentadaen[1]esutilizadaparailustrarlafuncionalidadde losmodelosdesarrolladosencaptulosanteriores.Estaredesconocidacomola reddeHalemodificadayaqueoriginalmenteespresentadaen[2],peroen[1] es modificada para adicionar dispositivos UPFC y otros FACTS. Como se muestra en la figura 5.1, se trata de una lnea de 5 buses que contiene dos generadoresysietelneasdetransmisin.Losparmetrosdeestared,paraser analizada a travs del software basado en Newton Raphson para flujos de potencia [3], que ha sido utilizado como herramienta base en este trabajo, se presentanenlastablas6.1.y6.2. Figura5.1Reddepruebade5buses Enlatabla5.3seindicanlasmagnitudesdelosvoltajesenp.uylosrespectivos ngulos en grados, habiendo corrido el flujo de carga sin inclusin de ningn tipo de dispositivo FACTS, con el software para tal efecto obtenido de [3]. En estos datos se observa que todos los voltajes de barra estn dentro de lmites aceptablesparaunflujodepotencia(1006%).Enlafigura5.1seobservaqueel mayorflujodepotenciasepresentaenlalneadetransmisinubicadaentrelas barrasqueunenlosdosgeneradores:89,33MWy73,99MVarsalendelabarra North, y 86,14 MW y 72,91 MVar llegan a la barra South, presentando este enlace las mayores prdidas de potencia activa, 2,4857 MW, cuando las prdidastotalesdelsistemason6,1214MVar.

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Tabla5.1ParmetroscaractersticosdelasbarrasdelaredHalemodificada V Pg Qg Barra Nmero Tipo Ang (p.u) (MW) (Mvar) North 1 3 1.06 0 0 0 South 2 2 1 0 40 0 Lake 3 0 1 0 0 0 Main 4 0 1 0 0 0 Elm 5 0 1 0 0 0 Tabla5.2ParmetroscaractersticosdelasramasdelaredHalemodificada De 1 1 2 2 2 3 4 Para 2 3 3 4 5 4 5 r(p.u) 0.02 0.08 0.06 0.06 0.04 0.01 0.08 x(p.u) 0.06 0.24 0.18 0.18 0.12 0.03 0.24

Pload (MW) 0 20 45 40 60

Qload (Mvar) 0 10 15 5 10

bshk (p.u) 0 0 0 0 0

Qmax (Mvar) 5 3 0 0 0

Qmin (Mvar) 5 3 0 0 0

bshl(p.u) 0.06 0.05 0.04 0.04 0.03 0.02 0.05

Tap 1 1 1 1 1 1 1

fi(grados) 0 0 0 0 0 0 0

Pkm_max (MW) 0 0 0 0 0 0 0

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Tabla5.3VoltajesnodalesdelareddeHaleoriginal Barrasdelared Voltaje North South Lake Main Elm 1.0600 1.0000 0.9873 0.9841 0.9717 Magnitud(p.u) -0.0000 -2.0610 -4.6364 -4.9567 -5.7644 ngulo(grad) En la figura 6.1, se observa tambin que las condiciones de operacin de este sistema exigen una gran demanda de generacin de potencia reactiva, 90,82 MVar, que es suministrada por el generador de la barra slack (barra North). Estacantidadexcedeengranmedidaalapotenciareactivaexigidaporlacarga delsistema(40MVar).ElgeneradorubicadoenlabarraSouthabsorbeelexceso de potencia reactiva en la red, 61,61 MVar, cantidad que incluye la energa reactivaproducidaporlaslneasdetransmisinlargas. Las condiciones de lared Hale, mencionadasenlosanterioresprrafos,hacen de este sistema un sistema ideal para incluir un dispositivo UPFC y redireccionar los flujos de potencia para tener una operacin ms ptima del sistema. 5.2INCLUSINDEMODELOUPFCENCASODEPRUEBA La red de cinco buses presentada en el numeral anterior es modificada para incluir el modelo UPFC, y la red modificada es mostrada en la figura 5.2. El UPFC es utilizado en el modo de control completo, para mantener flujos de potencia activa y reactiva hacia barra Main, y para regular la magnitud del voltajeenbarraLake. En [1] se encuentra el resultado completo de flujos, tensiones, generacin y prdidas para un flujo de potencia en la red Hale modificada con el UPFC realizando un control completo. Los parmetros de los transformadores del dispositivo UPFC son tomados de la referencia [1] para tener un patrn de comparacin con los resultados de las simulaciones realizadas por este autor. Estosdatossonpresentadosenlastablas5.4y5.5. Tabla5.4ParmetrosdelUPFCaincluirenlaredHale Parmetro Smbolo Valor(p.u) Tensindeexcitacinmxima VmaxE 1.1 maxB Tensindeacoplamientomxima V 0.6 Admitanciadeexcitacin Ye j10 Admitanciadeacoplamiento Yb j10

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Tabla5.5ParmetrosdecontroldelUPFC Parmetrodecontrolespecificado Smbolo Valor Tensinenbarradeorigen VS 1(p.u) Flujodepotenciaactivaenbarradeacople Pn_espec 40(MW) Flujodepotenciareactivaenbarradeacople Qn_espec 2(MVar) Utilizandolosparmetroscaractersticosydecontrolpresentadosenlastablas 5.4 y 5.5 para el UPFC, se realiza una simulacin con el modelo propuesto en este trabajo, y se muestran los resultados obtenidos, junto con los resultados paraelmismocasopresentadosen[1],yelerrorrelativoasociadoencadacaso. Estosresultadossonpresentadosenlastablas5.7,5.8,y5.9. Figura5.2Reddepruebade5buses conUPFC incluidoyresultadosdelflujodepotencia BajoelmodeloplanteadoenelcaptuloanteriorparalasimulacindelUPFCen el modo de control completo, es importante tener en cuenta que en [1] se presentan los resultados cuando se usa un modelo UPFC incluido en la red utilizando el mtodo de solucin simultneo mencionado en el captulo anterior,yqueinviertelapolaridadparalatensindelafuentedelmodeloen laramaserie.Porestemotivo,alngulodelvoltajedelafuentedetensindel modelo en la rama serie del UPFC, presentado en [1], se le suman 180 para poder realizar la comparacin con el modelo propuesto en este trabajo, que ademsdetenerunapolaridaddiferenteparalatensinenelvoltajedelarama

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serie del UPFC, utiliza un mtodo de solucin secuencial para resolver el sistema de ecuaciones del UPFC despus de haber desarrollado un proceso iterativoparaencontrarlascondicionesdelsistemadepotenciaconsiderandoel efectodelainclusindeldispositivoUPFC. Tabla5.6Flujosdepotenciaactivaenlneasdetransmisin
Barra1 North North South South South Acople Main Barra2 South Lake Lake Main Elm Main Elm Barra1aBarra2 Modelo Referencia Error(%) 81.1395 81.14 0,0006162 50.3399 50.34 0,0001986 37.4843 37.48 0,011472 13.7384 13.74 0,0116448 47.6097 47.61 0,000630 39.9986 40 0,0035 13.4621 13.46 0,015601 Modelo 78.8343 48.4305 36.5690 13.6251 46.6854 39.8366 13.3084 Barra2aBarra1 Referencia Error(%) 78.84 0,007229 48.43 0,001032 36.57 0,002734 13.63 0,035950 46.69 0,009852 39.84 0,008534 13.31 0,012021

Tabla5.7Flujosdepotenciareactivaenlneasdetransmisin
Barra1 North North South South South Acople Main Barra2 South Lake Lake Main Elm Main Elm Barra1aBarra2 Modelo Referencia 76.4248 76.42 9.3434 9.34 12.9694 12.97 1.7827 1.78 5.1359 5.14 2.0008 2 0.3371 0.34 Error 0,00628 0,03640 0,004626 0,15168 0,079766 0,04 0,852941 Modelo 75.8798 8.9241 11.7151 1.8443 5.2875 3.4913 4.7084 Barra2aBarra1 Referencia Error(%) 75.87 0,0129168 8.92 0,0459641 11.71 0,0435525 1.85 0,3081081 5.29 0,0472589 3.49 0,0372492 4.71 0,0339702

Tabla5.8Magnitudyngulodetensionesdebarra
Barra Magnitud(p.u) Modelo Referencia Error(%) 1.0600 1.0000 1.0000 0.9917 0.9745 0.9965 1.06 1.00 1.00 0.992 0.975 0.997 0 0 0 0,0302419 0,0512820 0,0501504 Modelo 0.0000 1.7691 6.0160 3.1905 4.9737 2.5121 ngulo(grados) Referencia Error(%) 0 1.77 6.02 3.19 4.97 2.51 0 0,0508474 0,0664451 0,0156739 0,0744466 0,0836653

North South Lake Main Elm Acople

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Tabla5.9ParmetrosdeldispositivosFACTS
Voltajeentransformadorserie,Vb(p.u) ngulodeVb,(grados) Voltajeentransformadorshunt,Ve(p.u) ngulodeVe,(grados) Modelo 0,1013 87,2700 1,0173 6,0055 Referencia 0,1013 87,2656 1,0173 6,0054 Error(%) 0,0000 0,0050 0,0000 0,0017

En las tablas 5.7 a 5.9 se puede observar que en todos los casos, el error, si lo hay,eslosuficientementepequeoparaconsiderarelmodeloplanteadoeneste trabajo como un modelo que funciona de manera correcta para un flujo de potencia,porloqueseconsideraunmodelovalidado. Como es de esperarse, los flujos de potencia incluyendo el dispositivo FACTS tipo UPFC en la red Hale, mostrados en la figura 5.2, difieren de los flujos de potenciadelamismaredsinlainclusindelUPFC,figura5.1.Elcambioms significativoydefcilobservacin,eselaumentoenun32,5%enlacantidadde potenciaactivaqueentraalabarraLakedesdelasbarrasNorthySouth,debido alaexigenciadepotenciaactivaquehaceelconvertidorserieparaimponerla potenciaactivadeseadaenlalneaLakeMain.Porotrolado,dadoqueelUPFC genera su propia potencia reactiva, el generador de la barra North disminuye su generacin de potencia reactiva en un 5,56%, y el generador de la barra South incrementa su absorcin de potencia reactiva en un 22,5%. Tambin se observquelasimulacinconestemodelomantieneelvoltajeenbarraLakeen elvalor especificado en los parmetros decontrolde latabla 5.6, ascomolos valoresespecificadosdepotenciaafijar(tambinpresentadosentabla5.6),enla lneadetransmisinentrelasbarrasLakeyMain,dondeseinstalaelUPFC.

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REFERENCIASDELCAPTULO [1] Acha E., FuerteEsquivel C., AmbrizPrez H., ngelesCamacho C.; FACTSModelingandSimulationinPowerNetworks;JohnWileyandSons, ISBN0470852712,2004. [2] Stagg G. W., ElAbiad A. H., Computer Methods in Power System Analysis,ISBN0070606587,McGrawHill,NewYork,1968. [3] Castro Carlos A; Software de flujo de sistemas de potencia. Gratuito para aplicacionesacadmicas.http://www.dsee.fee.unicamp.br/~ccastro/

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CAPTULO6:CONCLUSIONES Dado que el UPFC es el dispositivo FACTS con mayores prestaciones en trminos de versatilidad de control y de interaccin con los parmetros del sistemadepotencia,estambinelmodelomscomplejodeincluirensoftware de simulacin para anlisis de sistemas de potencia. Este trabajo se ha propuesto y validado un modelo para dispositivo FACTS tipo UPFC para estudios elctricos de estado estable implementndose en un software para flujosdepotenciaenplataformamatlab.Seincluyesuformulacinconceptualy matemtica, facilitando de esta manera su implementacin en otras herramientas similares. El modelo propuesto en el numeral 4.5 del captulo 4 puedeservircomomodelodeotrosdispositivosFACTSmssimples,haciendo breves simplificaciones despus del estudio del impacto esperado del FACTS sobreelSEP. Debido ala complejidaddelosmodelosdesistemasdepotencia,eldiseo de controladores FACTS no puede desligarse de los modelos de sistemas de potenciaquepermitanhacerestudioselctricos.Lasolucinconfiabledeflujos depotenciaenlneasdetransmisinrealesnoesunasuntotrivialy,atravsde los aos muchos mtodos de clculo han sido presentados para resolver este problema.EstetrabajomuestraquelosmodelosdedispositivosFACTSpueden hacerusodelalgoritmoNewtonRaphson,queconsusfuertescaractersticasde convergencia, ha provedo un mtodo exitoso para resolver las ecuaciones de undispositivoaltamentenolinealcomoelUPFC.Porotrolado,aunquenoera un objetivo de este proyecto obtener modelos de sistemas de potencia, fue necesariorealizarunaminuciosarevisindelateoraconvencionaldeflujosde potenciapararealimentareldiseodelosmodelosaobtener.Lateoradeflujos de potencia que se utiliz en este trabajo es una recopilacin y filtrado de la riquezadeinvestigacionesenelrea,quehansidopublicadasenaosrecientes. Este trabajo presenta el funcionamiento bsico de los equipos FACTS, clasificados por el tipo de compensacin que realizan en una lnea de transmisin; incluyendo desde los equipos ms sencillos y tradicionales, hasta losmscomplejos,algunosannoimplementadosenunsistemaelctricoreal. Por otro lado, presenta los ms relevantes modelos que ha desarrollado la comunidadcientficainternacionalparaequiposUPFCenestudioselctricosde estadoestacionario. Aunquelaliteraturamundialpresentamltiplestrabajosdemodelamiento de dispositivos FACTS tipo UPFC, son pocos los que presentan detalles de la inclusindelosmismosensoftwareparaanlisisdesistemasdepotencia.Por ejemplolareferencia[1]delcaptuloanterior(captulo5),presentadetallesdel

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modelo que propone a ser resuelto con el mtodo de solucin simultneo o unificado,(quedeporsesunmtodocomplejoyaqueexigemodificacionesen el jacobiano y entrar a modificar la raz del software de flujo que se est utilizando),peroesuncdigoqueexigiraseriasmodificacionesparapoderser adicionadoacualquierotrosoftwareparaflujodecarga.Estohacevaliosoeste trabajo,enlamedidaenque,ademsdedetallarlosalgoritmosdeinclusinde losdispositivosUPFCenunsoftwaredeusolibreparaflujosdecarga,permite ser incorporado fcilmente a cualquier tipo de software para flujo de carga, y explica claramente las modificaciones que debe tener el sistema presentando todoeldesarrollomatemticoasociadoalmodelodeUPFC. Las aproximaciones de modelamiento utilizadas para representar equipo controlable tipo FACTS, pueden ser clasificadas en trminos generales en dos categoras llamadas, mtodos de solucin secuencial y mtodos de solucin simultnea. En cualquiera de los dos mtodos, el dispositivo debe ser consideradocomounaramaseparadadelaredparaobtenerlasecuacionesque rigensudinmica,porloquesuinclusinenelSEPparaunflujodepotencia, noalterademaneradirectalamatrizYbarradelsistema,aunqueslohacede maneraindirectayaquemodificalasmatricesdebarrasyderamasquesonlas entradas para el software de flujo de potencia. Por otro lado, el segundo mtodo, de solucin simultnea, puede exigir la alteracin del jacobiano del sistema, lo que lo hace un mtodo ms complejo en el que pueden aparecer problemas de convergencia no cuadrtica. Este trabajo utiliz la primera aproximacin, mtodos de solucin secuencial, lo que permiti realizar implementacionesenalgoritmosdeNewtonRaphsondemaneraseparadapara laredyparaeldispositivoUPFC,yllegararesultadosconerrorespordebajo del0.8%comparadossonsistemasqueusanelmtododesolucinsimultneo. Este error tan bajo se puede despreciar dadas las ventajas que ofrece la simplicidad del modelo propuesto en este trabajo Vs la complejidad de los mtodosbasadosensolucinsimultnea. Enesteproyectosehamodeladounflujodepotenciadepruebaincluyendo,de manerasecuencial,lasvariablesdeestadodelsistemadepotencia,(magnitudy ngulo del voltaje), con las variables de estado que describen el equipo controlable UPFC, en un marco simple de referencia que unifica soluciones iterativas usando el algoritmo de Newton Raphson. El mtodo conserva las caractersticasdeconvergenciacuadrticadeNewton. La propuesta unificada, que se describe en el numeral 4.6 del captulo 4, combinalareddecorrientealternaylasvariablesdeestadodelcontroladorde sistemasdepotenciaenunsistemasimpledeecuacionessimultneas: f ( X nAC , RnF ) = 0 g ( X nAC , RnF ) = 0

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Donde XnAC representa las variables de estado de la red AC, llamadas magnitudesyngulosdefasedelvoltajenodal,yRnFrepresentalasvariablesde estadodelcontroladordesistemasdepotencia,esdecireldispositivoFACTS. Enesteplanteamientoesmuyimportanteverificarquenoexistaningntipode dependencia lineal entre las ecuaciones del dispositivo UPFC y alguna de las ecuaciones de equilibrio de potencia en las barras del SEP, para evitar la no convergenciadelmtodo. LavelocidadderespuestadeunFACTSesmayorqueladeloscontrolesdela mquina,porloqueenlosmodelosasumidosenestetrabajosesuponequeel AVRdelosgeneradoresnooperayquelosdispositivosdecontroldelequipo FACTS operan de manera adecuada, proporcionando las tensiones requeridas en los transformadores de excitacin y de acople, permitiendo fijar los parmetros deseados por la inclusin del equipo FACTS en el SEP. Este supuesto permite independizar la parte de control de los modelos de los dispositivos,desuimpactoenelSEP. La mayora de autores sugiere como ecuacin importante en el modelamiento del UPFC para su insercin en un SEP, el balance de potencia activa entre los convertidoresserieyparalelodelUPFC,dondeseplanteaquelapotenciaactiva entregada al sistema por el dispositivo en la rama serie, es absorbida del sistemaporeldispositivoatravsdelaramaparalelosinprdidasduranteel proceso en los convertidores. En el mtodo secuencial, la escogencia de esta ecuacin como parte del sistema no es adecuada cuando se desprecian las prdidasdepotenciaactivaenlostransformadoresdeacopledelUPFCalared de potencia, ya que, en ese caso, esta ecuacin resulta ser una combinacin linealdelasecuacionesdepotenciaactivaenlasbarrasdeorigenydeacople. 6.1RECOMENDACIONESPARATRABAJOSFUTUROS Dada la importancia de contar con herramientas capaces de realizar estudios tcnicoeconmicos en Sistemas Elctricos de Potencia con incorporacin de FACTS, esnecesariodar continuidad aestetrabajoparadesarrollar elmodelo propuesto para aplicaciones de flujo ptimo de potencia, OPF. Este desarrollo futurodeberaorientarsusesfuerzoshacialaobtencindeunamodelacinde UPFC con incorporacin explcita de prdidas hmicas. Asimismo, sera recomendable incorporar distintos modelos de consumo, para obtener perfiles devoltajelomscercanosposiblealarealidad. Entrminosdesoftwareparaflujosdepotenciaenestadoestable,unasegunda etapa de este proyecto puede orientar su esfuerzo a la obtencin de modelos matemticosquellevenalasfuncionesdetransferenciaentrelosparmetrosde

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control de los convertidores del UPFC y las tensiones en los transformadores serieyderivacinqueacoplaneldispositivoalSEP.

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