TEMA 1.

- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Introduccin. Ubicacin de la cinemtica Concepto de Teora de Mquinas y Mecanismos. Diferencia entre sntesis y anlisis Definiciones bsicas en T.M.M. Determinacin del grado de libertad de un mecanismo Inversin cinemtica La condicin de Grashof Ventaja mecnica Punto muerto Diagrama cinemticos Aplicacin de diversos mecanismo en distintas utilidades

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Introduccin. Ubicacin de la cinemtica
MECNICA

Esttica

Dinmica

Cinemtica

Cintica

Concepto de Teora de Mquinas y Mecanismos. Diferencia entre sntesis y anlisis.

Punto B
Desplazamiento del mbolo

(mm) 40 38,7 32,27 23,04 12,27 3,43 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

r3

Sntesis

r2
2

r1 +r4 = r2 + r3 r1

r4
4

Posiciones de la manivela

Anlisis

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Definiciones bsicas en T.M.M.
Grado de libertad:
Y

x y

Variables independientes para poder definir la posicin de un slido en cada instante de tiempo

Eslabn y par cinemtico:

x
Eslabn binario Eslabn ternario Par prismtico

Eslabn cuaternario

Par de rotacin

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Definiciones bsicas en T.M.M.
Clasificaciones de pares cinemticos:
Segn el nmero de grados de libertad permitidos:

x
Par de 1 G.D.L Par de 2 G.D.L Par de 3 G.D.L

Segn el tipo de contacto:

Segn el cierre del par:

Par con cierre de forma

x
Par superior Par inferior
x

Par con cierre de fuerza

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Definiciones bsicas en T.M.M.
Cadena cinemtica:

Mecanismo y esquema cinemtico:

Biela Balancn

Mquina:

Manivela

Biela Manivela
' ' Piston, embolo o corredera

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Definiciones bsicas en T.M.M.
Clasificaciones de movimientos:
Segn sus dimensiones:
Espacial

Plano

Segn la continuidad del movimiento:

Continuo

Alternativo Intermitente

Segn la libertad de movimiento:

libre desmodrmico

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Determinacin del grado de libertad de un mecanismo.
Ecuacin de Gruebler

GDL = 3N 2 J 3G

-2

x y

N: nmero de eslabones J: nmero de pares G: nmero de eslabones fijos (1)

Par de 1 G.D.L Ecuacin de Kutzbach

GDL = 3( N 1) 2 J1 J 2
Nmero de eslabones Eslabn fijo Nmero de pares de 1 G.D.L Par de 2 G.D.L Nmero de pares de 2 G.D.L

-1

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Determinacin del grado de libertad de un mecanismo.
Mecanismos bloqueados
5

Mecanismos con 1 G.D.L.

6

3 4

2
2

GDL = 3( N 1) 2 J1 J 2 = 3(3 1) 2.3 0 = 0

Mecanismos con ms de 1 G.D.L.
5 4
4 1

GDL = 3( N 1) 2 J1 J 2 = 3(4 1) 2.4 0 = 1

A
6 3

GDL = 3( N 1) 2 J1 J 2 = 3(6 1) 2.7 0 = 1

7 2

2 3

B
4 1

GDL = 3( N 1) 2 J1 J 2 = 3(7 1) 2.8 0 = 2

GDL = 3( N 1) 2 J1 J 2 = 3(4 1) 2.4 0 = 1

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Inversin cinemtica.
1 inversin 3 inversin
4

3 1

1 3

Inversiones 2 inversin

4 inversin

Cadena cinemtica biela-manivela

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

La condicin de Grashof.
1 inversin 3 inversin

Cadena cinemtica cuatro barras 2 inversin 4 inversin

a<b<c<d

a+d c+b
a

c b

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Ventaja mecnica.
3

B A
2

Fuerza salida ventaja mecnica = Fuerza entrada

2

v.m. =

r4 sen r2 sen

Punto muerto.
B
2'
3

4"

A
2
= 180

2"

4'

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Diagramas cinemticos.
Punto B
A 1 1=11 2=10 0=12 B 3,43 0 12,27 X 23,04 32,27 38,7 40 11 10 9 8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 Posiciones de la manivela

Desplazamiento del mbolo

3 4 5 6 7

(mm) 40 38,7 32,27 23,04 12,27 3,43 9 10 11 12

4=8 3=9 5=7

C
6
3 5

2 4
0

A
11 10 9

Desplazamiento del carro

10

11

12

carrera de trabajo carrera de retorno Angulos de la manivela

TEMA 1.- INTRODUCCIN AL ESTUDIO DE MECANISMOS

Aplicacin de diversos mecanismos en distintas utilidades.
ver

ver

ver

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Introduccin. Ubicacin de la cinemtica Concepto de Teora de Mquinas y Mecanismos. Diferencia entre sntesis y anlisis Definiciones bsicas en T.M.M. Determinacin del grado de libertad de un mecanismo Inversin cinemtica La condicin de Grashof Ventaja mecnica Punto muerto Diagrama cinemticos Aplicacin de diversos mecanismo en distintas utilidades