Projekt Kursi Automatike Origjinalja

UNIVERSITETI POLITEKNIK Fakulteti i Inxhnieris Elektrike Departamenti i Automatiks
PROJEKT KURSI
Bazat e Automatiks 2 Tema: Projektim dhe studim i kontrollit automatik per nj proes industrial Studenti : Drini Boshnjaku Grupi : Formues Industri Numri i regjistrit N = 6 Viti akademik: 2010 - 2011 T dhna kryesore: Procesi industrial pfaqsohet me an t modelit matematik t dhn me funksion transmetues t objektit t rregullimit:
( )
n = a+N = 66 Pjesa e par
Grupi Formues Energjetik Grupi Profesional Energjetik Grupi Formues Industri a0 = n+2 = 68 a1 = n = 66
a=0 a = 30 a = 60 a2 = 1
b0 = 12n = 792
Vzhgime pr cilsine e kontrollit pr konturin e mbyllur 1.1- Pr lidhjen e kundrt negative njsi, gjeni shprehjet analitike dhe ndrtoni grafikt R(), L(), M(), () dhe (). I ndertoni grafikt n ambjentin MATLAB s bashku me h(t) pr gjendjen e mbyllur dhe krahasoni rezultatet. Gjeni polet dhe zerot pr gjendjen e hapur dhe t mbyllur. Komentoni polet, zerot dhe grafiket e ndrtuar. Nxirrni prfundime n lidhje me cilesine e konturit te mbyllur. 1.2- Ndrtoni ne ambjentin MATLAB lakoret M() dhe h(t) per = (0-1.0).Ndrtoni tabelat pr mr=f(), tr=f(), Mm=f().I paraqitni grafikisht kto funksione dhe vendosni mbi to cilesine e procesit tuaj.Komentoni grafikt. 1.6- Ndrtoni grafikisht lakoren Mm() dhe komentojeni ate. 1.7- Realizoni nje tregues Mm=1.30 duke prdorur nj rregullator proporcionalt vendosur n kaskade me procesin e dhn. 1.8- Prfundime.
1
Pjesa e par Zgjidhje 1.1- Pr lidhjen e kundrt negative njsi, gjeni shprehjet analitike dhe ndrtoni grafikt R(), L(), M(), () dhe (). I ndertoni grafikt n ambjentin MATLAB s bashku me h(t) pr gjendjen e mbyllur dhe krahasoni rezultatet. Gjeni polet dhe zerot pr gjendjen e hapur dhe t mbyllur. Komentoni polet, zerot dhe grafiket e ndrtuar. Nxirrni prfundime n lidhje me cilesine e konturit te mbyllur.
Funksioni yn transmetues pasi zevendsojme vlerat e tabeles do dale si me posht:

( )
Skema strukturore do kete pamjen si ne fig.1:
Fig.1 Skema strukturore e konturit te mbyllur me lidhje te kundrt negative njesi.
Pr ta kaluar modelin matematik nga plani i Laplasit ne planin e frekuencs , bejme zevendesimin e s me j. Ne kete menyre shkruajme :
( ) ( ) [( [( ( ) ) ) ( ) ] [( ) ] ) ( ) ( ] ( ) )
Nga shprehja me lart dalin pjesa reale dhe pjesa imagjinare e G0(j):
( ) ( ( ) )
dhe
2
( )
Pasi gjetem pjesen reale dhe pjesen imagjinare te G0(j), gjejme shprehjen analitike t modulit R() dhe t fazs () ne funksin te frekuences .
( )
( [(
) )
( )
(1)
( )
( )
(2)
( )
Pasi gjetem shprehjet analitike t R() dhe () gjejm shprehjen analitike t M() dhe ().S pari duhet te gjejm funksionin transmetues per gjendjen e mbyllur Gm(s), t cilin duhet ta kalojme ne planin e frekuences.
( ) ( )
( )
Kalojme ne rrafshin e frekuencs duke zevendsuar s me j

( ) ( ) [( [( ( ( ) ) ] [( ) ( ) ( ) ) ] ) [( ] ( ) ) ]
Nga ku dalin pjesa reale dhe pjesa imagjinare e modelit matematik pr gjendjen e mbyllur ne rrafshin e frekuences:
( ( ) )
( )
dhe
( )
N baz te shprehjeve t fundit q gjetm percaktojme shprehjet analitike, njlloj si pr gjendjen e hapur t modulit M() dhe t fazs ().
( ( ) )
( )
( )
(3)
( )
( )
(4)
Shprehja analitike e L() do te jet:

( ) ( )
( )
(5)
( )
N baz te shprehjeve analitike t R(), (), M() dhe () ndrtojm grafikt prkats t secilit n funksion t frekuencs .Kto ndrtime do t bhen duke i dhn vlera variablit n shprehjet prkatse.
Pr t ndrtuar L() n rrafshin glysm logaritmik e ndajm funksionin transmetues pr gendjen e hapur me pole t dukshme pastaj e ndajme n 3 nyje elementare si m posht:
( )
) (
) (
( )
) (
E ndajm n 3 nyje elementare: 1) ( ) (Nyje pa ini)

( ) ( )
2)
( ) ( ) {
3)
( )
( )
N vend t KLA reale ndertojme asimptotat pr secilen nga nyjet elementare.KLA kryesore do jete shuma e KLA-ve t nyjeve elementare.
T njjtt grafik mund ti ndrtojm edhe n MATLAB me duke futur komandat si m posht: 1)Pr t ndrtuar R() fusim komandat: fplot('792./sqrt((68.-x.^2).^2.+4356.*x.^2)',[0,50])
12
10
10
15
20
25
30
35
40
45
50
fig.7 Ndrtimi ne MATLAB i R()
2) Pr t ndrtuar () n MATLAB ndrtojm lakoret Bode dhe bjm modifikimet e nevojshme pr t paraqitur ().
Bode Diagram 0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
Phase (rad)
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2
10 Frequency (rad/sec)
12
14
16
18
20
fig.8 Ndrtimi ne MATLAB i ()
3) Pr t ndrtuar M() fusim komandat: fplot('792./sqrt((860.-x.^2).^2.+4356.*x.^2)',[0,400])

1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0
50
100
150
200
250
300
350
400
fig.9 Ndrtimi ne MATLAB i M()
4)Pr t ndrtuar () bjm prsri ndrtimin e Lakoreve BODE pr gjendjen e mbyllur dhe pas disa modifikimeve t prfitojm grafikun q del m posht pra ():
Bode Diagram 0
-0.5
-1
Phase (rad)
-1.5
-2
-2.5
-3
20
40
60
80
120
140
160
180
200
fig.10 Ndrtimi n MATLAB i ()
5)Pr t ndrtuar L() fusim komandat: numG=[792]; emeG=[1 66 68]; bode(numG,emeG) Pasi futm kto komanda boshtin e frekuencs e kthejm n shkall lineare dhe del grafiku i L() (fig. 13).
Bode Diagram 12
10
Magnitude (abs)
10
15
20
30
35
40
45
50
fig.11 Ndrtimi n MATLAB i L()
Pr t ndrtuar prgjigjen kalimtare fusim komandat: numG=[792]; emeG=[1 66 860]; step(numG,emeG)

Step Response 1
0.9 System: sys Settling Time (sec): 0.245 0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.05
0.1
0.15
0.2 Time (sec)
0.25
0.3
0.35
0.4
fig.12 Ndrtimi n MATLAB i h(t) Duke par kt prgjigje kalimtare kemi tr = 0.245 sec
Si pr gjendjen e hapur ashtu edhe pr gjendjen e mbyllur nuk ka zero sepse nuk ka variabl s n numrues. Pra num ruesi nuk ka rrnj. 1)Gjem polet pr gjendjen e hapur duke futur komandat: p=[1 66 68]; roots(p) Polet pr gjendjen e hapur jan: s1= - 64.9531 s2= -1.0469
I paraqesim n rrafshin kompleks duke futur komandat ne MATLAB: numG=[792]; emeG=[1 66 68]; pzmap (numG,emeG)
Pole-Zero Map 1
0.8
0.6
0.4 System: sys Pole : -65 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 65 System: sys Pole : -1.05 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.05
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -70
-60
-50
-40 Real Axis
-30
-20
-10
fig.13 paraqitja e poleve pr gjendjen e hapur
2)Gjem polet pr gjendjen e mbyllur duke futur komandat: p=[1 66 860]; roots(p) Polet pr gjendjen e mbyllur jan: s1= -48.1327 s2= -17.8673
n rrafshin kompleks do kemi: numG=[792]; emeG=[1 66 860]; pzmap(numG,emeG)

Pole-Zero Map 1
0.8
0.6
0.4 System: sys Pole : -48.1 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 48.1 System: sys Pole : -17.9 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 17.9
0.2
Imaginary Axis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -50
-45
-40
-35
-30
-25 Real Axis
-20
-15
-10
-5
fig.14 paraqitja e poleve pr gjendjen e mbyllur
Meq polet pr gjendjen e hapur jan real negativ ather ather procesi pr gjndjen e hapur sht i qendrueshm dhe meq KAF pr gjendjen e hapur nuk e prfshin pikn (-1, j0) ather edhe n gjendjen e mbyllur procesi sht i qndrueshm.
Nyquist Diagram 6
Imaginary Axis
-2
-4
-6 -2
4 Real Axis
10
12
fig.15 Ndrtimi n MATLAB i KAF pr gjendjen e hapur
Me sa pam m lart kemi q polet pr gjendjen e hapur jan real negativ, q do t thot se konturi n gjendjen e hapur sht i qendrueshm. Meq KAF e konturit t hapur (fig.15) nuk e prfshin pikn (-1,j0) do t thot q edhe edhe n gjendjen e mbyllur konturi sht i qendrueshm dhe kjo paraqitet tek polet pr gjendjen e mbyllur q jan
10
real negativ,q do t thot se prgjigjia kalimtare do jet aperiodike(fig.14). Forma aperiodike e prgjigjes kalimtare konfirkohet edhe nga grafiku i M() q nuk ka pik maksimale Mm. Pr R() mund t themi se kur shkon drejt zeros pasi me rritje e amplituda pr gjendjen e hapur |G0(j)| zvoglohet, situat kjo q paraqitet edhe tek KAF e konturit t hapur.I njjti arsyetim vlen edhe pr L(). N.q.s duam te flasim pr grafikun e fazs () arsyetojm duke pasur parasysh se kemi nj proces t rendit t dyt dhe q |G0(j)| pr q shkon drejt bn rrotullim 1800 prandaj ky grafik pr shum t mdha shkon drejt -1800. T njjtn gj themi edhe pr () pasi pr kemi 00 dhe meq ()=()-() ather prfundimisht themi se edhe () shkon drejt -1800.
Prfundime pr cilsin N.q.s. duam t flasim pr cilsin u referohemi treguesve t cilsis ,q jan mbirregullimi mr dhe koha e rregullimit tr . N rastin ton duke par prgjigjen kalimtare me karakter aperiodik mund t themi se koeficienti i shuarjes sht m i madh ose baraz me 1. N.q.s. ne do ta rrisim prgjigja kalimtare do t ngadalsohet m tepr. N.q.s. e zvoglojm ather prgjigja prshpejohet, pra zvoglohet tr , rritet mr dhe shtohen luhatjet. N rast se < 1 ather edhe amplituda pr gjendjen e mbyllur do ket nj vler maksimale Mm(). N rastin e procesit q po shqyrtojm M() nuk ka maksimum , nj fakt ky m tepr q trgon se > 1. E vrtetojm analitikisht:
( )
Q ktu nxjerrim:

Tn = 0.0346 = 1.1084 n = 28.902
11
1.2- Ndrtoni ne ambjentin MATLAB lakoret M() dhe h(t) per = (0-1.0).Ndrtoni tabelat pr mr=f(), tr=f(), Mm=f().I paraqitni grafikisht kto funksione dhe vendosni mbi to cilesine e procesit tuaj.Komentoni grafikt. Para se t ndrtojm grafikt duhet q t nxjerrim analitikisht M() n funksion t :
( ) ( ) ( )
Kalojm n planin e frekuencs :

( ) ( ) ( [( [( ) ] [( ) ] ) ) [( ] ( ) ) ( ] )
Nga ktu nxjerrim pjesn reale dhe pjesn imagjinare:

( ( ) ( ) )
(6)
( ( )
) (
(7)
Pr t shprehur M() n funksion t veprojm si m posht:

[ ( ( )] ) [ ( ( ) ) ]
( )
Prfundimisht kemi nxjerr analitikisht amplitudn M pr gjendjen e mbyllur n funksion t dhe t (8):
( ) ( ) ( )
(8)
12
N shprehjen 8 zevndsojm T me vleren e gjetur m siprdhe kemi shprehjen prfundimtare t M().

( )
(9)
Duke i dhn vlera n segmentin [0 - 1.0] ndrtojm familjet e lakoreve M() n MATLAB.
5
X: 28.6 Y: 4.628
4.5
3.5
3
X: 27.8 Y: 2.35
2.5
X: 26.4 Y: 1.609 X: 24 Y: 1.256
1.5
X: 15.2 Y: 0.9594 X: 20.2 Y: 1.063
0.5
10
15
20
25
30
35
40
fig.16 Familja e lakoreve M()
Duket qart q me rritjen e Mm bhet m e vogl derisa pr 0.707 ajo e humb kuptimin ndrsa n prgjigjen kalimtare mr bhet shum i vogl. Pr 0 kemi Mm . Ky fakt reflektohet n prgjigjen kalimtare ku jemi n kufi t qendrueshmris fig.17. Ndrtojm n MATLAB familjet e prgjigjeve kalimtare pr = [0 1.0]:
Step Response 2
1.5
Amplitude
0.5
=0 = 0.1 = 0.2 = 0.3 = 0.4 = 0.5
= 0.6 = 0.707 = 0.8 = 0.9 = 1.0
-0.5
0.5 Time (sec)
1.5
fig.17 Familja e prgjigjeve kalimtare h(t)
13
N MATLAB nxjerrim mbirregullimet prkatse dhe kohn e rregullimit pr seciln prgjigje kalimtare:
System: sys Peak amplitude: 1.59 Overshoot (%): 72.9 At time (sec): 0.109 1.6 Step Response
1.5
System: sys Peak amplitude: 1.41 Overshoot (%): 52.6 At time (sec): 0.109
1.4 System: sys Peak amplitude: 1.26 Overshoot (%): 37.3 At time (sec): 0.115 System: sys Peak amplitude: 1.16 Overshoot (%): 25.4 At time (sec): 0.118
1.3
Amplitude
1.2
1.1 System: sys Peak amplitude: 1.07 Overshoot (%): 16.3 At time (sec): 0.127
0.9
System: sys Peak amplitude: 0.961 Overshoot (%): 4.36 At time (sec): 0.154 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 Time (sec) 0.2 0.22 0.24 0.26
fig.18 nxjerrja e mbirregullimit pr seciln nga prgjigjet kalimtare
Step Response System: \xi = 0.707 Settling Time (sec): 0.207 0.94 System: \xi = 0.6 Settling Time (sec): 0.206 0.935 System: \xi = 0.3 Settling Time (sec): 0.389
0.93
0.925
Amplitude
0.92
0.915
0.91
System: \xi = 0.8 0.905 Settling Time (sec): 0.13 System: \xi = 0.9 0.9 Settling Time (sec): 0.162
System: \xi = 1.0 System: \xi = 0.4 Settling Time (sec): 0.202 Settling Time (sec): 0.291 System: \xi = 0.5 Settling Time (sec): 0.28
System: \xi = 0.2 Settling Time (sec): 0.679
System: \xi = 0.1 Settling Time (sec): 1.33
0.2
0.4
0.6 Time (sec)
0.8
1.2
fig.19 nxjerrja e kohs s rregullimit pr seciln nga prgjigjet kalimtare
14
Ndrtojm taelat n baz t grafikve t ndrtuar: tabela 1: 0 mr(%) ska

80 70 60 mr (%) 50 40 30 20 10 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 fig.20 Grafiku i mr() 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0.1 72.9
0.2 52.6
0.3 37.3
0.4 25.4
0.5 16.3
0.6 9.52
0.707 4.36
0.8 1.54
0.9 0.159
1 ska
1.1084 ska
Grafiku q paraqet mr( ):
tabela2: 0 0.1 tr ska 1.33 (sec)

1.4 1.2 1 tr (%) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
0.2 0.3 0.4 0.679 0.389 0.291
0.5 0.28
0.6 0.707 0.206 0.207
0.8 0.13
0.9 1 1.1084 0.162 0.202 0.245
Grafiku q paraqet tr( ):
0.2
0.4
0.6 fig.21 Grafiku i tr()
0.8
1.2
15
tabela 3: 0 Mm
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.707 4.628 2.35 1.609 1.265 1.067 0.9594 5 4.5 4 3.5 3 Mm 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 0.2 0.4 0.6 fig.22 Grafiku i Mm() 0.8
0.8 -
0.9 -
1 -
1.084 -
Grafiku q paraqet Mm( ):
1.2
Duke par grafikt mund t gjykojm pr cilsin e prgjigjes kalimtare. Pr = 0 duket q koncepti i mr dhe tr nuk kan kuptim, ndrsa Mm shkon n . Shohim q me rritjen e lkundjet e prgjigjes kalimtare sa vijn e shuhen deri sa h(t) ka karakter aperiodik pr = 1. Kjo situat paraqitet edhe n fig.20 ku me rritjen e mbirregullimi sa vje e zvogelohet deri kur nuk kemi m mbirregullim. Po kshtu edhe tr do t zvoglohet deri pr = 0.8 pastaj do filloj t rritet, pasi h(t) fillon e bhet sa m aperiodike deri pr = 1. Kur > 1 ather kemi karakter aperiodik t thell. Shohim q amplituda pr gjendjen e mbyllur me rritjen e e humbet maksimumin e saj. Vlera maksimale e M() sht e dukshme pr < 0.4. Pr 0.4 < 0.707 vlerat maksimale t amplituds jan shum pak t dukshme. Pr = 0.707 vlera maksimale e amplituds pr gjendjen e mbyllur e humbet kuptimin. Pra prfundimisht kemi q me zvoglimin e Mm prgjigja kalimtare h(t) i afrohet karakterit aperiodik. N.q.s. do t shohim parametrat e cilsis t procesit ton rezulton q mbirregullim mr nuk ka, kohn e rrgullimit e kemi tr = 0.245 sek dhe M() nuk ka maksimum. Kjo pr arsye se = 1.084 vler kjo m e madhe se 1.
16
1.6- Ndrtoni grafikisht lakoren Mm() dhe komentojeni ate. Pr t ndrtuar grafikisht Mm() shkruajm kt ekuacion analitikisht dhe e ndrtojm me ndihmn e MATLAB-it me an t komandave: fplot('0.921/(2.*x.*sqrt(1.-x.^2))',[0,1])
( )
Mm ()
(10)
50
45
40
35
30
Mm
25
20
15
10
X: 0.3959 Y: 1.3
X: 0.574 Y: 0.9797
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
fig.23 Grafiku i Mm() e ndrtuar n MATLAB
Grafiku i Mm() do ket pamjen si n fig.24. Forma e grafikut shpjegohet leht. Fillimisht pr nga 0 n 0.707, pa e prfshir kt vler, ky funksion do jet zbrits pasi emruesi i shprehjes (10) sht m i madh se numruesi, ndrsa pr nga 0.707 n 1 emruesi i shprehjes (10) sht m i madh se numruesi 0.921, prandaj funksioni sht rrits. Pika = 0.707 sht minimumi i funksionit.
17
1.7- Realizoni nje tregues Mm=1.30 duke prdorur nj rregullator proporcionalt vendosur n kaskade me procesin e dhn. Pr t prcaktuar rregullatorin proporcional , q t realizojm treguesin treguesin Mm=1.3, na duhet t gjejm rrethin i cili do t pres G0(j) n nj pik pra do t jet tangent me t sepse vetm nse e pret n nj pik ather M() ka maksimum 1.3. Nse e pret n 2 pika do t thot se kemi maksimum m t madh se 1.3 ndrsa rasti tjetr q nuk priten fare reflekton nj situat t till q M() nuk e arrin kurr vlern 1.3.
Nyquist Diagram 0.05
0.04
0.03
0.02
Imaginary Axis
0.01
-0.01
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05 -0.15 -0.1 -0.05 Real Axis 0 0.05
fig.24 Tre rastet se si mund te jet rrethi n lidhje me KAF
Fillimisht nisemi nga G0(s). Nxjerrim n dukje koeficientin k0:

( )
) (
Pasi nxorrm n dukje k0 gjejm G0(s)

( )
(11)
18
Ndrtojm diagramn e nyquist it pr G0(s), rrethin tangent dhe vijn q mbyll kndin 50.30 :
Nyquist Diagram 0.02
0.015
0.01
0.005
Imaginary Axis
0 System: sys Real: -0.00803 Imag: -0.0084 Frequency (rad/sec): 64.1
-0.005
-0.01
X: -0.01111 Y: -0.01337
-0.015
-0.02 -0.07 -0.06 -0.05 -0.04 -0.03 Real Axis -0.02 -0.01 0 0.01 0.02
fig.25 diagrama e nyquist it pr G0(s), rrethi tangent dhe vija q mbyll kndin 50.30
Nga t dhnat e grafikut nxjerrim:
m = 64.1 rad/s = 10.2 Hz
Vendosim rregullatorin n kaskad me procesin e dhn fig.26:
fig.26 Skema strukturore me ane t s cils paraqitet procesi i korrektuar
19
Gjejm funksionin transmetues t ri pr gjendjen e hapur dhe shikojm q kemi
( )
(12)
Ndrtojm rrethin me tregues M=1.3 dhe diagramen e nyquist it pr GH(s) t korrektuar fig.27:
Nyquist Diagram 2
1.5
KAF e konturit te dhene KAF pasi kemi futur rregullatorin Rrethi me tregues Mm = 1.3
0.5
Imaginary Axis
0 System: KAF pasi kemi futur rregullatorin Real: -0.723 Imag: -0.757 Frequency (Hz): 10.2
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5 -7 -6 -5 -4 -3 -2 Real Axis -1 0 1 2
fig.27 Paraqitja n mnyr grafike e KAF t korrektuar dhe t KAF t pakorrektuar
Duket q KAF e korrektuar e pret n nj pik pra sht tangent me rrethin me tregues M=1.3. Kjo do t thot se prderisa kemi realizuar Mm=1.3 rregullatori i prcaktuar sht i sakt.
20
Kjo vrtetohet edhe duke paraqitur nyqustin e gjendje se hapur por q na paraqet vlerat pr gjndjen e mbyllur fig.28.
Nyquist Diagram
0.2
-0.2
Imaginary Axis
-0.4
-0.6
-0.8
-1
System: sys Real: 0.573 Imag: -1.16 Frequency (rad/sec): 64.1
-1.2
-1.4 -0.4 -0.2 0 0.2 Real Axis 0.4 0.6 0.8 1 1.2
fig.28
N kt figur jepet: Real = 0.573 , Imag = -1.16 . Amplituda pr kt frekuenc do jet:

( ) ( )
Ndrtojm prgjigjen kalimtare t konturit t mbyllur pasi kemi futur rregullatorin proporcional fig.29.
Step Response 1.4 System: sys Peak amplitude: 1.22 Overshoot (%): 23.4 At time (sec): 0.0445
1.2
System: sys Settling Time (sec): 0.107
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05
0.1 Time (sec)
0.15
0.2
0.25
fig.29 h(t) pas vendosjes s rregullatorit
prgjigjia e re kalimtare do ket mr=23.4% dhe tr=0.107 sec
21
1.8- Prfundime.
Pr nj proces t dhn prpara q t arrijm ato tregues cilsie q krkohen, bhet nj studim i detajuar n baz t njohurive q kemi marr n mnyr q ti studiojm gjitha rastet e mundshme prfshir edhe ato ekstremale, t cilat duhen shmangur. Pasi kemi par gjendjen aktuale t konturit t dhn studiojm treguesit e tij t cilsis n mnyr q t arrijm tek ato t dshiruarit.Krahas treguesve mr , tr fusim si tregues cilsie edhe M(). Duke u bazuar n shprehjen analitike t M() shohim q varet direkt nga koeficienti i shuarje . Pam q pr t ndryshme fig.17 kemi lakore t ndryshme M(). Po t ndrtojm familjen e prgjigjeve kalimtare pr t ndryshme do marrim prgjigje kalimtare t ndryshme, t cilat kan tregues t ndryshm cilsie. N funksion t ksaj shikojm se si lviz mbirregullimi mr dhe M() pr nga 0 n 1. Shikojm q pr = 0 n prgjigjen kalimtare jemi n kufi t qendrueshmris ndrsa Mm tenton pr nj t caktuar. Pr 0.707 kemi q Mm e humbet kupimin ndrsa mbirregullimi bhet shum i vogl ndrsa pr = 1 nuk kemi mbirregullim pra prgjigja kalimtare ka karakter aperiodik. Nga kjo mund t themi se ne mund t arrijm nj Mm() t caktuar duke ju afruar nj mbirregullimi t caktuar q na krkohet. N.q.s. e bjm m t madhe se 1 ather kemi t bjm me karakter aperiodik t thelluar pra me rritjen e mtejshme t kemi ngadalsim t prgjigjes kalimtare pra rritjen e tr . Normalisht q pr nj proces t dhn kemi t dhn modelin e tij matematik i cili na jep polet. Kto pole ne nuk mund ti ndryshojm q t arrijm nj cilsi t caktuar pasi jan veti e procesit. N baz t studimeve q kryejm ne gjejm nj rregullator q fut pole dhe zero t reja n mnyr q t arrijm ato tregues t krkuar cilsie. Me an t ktij rregullatori ne mund ta prmirsojm ose ta prkeqsojm cilsin e prgjigjes kalimtare, pra mund ti lvizim si t duam polet n rrafshin kompleks, lvizja e t cilve reflekton ndryshim t treguesve t cilsis n prgjigjen kalimtare. N rastin ton kemi vendosur nj rregullator proporcional , i cili e rrotullon KAF duke ndikuar vetem n amplitud deri sa ai takon rrethin me tregues 1.3 pa ndikuar n faz.
22
Pjesa e dyt Projektimi i kontrollit pr vendosje t dshiruar t poleve 2.1 - Ndrtoni konturin e mbyllur me objektin e dhn dhe me RRPI. 2.2 - Duke pranuar K=792, r(t)=t, Kv=n dhe pjesa imagjinare e rrnjve komplekse t ekuacionit karakteristik t konturit t mbyllur t jet jo m e madhe se n, gjeni parametrat e rregulatorit t pranuar. 2.3 - Studioni konturin e ndrtuar me an t VGJR pr ndryshim t koeficientit integral t rregullatorit PI. 2.4 - Gjeni prgjigjen kalimtare pr konturin e mbyllur t piks 2-2. 2.5 - Vlersoni treguesit e cilsis t arritur. 2.6 - Arsyetoni pr mundsin e ndryshimit t treguesve t cilsis me an t ndryshimit t parametrave t rregullatorit. 2.7 - Prfundime.
Pjesa e dyt Zgjidhje 2.1 - Ndrtoni konturin e mbyllur me objektin e dhn dhe me RRPI. Pjeset e konturit t mbyllur me objektin e dhn dhe me RRPI jan sipas skems s mposhtme:
fig.30 Skema strukturore e objektit t dhn me RRPI
Duke ju referuar eksperiencs rregullatorin PI e pranojm me funksion transmetues si m posht:

( )
23
ku: dhe
Objektin e rregullimit OR e kemi me funksion transmetues:

( )
2.2 - Duke pranuar K=792, r(t)=t, Kv=n dhe pjesa imagjinare e rrnjve komplekse t ekuacionit karakteristik t konturit t mbyllur t jet jo m e madhe se n, gjeni parametrat e rregulatorit t pranuar. Krkesat pr cilsin jan: a) Kv = 66 ku r(t) = t b) Pjesa imagjinare e rrenjeve komplekse t ekuacionit karakteristik t jet m e vogl ose e barabart me 66 j j66. Funksioni transmetues pr gjendjen e hapur do t jet:
( ) ( ( ) )
Fillimisht gjejm ki duke ditur se :

( ( ) )
Zevendsojm dhe kemi: Prfundimisht kemi q: k = ki = 51/9 = 5.666....
24
Ekuacioni karakteristik pr gjendjen e mbyllur do jet si m posht:

( ( ( ) ) )
( ) ( )
Ky ekuacion karakteristik merret si prodhim i dy faktorve. Njrin faktor e njohim sepse na sht dhn kushti q j 66. N baz t ktij kushti gjejm faktorin e par
[ [ ( )] [ ] [ ( ] )]
Faktorin e dyt e gjejm duke pjestuar ekuacionin karakteristik me faktorin e par. Pasi bjm pjestimin marrim hersin ( ) dhe ky me nj mbetje:
( ) ( ) ( ).
Q ky hers q gjetm t jet i vrtet duhet dhe mjafton q mbetja t jet zero. Mbetja bhet zero ather kur koeficientt pran s t jen zero. Nga ekuacioni i betjes formojm nj sistem me dy ekuacione:
{ ( )
Gjejm rrnjt e ekuacionit t par dhe kemi:

{
Ne zgjedhim 1 pasi ne krkojm polin real negativ dhe e zevendsojm tek ekuacioni i dyt dhe q ktu gjejm:
T = 1.2041 pr kp = 6.8232 k = ki = 51/9 = 5.666....
25
Kur fusim rregullatorin PI kemi kto pole pr konturin e mbyllur:

( { )
Vet rregullatori PI do t jet:
( )
2.3 - Studioni konturin e ndrtuar me an t VGJR pr ndryshim t koeficientit integral t rregullatorit PI. Pr t ndrtuar v.gj.r ndrtojm funksionin transmetues ekuivalent q plotson kto kushte: 1) Ka t njjtin ekuacion karakteristik me at t dhn. 2) Koeficienti q do ndryshoj pr t jet i dukshm n numrues.
( )
( ( ) ( )
Ku
( ) ( )
( )
Geq(s) pr T = 0 mund t shkruhet ndryshe:

( )
Pra pr T = 0 kemi polet:

{
26
Ndrsa pr T = 1.2041 kemi Geq:

( )
dhe kemi kto pole:

{
Ndrtojm n MATLAB V.gj.r pr ndryshimin e T (fig.31).
Root Locus 150
100
System: sys Gain: 0 Pole: -32.6 + 66i Damping: 0.443 Overshoot (%): 21.2 Frequency (rad/sec): 73.6 System: sys Gain: 0 Pole: -3.89e-015 + 8.25i Damping: 4.71e-016 Overshoot (%): 100 Frequency (rad/sec): 8.25
50
Imaginary Axis
System: sys Gain: 0 Pole: -66 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 66
System: sys Gain: 0.215 Pole: -30.6 - 1.14e-006i Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 30.6
0 System: sys Gain: 0 Pole: -3.89e-015 - 8.25i Damping: 4.71e-016 Overshoot (%): 100 Frequency (rad/sec): 8.25 System: sys Gain: 0 Pole: -32.6 - 66i Damping: 0.443 Overshoot (%): 21.2 Frequency (rad/sec): 73.6 System: sys Gain: 0 Pole: -0.828 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.828
-50
-100
-150 -70
-60
-50
-40
-30 Real Axis
-20
-10
10
fig.31 V.gj.r e ndrtuar pr ndryshim T
27
2.4 - Gjeni prgjigjen kalimtare pr konturin e mbyllur t piks 2-2. Duke pas parasysh se:
( )
prgjigja kalimtare pr konturin e mbyllur t piks 2.2 do jet:

Step Response 1.4 System: sys Peak amplitude: 1.21 Overshoot (%): 20.9 At time (sec): 0.0483
1.2
1 System: sys Settling Time (sec): 0.115 0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05 Time (sec)
0.1
0.15
fig.32 prgjigja kalimtare pr konturin e mbyllur pas vendosjes s rregullatorit PI pr T =1.2041
Kemi kto tregues cilsie:
2.5 - Vlersoni treguesit e cilsis t arritur. Duke par prgjigjen kalimtare pr konturin e mbyllur pr T = 1.2041 kemi kto tregues cilsie: mr = 20.9% tr = 0.115 sec ta = 0.0209 sec
28
2.6 - Arsyetoni pr mundsin e ndryshimit t treguesve t cilsis me an t ndryshimit t parametrave t rregullatorit. N.q.s do i referohemi V.gj.r.-s shohim se pr T = 0 jemi n kufi t qendrueshmris pasi kemi dy pole n boshtin imagjinar. Po ta rrisim T dy polet kompleks do lvizin simetrikisht me njri tjetrin fillimisht duke e rritur pjesn imagjinare pastaj duke e zbritur, me real negativ ndrsa poli real negativ do lviz n boshtin e abshisave duke ju afruar boshtit imagjinar. N kt situat kemi q me rritjen e T - s kemi pak rritje lkundjesh (rritjen e mr , ta dhe zvoglimin e tr) pastaj kemi dobsimin e tyre (zvoglimin e mr , ta dhe rritjen etr) deri n shuarje t plot lkundjesh (ku h(t) ka karakter aperiodik) pasi tre polet ndodhen n boshtin real. Me rritjen e mtejshme t T-s kemi q dy pole real negativ bhen t konjuguar kompleks, imagjinari i t cilve rritet me rritjen e T-s ( gj q sjell rritjen e mr dhe zvoglimin e tr) , ndrsa poli tjetr shkon drejt zeros ku shuhet dhe nuk luan m rol tek h(t). Vm re disa situata ku kemi ndryshuar vetm kp e rregullatorit duke mbajtur ki konstante (ki = 51/9)
Step Response Kp = 0
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Time (sec) 1.2 1.4 1.6 1.8 2
fig. 33 h(t) pr kp = 0
29
System: sys Peak amplitude: 1.8 Overshoot (%): 79.8 At time (sec): 0.377 1.8
Step Response Kp = 0.1
1.6
1.4
1.2 System: sys Settling Time (sec): 6.46
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
5 Time (sec)
10
fig. 34 h(t) pr kp = 0.1
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2 Time (sec)
2.5
3.5
4.5
fig. 35 h(t) pr kp = 0.2
30
1.6
System: sys Peak amplitude: 1.54 Overshoot (%): 54 At time (sec): 0.341
1.4
1.2 System: sys Settling Time (sec): 1.97 1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 Time (sec)
2.5
fig. 36 h(t) pr kp = 0.3
1.4
System: sys Peak amplitude: 1.28 Overshoot (%): 28 At time (sec): 0.283
1.2
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.2
0.4
0.6 Time (sec)
0.8
1.2
fig. 37 h(t) pr kp = 0.7
31
Step Response Kp = 1 1.4 System: sys Peak amplitude: 1.19 Overshoot (%): 18.6 At time (sec): 0.247 1.2 System: sys Settling Time (sec): 0.561 1
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.1
0.2
0.3
0.4 Time (sec)
0.5
0.6
0.7
0.8
Step Response Kp = 2 1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.2
0.4
0.6 Time (sec)
0.8
1.2
1.4
32
1.2
System: sys Time (sec): 0.0842 Amplitude: 1.08
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.1
0.2
0.3 Time (sec)
0.4
0.5
0.6
1.2
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.02
0.04
0.06
0.08 Time (sec)
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
33
Step Response Kp = 7 1.4 System: sys Peak amplitude: 1.21 Overshoot (%): 21.4 At time (sec): 0.0467
1.2
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05
0.1 Time (sec)
0.15
0.2
0.25
1.4
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05
0.1 Time (sec)
0.15
0.2
0.25
fig. 42 h(t) pr kp = 12
34
System: sys Peak amplitude: 1.39 Overshoot (%): 39.1 At time (sec): 0.0288 1.4
1.2
System: sys Settling Time (sec): 0.12 1
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.02
0.04
0.06
0.08 Time (sec)
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
fig. 43 h(t) pr kp = 17
1.5
1 System: sys Settling Time (sec): 0.105
Amplitude
0.5 0 0
0.02
0.04
0.06
0.08 Time (sec)
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
fig. 44 h(t) pr kp = 23
35
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08 Time (sec)
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
fig. 44 h(t) pr kp = 100
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08 Time (sec)
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
fig. 45 h(t) pr kp = 10000
Pra, njlloj si theksuam m lart duke u bazuar tek v.gj.r, kemi n fillim situatn kur konturi sht n kufi t qndrueshmris, pastaj lkundjet sa vijn e shuhen me rritjen e kp. Me rritjen e mtejshme t kp kemi prap shfaqjen e lkundjeve dhe pr kp shum t mdha kemi shpeshtimin e tyre deri n at pik sa dalim nga qndruesmria sepse polet sa m lart t shkojn aq m shum i afrohen boshtit imaginar.
36
Tani do vem re disa situata kur ndryshon ki dhe marrim kp konstante:

Step Response Ki = 1 1.4 System: sys Peak amplitude: 1.2 Overshoot (%): 19.7 At time (sec): 0.0475
1.2
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.02
0.04
0.06
0.08 Time (sec)
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
fig. 46 h(t) pr ki = 1
1.2
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05 Time (sec)
0.1
0.15
37
1.2
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05 Time (sec)
0.1
0.15
Step Response Ki = 15 1.4 System: sys Peak amplitude: 1.22 Overshoot (%): 22 At time (sec): 0.0472
1.2
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05
0.1 Time (sec)
0.15
0.2
0.25
fig. 48 h(t) pr ki = 15
38
1.4
Step Response Ki = 30
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.05
0.1 Time (sec)
0.15
0.2
0.25
fig. 49 h(t) pr ki = 30
1.4
0.8
Amplitude
0.6 0.4 0.2 0 0
0.1
0.2
0.3 Time (sec)
0.4
0.5
0.6
0.7
fig. 50 h(t) pr ki = 50
39
1.5
System: sys Settling Time (sec): 0.17 1
Amplitude
0.5 0 0
0.05
0.1 Time (sec)
0.15
0.2
0.25
fig. 51 h(t) pr ki = 100
System: sys Peak amplitude: 1.79 Overshoot (%): 79 At time (sec): 0.0459 1.8
1.6
1.4
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4 Time (sec)
0.5
0.6
0.7
0.8
fig. 52 h(t) pr ki = 300
Edhe n kt rast arsyetimi bhet i njjt por kt her T zvoglohet, pasi ki sht n emrues. N kt rast pr ki t mdha do kemi rritjen lkundjeve e pasi polet i afrohen boshtit imagjinar .
40
2.7 - Prfundime
Pr t projektuar RRPI n baz t kushteve t dhna pr cilsin gjejm parametrat e rregullatorit ki dhe kp. Pr t studiuar veprimin e rregullatorit pr ndryshim t T-s n segmentin [ 0 ; ] fiksojm kp dhe ndryshojm ki pasi . V.gj.r pr ndryshim t T e ndrtojm pr t par se si do lvizin polet pr T t ndryshme. Pr do T t caktuar do kemi nj vendosje polesh t caktuar dhe respektivisht nj prgjigje kalimtare t caktuar.N baz t ksaj duke par vendosjen e poleve jemi n gjendje t arsyetojm pr prgjigjen kalimtare t konturit t mbyllur. Konstatojm q pr t njjtn T si raport i kp dhe ki kemi prgjigje kalimtare t ndryshme pr kp dhe ki t ndryshme. N shembullin e mposhtm tregohen tre raste q pr T = 0.5 kemi tre prgjigje kalimtare t ndryshme.
Step Response 1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
Kp = 2 , Ki = 4 Kp = 4 , Ki = 8 Kp = 8 , Ki = 16
0.2
0.05
0.1 Time (sec)
0.15
0.2
0.25
Prandaj kur bhet v.gj.r pr ndryshim t T-s fiksojm njrin nga koeficientt, zakonisht kp dhe ndryshojm koeficientin integral ki.
41
Pjesa e tret Vzhgim mbi pranin e voness s prqndruar 3.1 - T ndrtohet KLA pr K = 10, kur n procesin e dhn sht veuar nj objekt vonese i prqndruar n masn 0.n sec. 3.2 - T prcaktohet madhsia kritke e vones 3.3 - Ndrtoni grafikun * = f(K) 3.4 - Interpretoni zonat e krijuara nga grafiku i krkess 3.3. 3.5 - Prcaktoni dy forma t transformimit Pade pr krkesn e dhn n paragrain 3.1 . 3.6 - Ndrtoni prgjigjet kalimtare pr variantet e gjetura n krkesn 3.5 dhe komentoni dinamikat e tyre. 3.7 - Prfundime.
Pjesa e tret Zgjidhje 3.1 - T ndrtohet KLA pr K = 10, kur n procesin e dhn sht veuar nj objekt vonese i prqndruar n masn 0.n sec Procesi jon duke pranuar K = 10 merr formn:
( )
) (
42
Ndrtojm KLA pr kt proces:

Bode Diagram 20
-20
Magnitude (dB)
-40
-60
-80
-100 -2 10
10
-1
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
fig.53 KLA pr procesin e dhn duke pranuar K = 10.
3.2 - T prcaktohet madhsia kritke e vones. Madhsia kritike e voness prcaktohet duke u bazuar n dy ekuacionet e mposhtme.
{ ( ) ( ) ( ) ( )
Pr kt fusim nj koncept t ri, kr . kr sht frekuenca pr t ciln arrihet kr . Pr t llogaritur kr ojm procesin n kufi t qendrueshmris duke e kaluar at n pikn (-1 ; j0). N kt rast R() merr lern 1 ndrsa () merr vlern -.
{ ( ) ( ) ( ) ( )
Fillimisht gjejm shprehjen analitike t R() pr K = 10

( ) ( ) ( ( ) )
( ( )
) ( )
43
( )
( ( )
Moduli R() do jet:
( )
Po t barazojm R() me 1 do t kemi:
Nga ky ekuacion bikuadrat marrim katr zgjidhje:
Ne pranojm
kr =10.2869
Nga ekuacioni i fazave shkruajm q:

( ) ( ) ( ) (
) ( )
44
3.3 - Ndrtoni grafikun * = f(K) Shkruajm funksionin transmetues pr gjendjen e hapur:

( )
Nga ktu kemi q :

sec
Shprehim * = f(K):
( ) ( ) ( )
E fusim n MATLAB me an t komandave: fplot('(180-atan(0.0154*x)-atan(0.9552*x))/(0.1213*x)',[0,1000])
600
500
400
300
200
100
50
100
150
200
250
300
350
400
fig.54 Grafiku * = f(K)
45
3.4 - Interpretoni zonat e krijuara nga grafiku i krkess 3.3. Vija e grafikut prfaqson kr pr do vler t K- s pra jemi n kufi t qendrueshmris. N.q.s dalim n zonn mbi vij do t thot se pr do K t marr kemi m t madhe se kr. N kt rast kemi sistem t paqndrueshm. E kundrt sht situata posht vijs s grafikut ku kem m t vogl se kr , pra kemi sistem t qendrueshm.
3.5 - Prcaktoni dy forma t transformimit Pade pr krkesn e dhn n paragrain 3.1 . N kt rast kemi = 0.66 sec. Shkruajm prafrimin Pade t rendit t par dhe t rendit t dyt:
Pade i rendit t par
Pade i rendit t dyt
3.6 - Ndrtoni prgjigjet kalimtare pr variantet e gjetura n krkesn 3.5 dhe komentoni dinamikat e tyre. N.q.s bjm prafrimin Pade t rendit t par funksion transmetues pr konturin e hapur do t jet:
( )
Funksioni transmetues pr konturin e mbyllur do jet:
( )
46
Po t bjm prfafrimin Pade t rendit t dyt do t kemi kt funksion transmetues pr gjendjen e hapur:
( )
Pr gjendjen e mbyllur do t kemi

( )
Ndrtojm n MATLAB prgjigjen kalimtare pr secilin rast:

x 10 14
30
Step Response
12
10
Amplitude
-2
10 Time (sec)
15
20
25
fig.55 Prgjigja kalimtare duke marr n konsiderat prafrimin Pade t rendit t par.
47
x 10
26
Step Response
Amplitude
-1
-2
-3
-4
-5
-6
10
20
30 Time (sec)
40
50
60
70
fig.56 Prgjigja kalimtare duke marr n konsiderat prafrimin Pade t rendit t dyt.
Vm re q t dyja kto prgjgje kalimtare na paraqesin kotur t mbyllur t paqendrueshm. Kjo dinamik e ktyre prgjigjeve kalimtare vjen si rezultat i vlers s q sht m e madhe se kr , pra kemi dy prgjigje kalimtare q paraqesin kontur t paqendrueshm . N ndryshim me prgjigjen e par kalimtare, e cila ndrtohet duke i shtuar funksionit transmetues i shtohet nj pol dhe nj zero prgjigja e dyt ndrtohet duke shtuar dy pole dhe dy zero. Kjo reflektohet n karakteristikat e dy prgjigjeve kalimtare pasi n prgjigjen e par lkundjet fillojn pas 20sec ndrsa n prgjigjen e dyt pas 60sec. Edhe amplitudat e lkundjeve vijn nga i njjti shkak, pra nga ndryshimi i numrit t poleve dhe zerove q futen nga prafrimet Pade I dhe Pade II
48
3.7 - Prfundime.
Deri tani kemi br studimin e proceseve pa e marr parasysh vonesn ose kemi br studim duke marr kohn e voness = 0 sec. N realitet kjo sht veti e brendshme e teknologjis dhe mund t oj n shkatrrim t procesit t rregullimit. Edhe kur t marrim parasysh vonesn prsri do ndjekim t njjtn rrug studimi. Kalojm n rrafshin e Laplasit dhe n kt rast vonesa prfaqsohet nga shprehja . Do t gjejm vlern kritike t kohs s voness, e cila sht ajo koh q e on Nyquistin n pikn (-1;j0) dhe do kemi q pr konturin e hapur t qndrueshm pr do > kr do kemi nj kontur t mbyllur t qendrueshm. E kundrta ndodh me konturin e hapur t paqendrueshm. sht e nevojshme q t nxjerrim edhe grafikun * = f(K) n mnyr q t shohim se far kr do t kemi pr nj proces me koeficient transmetimi t dhn K dhe me T t dhn. Nj mnyr projektimi sht q n vend t eksponencs s pastr q pqrfaqson vonesn t prdorim prafrimet Pade. Kto prafrime thjeshtojn shum pun dhe japin rezultat me sktsi t madhe.
49
Pjesa e katrt Studimi i konturitt mbyllur me pranin e nj jolineariteti 4.1 - Pr skemn e dhn n fig.58 t tregohen elementt prbrs dhe t shpjegohet funksionimi tyre n aspektin hyrje dalje. 4.2 - T shpjegohet funksionimi i konturit t mbyllur, si dhe parimi i realizimit t kontrollit automatik t parametrit t zgjedhur. 4.3 - T studiohet konturi jolinear n rrafshin fazor, sipas krkesave q do ti jepen do studenti. 4.4 - T shpjegohet funksionimi i do elementi t skems fig.68 sipas konceptit hyrje dalje si dhe funksionimi i konturit t mbyllur t kontrollit automatik. 4.5 - Me metodn e bilancit harmonik t bhet studimi i sistemit t dhn n fig. sipas krkesave q do ti jepen do studenti. 4.6 - T studiohet rasti i dhn n 4.5 me metodn e karakteristikave t frekuencs. 4.7 - T krahasohen rezultatet e arritura nga krkesat e msiprme. 4.8 - Prfundime.
50
Pjesa e katrt Zgjidhje 4.1 - Pr skemn e dhn n fig.58 t tregohen elementt prbrs dhe t shpjegohet funksionimi tyre n aspektin hyrje dalje. Skema e konturit t mbyllu jepet:
fig.58 Elementt prbrs t Konturit t mbyllur
N kt skem paraqitet nj objekt termik ku ngrohja bhet me lnd djegse, e cila lejohet t kaloj n vatrat e djegies nprmjet OEKZ. OEKZ vihet n pun me duke manovruar me an t reduktorit dhe m tej me an t MRV. Ura me katr rezistenca shrbem pr t matur temperaturn. Njra nga rezistencat vendoset brnda n furr n mnyr q temperaturn e furrs ta kthej n tension elektrik. Normalisht Ura sht e balancuar nga nj tension mbshtets i barabart me vlern e krkuar t temperaturs. Mosbalancimi do t vij si rezultat i diferencs s temperaturs s furrs me referimin pra, ura luan rolin e nyjes shumare. Diferenca e dy temperaturave kthehet n tension dhe vazhdon rrugn m tel pr tek releja q luan rolin e rregullatorit. Releja duke mbyllur kontaktet e saj vihet n pun MRV , i cili sinjalin ton e transformon n sinjal mekanik n dalje t tij dhe pas pas reduktimit t shpejtsis s rrotullimit n reduktor do t kemi veprim mbi valvuln e lnds djegse.
51
4.2 - T shpjegohet funksionimi i konturit t mbyllur, si dhe parimi i realizimit t kontrollit automatik t parametrit t zgjedhur. N.q.s temperatura 2 nuk sht arritur, ura matse do bj diferencn mes dy temperaturave 1 dhe 2 , ku 1 sht vlera q duam t arrijm ose referimi. Kt diferenc e kthejm n sinjal elektrik (tension elektrik) i cili prpunohet n rregullator, q n rastin ton sht releja. MRV duke u vn n pun nprmjet reles kthen sinjalin elektrik n sinjal mekanik. Pas reduktimit t shpejtsis s rrotullimit valvula e rrotullohet pr t lejuar kalimin e lnds djegse n vatrat e brndshme. Kjo sht mnyra e funksionit t konturit t mbyllur, pr kontrollin e temperaturs 2 si parametr teknologjie.
4.3 - T studiohet konturi jolinear n rrafshin fazor, sipas krkesave q do ti jepen do studenti. Skema e dhn ka kto parametra:
T0 = 10 sec K0 = 10 grad/rad K1 = 0.25( amper*spira)/grad K2 = 2 rad/(v*sec) i = 1000 Koc = 2.5 (amper*spira)/rad
Elementi jolinear ka kt karakteristik statike
Fig.59 Elementi jolinear
Vm re se tensioni q ushqen motorrin sht 110 V.

52
Ekuacionet e elementve jan: 1) Objekti i rregullimit OR q n rastin ton sht furra:

( )
ku: - kndi i rrotullimit t OE, q sht hyrja e OR. 2 - Temperatura faktike e objektit q sht dalja e kontrolluar. Skema e objektit do t jet:
fig.60 Skema e OR
2) Organi i matjes do ket ekuacionin:
ku:
fig.61 Skema e organit mats
53
3) Elementi jolinear nuk ka funksion transmetues pasi nuk mund ta prfaqsojm me tangente n pikn e puns.
fig.62 Skema e elementit jolinear (nuk sht skem strukturore)
4) Elektromotorri do ket ekuacion t rendit t dyt t njohur nga ne dhe me qen se n dalje ka kndin do shtohet edhe nj pol n origjin.
fig.63 skema strukturore e MRV
Ta - konstantja elektromagnetike Tm - konstantja elektromekanike 5) Reduktori ka ekuacion:
fig.64 skema strukturore e rreduktorit
6) Lidhja e kundrt q prfaqsohet me koeficientin KOC q konverton amperspirat drejt kndit me an t nj dhnsi potenciometrik. Ekuacioni do t jet:
54
Skema strukturore do jet si n figur:
fig.65 skema strukturore e lidhjes potenciometrike
Kemi shkruar t gjith ekuacionet e elementve t skems s dhn.Pr t gjith elementt kemi gjetur funksion transmetues, prve elementit jolinear. Pr shkak se vetm sinjali i hyrjes dhe sinjali i daljes kan transformim Laplasi e mbajm edhe elementin jolinear n skem. Skema e komplet sistemit do t jet si n fig.46:
fig.66 skema e plot e sistemit
Pr t ndrtuar kt skem kemi neglizhuar konstantet e motorrit pasi inercia termike sht relativisht m e madhe se inercia elektromagnetike dhe elektromekanike e motorrit. Funksioni i motorrit do t ngelet:
( ) ( )
N kt rast ulet rendi i sistemit me 2 njsi. Reduktojm skemn duke e ndar at n dy pjes: 1. Pjesn lineare 2. Pjesn jolineare
Pr pjesn e grupuar lineare zbatoj rregullat e reduktimi t skemave. Prve ksaj shtojm edhe ekuacionet e prpunimit t sinjalit t jolinearitetit. Kshtu do te kemi:
( )
55

( ( ) ( )
( )
) ( ) [ ]
Pr rregjim t stabilizuar kemi = -2. Pr ta lehtsuar, lidhjen e kundrt brenda nuk e marrim parasysh, pra KOC = 0 awOC = 0. Me kto kushte prpunojm funksionin transmetues linear. Bjm prshtatjen edhe nga ana e jolinearitetit. si hyrje marrim dhe si dalje marrim derivatin d/dt . Duke par skemn n fig.46 shkruajm:
Duke pas parasysh ata q tham m lart lineariteti merr pamjen si m posht:
fig.67 jolineariteti i transformuar
56
Ndrsa skema e sistemit do t marr pamjen q paraqitet n fig.70:
fig.70 Skema e sistemit e reduktuar.
Vazhdojm reduktimin e skems dhe arrijm n skemn e fig.71:
fig.71 ndarja e elementit linear dhe atij jolinear
Nga ktu kemi q:

( )
ku:
0 = K2K3u(s) = 2 * 1/1000 * 110 = 0.22

b = aw /K1 = 0.5 / 0.25 = 2
Duke pas parasysh se: dhe
57
Ather kemi q:
( { { )
Pas disa shndrrimesh ekuivalente arrijm n trajtn e mposhtme. Kjo trajt arrihet duke br zevendsimet:
Duke i zgjidhur t tre marrim:

[ { [ ] ]
Zevendsojm vlerat numerike dhe do t kemi:

[ { [ ] ]
Pranojm nj kusht fillestar: {
58
Duke u bazuar n ekuacionin e par gjejm c1 = -11.3461 . Ekuacioni pr kt kusht fillestar do t jet:
( )
Ndrtojm lakoren dhe gjejm pikn A me koordinata A(2;-1.074). Pika A do na shrbej si kusht fillestar pr ekuacionin e dyt. Zevendsojm koordinatat e piks A tek ekuacioni i dyt dhe gjejm c3 , i cili rezulton c3 = -8.74 dhe ekuacioni i dyt do jet:
N kt rast do kemi nj drejtz e cila na zbulon pikn B(-2;-0.674), q sht kusht fillestar pr ekuacionin e tret. Zevendsojm koordinatat e B tek ekuacioni i tret dhe gjejm c2 = 14.4855 dhe ekuacioni i tret do jet:
( )
Ndrtojm lakoren dhe gjejm pikn C(-2;0.559) e cila do jet kusht fillestar srisht pr ekuacionin e dyt. Zevendsojm koordinatat e C n ekuacionin e dyt dhe gjejm c4 = 3.59. Ekuacioni i katrt do t jet:
Drejtza e ndrtuar n kt rast do na zbuloj pikn D(2;0.159). Zevendsojm koordinatat e ksaj pike n ekuacionin e par dhe gjejm c5 = -15.2912 dhe ekuacioni i pest do jet:
( )
Kjo lakore do na zbuloj pikn E(2;-0.151). Koordinatat e ksaj pike i zevendsojm tek ekuacioni i dyt dhe marrim c6 = 0.49. Ekuacioni i gjasht do jet:
59
Pasi ndrtojm drejtzn konstatojm q ajo e pret boshtin real brenda segmentit [-2;2]. Ktu do jet fundi i trajektores s gjendjes, e cila jepet n fig.69
fig.69 Trajektorja e gjendjes
4.4 - T shpjegohet funksionimi i do elementi t skems fig.38 sipas konceptit hyrje dalje si dhe funksionimi i konturit t mbyllur t kontrollit automatik.
fig.68 Skema e konturit T mbyllur
Skema e sistemit prmban kto element: 1) Elementi mats 2) Objekti i rregullimit 3) Elektromotorri 4) Taho-gjeneratori 5) Prforcues linear
60
6) Elementi jolinear 7) Nyja shumare kryesore 8) Reduktori
Para se t sqarojm elementt japim t dhnat numerike. 1) Pr elementin mats: K1=1V/grad=53.7V/rad 2) Amplifikatori linear K2 = 2.5 T1 = 0.05 3) Amplifikatori jolinear U3 = 110V ; b = 0.25V
Fig.72 Elementi jolinear
4) Tahogjeneratori K4 = 10-2 V*sec/rad 5) Reduktori I = 1000 6) Elektromotorri n0 = 6000rrot/min M0 = 100 Gcm J = 0.008 G sec2
61
Sqarojm t gjith elementt n aspektin hyrje dalje: 1) Elementi mats:
ku:
dhe
U1 sht dalja e elementit mats
2)Objekti i rregullimit, i cili ka si dalje kndin 2 dhe si hyrje kndin .
3)Elektromotorri, i cili ka si hyrje tensionin U3 dhe si dalje kndin m. Funksioni

transmetues i tij sht:
( ) ( ) ( )
N kt rast kemi neglizhuar konstanten elektromekanike.Rendi i dyt vjen pasi kndi fitohet si integral i shpejtsis kndore:
Duke e pranuar karakteristikn lineare elektromekanike dhe veanrisht pr pjesn e par afr zons s puns do t kemi:
4)Tahogjeneratori ka si hyrje m dhe si dalje Utg.Ka funksion transmetues si m posht:

( ) ( )
62
5) Prforcues linear ka si hyrje tensionin U dhe dalje tensionin U2. Kt element e pranojm aperiodik me funksion transmetues si m posht.
( ) ( )
6) Elementi jolinear ka si hyrje tensionin U2 dhe si dalje tensionin U3. Kjo pjes nuk prshkruhet analitikisht. 7) Nyja shumare kryesore, n t cilin kryhet veprimi algjebrik:
8) Reduktori, i cili ka hyrje m dhe dalje . N kt rast funksioni transmetues paraqe nj nyje pa inerci.
( ) ( )
ku:
Duke par skemn n fig.68 mund t themi se: Elementi mats mat daljen e OR 2 t ciln e krahason me referimin 1. Diferencn 1 - 2 = e shndrron n sinjal elektrik ( tensioni U1 ). Ktij t fundit n nyjen shumare i zbritet Utg dhe si dalje e nyjes shumare merret tensioni U, i cili amplifikohet n prforcuesin linear n nj vler U2. Edhe U2 amplifikohet n prforcuesin jolinear n vlern U3. Tensioni U3 ushqen motorrin, i cili jep n dalje t tij kndin m. N kt rast sinjali elektrik u kthye prsri n sinjal mekanik. Motorri n kt rast vepron njkohsisht tek reduktori dhe te tahogjeneratori. Ky i fundit shrben si dhns dhe mats shpejtsie ndrsa reduktori ul shpejtsin e rrotullimit dhe vepron mbi OR me knd = 1 - 2.
63
4.5 - Me metodn e bilancit harmonik t bhet studimi i sistemit t dhn n fig.38 sipas krkesave q do ti jepen do studenti. Me aq sa tham n pikn 4.4 ndrtojm skemn e komplet sistemit:
fig.73 skema e komplet sistemit
Duke par skemn n fig.51 mund t shkruajm:

( ) ( ) ) ]
( )( ( )
( { )
) ( ) ( )
Reduktojm skemn duke neglizhuar lidhjen e kundrt negativ dhe duke marr parasysh q pr rregjim t stabilizuar kemi = -2 . Pra prfundimisht do t kemi q pr:
{
sistemi merr pamjen:

[ { ( ) ) ]
64
Duke u bazuar n ekuacionet e msiprme skema e fig.73 reduktohet n skemn q paraqitet n fig.74:
fig.74 skema e sistemit e reduktuar
Meq lineariteti nuk ka lak t mbyllur n baz t tabels s prgatitur, pr lineariten ton, kemi:
( )
{ ( )
Tani kemi modelin matematik t jolinearitetit, q mund t shkruhet:
Pr pjesn lineare, duke zevendsuar U3, do t kemi:

[ ( ) ] ( )
Meqense U2(t) 0 ather edhe U2(s) 0. Prfundimisht do t kemi:

( ) ( )
ku: E kalojm ekuacionin n rrafshin e frekuencs:

( ) ( )( ) ( ) (1)
65
Ndajm pjesn reale dhe pjesn imagjinare dhe shkruajm:

{ ( ( ) ) ( ) ( ) ( )
Q barazimi (1) t jet i vrtet duhet q edhe reali edhe imagjinari i tij t jen zero, prandaj shkruajm:
{ ( ( ) ) ( ) ( ) ( )
Fillimisht gjejm nga ekuacioni i) dyt: ( ) ( (

{ ( ) ( )
E vendosim frekuencn e gjetur tek ekuacioni i par dhe do t kemi:

( ) ( ( ) )
Nga pjesa jolineare kemi:

( )
[ ] do t diskutojm vetm pr Pr pasi pr nuk kemi lvizje. Kshtu q q(a) e ardhur nga pjesa lineare do t kushtzohet me kto dy pragje duke frmuar ekuacionin:
Bjm zevendsimet e vlerave numerike dhe nga ekuacioni i par do t marrim:
66
pr = 20 sec-1 kemi:
N baz t teoris s qendrueshmris evidentojm iftin amplitud-frekuenc me an t mosbarazimit:

( ) ( ) ( ) ( )
Derivatet do jen prkatsisht:
) (
) (
Meq a1 = 2.8274 e plotson barazimin e msiprm dhe a1 jo, ather pranojm iftin amplitud frekuenc ( = 20 sec-1 ; a = 2.8274), pr t cilin plotsohen lkundjet.
4.6 - T studiohet rasti i dhn n 4.5 me metodn e karakteristikave t frekuencs. Sipas ksaj metode, fillimisht nisemi nga barazimi:
( ) ) ( ) ( )
67
N rastin ton Gl(j) do shprehet si m posht:

( ) ( ) ( )( )
Po t zevendsojm vlerat do t kemi:

( ) ( )
[ [ [ ( ( (
( )] [ )] )
)] ( )]
Q ktu nxjerrim pjesn reale dhe pjesn imagjinare:

( )
( )
( (
) )
Pr = 20 sec-1 do t kemi: U() = 0.205 dhe V() = 0
Pr = 20 sec-1 do t kemi:
( )
N baz t kushtit t prmendur m sipr do t kemi:
( )
68
Po t zevendsojm vlerat do t marrim ekuacionin e mposhtm:
zgjidhjet e pranueshme t ktij ekuacioni pr = 20 sec-1 do jen:

{
Kto amplituda rezultojn t barabarta me amplitudat e gjetura n pikn 4.5. Edhe n kt rast do pranojm a = 2.8271 sipas grafikut n fig.74 sepse po ti shtojm nj a pika e re nuk prfshihet nga KAF e pjess lineare. Ndrtojm karakteristikn nyquist pr pjesn lineare dhe inversin e funksionit negativ i cili ka vler mksimale
Nyquist Diagram
0.05
Imaginary Axis
System: sys Real: -0.205 Imag: 5.54e-006 Frequency (rad/sec): 20
X: -0.0071 Y: 0
-0.05
-0.1
-0.2
-0.18
-0.16
-0.14
-0.12
-0.1 Real Axis
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
fig.74 Diagrama Nyquist pr pjesn lineare dhe inversi negativ i ekuacionit t pjess jolinear
4.7 - T krahasohen rezultatet e arritura nga krkesat e msiprme. Duke par q si n linearizimin harmonik, si me karakteristikat e frekuencs kemi t njjtat prfundime ather themi q t dy metodat jan zbatuar me saktsi.
69
4.8 - Prfundime
Deri tani kemi par karakteristikat lineare dhe kemi br studimin e tyre n baz t kritereve algjebrike dhe t frekuencs. para studimit kto karakteristika i linearizonim n zonn rrethuese t piks s puns pastaj vazhdonim analizn standarte. Kemi vn re q kur kemi studiuar sistemet lineare qndrueshmria ishte veti e sistemit ndrsa n sistemet jolineare qndrueshmria sht veti edhe e sistemit por edhe e sinjalit n hyrje pasi po ta studiojm me trajektoren e gjendjes do t kemi gjendje t ndryshme pr kushte fillestare t ndryshme. E njjta gj konstatohet edhe n metodn e linearizimit harmonik dhe n metodn e funksionit prshkues. Sistemet jolineare tentohet tw studiohen n t njjtn rrug si ato linearet. Fillimisht gjejm kushtet kur jemi n gjendje kritike pastaj manovrojm sipas krkesave t teknologjis.
70

Projekt Kursi Automatike Origjinalja

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Projekt Kursi Automatike Origjinalja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSITETI POLITEKNIK Fakulteti i Inxhnieris Elektrike Departamenti i Automatiks

n = a+N = 66 Pjesa e par

Funksioni yn transmetues pasi zevendsojme vlerat e tabeles do dale si me posht:

Skema strukturore do kete pamjen si ne fig.1:

Fig.1 Skema strukturore e konturit te mbyllur me lidhje te kundrt negative njesi.

Kalojme ne rrafshin e frekuencs duke zevendsuar s me j

Shprehja analitike e L() do te jet:

E ndajm n 3 nyje elementare: 1) ( ) (Nyje pa ini)

fig.7 Ndrtimi ne MATLAB i R()

fig.8 Ndrtimi ne MATLAB i ()

3) Pr t ndrtuar M() fusim komandat: fplot('792./sqrt((860.-x.^2).^2.+4356.*x.^2)',[0,400])

fig.9 Ndrtimi ne MATLAB i M()

100 Frequency (rad/sec)

fig.10 Ndrtimi n MATLAB i ()

fig.11 Ndrtimi n MATLAB i L()

Pr t ndrtuar prgjigjen kalimtare fusim komandat: numG=[792]; emeG=[1 66 860]; step(numG,emeG)

0.9 System: sys Settling Time (sec): 0.245 0.8

0.2 Time (sec)

-40 Real Axis

fig.13 paraqitja e poleve pr gjendjen e hapur

n rrafshin kompleks do kemi: numG=[792]; emeG=[1 66 860]; pzmap(numG,emeG)

-25 Real Axis

fig.14 paraqitja e poleve pr gjendjen e mbyllur

fig.15 Ndrtimi n MATLAB i KAF pr gjendjen e hapur

Tn = 0.0346 = 1.1084 n = 28.902

Kalojm n planin e frekuencs :

Nga ktu nxjerrim pjesn reale dhe pjesn imagjinare:

Pr t shprehur M() n funksion t veprojm si m posht:

N shprehjen 8 zevndsojm T me vleren e gjetur m siprdhe kemi shprehjen prfundimtare t M().

X: 26.4 Y: 1.609 X: 24 Y: 1.256

fig.16 Familja e lakoreve M()

=0 = 0.1 = 0.2 = 0.3 = 0.4 = 0.5

= 0.6 = 0.707 = 0.8 = 0.9 = 1.0

0.5 Time (sec)

fig.17 Familja e prgjigjeve kalimtare h(t)

fig.18 nxjerrja e mbirregullimit pr seciln nga prgjigjet kalimtare

System: \xi = 0.2 Settling Time (sec): 0.679

System: \xi = 0.1 Settling Time (sec): 1.33

0.6 Time (sec)

fig.19 nxjerrja e kohs s rregullimit pr seciln nga prgjigjet kalimtare

Ndrtojm taelat n baz t grafikve t ndrtuar: tabela 1: 0 mr(%) ska

Grafiku q paraqet mr( ):

tabela2: 0 0.1 tr ska 1.33 (sec)

0.2 0.3 0.4 0.679 0.389 0.291

0.6 0.707 0.206 0.207

0.9 1 1.1084 0.162 0.202 0.245

Grafiku q paraqet tr( ):

0.6 fig.21 Grafiku i tr()

Grafiku q paraqet Mm( ):

fig.23 Grafiku i Mm() e ndrtuar n MATLAB

-0.05 -0.15 -0.1 -0.05 Real Axis 0 0.05

fig.24 Tre rastet se si mund te jet rrethi n lidhje me KAF

Fillimisht nisemi nga G0(s). Nxjerrim n dukje koeficientin k0:

Pasi nxorrm n dukje k0 gjejm G0(s)

0 System: sys Real: -0.00803 Imag: -0.0084 Frequency (rad/sec): 64.1

Nga t dhnat e grafikut nxjerrim:

m = 64.1 rad/s = 10.2 Hz

Vendosim rregullatorin n kaskad me procesin e dhn fig.26:

fig.26 Skema strukturore me ane t s cils paraqitet procesi i korrektuar

Gjejm funksionin transmetues t ri pr gjendjen e hapur dhe shikojm q kemi

-2.5 -7 -6 -5 -4 -3 -2 Real Axis -1 0 1 2

fig.27 Paraqitja n mnyr grafike e KAF t korrektuar dhe t KAF t pakorrektuar

System: sys Real: 0.573 Imag: -1.16 Frequency (rad/sec): 64.1