VARREDURA A LASER

CURSO O sistema de varredura a laser uma nova tecnologia projetada para a medio de coordenadas tridimensionais de pontos em uma superfcie baseada na emisso de um pulso LASER
LASER: Light Amplification by Stimulated Emission of Radiance

Sensoriamento Remoto por LIDAR (LIDAR Remote Sensing)

Instrutores: George Vosselman (ITC/Netherlands) Achim Hellmeyer (Rolleimetric/Germany) Jorge Centeno (UFPR) Edson Mitishita (UFPR) Jrgen Philips (UFSC)

Outras denominaes comuns: LIDAR (Light Detection And Ranging) : Deteco e medio de distncia usando luz LADAR (Laser Detection And Ranging) : Deteco e medio de distncia usando laser

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Como funciona?
Baseia-se na utilizao de um pulso de laser disparado na direo dos objetos. Ao atingir a superfcie dos objetos, parte do pulso refletida na direo do sensor.

Triangulao Triangula
Os sistemas que funcionam com o princpio de triangulao utilizam um emissor laser e uma cmara para determinar a posio do ponto do laser. Dependendo da distncia entre o sensor e o objeto, o pulso laser refletido pela superfcie aparece em lugares diferentes no plano da imagem. A cmara, o ponto na superfcie e o emissor laser formam a um tringulo (triangulao).

Princpios de medio: Triangulao Time-of-flight

D1 D2

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Time-of-flight Time- ofBaseia-se na medio do tempo entre a emisso e o retorno do pulso refletido.

Como calcular a distncia?

A distncia entre o sensor e o objeto pode ser calculada a partir do tempo decorrido entre a emisso e o registro do retorno. Velocidade = distncia/tempo c=(2*R)/ dt Logo, R= c * dt /2
R dt

t0 t2

t1

t0: O pulso disparado na direo do objeto. t1: Ao atingir a superfcie dos objetos, parte do mesmo refletida na direo do sensor, t2: No sensor, so medidos o tempo decorrido entre a emisso e a captao do retorno e a intensidade do retorno.
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Como medir o tempo?

Ae Para isto existem duas alternativas: o sistema de pulsos e o sistema de onda contnua. Pulsed laser scanning Continuous wave laser scanning

Retardo do pulso refletido

pulsos emitidos t Ar dt pulsos captados t
O retardo do pulso refletido e captado possibilita determinar a distncia (R)

R = 0.5*c*dt

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Resoluo em distncia Resolu

A resoluo do sistema de pulso em termos de distncia determinada pelo afastamento e a durao do pulso, ou seja a resoluo da medida do intervalo de tempo:
(R) = 0.5*c* (dt)

Sistema de onda contnua cont

No sistema de ondas contnuas, o intervalo entre a emisso e registro do retorno determinado calculando a diferena de fase entre a onda de retorno em relao onda emitida. Ae
P/2 P

emisso t registro t

Ar

dt
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Sistema de onda contnua cont

P 2 dt
ento:

Posio do Ponto atingido Posi

Conhecendo: a distncia objeto/sensor (R) a posio do sensor possvel determinar a posio do ponto atingido se o pulso percorre uma trajetria paralela aos eixos do sensor. y
y0

P dt = ------- + n P (2)

P : perodo da onda dt : retardo da onda : diferena de fase

n= nmero de ciclos completos. Podem ser desprezados. dt=( P )/(2) ou, em termos de freqncia (f): dt= /(2f) com isto, a distncia (R) : R=0,5* c*dt ou: com c=velocidade da luz R=0,5* c*/(2f)

(X0,y0)

(x1,y1)

R
x0

x1= x0 + R y1= y0

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No caso bidimensional, conhecendo: a distncia objeto/sensor (R) a posio do sensor (x0,y0) o ngulo de visada de inclinao da visada (a)

Ou, em trs dimenses, conhecendo-se os trs ngulos de inclinao do sensor (a1, a2, a3):
(x0,y0,z0)

y
(x0,y0)

y
x1= x0 + R*cos(a) y1= y0 + R*sen(a)

z0 y0 x0

y0 y1

a R

(x1,y1,z1)

(x1,y1)

x0
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x1

(x1y1,z1)= f(x0, y0, z0, R, a1,a2,a3) x

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A questo da posio posi

O sistema pode ser instalado em trips. Neste caso, a posio do sensor esttico facilmente determinada. Ou pode ser efetuado um levantamento relativo, sem associando o objeto apenas a um referencial local. Exemplo: sistema ILRIS (Optech)

Varredura do sistema terrestre

O sistema se encarrega de variar os ngulos horizontal e vertical de emisso do feixe, efetuando a varredura do objeto. y

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Posio: Objeto 1 Posi

A figura mostra o resultado da medio de uma nuvem de pontos em um conjunto de duas placas superpostas. (Wutke, 2006)

RESOLUO RESOLU
O pulso utilizado apresenta uma pequena divergncia. Quando o feixe atinge a superfcie, sua projeo no pontual, mas forma uma circunferncia cujo dimetro depende da distncia entre o sensor e o objeto. Esta rea de projeo (footprint) pode registrar a distncia a mais de um objeto. t2 t1

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RESOLUO RESOLU

Intensidade:
diferentes materiais refletem de maneira diferente.

Neste exemplo o laser consegue atravessar por muitas das fendas de uma caixa com uma grade na frente. Em alguns casos, quando o espaamento pequeno, a resposta do fundo diminui, gerando falsas distncias. fundo grade (Wutke, 2006)

Caixa: vista frontal

Corte longitudinal

Vista frontal: Fundo

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Laser Scanner e Fotografias

Usando as coordenadas tridimensionais dos objetos possvel modelar suas formas com ajuda de programas de computador.
Tambm possvel gerar um modelo tridimensional do objeto, com cores reais, acoplando uma cmara digital ao sistema. Neste caso, a fuso da imagem e os dados tridimensionais feita na fase de ps-processamento. Exemplo, Teatro do Paiol em Curitiba. Trata-se de um edifcio circular, difcil de ser levantado por fotogrametria. O objeto foi coberto desde 9 pontos e o modelo tridimensional gerado, com textura real. O levantamento e processamento tomou um dia. Aps o clculo das coordenadas de cada ponto, o atributo cor foi obtido das fotografias tomadas simultaneamente.

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Imagem virtual do Teatro do Paiol, Curitiba

Notar as lacunas no telhado, onde o laser no atingiu o objeto.

Laser Scanner aerotransportado

Neste caso, o sistema instalado em uma plataforma mvel, geralmente um avio, e carregado para sobrevoar superfcie do terreno e assim obter uma imagem tridimensional da superfcie.

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A questo da posio posi

Quando o sistema aerotransportado, a posio do sensor varia com o tempo. Uma alternativa consiste em determinar a posio instantnea com ajuda de receptores GPS.
Neste caso, a posio do avio determinada a partir de sinais recebidos de satlites artificiais. Como este processo no isento de erros, a posio obtida afetada pela preciso com a qual o sistema GPS opera.

Atitude
A aeronave experimenta inclinaes durante o vo, por exemplo por efeito do vento.

Por este motivo, necessrio determinar a atitude do avio a cada momento. Atitude: inclinao nos trs eixos. O que determinado usando uma unidade inercial

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Problemas

Mecanismos de varredura
Se o feixe fosse emitido em apenas uma direo, (p.ex: para baixo), apenas um perfil do terreno seria obtido. Para obter altitudes ao longo de uma faixa necessrio direcionar o feixe no sentido perpendicular ao vo.

O varredor laser (LS), o sistema inercial (SNI) e o sistema GPS coletam dados em intervalos diferentes, logo, muitos valores devem ser interpolados. Por isso, a freqncia de coleta menor freqncia do varredor laser. A posio relativa dos instrumentos (GPS, IMU, sensor) na aeronave deve ser cuidadosamente determinada e levada em conta na fase de processamento.

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Opo: Espelho rotatrio (ex. ScaLars) Op rotat ScaLars)

Movimentos de oscilao e
GPS z IMU y x

rotao do espelho. direciona o feixe segundo um padro circular.

Devido ao deslocamento do avio e ao movimento oscilante do espelho, um padro produzido no terreno de zig-zag. Este varredor se encontra instalado no ALTM 1025.

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sistema de fibras pticas (TopoSys) TopoSys)

Um arranjo linear de fibras pticas usado para emitir os pulsos e catar os retornos. A unidade de controle central utiliza espelhos para apontar os feixes s respectivas fibras.

sistema de fibras pticas (TopoSys) TopoSys)

O resultado um padro linear no terreno.

Terreno plano (ideal)

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Dimetro do pulso (Footprint) (Footprint)

Devido a esta divergncia, o feixe, ao atingir a superfcie, cobre uma pequena unidade de rea, no apenas um ponto. O dimetro da regio coberta pelo pulso na superfcie do terreno () pode ser calculado em funo da altura de vo (H), o ngulo de divergncia () e a largura da abertura do sistema (D). Quando a abertura muito menor em relao altura de vo, ela pode ser desprezada, sendo considerada uma fonte pontual.

Primeiro / ltimo pulsos

Quando o feixe incide em superfcies que permitem a passagem de parte do feixe, ou cantos de objetos, como edificaes, o reflexo captado pode ser mltiplo. Em geral, capta-se o primeiro e o ltimo pulso refletido, pois a partir deles pode-se obter informao do topo do objeto e do solo ou sua base.
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A projeo do feixe na superfcie chamada de footprint.

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Ps-Processamento

ALTM (OPTECH)
ALTM Airborne Laser Terrain Mapper

Laser SNI GPS

Processamento

t| x| y| z|I -------------7897812 929 76 7897812 920 60 7897813 921 51 7897814 922 00 7897815 921 99 7897816 921 99 7897816 922 80 .... 9876 13987 8007816 822 80 0 1 2 3 4 5 6 12082 12093 12894 12985 12986 12986 12987

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ALTM 3100
Operating altitude Horizontal accuracy Elevation accuracy 80 - 3,500 m nominal 1/2,000 x altitude; 1 sigma <15 cm at 1.2 km; 1 sigma <25 cm at 2.0 km; 1 sigma <35 cm at 3.0 km; 1 sigma Range resolution 1 cm Range capture Up to 4 range measurements for each pulse Intensity capture 12 bit dynamic range Scan frequency Variable; maximum 70 Hz Scan angle Variable from 0 to 25, in increments of 1 Swath width Variable from 0 to 0.93 x altitude m Spot distribution Sawtooth, uniform across 96% of scan Laser repetition rate 33 kHz (max. altitude (AGL) 3.5 km) 50 kHz (max. altitude (AGL) 2.5 km) 70 kHz (max. altitude (AGL) 1.7 km) 100 kHz (max. altitude (AGL) 1.1 km) Beam divergence Dual divergence 0.3 mrad (1/e) or 0.8 mrad (1/e)

SHOALS
SHOALS-3000 Hydrographic mode Measurement rate 3,000 Hz Operating altitude 300-400 m (for maximum depth) Depth measurement accuracy (25 cm, 1 ) IHO Order 1 Horizontal accuracy (25 cm, 1 ) IHO Order 1 Minimum depth 0.2 m Maximum depth 50 m Swath width (Variable) up to 0.75 x altitude Typical swath width 300 m (@ 4x4 m) Typical aircraft speed 125 - 260 knots Eyesafe altitude 150 m SHOALS-1000 1,000 Hz 200-400 m

IHO Order 1 IHO Order 1 0.2 m 50 m up to 0.58 x H 215 m (@ 4x4 m) 125 - 260 knots 150 m

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Toposys - Caractersticas Caracter

sistema: pulso ngulo de varredura (): 14 Largura da faixa (m): 0.25*h

Parmetros Configurveis / Calculados

footprint (m): 0.3 (h:600 m) velocidade de vo (km/h): 250 rea varrida (km/h): 3 - 20 1

Largura da faixa:

L = 2 * h * tg ( / 2)
ngulo de varredura () Altura de vo (h)

acurcia em distncia (cm): acurcia em posio (m): dimenses (cm): Peso (kg):

< 0.5 * h

47x53x53 28

Largura da Faixa

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Parmetros Configurveis / Calculados

Distncia entre pontos

ao longo de uma linha varrida (perpendicular linha de vo):

Pontos por linha (N):

Dp= L/N
L: Largura da faixa N: Pontos por linha.

N=

f 2*r

Distncia entre pontos ao longo da linha e vo:

Dl =
f: Taxa de amostragem (kHz). Taxa ou freqncia de repetio do pulso (f). r: Freqncia de varredura (scan rate), em Hz. Nmero de linhas varridas por segundo.

v= velocidade da aeronave f: Taxa de amostragem

v f

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Distncia entre pontos

Exemplo: pontos que atingiram um telhado

Distncia entre pontos no terreno:

d = Dl 2 + Dp 2

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Exemplo de imagem derivada do first-pulse, mostrando parte do Campus da Universidade de Karlsruhe

Representao 3D (2 1/2 d) Representa

Exemplo de imagem derivada do last-pulse, mostrando parte do Campus da Universidade de Karlsruhe

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reas de Teste dentro do Centro Politcnico da UFPR. Polit

Trecho de rua utilizado para calibrao. calibra

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Vista lateral dos dados da rua.

Remanescente da Floresta Ombrfila Mista no Centro Politcnico da UFPR. Ombr Polit

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rea A, vista lateral.

Vista em perspectiva dos pontos da rea B.

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rea B, relacionamento dos pontos entre laser e topografia.

Faixa de diferena (cm)

0-15

0-30

Pontos

345

364

Diferena mdia (cm)

0,96

1,44

Desvio padro da diferena (cm)

6,59

7,68

Diferena mnima (cm)

-13,89

-23,08

Diferena mxima (cm)

14,02

28,02

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