SOFTWARE

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Manual de programacin

KUKA System Software (KSS) Release 4.1

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e Copyright

KUKA Roboter GmbH

La reproduccin de esta documentacin -- o parte de ella -- o su facilitacin a terceros solamenta est permitida con expresa autorizacin del editor. Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia sobre la funcin.

PD Interleaf
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ndice
1 Introduccin
1. 2. 3. 4. Kuka Roboter GmbH Servicio Acerca de esta documentacin Despus del cierre de redaccin

Seguridades
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Observaciones sobre responsabilidades Smbolos de seguridad Seguridades Indicaciones respecto a la planificacin y construccin Instalacin, servicio, otros trabajos Placas indicadoras sobre seguridades Normativas sobre componentes sometidos a riesgos electroestticos

Las partes de la documentacin indicadas en gris se encuentran en el manual de operacin

Instrucciones
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Arranque / parada de la unidad de control El KUKA Control Panel, KCP Sistemas de coordenadas Desplazamiento manual del robot Navegador Ejecutar, detener y resetear un programa Indicacin Estructura de mens

Puesta en servicio
1. 2. 3. 4. Ajuste / desajuste del robot Medicin Medicin de cinemticas externas Nombre robot

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Manual de programacin

Configuracin
1. 2. 3. Configurar el sistema Configurar el sistema, experto Automtico externo

Programacin por el usuario

1. 2. Confeccin y modificacin de un programa Instrucciones de programa

Programacin por el experto

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. Generalidades sobre los programas KRL Variables y declaraciones Programacin de movimiento Asistente KRL Control de ejecucin del programa Instrucciones de entrada/salida Subprogramas y funciones Tratamiento de interrupciones Trigger -- Acciones de conmutacin referentes a la trayectoria Listas de datos Editor externo

Funciones adicionales
1. Programas estandar

9 10

Aplicaciones Apndice
1. 2. 3. 1 Glosario --> ver Manual de operacin Historia del Manual de programacin V4.1 SP02 --> V4.1 ndice general

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