Buses de Campo en el Control de Procesos Industriales

Autora: Silvina Grupalli Laboratorio de Instrumentacin Industrial J u n io 2 0 0 7

ndice
I n t ro d u c c i n Aspectos Histricos Entradas y Salidas en el Nivel Inferior: Buses de Campo Bus de campo: Definicin - Caractersticas generales Clasificacin de los Buses de Campo Buses de Campo en el Mercado Description General Profibus W o rl d F I P Hart F i e l d b u s F o u n d a ti o n

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Anexos:
Anexo A - Comunicacin Serial. Estndares : RS-232, RS-422 , RS-485 Anexo B - Modelo de Capas OSI Anexo C - Comparacin de caractersticas entre algunos buses y protocolos 21 24 26

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Buses de Campo en el Control de Procesos Industriales Introduccin La medicin y el control en la industria son muy importantes tanto desde el punto de vista del funcionamiento correcto del proceso como de la consideracin del balance adecuado entre costos y producto final (relacin calidad/precio). El desarrollo de los sistemas de control se produce simultneamente con el manejo y la evolucin de los sistemas de comunicaciones. Esto se manifiesta en diferentes niveles de abstraccin sobre integracin y produccin de acuerdo a la filosofa de la "Computer lntegrated Manufacturing" -CIM. La necesidad de disponer de dispositivos inteligentes para realizar el control o la supervisin remota, tanto de procesos de fabricacin, como de almacenamiento o distribucin se hace cada vez mas importante con el transcurso del tiempo. Es as que aparecen en escena los buses de campo como un sistema de transmisin de datos que simplifica enormemente la instalacin y operacin de mquinas y equipamientos industriales utilizados en procesos de produccin. Existen muchos tipos diferentes de buses en uso y muchos son altamente dependientes de las aplicaciones. Hoy, los sistemas o redes de comunicacin empleados en entornos industriales se encuentran sometidos a una problemtica especfica que condiciona enormemente su diseo e implementacin. Aspectos Histricos Hasta la dcada de los 70, puede decirse que el control de un proceso productivo se basaba en la existencia de un lazo de control analgico para cada variable del sistema, y como consecuencia, se tenan tantos lazos de control como variables a controlar. Esta situacin daba lugar a la aparicin de grandes paneles de control, con un gran nmero de variables dinmicas. En estas condiciones, al operador del sistema le resultaba difcil supervisar adecuadamente todo el proceso productivo. Hacia los aos 70 se comenzaron a introducir las computadoras en el control de procesos, fundamentalmente para realizar tareas de vigilancia. La computadora se encargaba de supervisar las variables controladas para detectar niveles anmalos, generando entonces las alarmas pertinentes y emitiendo a partir de ellas los informes sobre el estado del sistema. Posteriormente, se comenz a incluir tambin en las labores de control, ya que debido a su capacidad de clculo poda sustituir al panel de control, y tener programados los bucles de control. El principal inconveniente que se planteaba era la mayor debilidad del sistema al existir un punto de fallo crtico, la propia computadora. Una posible solucin consista en duplicar el equipo, disponiendo de una estacin de respaldo, comunicado con el primero, y capaz de seguir con el control del proceso en caso de fallo. El desarrollo de los microprocesadores, microcontroladores y los controladores lgicos programables (PLCs) dieron lugar a la aparicin del control distribuido. En este tipo de esquema, un PLC o un microprocesador controla uno o ms lazos del sistema, realizando un control directo de los mismos, y se comunica con otros elementos de su nivel y con el nivel superior de control o supervisin. El fallo de un elemento del nivel superior no compromete necesariamente el funcionamiento de los PLCs, minimizando su incidencia en el proceso. Adems, la aparicin de sensores inteligentes y elementos programables (mquinas de control numrico, PLCs, robots, etc.) que favorecen la automatizacin y flexibilizan el proceso productivo, demanda la necesidad de permitir su programacin y control de forma remota.
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Desde el punto de vista empresarial, la necesidad de comunicacin no se restringe slo a la produccin. Otros departamentos de la empresa tambin pueden participar en la red de comunicaciones para permitir un control global del sistema. De este modo, no slo se controlara el propio funcionamiento de la planta de fabricacin, sino que en funcin de las decisiones tomadas en las capas administrativas de la empresa, podra actuarse directamente sobre la produccin. Se establece un sistema de control jerarquizado como el que se representa en la figura 1.

Fig. 1 Niveles jerrquicos en la automatizacin industrial. Cada uno de los niveles, adems de llevar a cabo labores especficas, realiza un tratamiento y filtrado de la informacin que es transmitida en sentido ascendente o descendente por la pirmide. As se limitan los flujos de informacin a los estrictamente necesarios para cada nivel. Tambin existe un trfico en sentido horizontal dentro de cada nivel, con distintas condiciones en cada uno de ellos. El nivel inferior realiza el control digital directo de los bucles de regulacin o el control de los elementos de fabricacin (en sistemas de fabricacin flexible). Se adquieren datos de los sensores y se acta en funcin de los algoritmos de control y consignas seleccionadas por el nivel superior. Se ejecutan programas de mecanizacin o manipulacin, se activan alarmas y se transmiten los mensajes e informaciones oportunas al nivel superior. La coordinacin de todos los elementos que constituyen este nivel se realiza a travs de un Bus de campo. Este tema es de especial inters para este trabajo, por lo que se ampliar sobre el mismo mas adelante. El siguiente nivel es el de supervisin al nivel de clula de fabricacin o de control. Elabora la informacin procedente del nivel inferior y se informa al operario de la situacin de las variables y de las alarmas. Corrige algoritmos de control, consignas y programas. El tercer nivel lleva a cabo labores de coordinacin de la planta. Controla y organiza todo el rea de produccin tratando de optimizar balances de materias y energa. Para ello establece las condiciones de operacin de cada proceso del rea y las enva a cada control supervisor para que estos las adapten y distribuyan entre los controles directos. En el nivel superior se establece la poltica de la produccin del conjunto de la empresa en funcin de los recursos y costes del mercado. En el se incluyen labores de contabilidad y gestin empresarial.

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La consecucin de la implementacin completa de todos estos niveles da lugar a la aparicin del CIM (Computer Integrated Manufacturing). El principal inconveniente para el logro de esta integracin se encuentra en los problemas que presenta la intercomunicacin de los elementos de la base de la pirmide. Entradas y Salidas en el Nivel Inferior: Buses de Campo Aunque existan protocolos que pretenden bajar el uso de la red local (Ethernet) hasta los niveles inferiores de un sistema de control distribuido, no dejan de ser protocolos que manejan grandes volmenes de datos para la transmisin de archivos y no resultan apropiados para trabajar en tiempo real, como lo exige el nivel de mando de las mquinas con tiempos de reaccin muy cortos o en la utilizacin de transductores y actuadores. Para este tipo de elementos se requiere una red de nivel inferior, con protocolo gil, cableado fcil , barato y que permita comunicar perifricos de bajo nivel a un control maestro. Esta red local de nivel inferior se denomina bus de campo (fieldbus). El bus de campo constituye el nivel ms simple y prximo al proceso dentro de la estructura de comunicaciones industriales. Tpicamente son redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie, que conectan dispositivos de campo (PLCs, transductores, actuadores y sensores, etc) utilizando un protocolo mnimo para gestionar la comunicacin entre ellos. Este ltimo hecho no le resta la fiabilidad y posibilidades de expansin a este nivel. Cada dispositivo de campo incorpora cierta capacidad de proceso, que lo convierte en un dispositivo inteligente, manteniendo siempre un coste bajo. Estos elementos sern capaces de ejecutar funciones simples de autodiagnstico, control o mantenimiento, adems, los buses propuestos ms recientemente contemplan la posible integracin de los mismos a una estructura de comunicaciones jerrquicamente superior y ms potente, tal como se requiere en los sistemas de control distribuido. Antes de que apareciesen los buses de campo, la comunicacin tradicional en este mbito se basaba casi exclusivamente en tecnologa de seal analgica de lazo de corriente 4-20mA con conexiones punto a punto, es decir cada elemento de campo se conectaba directamente a su controlador o terminal especfico de ste. As, una topologa tradicional a nivel de campo podra presentar un aspecto como el mostrado en la figura 2.

Fig. 2.- Topologa de un sistema tradicional en el nivel de planta o proceso.

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Sin embargo, la automatizacin del control de procesos ha generado unas necesidades de comunicacin entre equipos y sistemas que no pueden ser cubiertas satisfactoriamente por comunicaciones del tipo 4-20mA o similares. La caracterstica bsica para que una red de comunicacin pueda denominarse propiamente bus de campo es que permita intercambiar rdenes y datos entre productos de un mismo o de distintos fabricantes a travs de un protocolo reconocido por cada uno de los nodos. Con la aparicin de los buses de campo el esquema se simplifica considerablemente y el aadir un nuevo elemento de campo tan slo supone efectuar una simple conexin a dicho bus, que normalmente estar prximo al citado elemento. Esto puede observarse en la figura 3.

Fig. 3- Topologa de un bus de campo (nivel de planta o proceso).

El bus de campo aporta a la estructura de comunicaciones de cualquier sistema de control un amplio conjunto de ventajas: Distribucin de la capacidad de proceso a nivel de planta facilitando la comunicacin de datos entre dispositivos de elevada funcionalidad (autmatas, controladores, etc.) Sistema digital de transmisin de seal que incrementa la seguridad y fiabilidad ante pequeas seales procedentes de transductores y que estn sometidas al ruido elctrico tpico de los ambientes industriales. Interface que unifica la heterogeneidad de dispositivos, ya sea por su naturaleza o por su procedencia. Una especificacin de bus soportada por distintos fabricantes, permitir la interconexin de sus equipos.

A las ventajas anteriores se pueden aadir otras que resultarn ms o menos tangibles para el usuario, pero que si el bus de campo es seleccionado correctamente para adecuarse a la aplicacin, se manifestarn siempre de forma positiva, tanto en trminos productivos como de costos: Reduccin de la complejidad del sistema de control en trminos de necesidades de hardware, ya que el nmero de controladores lgicos, autmatas, mdulos de E/S, etc. se ver reducido, arrastrando ello una disminucin de cuadros y montajes de interconexin. Instalacin y mantenimiento Al reducirse los requerimientos de hardware tambin se reducen los costos y tiempos de instalacin, mantenimiento y mano de obra.

Ventajas de los Buses de Campo

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Afrontar nuevas instalaciones es mucho ms rpido, sencillo y seguro, as como las tareas de diagnstico y verificacin de errores de conexin. Proyecto y diseo Como consecuencia de la disminucin de la complejidad del sistema de control, el proyecto y diseo resulta mucho ms sencillo, rpido y barato, reducindose drsticamente el nmero de elementos que aparecen en los diagramas y esquemas: instrumentos, cajas de conexin y terminales, cableados, etc. Reduccin de costos. Posteriores modificaciones, ampliaciones y rediseos se llevan a cabo con mayor facilidad y economa. Flexibilidad para elegir proveedores. La seleccin de un bus de extendido reconocimiento y aceptacin, permite intercambiar equipos de planta entre catlogos de distintos proveedores, sin necesidad de conocer cuestiones tcnicas de bajo nivel, sobre todo referentes a conexin y compatibilidad. Tiempos de mantenimiento y prdidas de produccin reducidos, debido a la existencia de procedimientos y herramientas de alto nivel para diagnstico y bsqueda de errores. Bus de campo: Definicin - Caractersticas generales El bus de campo (fieldbus, en ingls) es la suma de un protocolo y una tecnologa de comunicacin cuyo resultado es una red industrial de carcter digital y que transporta informacin, generalmente, en banda base. Inicialmente era utilizado como medio de comunicacin entre sensores, actuadores, controladores digitales bsicos y autmatas de clase baja; pero debido a la mejora en la velocidad de transmisin y la nfima tasa de errores, el bus de campo ha pasado a ser considerado como una red local en los entornos de planta, por lo que suele verse haciendo funciones que antes correspondan exclusivamente a las LAN (Local Area Network). Dando por hecho que un bus de campo aporta a las comunicaciones industriales todo lo anteriormente citado, se le debe exigir, adems: - Interconectividad: equipos de diferentes fabricantes pueden ser conectados fsicamente a un mismo bus. - Interoperabilidad: posibilidad de intercambiar con xito informacin entre equipos de diferentes suministradores. - Intercambiabilidad: equipos de cualquier procedencia pueden ser reemplazados por equipos funcionalmente equivalentes de otras procedencias. El mejor aval para que un bus de campo cumpla con los requisitos anteriores ser el respeto a la estructura de niveles OSI (Open Systems Interconnection), que aunque pensada para otros tipos de redes de ms entidad, es perfectamente asumible por los protocolos de este tipo de redes industriales. (Ver Anexo B: Modelo de Capas) Hasta el momento han sido varios los intentos de crear un estndar para el bus de campo, pretendiendo siempre conseguir un enlace multipunto entre elementos cuya principal finalidad son las tareas de control y que suelen tener una capacidad de comunicacin limitada. Las caracterstica generales ms comunes de los buses de campo son las siguientes: - Los estndares de comunicacin a nivel de bus de campo suelen cubrir slo una parte del modelo OSI, concretamente los niveles 1 (Fsico), 2 (Enlace) y el 7 (Aplicacin). El resto de niveles no son imprescindibles. (Figura 4)

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Nivel 7 Aplicacin Niveles 3 al 6

Funciones y Libreras estndar No Implementados

Nivel 2 Enlace de Datos Nivel 1 Fsico

Control de Enlace Lgico (LLC) Control de Acceso al Medio (MAC) Tipos de conectores, Niveles de Tensin, medios de transmisin, etc.

Fig.4- El bus de campo segn el modelo de niveles o capas ISO/OSI. En general, las especificaciones de un determinado bus admiten ms de un tipo de conexin fsica de entre las normalizadas. Sin embargo, la ms comn es un bus semiduplex, comunicacin en bada base, tipo RS-485. Se encuentran tambin opciones que trabajan con RS-422 y conexiones en lazo de corriente. (ver Anexo A) Lo que realmente define el tipo de bus y le da nombre, son los dos grupos en que se dividen las tareas asignadas al nivel de enlace de datos del modelo OSI (nivel 2): MAC (Control de Acceso al Medio) y LLC (Control de Enlace Lgico). - El nivel de aplicacin (7), dirigido al usuario, suele ser propio de cada fabricante, quienes crean programas de gestin y presentacin dedicados a una gama especfica de productos. Salvo rara excepcin, todos los buses de campo suelen utilizar comunicacin serie asincrnica, con un rango definido de velocidades que permitan acotar los tiempos de repuesta (funcionalidades determinsticas). En la mayor parte de los buses de campo, el protocolo est previsto para gestionar una red con estructura lgica de tipo maestro-esclavo, donde el control de la red lo tiene siempre el maestro. Existen, sin embargo, algunos buses ms recientes que proponen una estructura con la posibilidad de maestro flotante o multimster. Aunque la mayor parte del trfico es peridico, gestionan el trfico aperidico de forma muy eficiente y su capacidad para gestionar mensajes est orientada a mensajes cortos o de pequeo tamao. Poseen mecanismos de control de errores muy optimizados y redundancia para evitar fallos que dejen al bus fuera de servicio. Clasificacin de los buses de campo Al ser el control de procesos industriales un mercado que genera unas grandes expectativas econmicas, todos los fabricantes de equipos para este sector intentan acaparar una parte del mismo. Esto nos sita ante un mercado con una gran diversidad de buses de campo, prcticamente incompatibles unos con otros, lo cual ha llevado a plantear la necesidad de crear un bus de campo estndar o normalizado. Para ello, un primer paso importante es clasificar los buses de campo en propietarios y abiertos.

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CLASIFICACIN

Buses de Campo Propietarios

Reciben este nombre por ser propiedad intelectual de una compaa particular, por lo cual no se puede hacer mucho con ellos a no ser que se adquiera una licencia, las cuales son controladas a discrecin del propietario, sometidas a restricciones de uso y a elevados costos. Se caracterizan por seguir criterios opuestos a los anteriores: Sus especificaciones completas deben estar publicadas y disponibles a precios razonables para cualquiera que desee adquirirlas. Sus componentes crticos deben estar disponibles en las mismas condiciones. Los procedimientos de validacin y homologacin deben estar bien definidos y abiertos a cualquiera.

Buses de Campo Abiertos

Esta primera clasificacin de los buses de campo ha sido tenida en cuenta por todos aquellos organismos que han realizado alguna vez el intento de crear un estndar. El ms serio de estos intentos de normalizacin, ha sido el emprendido por el IEC (Comit Electrotcnico Internacional), cuyo comit TC65C-WG6 ha definido unas reglas generales, constituyendo esto un punto de partida importante para acercarse al deseado estndar. Las condiciones fijadas por el IEC son las siguientes:
1.- Nivel fsico 2.- Velocidades 3.- Longitudes 4.- Nmero de perifricos. 5.- Tipo de cable 6.- Conectores 7.- Conexin/desconexin on line 8.- Topologa 9.- Longitud de ramificaciones 10.- Aislaciones 11.- Seguridad intrnseca 12.- Alimentacin 13.- Longitud de mensajes 14.- Transmisin de mensajes Bus serie controlado por un maestro, comunicacin semiduplex trabajando en banda base. Dos alternativas: 1 Mbit/s para distancias cortas o valores inferiores, entre 250 Kbits/s a 64 Kbits/s, para distancias largas. Dos alternativas: 40 m para la mxima velocidad y 350 m para velocidades ms bajas. Mximo de 30 nodos, con posibles ramificaciones hasta un mximo de 60 elementos. Pares de cables trenzados y pantalla (STP). Bornes de tipo industrial o conectores tipo D9 o D25. La conexin y/o desconexin de algn nodo o derivacin no debe interferir el trfico de datos. Bus fsico con posibles derivaciones hacia los nodos o perifricos. Mxima longitud de las derivaciones de 10 m. 500 V c.a. permanentes entre elementos de campo y bus. Tensin de prueba 1500 V c.a./1 min. Opcin a conectar elementos de campo con tensiones reducidas para atmsferas explosivas. Opcin de alimentar los elementos de campo a travs del bus. Mnimo 16 bytes por mensaje. Posibilidad de dialogo entre cualquier par de nodos sin repetidor. Esto no excluye, sin embargo, la alternativa de que la comunicacin se haga a travs de un maestro ni tampoco excluye el empleo de repetidores transparentes para incrementar las distancias de transmisin. Posibilidad de maestro flotante entre diversos nodos. Los circuitos integrados que implementen el protocolo deben estar disponibles comercialmente y ser de dominio pblico (no protegidos por patentes de exclusividad).

15.- Maestro flotante 16.- Implementacin de protocolo

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Estas especificaciones son bastante exigentes para el nivel1 (fsico), pero deja muy abierto los niveles de 2 y 7 (enlace y aplicacin), es decir , no se especifica la trama del mensaje ni las funciones disponibles, lo cual puede ser problemtico desde el punto de vista del usuario. Esto es algo parecido a lo que ocurre con dos dispositivos que intercambian bits a travs de sus puertos RS-232 a nivel fsico, pero que son incapaces cada uno de interpretar los mensajes del otro. Sin embargo muchos buses comerciales disponibles en la actualidad nacieron antes de la normativa IEC y, por tanto, no cumplen algunos de los requisitos. Con estas consideraciones, el comit ISA-SP50 que colabora con el IEC, elabor la Norma IEC 1158 (Physical Layer Specification) , siendo esta adoptada por los principales fabricantes de equipos, sistemas y dems componentes orientados al control de procesos. Sin embargo, aunque el nmero de equipos y usuarios de este pretendido estndar ha aumentado en los ltimos aos, los resultados obtenidos estn muy lejos de lo que se buscaba, pues ninguno de los fabricantes de entidad ha evolucionado desde su propio bus de campo hacia el Fielbus, y lo que han hecho ha sido redisear parte de la lnea de productos que ya posea para ofertarla con este nuevo bus de campo. El resultado es que se sigue estando ante un alto grado de incompatibilidad en lo que se refiere a de productos a este nivel. Buses de Campo en el Mercado Existen en el mercado una amplia variedad de buses de campo entre los cuales podemos distinguir: A- Buses de alta velocidad y baja funcionalidad Estn diseados para integrar dispositivos simples como finales de carrera, fotoclulas, rels y actuadores simples, funcionando en aplicaciones de tiempo real, y agrupados en una pequea zona de la planta, tpicamente una mquina. Algunos ejemplos son: CAN: Diseado originalmente para su aplicacin en vehculos. SDS: Bus para la integracin de sensores y actuadores, basado en CAN ASI: Bus serie diseado por Siemens para la integracin de sensores y actuadores. B- Buses de alta velocidad y funcionalidad media Se basan en el diseo de una capa de enlace para el envo eficiente de bloques de datos de tamao medio. Estos mensajes permiten que el dispositivo tenga mayor funcionalidad de modo que permite incluir aspectos como la configuracin, calibracin o programacin del dispositivo. Son buses capaces de controlar dispositivos de campo complejos, de forma eficiente y a bajo costo. Algunos incluyen funciones estndar para distintos tipos de dispositivos (perfiles) que facilitan la inter-operbilidad de dispositivos de distintos fabricantes. Algunos ejemplos son: DeviceNet ,LONWorks, BitBus, DIN MessBus ,InterBus-S C- Buses de altas prestaciones Entre sus caractersticas incluyen: Redes multi-maestro con redundancia; Comunicacin maestro-esclavo segn el esquema pregunta-respuesta ; Recuperacin de datos desde el esclavo con un lmite mximo de tiempo; Peticin de servicios a los esclavos basada en eventos; Altos niveles de seguridad de la red, opcionalmente con procedimientos de autentificacin; Conjunto completo de funciones de administracin de la red. Algunos ejemplos son: Profibus , WorldFIP , Fieldbus Foundation D- Buses para reas de seguridad intrnseca Incluyen modificaciones en la capa fsica para cumplir con los requisitos especficos de seguridad intrnseca en ambientes con atmsferas explosivas. La seguridad intrnseca es un tipo de proteccin por la que el componente en cuestin no tiene posibilidad de provocar una explosin en la atmsfera circundante. Algunos ejemplos son HART, Profibus PA o WorldFIP.
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Descripcin General A continuacin se describirn en lneas generales algunos de los buses de campo que actualmente estn ms difundidos, procurando que no sean exclusivos de una sola marca. Estos son los siguientes: PROFIBUS, WORLDFIP, HART, Y FIELDBUS. Se considera a estos los ms representativos, bien por su volumen de implantacin, por sus caractersticas y usos particulares.

1. PROFIBUS

Profibus se desarroll bajo un proyecto financiado por el gobierno alemn. Est normalizado en Alemania por DIN E 19245 y en Europa por EN 50170. El desarrollo y posterior comercializacin ha contado con el apoyo de importantes fabricantes como ABB, AEG, Siemens, Klckner-Moeller,etc. Est controlado por la PNO (Profibus User Organisation) y la PTO (Profibus Trade Organisation). Profibus se ha difundido ampliamente en Europa y tambin tiene un mercado importante en Amrica y Asia. El conjunto Profibus DP- Profibus PA cubre la automatizacin de plantas de proceso discontinuo y proceso continuo cubriendo normas de seguridad intrnseca. 1.1 Perfiles Este protocolo define tres tipos de perfiles: Profibus DP (Decentralized Periphery). Orientado a sensores/actuadores enlazados a procesadores (PLCS) o terminales. Profibus PA (Process Automation). Para control de proceso y cumpliendo normas especiales de seguridad para reas con riesgo de explosin (IEC 11158-2, seguridad intrnseca). Profibus FMS (Fieldbus Message Specification). Para tareas universales de comunicacin entre clulas de proceso o equipos de automatizacin . La evolucin de Profibus hacia la utilizacin de protocolos TCP/IP para enlace al nivel de proceso hace que este perfil est perdiendo importancia.

Un sistema tpico PROFIBUS-DP consiste en: Un PLC o PC como sistema de control y Varios dispositivos E/S

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Configuracin tpica de una red Profibus-PA.

Un sistema tpico de PROFIBUS-FMS est compuesto por varios equipos de automatizacin inteligentes: FMS PC, PLC como sistema de control ,Terminales de operador inteligentes

1.2 Tipos de Transmisin Utiliza diferentes capas fsicas. La ms importante, en PROFIBUS DP, est basada en ElA RS-485. Profibs PA utiliza la norma IEC 11158-2 (norma de comunicacin sincrnica entre sensores de campo que utiliza modulacin sobre la propia lnea de alimentacin de los dispositivos y puede utilizar los antiguos cableados de instrumentacin 4-20 mA) y para el nivel de proceso se tiende a la utilizacin de Ethernet. Tambin se contempla la utilizacin de enlaces de fibra ptica. Existen puentes para enlace entre diferentes medios, adems de gateways (puerta de enlace) que permiten el enlace entre perfiles y con otros protocolos.

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1.3 Mtodo de acceso al bus

Se distingue entre dispositivos tipo maestro y dispositivos esclavo, donde el bus puede poseer distintos maestros. Los maestros pueden ocupar el bus en un tiempo y hora determinados. El acceso al medio entre maestros se arbitra por paso de testigo o token, que circula entre los mismos siguiendo una orientacin lgica determinada por las direcciones lgicas de estas estaciones (token ring o anillo por paso de testigo). Es importante tener en cuenta que a pesar de que lgicamente funcione como un anillo, fsicamente constituye un topologa de bus. El acceso a los esclavos desde un maestro se realiza mediante un proceso de interrogacin cclico (polling). Se pueden configurar sistemas multimaestro o sistemas ms simples maestro/esclavo. La combinacin maestro/esclavo y el acceso por token establecen un acceso al medio Ilamado hbrido. 1.4 Caractersticas Generales
ESTNDAR MTODO DE ACCESO VELOCIDAD DE TRANSMISIN MEDIO DE TRANSMISIN MX N DE NODOS TAMAO DE LA RED TOPOLOGAS APLICACIONES
PROFIBUS segn DIN E 19245 (Alemania) y EN 50170 (Europa) Token entre maestros y maestro/esclavo 9,6 Kbits/s 12 Mbit/s elctrico: cable de dos hilos apantallado ptico: cables de FO (cristal y plstico) sin hilos: infrarrojo 127 elctrica: max. 9,6 km (dependiendo de la velocidad) ptica: 150 km (dependiendo de la velocidad) Bus, rbol , estrella, anillo, anillo redundante Comunicacin de proceso, campo o datos

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2. WorldFIP

Desarrollado en Francia a finales de los ochenta y normalizado por EN 50170, que tambin cubre Profibus. Sus capas fsica y de aplicacin son anlogas a las de Foundation Fieldbus H1 y Profibus PA. La divisin Norteamrica de WorldFIP se uni a mediados de los noventa a la Fieldbus Foundation en el esfuerzo por la normalizacin de un bus industrial comn. WorldFIP es un protocolo diseado para enlazar dispositivos de bajo nivel (sensores, actuadores) con dispositivos de ms alto nivel (PLCs, controladores industriales, etc) en sistemas de automatizacin en los que se pretende un control distribuido de los procesos. Utiliza un modelo productor-consumidor con gestin de variables cclicas, eventos y mensajes genricos. 2.1 Modo de Operacin En WorldFIP, una red est formada por estaciones con dos tipos de funcionalidad. Una de ellas es la funcin de arbitraje del bus, que se encarga de gestionar el acceso al medio de transmisin. La otra es la funcin de productor-consumidor. Cualquier estacin WorldFIP puede realizar simultneamente estas dos funciones; pero en un instante de tiempo dado, slo una nica estacin puede estar realizando la funcin de arbitraje del bus. La estacin que arbitra el bus dispone de una tabla que contiene una lista de identificadores que circula a travs del bus: es la denominada tabla de arbitraje del bus. El modo de operacin se puede comprender analizando la siguiente situacin: Una dada estacin , arbitro el bus, utiliza la peticin de consulta ID_DAT para difundir sobre el bus el nombre de un identificador. Esta consulta se registra simultneamente por todos los niveles de enlace de datos de todas las estaciones conectadas en el bus. Una y slo una de dichas estaciones se reconoce a s misma como la productora de dicho identificador (estacin 5). Por el contrario, una o ms del resto de las estaciones, entre ellas la que arbitra el bus, reconoce que son consumidoras de la variable en cuestin. El productor de la variable (estacin5) difunde entonces el valor del identificador mediante una respuesta del tipo P_DAT. Este valor se captura simultneamente por todas las estaciones consumidoras del identificador A (En este caso, las estaciones 1, 3 y el rbitro). La estacin encargada del arbitraje realiza, de nuevo, el mismo procedimiento con el siguiente identificador de la tabla de rastreo, inicindose de nuevo el ciclo de comunicacin ya comentado. Cuando se configura el sistema, se define en el rbitro del bus la lista de variables a difundir y las periodicidades asociadas con cada una de ellas. A partir de esta informacin se confeccionan las tablas de arbitraje. Si esta configuracin se valida correctamente y se
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respetan las restricciones de tiempo para el intercambio de las variables listadas, el rbitro del bus repite indefinidamente el mecanismo descrito anteriormente. 2.2 Caractersticas Generales

3. HART

El protocolo o bus de campo HART (Highway Addressable Remote Transducer) desarrollado por la firma Rosemount (1986) , nace con la idea de compatibilizar modelos tradicionales en la comunicacin de campo (lazo 4-20mA) con modelos ms actualizados que permiten llevar a cabo un control distribuido de los procesos industriales. ste es un protocolo que permite la utilizacin simultnea e independiente de la comunicacin digital con la analgica convencional, sustituyendo los instrumentos de medida y control convencionales por los inteligentes tipo Hart (denominados por Rosemount, Smart). De este modo se obtienen importantes beneficios: Se mantienen las estrategias de control actuales y los lazos de control convencionales (generalmente 4-20mA). Esto ltimo permite mantener el cableado existente. La informacin digital adicional transmitida a travs de este protocolo: variables medidas, rango del instrumento, informacin del producto, diagnosticos, etc. Se puede utilizar durante las fases de instalacin, calibracin, mantenimiento y operacin.

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3.1 Modo de operacin Tal como se ha dicho anteriormente, el protocolo Hart conserva el estndar 4-20mA como seal para el control de procesos, aadiendo simultneamente la posibilidad de transmitir datos digitales sobre el proceso. La comunicacin digital se lleva a cabo sobre el mismo lazo analgico, sin verse alterada ninguna de las seales que conjuntamente viajan por el par de hilos Hart. Esto permite mantener la rapidez de comunicacin que proporciona la seal analgica en un control de procesos, a la vez que da acceso al usuario a una extensa variedad de diagnsticos digitales e informacin de mantenimiento sobre los equipos vinculados al bus (protocolo) Hart.

Seales elctricas presentes en el bus Hart. Simultaneidad de ambas. La representacin no est hecha a escala

El protocolo Hart utiliza para la comunicacin digital la transmisin de 1 y 0 mediante la tcnica FSK (Frecuency Shift Keying, codificacin por desplazamiento en frecuencia), compatible adems con el estndar Bell 202. Tal como puede observarse en la figura 4.29, cuando se desea transmitir un cero lgico, se enva durante el tiempo prefijado una seal senoidal de valor 22 KHz y cuando la transmisin se corresponde con un uno lgico la frecuencia de la seal senoidal es de 12 KHz. En ambos

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casos el valor medio de las seales senoidales es cero por lo que no aaden componente de continua a la seal analgica 4-20mA, pudindose hablar de verdadera comunicacin simultnea sin interrupcin de la seal que informa sobre el proceso.

Los instrumentos compatibles con este bus de campo pueden operar en dos modos: A- Modo hbrido o Comunicacin punto a punto: Por el bus circulan datos analgicos y digitales combinados. En la figura A se muestra este tipo de conexin:

Fig. A.- El protocolo Hart funcionando en el modo hbrido: comunicacin analgica y digital.

Field Device: transmisor inteligente enviando el valor de la variable medida, en este caso, en modo analgico (4-20mA) al Control System. Handheld Terminal: terminal de mano inteligente trabajando en modo digital que permite conocer variables del proceso, hacer la calibracin de dispositivos smart, almacenar datos tanto en los instrumentos como en el propio terminal de mano, etc. Gateway-Computer: adems de los elementos descritos, se puede conectar otro equipo de proceso y/o control con un protocolo de comunicaciones diferente al Hart o, simplemente, integrar este nivel de informacin con otro de superior nivel.

B- Modo Digital: Este modo, tambin denominado multidrop o comunicacin multipunto, permite la conexin de hasta 15 dispositivos smart en un solo bus (par de hilos).

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Este modo de trabajo est especialmente recomendado para aplicaciones de monitorizacin remota. Puesto que el protocolo Hart usa el sistema de comunicacin Bell 202 (estndar para modem), permite a los dispositivos smart operar sobre lneas. En este caso slo sera necesario una fuente de alimentacin local, sin ms accesorios o elementos de comunicacin que los modem que permiten el acceso a las lneas telefnicas. Cuando se utiliza una sola fuente de alimentacin para varios dispositivos smart, el nmero de stos queda limitado a 15.

Fig. B.- El protocolo Hart permite derivaciones mltiples para varios dispositivos smart en el modo digital

3.2 Caractersticas Generales

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4. FIELDBUS

La organizacin Fieldbus Foundation esta formada por 120 de los principales fabricantes y usuarios finales de la automatizacin y control de procesos industriales. Trabajando juntas, estas empresas han definido de forma nica una normalizacin del bus. El protocolo definido por la organizacin Fieldbus Foundation supone la evolucin tecnolgica hacia la comunicacin digital en la instrumentacin y en el control de procesos. Se diferencia de cualquier otro protocolo en que est diseado para aplicaciones de control de procesos y no solo para transmitir datos en modo digital. Este protocolo es abierto, proporcionndole al usuario una gran flexibilidad en la eleccin del proveedor, sin la perdida de la ms mnima funcionalidad. Implementacin de la tecnologa Fieldbus Foundation Fieldbus (FF) es un sistema de comunicacin totalmente digital, serie, bidirecional, que interconecta los equipos de planta como sensores, actuadores y controladores. Fieldbus es una Red de area local (LAN) para elementos usados en automatizacin de la produccin con la capacidad incorporada de distribuir el control a travs de la red. 4.1. Modo de operacin La Fundacin Fieldbus cubre una gama de usos del control de proceso, el control discreto, y hbrido. Ofrece entre sus posibilidades: La red de nivel de dispositivo (H1) corre en 31.25 Kbps y usos de control de procesos de apoyos. La red de alta velocidad, (HSE), corre en 100 Mbps y diseada para usos de control de alto rendimiento, la integracin de subsistemas, generadores de datos de alta densidad, y el apoyo de servidores de datos. Los dispositivos FF se conectan a la red mediante segmentos H1 que presentan las siguientes caractersticas: - Interconexin de hasta 32 dispositivos utilizando un nico par de hilos. - Alimentacin de los dispositivos a travs del propio segmento. - Utilizacin de cableado ya existente en planta. - Acceso a zonas Ex, con lo que le permite operar en fbricas y entornos de control de procesos que incluyen requerimientos de seguridad intrnseca. - Disponer de la aplicacin de control en los dispositivos de campo. Los segmentos H1 se han optimizado para cumplir con los requerimientos anteriores, por ello trabajan a una velocidad moderada. Los dispositivos tambin pueden conectarse a travs de Fibra Optica a los segmentos H1 y se puede convertir cable a FO en cualquier punto del segmento H1. La nica consideracin es que la FO no permite alimentacin en el propio bus del segmento. Por tanto una red Fieldbus estar compuesta de mltiples segmentos H1 unidos por bridges (puentes) y uno o varios segmentos H2 redundantes tal y como se puede observar en la siguiente figura :

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Arquitectura de red Foundation Fieldbus.

Los segmentos H2 se han optimizado para concentrar comunicaciones de una gran cantidad de dispositivos y para la conexin de gran cantidad de seales de I/O sencillas a travs de mdulos mltiples de E/S. Los segmentos H2 utilizan el estndar ampliamente difundido Ethernet de alta velocidad o HSE (High Speed Ethernet) en configuracin redundante. Estos segmentos trabajan con un conexionado de pares de cables trenzados y apantallados (STP) o mediante Fibra ptica.

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4.2 Caractersticas Generales Segmento H1

Velocidad Cableado Alimentacin a travs del bus Estndar (Nivel 1) Dispositivos por segmento Seguridad Intrnseca

Segmento H2
100 Mbits/s STP o FO No HSE (High Speed Ethernet) Mas de 65000 No

31.25 Kbit/s Igual 4.20 mA o FO Si, 9-32V IEC 1158-2 32 Si

Otras caractersticas de las redes Foundation Fieldbus son: Seguridad e integridad en las comunicaciones: Los datos se transmiten en el momento preciso y a intervalos deseados y exactos. La informacin de control tiene prioridad a otras comunicaciones en la red. Los dispositivos Fieldbus son inteligentes, tienen iniciativa de comunicacin, de manera que cualquiera puede hablar con cualquiera sin dependencia de ningn nodo central o "host". Soporte "Plug&Play" (Conectar y funcionar): Ofrece la facilidad de conectar equipos sin necesidad de configuracin previa en la red, por lo que no requieren selectores para configurar, por ejemplo, el nmero de nodo, ni herramientas de configuracin externas. Cuando un dispositivo nuevo se conecta a un segmento H1 a travs de dos nicos cables, este se identifica a travs de un tag nico y la gestin de la red se encarga del resto. No es posible que se produzca un error de duplicado de nmero de nodo. Soporte de diagnsticos en instrumentos: La tecnologa soporta de manera estndar el acceso a datos de diagnsticos y calibracin de instrumentos; todo ello se soporta en las Descripciones de Dispositivo establecidas por los fabricantes. Interoperabilidad: Fieldbus soporta interoperabilidad total, esto representa una independencia de marca y modelo a la hora de sustituir un dispositivo de campo por otro; tambin permite interoperar entre dos dispositivos de diferentes fabricantes en el mismo bus.

Referencias: Control Distribuido - Aut.: J.A. Jimnez, M. Marrn y Manuel Urea. Universidad de Alcal AADECA- Cuaderno Profesional N 5: Buses de Campo AADECA- Cuaderno Profesional N 9: Fieldbus A dnde vamos? Redes locales en entornos industriales, Aut.:Sirgo J.A.,, Universidad de Oviedo Instrumentacin Industrial A. Creus Tutorial sobre FOUNDATION Fieldbus National Instruments Comparison of FOUNDATION Fieldbus and Traditional Systems National Instruments www.hartcomm.org www.profibus.com www.fieldbus.org www.worldfip.org www.smart.com

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ANEXOS

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ANEXO A
COMUNICACIN SERIAL Los estndares se han desarrollado para asegurar compatibilidad entre las unidades proporcionadas por diversos fabricantes, teniendo en cuenta las distancias y tazas de transferencias a las que se transmiten los datos. La asociacin de la industria de electrnica (EIA) ha producido los estndares para RS485, RS422, RS232, y RS423 que se ocupan de comunicaciones de datos en forma serial. Las sugerencias se hacen a menudo para ocuparse de los problemas prcticos que se pudieron encontrar en una red tpica. Los estndares de EIA utilizaron inicialmente el prefijo RS -Recommended Standard- para indicar recomendaron estndar; sin embargo, ahora se indican generalmente como estndares de EIA para identificar la organizacin de estndares. Qu es la comunicacin serial? Las comunicaciones entre los instrumentos se iniciaron con el puerto serie a travs del cual se poda realizar la configuracin del mismo, ver diagnsticos, tendencias, etc. El concepto de comunicacin serial es sencillo. El puerto serial enva y recibe bytes de informacin de un bit a la vez. Aun y cuando esto es ms lento que la comunicacin en paralelo, que permite la transmisin de un byte completo por vez, este mtodo de comunicacin es ms sencillo y puede alcanzar mayores distancias. Por ejemplo, la especificacin IEEE 488 para la comunicacin en paralelo determina que el largo del cable para el equipo no puede ser mayor a 20 metros, con no ms de 2 metros entre cualesquiera dos dispositivos; por el otro lado, utilizando comunicacin serial el largo del cable puede llegar a los 1200 metros. Las interfases seriales mas utilizadas son: RS-232 RS-232 (Estndar ANSI/EIA-232 , tambin conocido como Electronic Industries Alliance RS232), es una interfaz que designa una norma para el intercambio serie de datos binarios entre un DTE (Data Transmition Equipment ,Equipo de transmisin de datos) y un DCE (Data Communication Equipment, Equipo de comunicacin de datos), aunque existen otras situaciones en las que tambin se utiliza la interfaz RS-232 (conexin de un DTE con otro DTE , ej. : PC con PC) . Bsicamente es una configuracin elctrica no equilibrada para la transmisin de seales digitales en una banda simple (modulacin NRZ). Dispone de tres conductores :uno de transmisin, otro de recepcin y uno de retorno de corriente comn para ambos tipos de datos, que constituye la fuente principal de limitaciones de este tipo de interfase .El cable acta como una antena que no solamente irradia seales a los circuitos prximos, sino que tambin es susceptible de recibir seales indeseadas procedentes de fuentes externas y debe apantallarse en las instalaciones industriales. Los datos se transmiten en lgica negativa (los 1 se traducen como tensin continua negativa y los 0 como tensin continua positiva). La tensin mas comnmente utilizada es 12 V c.c. La distancia mxima de transmisin entre DTE y DCE es de 15m a una velocidad mxima de 20 Kbits/seg. Ejemplos de Aplicacin:

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Master consultando a un mdulo de adquisicin de variables analgicas va puerto RS232

Telecontrol de una vlvula de bloqueo, de un oleoducto

RS-422

El Estndar EIA-422, conocido originalmente como RS-422, es un interfaz o sistema de comunicacin serie que consiste en 4 hilos con transmisin full duplex y lnea diferencial. Permite conectar ms de un dispositivo a la lnea de transmisin. La transmisin diferencial, que utiliza dos lneas para transmitir y recibir, tiene la ventaja de ser ms inmune al ruido y puede lograr mayores distancias y una mayor velocidad que RS-232(hasta 10 Mbit/s). La inmunidad al ruido y la distancia son dos puntos clave para ambientes y aplicaciones industriales. Puede alcanzar los 1200 m, pero para la velocidad mxima de 10Mbits/seg la distancia queda limitada a 60m. RS-485

RS-485 (Estndar EIA-485) es una mejora sobre RS-422 ya que incrementa el nmero de dispositivos que se pueden conectar (de 10 a 32) y define las caractersticas necesarias para asegurar los valores adecuados de voltaje cuando se tiene la carga mxima. Gracias a esta capacidad, es posible crear redes de dispositivos conectados a un solo puerto RS-485. Esta capacidad, y la gran inmunidad al ruido, hacen que este tipo de transmisin serial sea la eleccin de muchas aplicaciones industriales que necesitan dispositivos distribuidos en red conectados a una PC u otro controlador para la coleccin de datos, HMI (Human Machine Interface), u otras operaciones. RS-485 es un conjunto que cubre RS-422, por lo que todos los dispositivos que se comunican usando RS-422 pueden ser controlados por RS-485. El

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hardware de RS-485 se puede utilizar en comunicaciones seriales de distancias de hasta 4000 pies de cable(1200m) y la velocidad de transmisin 10 Mbits/seg. Ejemplos de Aplicacin:

Conexin directa a un PLC va puerto RS485

Monitoreo de tensin de bancos de bateras

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ANEXO B
La arquitectura de interconexin del Fieldbus se basa en un subconjunto de tres niveles de la arquitectura proveniente del modelo de referencia OSI (Open Systems Interconnect) desarrollado por ISO (International Organization for Standardization). Modelo de Capas OSI El sistema abierto de interconexin OSI , se basa en la divisin de un proceso de comunicacin en elementos independientes que poseen funciones perfectamente delimitadas. Este modelo de referencia de interconexin , introduce el concepto de niveles o capas, donde cada una de ellas realiza una parte especfica de la tarea y al mismo tiempo poseen una estructura de intercambio de informacin que permite el trabajo armnico. Este modelo est estructurado en 7 capas cuyas funciones elementales se describen a continuacin.

CAPA 7 CAPA 6 CAPA 5 CAPA 4 CAPA 3 CAPA 2 CAPA 1

Niveles

Funciones Describe las caractersticas mecnicas y elctricas del medio de comunicacin y la interfase entre ste y el resto de las capas , que incluye la codificacin y decodificacin de las seales binarias.

Tecnologas y protocolos de red Cable coaxial, Cable de fibra ptica, Cable de par trenzado, Microondas, Radio, RS-232 ATM, Ethernet, Frame Relay, HDLC, PPP, Token Ring, Wi-Fi, STP

1- Nivel fsico

2- Nivel de enlace

Tiene la misin de empaquetar adecuadamente los mensajes a transmitir y detectar errores en la recepcin y la recuperacin del sistema en caso de un mal funcionamiento. Se encuentra dividida en dos subcapas : Control de acceso al medio de comunicacin vinculado a la capa fsica (MAC) y Control de enlace lgico (LLC).

3- Nivel de red

Responsable de agregar el direccionamiento adecuado cuando se trata de redes con topologa complicada, o AppleTalk, IP, IPX, circuitos que impliquen interconexin entre redes. No NetBEUI, X.25 es usual encontrarla en redes en ambientes industriales. Provee a su capa superior la conexin virtual con su similar del nodo corresponsal. Es la primera capa absolutamente independiente de la red. En redes industriales tiene funciones mnimas de organizacin SCTP, SPX, TCP, UDP

4- Nivel de transporte

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de mensajes, cumpliendo funciones de interfaz. 5- Nivel de sesin 6- Nivel de presentacin Maneja los dilogos entre procesos (programas) en los NetBIOS nodos de origen y destino. Cumple funciones de interpretacin de datos, paginado, organizacin grfica, etc. Es la real interfaz del sistema de comunicaciones con el usuario. El trmino usuario, en un sistema CIM (Computer Integrated anufacturing), se refiere a programas ubicados en otros procesos del nodo corriendo eventualmente en otros procesadores y que requieran el uso del sistema de comunicacin. ASN.1, MIME, SSL/TLS, XML DNS, FTP, HTTP, IMAP, IRC, NFS, NNTP, NTP, POP3, SMB/CIFS, SMTP, SNMP, SSH, Telnet, SIP

7- Nivel de aplicacin

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ANEXO C
Comparacin de caractersticas entre algunos buses y protocolos
Nombre
Profibus DP

Topologa
lnea, estrella y anillo lnea, estrella y anillo

Soporte
par trenzado fibra ptica par trenzado fibra ptica par trenzado fibra ptica par trenzado fibra ptica par trenzado fibra ptica par trenzado fibra ptica coaxial, radio par trenzado fibra ptica par trenzado fibra ptica par trenzado par trenzado coaxial radio coaxial par trenzado fibra ptica par trenzado

Mx dispositivos
127/segm

Baud Rate bps

Hasta 1.5M y 12M 31.5K 500K 100M

Distancia mx Km
0.1 segm 24 fibra 0.1 segm 24 fibra

Comunicacin
Master/Slave peer to peer Master/Slave peer to peer Master/Slave peer to peer

Profibus PA Profibus FMS

14400 /segm 127/segm

Foundation estrella Fieldbus HSE Foundation Fieldbus H1 LonWorks estrella o bus bus, anillo, lazo, estrella

240 p/segm 32.768 sist 240 p/segm 32.768 sist 32768 /dom

0.1 par 2 fibra 1.9 cable 2

Single/multi master

31.25K 500K

Single/multi master Master/Slave peer to peer

Interbus-S DeviceNet AS-I

segmentado troncal/puntual c/bifurcacin bus, anillo, arbol, estrella lnea, estrella, arbol, red con segmentos bus, estrella, malla-cadena

256 nodos 2048 nodos 31 p/red

500K 500K 167K

400/segm 12.8 total 0.5 6 c/repetid 0.1, 0.3 c/rep

Master/Slave Master/Slave, multimaster, peer to peer Master/Slave

Modbus RTU

250 p/segm

1.2 a 115.2K

0.35

Master/Slave

Ethernet Industrial HART

400 p/segm

10, 100M

0.1 50 mono c/switch

Master/Slave peer to peer Master/Slave

15 p/segm

1.2K

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