Tarea #1

Universidad de Concepcin
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
Ingeniera Civil Electrnica
Tarea N 3
Discretizacin de un Sistema
Lineal
Asignatura: Sistemas Lineales
Dinmicos
Profesor: Daniel Sbarbaro.
Integrantes: Rodrigo Fernndez
Briones
Nolbert Cuevas Alarcn

Fecha: 22/11/2011
a) Determine do e io en el punto de operacin y las matrices A, B, C, D, E y F del
modelo linealizado para este punto de operacin.
Se procede a calcular el modelo del sistema, a travs de las siguientes ecuaciones
Para Linealizar el modelo promedio se procede de la siguiente forma:
( , , ) x F x u p
( , , ) y H x u p
Luego las ecuaciones del modelo promedio son:
( ) ( )* ( ) ( )
....(5)
( ) ( ) ( )
............(6)
di t e t d t V t
dt L L
dV t i t V t
dt C RC
+
+
Para linealizar el modelo promedio se realizan las siguientes derivaciones:
Donde el punto de operacin es:
0
6 v
0
12 i
0
0.5 d
0
12 e
As las matrices correspondientes al modelo linealizado son:
1 1
1
0
RC C
A
L
1
]
0
0
B
e
L
1
1
1
]
0
1
T
C
1
1
]
0
0
E
d
L
1
1
1
]
0 D 0 F
Sistemas de control
Tarea 1 Control de reductor de tensin.
b) Basado en el modelo lineal determine la variacin d = d1-do para reducir la tensin
de salida de vo = 6 V a v1 = 3.6 V.
A partir de las matrices del modelo lineal calculado en la parte a)
1
( ( ) ) y C s I A B D d
+
y usando el teorema del valor final, podemos hacer s=0, y
sabiendo que
y
=
1 0
v v
y d =
1 0
d d
teniendo estas tres consideraciones y usando un
poco de algebra llegamos a la expresin final de:
0 1 1
( )
y
d d
C A B D
+
+
, as
1
d
=0,3, con esto el d necesario para reducir la tensin de 6 a
3.6 [V] ser de 0.2.
Sistemas de control
c) Simule el sistema linealizado tal que ste est en reposo en t = 0 y en t = 50 ms la
entrada d(t) cambia de do a d1 como rampa en 100 ms. Grafique para 0< t< 600 ms las
cantidades d(t), v(t), i(t). Indique los valores propios de la matriz A.
Con los datos proporcionados en la pregunta, se procede a obtener la entrada d(t):
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
Entrada delta d(t)
Tiempo
Fig. 1 Entrada d(t).
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]
Modelo Lineal

Voltaje
Fig. 2 Salida de voltaje v(t) para entrada d(t).
Sistemas de control
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
7
7.5
8
8.5
9
9.5
10
10.5
11
11.5
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal

Corriente
Fig. 3 Variable de estado corriente i(t) para entrada d(t)
Valores propios de la matriz A, calculados a travs del comando eig(A) en matlab.
Valores propios A=
-404.4916

-21.0403
_

,
.
Observando los resultados de las simulaciones, se aprecia que se cumple el objetivo de
reducir de 6 a 3.6 [V], esto se logro con un cambio en forma de rampa de la entrada d(t) de
0.5 a 0.3 en 100 ms.
Sistemas de control
d) Considere que utiliza un esquema de control realimentado cuya referencia es el
voltaje deseado vd(t), utiliza un sensor/transmisor de ganancia kst = 1/10, un actuador
de ganancia ka = 1/20 y un controlador proporcional de ganancia kc = 10. Simule para
la referencia vd(t)= kst(v1-vo)/100msr(t 50ms) - kst(v1-vo)/100msr(t 150ms),
considere que en t = 0 el sistema est en estado estacionario y grafique para 0 < t < 600
ms las cantidades vd(t), d(t), v(t), i(t). Indique los valores propios del sistema en L.C.
Fig. 4 Diagrama de bloques Sistema realimentado.
Para simular este sistema utilizamos el siguiente anlisis:
Tenemos:
Analizando nuestro diagrama de bloques obtenemos la siguiente relacin:
Llegando a:
Dnde:
Sistemas de control
Con la relacin anterior y teniendo en cuenta que el modelo esta dado por
( ) ( )
( ) ( * *( ( ) * ( ))
( ) ( ), ( )
( ) ( * *( ( ) * )
( )( * * * ) * * * ( )
x A x t B u t
x A x t B Ka Kc yd t Kst y t
yd t vd t y t C x
x A x t B Ka Kc vd t Kst C x
x x t A B Ka Kc C x B Ka Kc vd t
+
+

+
+
&
&
&
&
Con lo anterior se procede a realizar la simulacin:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
5
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]

Voltaje
Fig. 5 Salida v(t) en control realimentado para referencia deltav(t).
Sistemas de control
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
10
10.2
10.4
10.6
10.8
11
11.2
11.4
11.6
11.8
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal

Corriente
Fig. 6 Variable de estado i(t) para referencia deltav(t)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
5.75
5.8
5.85
5.9
5.95
6
tiempo [seg]

Deltav
Fig. 7 Referencia deltav(t).
Sistemas de control
Fig. 8 Entrada d(t) para el proceso.
En los resultados obtenidos a travs de la simulacin del sistema con control re-alimentado se
infiere que el controlador utilizado Kc, de ganancia pura, no es muy efectivo ya que el voltaje
logrado es de 5.1[V] y el deseado es de 3.6[V].
Tambin se infiere que la entrada al proceso cambia y queda de la forma definida en la figura
8, esto se debe a que se realiza el control re-alimentado.
Se podra mejorar el control del circuito ocupando otro tipo de control, que tenga mejor
efectividad que el de ganancia pura.
Sistemas de control
e) Encuentre la ganancia kc tal que el sistema es marginalmente estable. Simule como
en (d) con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la
oscilacin.
Para determinar si hay un valor de Kc para k el sistema oscile sin converger debemos obtener
la funcin de transferencia entre la salida y la referencia que corresponde a la funcin de
transferencia del sistema de control re-alimentado:
Ahora debemos analizar el polinomio caracterstico para ver la convergencia de
Hlc(s):
Y teniendo en cuenta que la funcin de transferencia
0
2
( )
1 1
( * )
vd
e
LC
h s
s s
RC LC
+ +
0
2
* * *
( ) 1
1 1
e
Ka Kc Kst
LC
Pc s
S S
RC LC
+
+ +
Reemplazando por jw en polinomio caracterstico se tiene que
0
2
* * *
( ) 1
1 1
e
Ka Kc Kst
LC
Pc s
jw jw
RC LC
+
+ +
, con esta expresin tendremos un nmero de la forma
a bj +

con lo que se tendr una parte real y una imaginaria, con lo cual y con conocimientos del
curso de sistemas lineales dinmicos, el sistema ser marginalmente estable si su parte real es
nula. Despus de un poco de algebra se llega a la conclusin de que no existe Kc tal que el
sistema sea marginalmente estable no existe.
Sistemas de control
f) Reemplace el controlador en (d) por kc/s con kc = 500 y simule para las condiciones
dadas en (d). Encuentre la ganancia kc para este caso tal que el sistema es
marginalmente estable.
Simule con esta ganancia y si el sistema es oscilatorio, encuentre el periodo de la oscilacin.
Partiendo del hecho que
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
* ( )
c
c
Kc
h s
s
v s
Kc
h s sv s e s
e s s
dv
Kc e t
dt
Segn la representacin en variables de estado, que se presentan en los apuntes del curso
sistemas de control, tanto el sistema como el controlador tienen representacin en variables
de estado y despus de algunas relaciones se llega a la expresin
Con esta relacin y del hecho que
Se llega a que
0, , [1 0] Ac Bc Kc Cc
Con las matrices de dimensiones apropiadas calculadas el sistema con el controlador queda
de la siguiente forma
0 0
1 1
0
1
0 , , [1 0], 0
0 0
RC C
e e Ka
Ac Bc Cc Dd
LC L L
Kc KcKst
_
_

,
,
Sistemas de control
Con las matrices anteriores se procede a realizar la simulacin con
kc
hc
s
:
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e

[
V
]
Modelo Lineal

Voltaje
Fig. 9 Salida de voltaje con controlador
kc
hc
s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

6
7
8
9
10
11
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal

Corriente
Fig. 10 Variable de esta corriente con controlador
kc
hc
s
Sistemas de control
En la Figura 9 se puede apreciar que el voltaje tiende a oscilar entre 0.2 y 0.5 segundos para
una ganancia del controlador de kc=500, luego a los 0.5 segundos estabilizarse en torno a los
3.6 [V] deseados, cabe destacar que este controlador es mejor que el controlador de ganancia
puro usado en la parte (c), ya que este se acerca bastante al valor deseado que es de 3.6 [V].
Luego para poder comprobar si existe un Kc tal que el sistema sea marginalmente estable se
procede de similar manera al usado en la parte (e), pero esta vez nuestro
kc
hc
s
.
Con esto y con las ecuaciones obtenidas en la parte (e), se tiene lo siguiente:
0 0
2 2
* * * * * *
( ) 1 , ( ) 1
1 1 1 1
e e
Kc
Ka Kc Kst Ka Kst
jw
LC LC
Pc s Pc jw
S S jw jw
RC LC RC LC
+ +
+ + + +
3 2 0
3 2
1 1
* *
( )
1 1
e
s s s Ka Kc Kst
RC LC LC
Pc s
s s s
RC LC
+ + +
+ +
As nuestro objetivo es llegar a trmino que sea de la forma
0 0 j +
3 2 0
1 1
* * 0
e
jw w jw Ka Kc Kst
RC LC LC
+ +
Parte real Parte imaginaria
2 0
1
* * 0
e
w Ka Kc Kst
RC LC
+
3
1
0 jw jw
LC
+
Con lo anterior se obtiene
1
w
LC
7092 Kc
Sistemas de control
Se procede a simular con Kc=7092, se tomara como tiempo de simulacin 2 segundos, para
que sea mas evidente que el sistema queda oscilando para el Kc obtenido
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e
[
A
]
Modelo Lineal

Voltaje
Fig. 11 Salida voltaje para Kc=7092.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
6
7
8
9
10
11
12
tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

[
A
]
Modelo Lineal

Corriente
Fig. 12 Variable de estado corriente para Kc=7092.
Periodo de oscilacin
1 1
14.7 0.068 w f Hz T
LC f

Sistemas de control
Segn la mostrado en las figuras 11 y 12 el sistema queda oscilando a travs del tiempo, con
lo que se concluye que el sistema es marginalmente estable para el Kc=7092, obtenido
anteriormente. Se simulo por un tiempo de 2 segundos para dejar ver de mejor forma que el
sistema quedar oscilando.
Para mostrar los cambios que se producen al aumentar o disminuir el valor de Kc, tomando
como referencia el Kc=7092.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e
[
A
]
Modelo Lineal

Voltaje
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
tiempo [seg]
V
o
l
t
a
j
e
[
A
]
Modelo Lineal

Voltaje

Sistemas de control
Se deja ver que si aumentamos el Kc a partir de 7092 la respuesta diverge, anlogamente si
disminuimos el Kc la respuesta converge a los 3.6 [V].
Por lo tanto, para tener un buen control en del voltaje, bastara con encontrar la ganancia
precisa para el controlador, obviamente si es que se tiene el controlador de la forma
c
c
K
h
s
, ya que como se vio para el caso anterior donde se tena un controlador de
ganancia pura, no exista ganancia Kc tal que el sistema fuera marginalmente estable.
g) Determine un equivalente discreto del sistema Ad, Bd, Cd, Dd para T = 20 ms.
Aplique a este modelo discreto la entrada de (c) pero discretizada. Considere 0 < kT <
600 ms en sta y todas las respuestas siguientes. Grafique d(kT), v(kT), i(kT), considere
que en t = 0 el sistema est en estado estacionario y compare los resultados con los
obtenidos en (d). Indique los valores propios de la matriz Ad.
El modelo discreto sera de la siguiente forma
( 1) ( ) ( ) ( )
( 1) ( ) ( ) ( )
d d d d d d d
d d d d d d d
x k A x k B u k E p k
y k C x k D u k F p k
+ + +
+ + +
Para pasar de un modelo continuo a un modelo discreto se tiene presenta la siguiente
propiedad, considerando que la matriz de transicin es
At
(t)=e , adems
AT
( )
0
e 0
0
dis dis
T
A T
dis dis
dis
A E
B e Bd C C
D
Con lo anterior se llega a que:

-0.0357 0.3641
-0.0685 0.6925
d
A
1
1
]
,
3.6897
8.2009
d
B
_

,
,
[1 0]
d
C
,
0
d
D
,
0
d
E
Sistemas de control
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
tiempo [seg]
Entrada discretizada

Entrada
Fig. 15 Entrada d(KT) muestreada y entrada d(t) con retentor de orden 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
7

Voltaje muestreado
Corriente muestrado
Fig. 16 Salida voltaje V(KT) y salida V(t) con entrada con retentor.
Sistemas de control
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
6
7
8
9
10
11
12
13

Voltaje muestreado
Corriente muestrado
Fig. 17 Variable de estado i(KT) e i(t) con entrada con retentor.
Al comparar el equivalente discreto con el modelo obtenido en d) se debe tener la precaucin
de aplicar un retentor de orden cero a la entrada d(t), ya que si este se aplica directamente, la
respuesta del modelo discreto equivalente con la respuesta del modelo no coinciden.
Al analizar las respuestas obtenidas se aprecia que el modelo responde al control que
queremos lograr, que es el voltaje de 3.6 [V].
Valores propios de la matriz Ad
Fueron calculados a travs del comando matlab eig(Ad)
Valores propios(Ad)=
0.0003
0.6565
_

,
Sistemas de control
h) Considere ahora un esquema de control realimentado discreto con kst = 1/10 y ka =
1/20 cuya referencia es el voltaje deseado deltavd(t) de d) pero discretizado y un
controlador kc = 10. Simule sin considerar el retardo por clculo, que en t = 0 el sistema
est en estado estacionario y grafique vd(kT), d(t), v(t), i(t). Indique los valores propios
del sistema en L.C. Determine la ganancia kc que hace al sistema marginalmente
estable.
El esquema de un control re-alimentado o Lazo cerrado discreto es el siguiente:
Fig. 18 Diagrama de bloques Sistema discreto realimentado
Para simular este sistema utilizamos el siguiente anlisis:
Tenemos:
Analizando nuestro diagrama de bloques obtenemos la siguiente relacin:
Llegando a:
Dnde:
Sistemas de control
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
5.7
5.75
5.8
5.85
5.9
5.95
6
6.05
tiempo [seg]
Entrada deltav discretizada

Referencia Deltav discretizada
Entrada continua con retentor
Fig. 19 Entrada deltav(KT) y deltav(t) con retentor.

Fig. 20 Entrada d(t) en tiempo continuo
Sistemas de control
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
4.6
4.8
5
5.2
5.4
5.6
5.8
6
6.2

Voltaje muestreado
Voltaje continuo con retentor
Fig. 21 Salida voltaje discreto y continuo con retentor de orden cero.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
9
9.5
10
10.5
11
11.5
12
12.5
13

Corriente muestrado
Corriente continua con retento
Fig. 22 Variable de estado corriente i(KT) en tiempo discreto y corriente i(t) en tiempo
continuo con retentor de orden cero.
Sistemas de control
En este caso tambin se tuve que aplicar un retentor de orden cero a la referencia deltav, ya
que al comparar los resultados obtenidos con el modelo equivalente discreto y los obtenidos
con el modelo continuo obtenido en la parte (d), estos no coinciden, esto se soluciona
aplicando un retentor de orden cero a la referencia deltav, as la referencia ser continua entre
los tiempos de muestreo y los modelos coincidirn.
Respecto al voltaje de salida, se puede inferir que el controlador en este caso no es muy
bueno ya que el voltaje en el tiempo tiende a estabilizarse en el valor 5.1 [V] Aprox.
i) Repita h) pero ahora considere el retardo por clculo. Determine la ganancia kc que
hace al sistema marginalmente estable. Simule con esta ganancia y si el sistema es
oscilatorio, encuentre el periodo de la oscilacin.
Como mostramos en la pregunta f, existe una equivalencia de matrices para poder encontrar
el modelo del sistema retroalimentado pero con retardo. El cual es el siguiente:
*0 0
d d
d
dr
A B
A
C
1
1
1
]

*0
1
d
dr
B
B
1
1
]
[ ] 0
dr d
C C
Con esta equivalencia realizada, podemos modelar nuestro sistema ya que por lo
demostrado en la pregunta d) la matriz a la cual se le deben calcular los Valores propios es:
* * *
dr
dr a c st
Vp A B K K K 1
]

-0.087
0.372+0.333i
0.372-0.333i
Vp
1
1
1
1
]
Como vemos los valores propios que entrega con una ganancia Kc=10, no es un sistema
marginalmente estable, para ello deberemos encontrar un Kc tal que
1 Vp
, lo cual de la
ecuacin nos entrega que Kc=4.976*10^4;
El periodo de oscilacin de es de 2 [ms].
Sistemas de control
Fig.23 Salida sistema discreto con retardo considerado
Fig. 24 Entrada del sistema con retardo considerado
Fig. 26 Salida del sistema con Kc para que el sistema oscile.
Sistemas de control
Fig .27 Entrada del sistema con Kc para que el sistema oscile.
Como observamos en las graficas queda claramente establecido la diferencia al elegir un
ganancia de controlador definida para que el sistema oscile, ya que como observamos en la
fig. 23 y 24 se estabiliza para t=600 [ms], pero en la fig 25 y 26 claramente el sistema queda
oscilando para t=600[ms].
Con el Kc= 10 podemos tambin observar un mucho mejor comportamiento del circuito ya
que el voltaje y la corriente tienen un comportamiento mucho ms estable, que es lo que se
busca en un regulador de voltaje, cumplindose as la funcin del controlador.
j) Repita (h) pero con el controlador kc/(z-1) con kc = 10 e incluyendo el retardo por
clculo. Indique los valores propios del sistema en L.C. Determine la ganancia kc que
hace al sistema marginalmente estable.
Como mostramos en la pregunta i, existe una equivalencia de matrices para poder encontrar
el modelo del sistema retroalimentado pero con retardo con contralador Kc/(z-1). El cual es el
siguiente:
*0 1
dr dr
dr
dl
A B
A
C
1
1
1
]

*0
1
dr
dl
B
B
1
1
]
[ ] 0
dl dr
C C
Con esta equivalencia realizada, podemos modelar nuestro sistema ya que por lo
demostrado en la pregunta d) la matriz a la cual se le deben calcular los Valores propios es:
* * *
dl
dl a c st
Vp A B K K K 1
]

Sistemas de control
0.936+0.403i
0.936-0.403i
-0.107+0.096i
-0.107-0.096i
Vp
1
1
1
1
1
]
Como vemos los valores propios que entrega con una ganancia Kc=10, no es un sistema
marginalmente estable, para ello deberemos encontrar un Kc tal que
1 Vp
, lo cual de la
ecuacin nos entrega que Kc=8.713*10^3;
Fig.27 Salida del sistema retroalimentado con controlador Kc/(z-1).
Sistemas de control
Fig.28 Entrada del sistema retroalimentado con controlador Kc/(z-1).
Como se observa en la grafica nos damos cuenta que el sistema sobrepasa en aprox 0.4 [s] el
valor de la condiciones inciales del sistemas, dejando demostrado que con la ganancia que se
aplica al controlador es muy pequea, quedando en evidencia que la salida al sistema supera
los valores iniciales del sistema en estado estacional.
k) Simule con la ganancia crtica obtenida en (j) y si el sistema es oscilatorio, encuentre
el periodo de la oscilacin.
Periodo de oscilacion es 2[ms]
Fig. 29 Salida Sistema con Kc para que el sistema Oscile.
Sistemas de control
Fig. 30 Entrada sistema con Kc para que el sistema Oscile.
Como se observa, esta vez el sistema simulado queda oscilando, pero esta oscilacion no
sobrepasa los valores en S.S del sistema, demostrando que el controlador si es efectivo, ya
que se logra que el sistema quede oscilando.
Sistemas de control
Codigos
Parte b)
clear all
close all
%% Parte (b) Calculo variacion deltad
%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%% Matrices
A= [(-1/R*C) (1/C)

(-1/L) 0];

B= [ 0;
(e0/L)];

C= [1 0];
%%Calculo de d1 necesario para variacion

M=-inv(A)*B;
N=C*M
deltad=((v1-v0)/N)+d0
Sistemas de control
Parte c)
t=0:0.0001:0.7;

d=0.5-(0.2/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))+(0.2/(100e-3))*((t-
150e-3).*stepfun(t,150e-3));

figure(2)
plot(t,d,'b')
axis([0 0.6 0.1 0.6])
title('Entrada delta d(t)')
xlabel('Tiempo')
grid on;
function dx=modelocontrol_lineal(t,x)

%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Entrada

d=0.5-(0.2/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))+(0.2/(100e-3))*((t-
150e-3).*stepfun(t,150e-3));

A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

dx=A*x+B.*d;
close all
clear all

[t,X] = ode15s('modelocontrol_lineal',[0 0.7],[6 12]);

%% Variable de Estado Voltaje
figure(1)
Sistemas de control
plot(t,X(:,1),'r')
legend('Voltaje')
xlabel('tiempo [seg]')
ylabel('Voltaje [V]')
title('Modelo Lineal');grid on;

%% Variable de Estado Corriente
figure(2)
plot(t,X(:,2),'b')
legend('Corriente')
ylabel('Corriente [A]')
%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%%Valores propios de A
A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

Val=eig(A)

Parte d)
function dx=control_realimentado(t,x)

%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;

Sistemas de control

%%Entrada

deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(Kst*-2.4/(100e-
3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3));

A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

Bc=B*Ka*Kst*Kc*C;

Ac=A-Bc;

Bc=B*Kc*Ka;

dx=Ac*x+Bc.*deltav;
close all
clear all
Kst=1/10;
Kc=10;
Ka=1/20;

[t,X] = ode15s('control_realimentado',[0 0.7],[0 0]);
deltav=(0.1*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(0.1*-2.4/(100e-
3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3))+6;
figure(1)
plot(t,X(:,1)+6,'r')
legend('Voltaje')
ylabel('Voltaje [V]')
grid on;

figure(2)
plot(t,X(:,2)+12,'b')
legend('Corriente')

figure(3)
plot(t,deltav,'b')
legend('Deltav')
grid on;
Sistemas de control
%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;

A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

Bc=B*Ka*Kst*Kc*C;

Ac=A-Bc;

Val=eig(Ac)
Parte f)
function dx=control_realimentado_f(t,x)

%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
Sistemas de control
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=9000;

%%Entrada

deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(Kst*-2.4/(100e-
3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3));

A=[-1/(R*C) 1/C 0;
(-1/L)-((e0/(200*L))) 0 (e0/L)*Ka;
-Kc*Kst 0 0];

B=[0; e0*Ka/L; Kc];

C=[1 0];

dx=A*x+B.*deltav;
close all
clear all

[t,X] = ode15s('control_realimentado_f',[0 2],[0 0 0]);

figure(1)
plot(t,X(:,1)+6,'r')
legend('Voltaje')
ylabel('Voltaje[A]')

figure(2)
plot(t,X(:,2)+12,'b')
legend('Corriente')

Parte g)
Sistemas de control
%%Entrada

nf=0.6/0.02;
K=0:nf;
T=0.02;

t=0:0.00001:0.6;
d1=0.5-(0.2/(100e-3))*((K*T-50e-3).*stepfun(K*T,50e-3))+(0.2/(100e-
3))*((K*T-150e-3).*stepfun(K*T,150e-3));

d=0.5-0.02*(double(t>0.06))-0.04*(double(t>0.08))-0.04*(double(t>0.1))-
0.04*(double(t>0.12))-0.04*(double(t>0.14))-0.02*(double(t>0.16))

figure(1)
plot(K*T,d1,'o',t,d)
axis([0 0.6 0.2 0.6])
legend('Entrada')
title('Entrada discretizada');
grid on;
close all
clear all
clc

%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

A=[-1/(R*C) 1/C;
(-1/L) 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

D=0;

[Ad,Bd,Cd,Dd] = C2DM(A,B,C,D,0.02,'zoh')

function dx=modelocontrol_g(t,x)

Sistemas de control

%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Entrada

%d=0.5-(0.2/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))+(0.2/(100e-3))*((t-
150e-3).*stepfun(t,150e-3));
d=0.5-0.02*(double(t>0.06))-0.04*(double(t>0.08))-0.04*(double(t>0.1))-

A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

dx=A*x+B.*d;
Ad=[-0.0357 0.3641;
-0.0685 0.6925];

Bd=[ 3.6897;
8.2009];

[t,z]=ode45('modelocontrol_g',[0 0.6],[6 12]);

nf=(0.6/0.02);
k=0:nf;
x0=zeros(2,1);
p=length(k);
x=zeros(2,p);
T=0.02;
n=0;
while(n<=nf)
xp1=[0;0];
j=0;
while(j<=n-1)
Sistemas de control
d=0.5-(0.2/(100e-3))*((j*T-50e-3).*stepfun(j*T,50e-3))+(0.2/
(100e-3))*((j*T-150e-3).*stepfun(j*T,150e-3))-0.5;
xp1=(Ad^(n-j-1))*Bd*d+xp1;
dd(:,n+1)=d;
j=j+1;
end
x(:,n+1)=xp1;
n=n+1;
end
figure(1)
plot(k*T,(x(1,:)+6),'o',t,z(:,1))
legend('Voltaje muestreado','Corriente muestrado')
axis([0 0.6 3 7])
grid on;

figure(2)
plot(k*T,(x(2,:)+12),'o',t,z(:,2))
legend('Voltaje muestreado','Corriente muestrado')
axis([0 0.6 6 13])
grid on;
%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%%Valores propios de A

Ad=[-0.0357 0.3641;
-0.0685 0.6925];

Val=eig(Ad)
Parte h)
%%Entrada

nf=0.6/0.02;
K=0:nf;
T=0.02;
Kst=1/10;
t=0:0.00001:0.6;

deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((K*T-50e-3).*stepfun(K*T,50e-3))-(Kst*-2.4/
(100e-3))*((K*T-150e-3).*stepfun(K*T,150e-3));

d=6-0.024*(double(t>0.06))-0.048*(double(t>0.08))-0.048*(double(t>0.1))-

figure(1)
plot(K*T,deltav+6,'o',t,d)
axis([0 0.6 5.7 6.1])
Sistemas de control
legend('Referencia Deltav discretizada','Entrada continua con retentor')
title('Entrada deltav discretizada');
grid on;
function dx=modelocontrol_h(t,x)

%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;

%%Entrada

deltav=-0.024*(double(t>0.06))-0.048*(double(t>0.08))-
0.048*(double(t>0.1))-0.048*(double(t>0.12))-0.048*(double(t>0.14))-
0.024*(double(t>0.16));
%deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((t-50e-3).*stepfun(t,50e-3))-(Kst*-2.4/
(100e-3))*((t-150e-3).*stepfun(t,150e-3));

A=[-1/(R*C) 1/C;
-1/L 0];

B=[0; e0/L];

C=[1 0];

Bc=B*Ka*Kst*Kc*C;

Ac=A-Bc;

Bc=B*Kc*Ka;

dx=Ac*x+Bc.*deltav;
Sistemas de control
close all
clear all

%%Parmetros

L=0.025;
R=0.5;
C=0.0047;
v1=3.6;

%Punto de operacin
v0=6;
i0=12;
d0=0.5;
e0=12;

%%Ganancias
Kst=1/10;
Ka=1/20;
Kc=10;

Ad=[-0.0357 0.3641;
-0.0685 0.6925];

Bd=[ 3.6897;
8.2009];

Cd=[1 0];

Add=Ad-Bd*Ka*Kc*Kst*Cd;
Bdd=Bd*Ka*Kc;
[t,z]=ode45('modelocontrol_h',[0:0.00001:0.6],[0 0]);

nf=(0.6/0.02);
k=0:nf;
x0=zeros(2,1);
p=length(k);
x=zeros(2,p);
T=0.02;

n=0;
while(n<=nf)
xp1=[0;0];
j=0;
while(j<=n-1)
deltav=(Kst*-2.4/(100e-3))*((j*T-50e-3).*stepfun(j*T,50e-3))-(Kst*-
2.4/(100e-3))*((j*T-150e-3).*stepfun(j*T,150e-3));
xp1=(Add^(n-j-1))*Bdd*deltav+xp1;
dd(:,n+1)=deltav;
j=j+1;
end
x(:,n+1)=xp1;
n=n+1;
Sistemas de control
end

figure(1)
plot(k*T,(x(1,:)+6),'o',t,z(:,1)+6)
legend('Voltaje muestreado','Voltaje continuo con retentor')
axis([0 0.6 4.5 6.2])
grid on;

figure(2)
plot(k*T,(x(2,:)+12),'o',t,z(:,2)+12)
legend('Corriente muestrado','Corriente continua con retento')
axis([0 0.6 9 13])
grid on;

Sistemas de control
Sistemas de control

Sistemas de control
Sistemas de control

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0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Con lo anterior se llega a que:

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