Diseo Sistematizado de Automatismos Lgicos

Ing. Eduardo Valdepeas Cortzar

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Captulo 1
Conceptos Bsicos
En la automatizacin se presentan problemas que se vuelven complejos cuando se pretende disear el circuito de mando o control de manera prctica a prueba y error. El objetivo es dar aconocer una metodologa que permita a aquellas personas, estudiantes, tcnicos o ingenieros, relacionadas con los Controles Lgicos Programables ( PLC ), disear un circuito de mando o control aplicado a un automatismo lgico. Por su complejidad, un automatismo lgico puede resultar un circuito combinatorio o secuencial. El mtodo EVAC que se presenta nos resuelve ambos tipos de circuitos. Un circuito combinatorio es un sistema de mando, en los que determinadas condiciones de valores de entrada producen determinadas combinaciones de las seales de salida. La secuencia en que las seales de entrada aparecen en estos mandos no tiene importancia. Slo es importante una combinacin de seales de entrada, para que sea disparada una determinada orden de mando. Un circuito secuencial es un sistema de mando, en que las seales de salida no dependen slo de las seales de entrada instantneas, sino tambin de seales memorizadas, es decir, del estado de la memoria. Las seales de memoria son creadas mediante determinadas seales de entrada y las combinaciones de stas.En ambos tipos de mando las seales de entrada son del tipo digitalbinario.Esta metodologa se desarrolla al seguir los pasos que a continuacin se describen : Paso 1.- Planteamiento del problema. Definir el objetivo del automatismo, as como la serie de operaciones que se realizan, apoyarse con un croquis del sistema a automatizar. Paso 2.- Representar las operaciones de los elementos de trabajo mediante un diagrama de Espacio-Fase o Espacio-Tiempo segn requiera el problema, escribir las ecuaciones de cada fase. Paso 3.- Escribir la secuencia de operaciones descritas en el Paso 1 y aplicar los Pesos Ponderados a las variables de movimiento, determinar si se requieren memorias y en su caso su ubicacin. Paso 4.- Desarrollar un Diagrama de Funcionamiento. Paso 5.- Escribir las ecuaciones de movimiento y de memoria. Paso 6.- Representar las ecuaciones de movimiento y de memoria mediante un Mapa de Karnaugh, simplificarlas y agruparlas si se repiten. Paso 7.- Con las ecuaciones simplificadas escribir el circuito lgico. Paso 8.- Escribir el circuito de potencia ( neumtico o hidrulico ) y con las ecuaciones simplificadas desarrollar el circuito de mando o control ( neumtico, hidrulico, elctrico o con PLC ). 1- 1

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Memorias RS-flip-flop .- En la figura 1.1 se presenta el circuito flip-flop con funciones NAND y NOT, en donde S activa Q y desactiva , en donde R activa y desactiva Q. Las seales de activacin y desactivacin para esta memoria biestable no debe ser nunca simultneamente 1. En la parte derecha de la figura 1.1 se tiene el mismo circuito , pero con otras variables, en donde X+ activa X y desactiva , en donde X- activa y desactiva X .

Figura 1.1.- Circuito lgico flip-flop . En la figura 1.2 se presenta un circuito flip-flop neumtico con vlvulas distribuidoras 3/2 y elementos Y (AND), y otro con una vlvula neumtica 5/2 que tambin es un flip-flop.

Figura 1.2 .- Circuito flip-flop neumtico. En la figura 1.3 se presenta un circuito flip-flop elctrico con relevadores en donde los crculos son las bobinas de los relevadores, cuando se activa X+ se desactiva X- y viceversa.

Figura 1.3.- Circuito flip-flop elctrico con relevadores. 1- 2

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Simplificacin de Ecuaciones Lgicas empleando el Diagrama de Karnaugh. Las reglas para la simplificacin se mencionan a continuacin: 1. El nmero de casillas en un bloque debe ser una potencia de dos . 2. Casillas individuales o un nmero de casillas que se encuentren simtricas con respecto a una lnea de reflejo horizontal o vertical pueden ser combinadas para formar bloques con objeto de simplificar. La suma de las casillas combinadas debe ser una potencia de dos. 3. Las casillas pueden ser utilizadas varias veces para formar bloques. Para tener un conocimiento mas claro del Mtodo EVAC, a continuacin se resuelve un problema aplicando los pasos anteriormente descritos. Paso 1.- Dispositivo de Remachar. Hay que unir dos chapas de metal. Las partes se colocan en los carros 2 y 3. El vstago del cilindro A sale y lleva el carro 1 hasta la estacin de remachar N1. El cabezal de remachado D efecta el remache. Una vez terminado el primer remachado, el cilindro C lleva el carro 2 hasta la estacin de remachar N2. El cabezal de remachado D vuelve a remachar. Despus del segundo remachado, el cilindro C lleva el carro 2 a la posicin inicial; luego el cilindro A lleva el carro 1 a la posicin inicial. Con ello se entra en la estacin de remachado N3. El cabezal D vuelve a remachar. Entonces, el cilindro B lleva el carro 3 a la estacin de remachar N4. El cabezal D vuelve a remachar. El cilindro B lleva el carro 3 de nuevo a su posicin final. Las partes terminadas pueden ser retiradas. Croquis :

Figura 1.4.- Plano de Situacin de Dispositivo de Remachar. 1- 3

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Paso 2.- Diagrama Espacio-Fase. El Diagrama Espacio-Fase nos muestra los sensores que estn activados de acuerdo a la posicin del vstago de los cilindros, en la Figura 1.5 se muestra el Diagrama de Espacio-Fase. Para ello vamos a designar con una letra minscula los sensores correspondientes a cada cilindro, el subndice cero para el vstago retrado, el subndice 1 para el vstago extendidoo, por lo que al cilindro A le corresponden ao y a1, para el cilindro B son : bo y b1, para el cilindro C son : co y c1, para el cilindro D son : do y d1; estos sensores de final de carrera nos generan las variables de la posicin de los vstagos. El signo + despus de la letra del cilindro significa que el vstago sale, y el signo - que el vstago se retrae. En el Diagrama

Figura 1.5.- Diagrama Espacio-Fase Espacio-Fase se observan los sensores que estn activados en cada Fase, lo cual permite escribir las ecuaciones siguientes: Fase 1: Fase 2 : Fase 3 : Fase 4 : Fase 5 : Fase 6 : Fase 7 : A+ = ao bo co do ARR D+ = a1 bo co do D- = a1 bo co d1 C+ = a1 bo co do D+ = a1 bo c1 do D- = a1 bo c1 d1 C- = a1 bo c1 do Fase 8 : Fase 9 : Fase 10 : Fase 11 : Fase 12 : Fase 13 : Fase 14 : A- = a1 bo co do D+ = ao bo co do D- = ao bo co d1 B+ = ao bo co do D+ = ao b1 co do D- = ao b1 co d1 B- = ao b1 co do

Nota: ARR. es un botn de Arranque que corresponde a una seal externa al circuito de control. De las ecuaciones anteriores podemos obsevar que algunas de ellas son iguales, como son: Fase 1 = Fase 9 = Fase 11; Fase 2 = Fase 4 = Fase 8; Fase 5 = Fase 7; Fase 12 = Fase 14. Se Deben agregar nuevas variables en cada una de estas ecuaciones que permitan establecer que todas las ecuaciones son diferentes entre si, estas variables reciben el nombre de memorias o banderas y son generadas por el circuito de control.

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Paso 3.- El procedimiento para determinar las memorias es el siguiente : 1. Escribir la secuencia de movimiento de los vstagos : A+, D+, D-, C+, D+, D-, C-, A-, D+, D-, B+, D+, D-, B-. 2. Asignar un valor ponderado a cada uno de los cilindros, este valor ponderado se asigna con la expresin de 2n, en donde n es el nmero consecutivo de los cilindros, y el 2 se refiere al nmero de valores que puede tomar una variable en el Algebra Booleana, son el cero y el uno ( no existe y existe), por lo que : A = 21 = 2, B = 22 = 4, C = 23 =8, D = 24 = 16. 3. Sustituir los valores del paso 2 en la secuencia del paso1, el primer regln corresponde al valor de cada variable, el segundo regln corresponde a la secuencia y el tercer regln corresponde a la suma acumulada que se d de acuerdo a la secuencia y al valor de las variables, se inicia con un cero, tomando en cuenta el signo ms (+) y menos (-) de cada una de las variables, se termina con un cero. Ningn valor se debe repetir, ya que esto implica que las ecuaciones se repiten como se observa en el Paso 2. 2 A+ 2 16 D+ 18 -16 D2 8 C+ 10 16 D+ 26 -16 D10 -8 C2 -2 A0 16 D+ 16 -16 D0 4 B+ 4 16 D+ 20 -16 D4 -4 B0

4. Ningn valor se debe repetir, a excepcin del cero que se presenta al inicio y al final; la repeticin de un valor significa que debemos de adicionar una variable de memoria, como se observa en la secuencia del paso 3, la variable de memoria se agrega antes de la repeticn del nmero; continuar con la suma acumulada hasta que se vuelva a presentar una repeticin del valor y volvemos a agregar otra variable de memoria y as sucesivamente hasta terminar con la secuencia, el ltimo valor debe ser cero. A las variables de memoria se les asigna un valor ponderado de acuerdo al paso 2, para este problema se tiene que : X = 32 y Y = 64 . La cantidad de variables de memoria ser de acuerdo como se vayan necesitando en la secuencia para evitar la repeticin de valores. Por lo que la secuencia que incluye las variables de memoria es la siguiente :
2 16 32 -16 8 16 64 -16 -8 -2 16 -32 -16 4 16 -64 -16 -4

A+ D+ X+ D- C+ D+ Y+
0 2 18 50 34 42 58 122

D106

C- A- D+ X- D- B+ D+ Y- D- B98 96 112 80 64 68 84 20 4 0

Paso 4.- Diagrama de Funcionamiento. El Diagrama de Funcionamiento se observa en la Figura 1.6, en este diagrama se puede observar la activacin y desactivacin de memorias y sensores. Paso 5.- Escribir las ecuaciones de movimiento y de memoria. 1.2.3.4.5.6.7.8.9.A+ = D+ = X+ = D- = C+ = D+ = Y+ = D- = C- = ao bo co do a1 bo co do a1 bo co d1 a1 bo co d1 a1 bo co do a1 bo c1 do a1 bo c1 d1 a1 bo c1 d1 a1 bo c1 do ARR 10.11.12.13.14.15.16.17.18.A- = a1 bo co do X Y D+ = ao bo co do X Y X- = ao bo co d1 X Y D- = ao bo co d1 Y B+ = ao bo co do Y D+ = ao b1 co do Y Y- = ao b1 co d1 Y D- = ao b1 co d1 B- = ao b1 co do

X X X X XY XY 1- 5

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Figura 1.6.- Diagrama de Funcionamiento.

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Paso 6.- Representar las ecuaciones de movimiento y de memoria mediante un Mapa de Karnaugh, simplificarlas y agruparlas. Estas ecuaciones se simplifican empleando un mapa de Karnaugh. Para construir el Mapa de Karnaugh se procede con los pasos siguientes : 1. Las columnas son definidas por las variables de final de carrera (sensores : ao,bo,co,do,a1,b1, c1,d1 ). El nmero de columnas es igual a 2n/2, en donde n es el nmero de variables de final de carrera, en este caso n = 8, por lo que el nmero de columnas es 16. Esto es debido a que un cilindro solo puede activar un final de carrera a la vez, si existe ao no existe a1 . 2. Los reglones son definidos por las variables de memoria ( X, , Y, ). El nmero de reglones es igual a 2n/2, en donde n es el nmero de variables de memoria, en este caso n = 4 , por lo que el nmero de reglones es 4. 3. Definir las casillas que representan cada una de las ecuaciones, con sus letras correspondientes, y establecer la secuencia mediante flechas horizontales y verticales. La primera casilla y la ltima de la secuencia deben quedar unidas mediante una flecha horizontal o vertical, figura 1.7 muestra el Diagrama de Karnaugh. a0 b0 c0 d0 A+ Y XY X B+ DD+ Xa0 b0 c0 d1 a0 b0 c1 d1 a0 b0 c1 d0 a0 b1 c1 d0 a0 b1 c1 d1 a0 b1 c0 d1 Da0 b1 c0 d0 Ba1 b1 c0 d0 a1 b1 c0 d1 a1 b1 c1 d1 a1 b1 c1 d0 a1 b0 c1 d0 a1 b0 c1 d1 a1 b0 c0 d1 a1 b0 c0 d0

X+ D+

Y- D+ CDA-

D+ Y+ D- C+ Figura 1.7.- Diagrama de Karnaugh que muestra la secuencia.

Habiendo representado las ecuaciones en el Mapa de Karnaugh, se procede a su simplificacin con los pasos siguientes : 1. A partir de las ecuaciones generales, procedemos a identificar la variable activa, es aquella que cambia de una ecuacin a la siguiente de acuerdo a la secuencia, la primera ecuacin no se simplifica con el objeto de que estn presentes todas las variables de esa ecuacin,ya que es el inicio del ciclo. 2. Las variables de movimiento (A+, A-, B+, B-, C+, C-, D+, D-), son simplificadas al agrupar la propia casilla con casillas vacias, respetando la variable activa que es incluida en cualesquier simplificacin, siguiendo las reglas de simplificacin del Mapa de Karnaugh. 1- 7

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3. Las variables de memoria (X+, X-, Y+, Y-), son simplificadas al agrupar la propia casilla con casillas vacas, respetando la variable activa que es incluida en cualesquier simplificacin, siguiendo las reglas de simplificacin del Mapa de Karnaugh. Ecuacin 1.- A+ = ao bo co do 2.- D+ = a1 bo co do 3.- X+ = a1 bo co d1 4.- D- = a1 bo co d1 X 5.- C+ = a1 bo co do X 6.- D+ = a1 bo c1 do X 7.- Y+ = a1 bo c1 d1 X 8.9.D- = a1 bo c1 d1 X Y C- = a1 bo c1 do X Y ARR Variable Activa -------------a1 d1 X d0 c1 d1 Y d0 c0 a0 d1 Ecuacin Simplificada A+ = aobo co do D+ = a1 do X+ = d1 a1 D- = X a1 co d1 C+ = d0 co X D+ = c1 do Y+ = d1 c1 D- = Y c1 d1 C- = d0 c1 Y A- = co a1 Y D+ = ao do X X- = d1 ao X D- = d0 b1 d1 ao bo d1 Y ARR

10.- A- = a1 bo co do X Y 11.- D+ = ao bo co do X Y 12.- X- = ao bo co d1 X Y 13.- D- = ao bo co d1 14.- B+ = ao bo co do 15.- D+ = ao b1 co do 16.17.18.Y- = ao b1 co d1 D- = ao b1 co d1 B- = ao b1 co do Y Y Y Y

B+ = d0 bo D+ = b1 do Y Y- = d1 b1 Y D- = b1 d1

d0

B- = d0 b1

Agrupacin y separacin de ecuaciones. Aquellas variables de movimiento que se repiten son agrupadas en una sola ecuacin mediante una funcin O. Cuando dos o mas variables se energizan con la misma ecuacin, debemos separarlas y definir una ecuacin para cada variable. 1.- A+ = a0 b0 c0 d0 2.- D+ = a1 d0 + c1 ARR. d0 + a0 X d0 + b1 Y d0 = D+ = [a1 + c1 + a0 X + b1 Y ] d0

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Neumtico; 3.- X+ = d1 a1 4.- D- = X a1 co d1 +Y c1 d1 + ao bo d1 + 5.- C+ = d0 c0 X 6.- Y+ = d1 c1 7.- C- = d0 c1 Y 8.- A- = c0 a1 Y 9.- X- = d1 a0 X 10.- B+ = d0 b0 11.- Y- = d1 b1 Y 12.- B- = d0 b1 Y Neumtico; Neumtico; Neumtico;

3 .- X+ = d1 a1 + (X) Elctrico. b1 d1 = [ X a1 co + Y c1 + ao bo + b1 ] d1

6 .- Y+ = d1 c1

+Y( )

Elctrico.

9.- X- = d1 a0 X +

(X)

Elctrico.

11.- Y- = d1 b1 Y +

(Y)

Elctrico.

Debemos de observar las ecuaciones de las memorias debido a las diferencias de los dispositivos empleados en neumtica y elctrica. En neumtica se emplean vlvulas 4/2 o 5/2 biestable, en las ecuaciones 3, 6, 9, 11, que se refieren a las memorias elctricas, las variables entre parntesis son contactos normalmente cerrados. Paso 7.- Con las ecuaciones simplificadas escribir el circuito lgico. A partir de las ecuaciones anteriores construimos el circuito Lgico, empleando las funciones lgicas Y , O y memorias, ver figura 1.8. Paso 8.- Escribir el circuito de potencia ( neumtico o hidrulico ) y con las ecuaciones simplificadas desarrollar el circuito de mando o control ( neumtico, hidrulico, elctrico o con PLC ). Debemos de hacer las consideraciones especficas de acuerdo a los elementos neumticos, hidrulicos y elctricos que representan las variables de memoria. Para el caso del PLC, tenemos que ver la marca del PLC que vamos a emplear y sus particularidades. El circuito neumtico con control neumtico se observa en la figura 1.9. Se emplean cilindros de doble efecto y vlvulas direccionales 4/2, biestables, con seal neumtica para ambas posiciones, este tipo de vlvulas se emplean tambin como memorias. En los finales de carrera se emplean vlvulas 3/2 , monoestables, accionadas mecnicamente y con resorte. De acuerdo a las condiciones iniciales del circuito tenemos accionados los finales de carrera: a0, b0, c0 y d0. En la figura 1.10, se presenta el circuito electroneumtico con cilindros de doble efecto y vlvulas de doble solenoide. Para que estos cilindros sigan la secuencia de operaciones en la automatizacin de la mquina, se debe construir un circuito elctrico de control que energice y desenergice los solenoides de las vlvulas, este circuito se presenta en la figura 1.11. 1- 9

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Figura 1.8 .- Circuito Lgico. En el diagrama de la figura 1.11 observamos el empleo de relevadores como memorias. Las variables de final de carrera se repiten en las ecuaciones, pero como solo existe fsicamente un sensor para cada variable, es necesario que cada sensor energice la bobina de un relevador y luego disponer de los diferentes contactos de cada relevador como variables.

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Figura 1.10 .- Diagrama de circuito electroneumtico con vlvulas 4/2 de doble solenoide .

Figura 1.11 .- Diagrama del circuito elctrico de control con relevadores , para vlvulas electroneumticas 4/2 con doble solenoide. 1-13

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El empleo de un botn B.M. (Botn de Memorias) tiene la finalidad de energizar las memorias que deben de estar energizadas al inicio del arranque, esto se debe a que cuando se energice el tablero de control al inicio de un turno de trabajo, ninguna memoria est energizada, por lo tanto oprimimos el botn B.M. ( no confundirlo con el botn ARR. que es el arranque del ciclo ) nicamente despus de energizar el tablero de control para que el circuito quede en condiciones de poder arrancar la mquina, para los siguientes ciclos no es necesario oprimir este botn ya que las memorias iniciales del ciclo (X- y Y-) quedan energizadas al finalizar cada ciclo. Podemos adicionar un botn de paro de emergencia (PARO) que desenergice el circuito de control y adems corte la alimentacin de aire a las vlvulas 4/2, un botn para restablecer etc., todo esto de acuerdo a las condiciones de seguridad que deseamos establecer en la mquina.En la figura 1.12, se muestra el diagrama del circuito electroneumtico con vlvulas 4/2 de un solenoide, monoestables, y retorno por resorte. En la figura 1.13 se muestra el diagrama del circuito elctrico de control con relevadores para vlvulas 4/2 con un solenoide. En este circuito se observa que no energizamos directamente al solenoide de la vlvula con la ecuacin correspondiente, debido a que las vlvulas son monoestables y por lo tanto energizamos la bobina de un relevador , y con un contacto de este relevador energizamos el solenoide de la vlvula, pero debemos mantener energizado la bobina del relevador mediante una memoria (enclavamiento), esta memoria se eliminar con un contacto normalmente cerrado que ser activado al energizarce la bobina de su relevador, esta bobina es energizada por el circuito de la ecuacin correspondiente para que regrese el vstago del cilindro. Por lo que no existen solenoides de A-, B-, C-, D-, como se observa en el circuito de la figura 1.13, les corresponden las bobinas de los relevadores CR-6, CR-8, CR-5 y CR-3 respectivamente. Por lo dems seran las mismas observaciones que para el circuito de control con vlvulas de doble solenoide.

En los circuitos de control podemos incluir temporizadores y contadores de acuerdo a las necesidades de la automatizacin.

Figura 1.12 .- Diagrama del circuito electroneumtico con vlvulas 4/2 monoestable, con un solenoide y resorte.

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Figura 1.13 .- Diagrama del circuito elctrico de control con relevadores, para vlvulas electroneumticas 4/2 monoestable, con un solenoide y resorte.

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