Introduo ao Controle Digital u

COMPUT. DIGITAL RELGIO

D/A

PROCESSO CONTNUO

A/D

SENSORES

referncias ;

controles ;

sadas

Conversor A/D

amostra o sinal de sada (periodicamente) e converte o sinal amostrado para uma palavra a ser processada pelo computador digital. converte a estratgia de controle (numrica) gerada pelo computador digital de uma palavra digital para um sinal analgico.

Conversor D/A

Sensores

compatibilizam os sinais a serem comparados (processados).

Os conversores A/D e D/A operam periodicamente e, portanto, quanto mais prximas (no tempo) estiverem as amostras e quanto mais freqentemente a sada do D/A for atualizada, mais prximo o sistema de controle digital estar do sistema contnuo equivalente. Observe-se que o tempo necessrio para que o sinal amostrado seja processado pelo computador limita a taxa (ou tempo) de amostragem. Exemplos de configuraes de sistemas de controle: y (t)

r (t) +
-

A/D

D(Z)
COMP. DIG

D/A
RELGIO

G (S) PROCESSO

Ref.

+ -

D (Z)

D/A
RELGIO

G (S)
PROCESSO

y (t)

COMP. DIGITAL

A/D

D (Z)

algoritmo de controle

Conhecimento exigido : Transformada Z; Equaes de estado; Controlabilidade e observabilidade; Estabilidade; Soluo de equaes a diferenas; Mtodos numricos de integrao.

Transformada Z (de funes amostradas): Definio:

F ( z ) = z [ f ( k )] =
a) Degrau unitrio (fig. 1):

f (k )z

k = 0

0 u ( kT ) = 1

k < 0 k 0

U (z) =

z k =

k=0

1 1 z 1

b) Exponencial (fig. 2):

k<0 0 f k = f (k) = f (kT) = akT k0 e

F(z) =

(e
k =0

aT

F(z) =

1 1 e aT z 1

Extenso:

z[ r k ] =

1 1 r 1 z 1

c) Coseno:

k <0 0 fk = 1 jk T cos k T k 0 e + e jk T 2

F(z) =

1 2

1 1 + 1 e j T z 1 1 e j T z 1

F(z) =

1 z 1 cos T 1 z 1 . 2 cos T + z 2

d) Impulso (discreto):

1 k = 0

k=0 k0

z[ k ] = 1

Extenso:

z[ k n ] = z n
e) Rampa:

onde

1 k n = 0

k=n>0 k0

f k = kT F(z) = T

k = 0 ,1, 2 ...

kz
k =0

F(z) =

(1 z )

Tz

1 1 2

Resultados importantes:

z [ f k ] = F (z )

z [ f k + g k ] = F (z ) + G (z )
z [ f k 1 ] = z 1 F (z ) z [ f k n ] = z n F (z )

z[ f k +1 ] = zF (z ) zf (0 ) z [ f k + n ] = z n F (z ) z n f (0 ) ... zf (n 1)
Soluo de equaes a diferenas (exemplo):

x (k + 1) 0,8 x (k ) = 1 ;

x (0 ) = 2

zX (z ) zx (0 ) 0 ,8 X (z ) =

1 1 z 1

2z 1 z 1 2 X(z ) = + = + z 0,8 1 z 1 (z 0,8) 1 z 1 1 0,8z 1 1 0,8z 1

)(

Por fraes parciais :

X (z ) =

2 5 5 + 1 0,8z 1 1 z 1 1 0,8z 1
k

Logo

x (k ) = 3 (0 , 8 ) + 5

Funo de Transferncia:

Eq . a diferenas : y k + n + a 1 y k + n 1 + ... + a n y k = d 0 u k + n + ... + d n u k

Ignorando as condies iniciais:

d 0 z n + ... + d n 1z + d n Y (z ) H (z ) = = U (z ) z n + a 1z n 1 + ... + a n 1z + a n
A transformada inversa da funo de transferncia a resposta impulsional (ou seqncia ponderada). Relao entre plos no plano s e plos no plano z de funes amostradas:

a ) Considere se f ( t ) = e at
F (s ) = 1 s+a

t>0
plo em a

Amostrando f(t) com um intervalo de amostragem de T seg, tm-se:

f ( k ) = e akT

F( z ) =

1 1 e
aT

plo em e aT

b ) Considerem os agora

f ( t ) = e t sen t

F (s ) =

(s + )2 + 2

plos em j

Transformada z da verso amostrada:

z 1e T sen T F(z ) = 1 z 1 2 e T cos T + z 2 e 2 T

Localiza o dos plos :

e ( j ) T

Relao: z = e sT as localiza dos plos no plano z so funesde T es e das localiza originaisno planos. es
Isto no necessariamente vlido para os zeros.

Convoluo Discreta: Qualquer entrada u(k) pode ser representada por uma seqncia de impulsos ponderados:

u (k ) = u (0)(k ) + u (1)(k 1) + u (2)(k 2) + ...

1 para k = n Obs : (k - n) = 0 para k n As respostas devidas a cada impulso sero u(0)h(k), u(1)h(k-1), etc..., onde h(.) so as respostas impulsionais. Logo, a resposta completa ser:

y(k ) = u (0)h (k ) + ... + u (k )h (0) ou y(k ) = u (i)h (k i)

i =0 k

k = 0,1,2,...

CONVOLUO

Raciocinando em termos de transformada z :

y(k ) = z 1 [Y(z)] = z 1 [H(z) U(z)]

CONVOLUO NO DOMNIO DO MULTIPLICAO NO DOMNIO Z. Teorema do Valor Final: TEMPO EQUIVALE A

lim f (k ) = lim (1 z 1 ) F(z)

k z 1

Exemplo : H(z) =

z +1 z 1,4z + 0,48
2

Aplicando um degrau : Y(z) = H(z)

1 1 - z -1

y=

1+1 = 25 1 1,4 + 0,48

observe- se que H(z)z=1 = 25 (ganhoDC)

Sistemas de Controle (Digital): Tcnicas convencionais para sistemas contnuos: Root-Locus, Bode, etc..., com especificaes do tipo tr, ts, ess (tempo), b, BW, c (freqncia)

Conversor A/D: f(t) CONTNUO Conversor D/A: Extrapolador de ordem zero: f(k) EOZ f(t) Contnua por partes T f(kT) (Amostrador Ideal) DISCRETO

f ( t ) = f (kT) (fig. 3)

kT t < (k + 1)T

Sistema Contnuo acionado a partir de um EOZ e com sada amostrada :

y(t) uk
1 e sT f (z OH ) = s
O sinal na sada do EOZ pode ser decomposto em uma srie de pequenos sinais do tipo (fig. 4): Cada um desses sinais pode, por sua vez, ser decomposto em degraus como, por exemplo (fig.5): Para o 1 degrau de amplitude u0 : u G (s) y( t ) = 1 0 G (s) = u 0 1 s s A transformada z da seqncia amostrada ser (cuidado com a notao!): G (s) Y(z) = z[ y k ] = u 0 z 1 s

EOZ

u(t)

G(s)
T

yk

A resposta ao degrau de amplitude negativa (-u0) e defasado a mesma, exceto que negativa e atrasada de um intervalo de amostragem. Assim, a resposta (em z) do sinal de amplitude u0 entre 0 e T ser: G (s) G (s) z 1 z -1 Y(z) = u 0 z -1 s s onde o termo z-1 indica o atraso de um intervalo de amostragem. Fazendo o mesmo para o sinal de amplitude u1 entre T e 2T, a resposta s duas primeiras funes ser: G (s) 1 2 1 G (s ) Y(z) = u 0 (1 z 1 )z 1 + u 1 (z z )z s s ou G (s) Y(z) = (u 0 + u 1 z 1 )(1 z 1 )z 1 s Para uma srie de funes representando u(t), a transformada z da sada amostrada ser:
G (s) Y(z) = u k z k (1 z 1 )z -1 k =0 s

sendo o 1 termo a transformada z de uk (entrada do EOZ) G (s) Assim, Y(z) = U(z)(1 z 1 )z 1 s Funo de transferncia Exemplos: 1) G (s) = k s+a G (z) = Y(z) G (s) = (1 z 1 )z 1 U(z) s

1 k G (s) 1 G (z) = (1 z 1 )z 1 = (1 z )z s s(s + a )

 k 1 1 1 1 1 k G (z) = (1 z 1 )z 1 = (1 z ) 1 aT 1 a 1 z 1 e z a s s + a

k z 1 (1 e aT ) G (z) = a 1 e aT z 1

se K = a = 1 e T = 0,2seg ento :

z 1 (1 e 0 , 2 ) 0,1813z 1 G (z) = = 1 e 0, 2 z 1 1 0,8187 z 1

2)

G (s) =

1 n! 1 1 ; 1 {t n } = n +1 1 3 = t 2 2 s s s 2

2 1 (1 + z 1 ) = T 2 z 1 (1 + z 1 ) 1 1 1 T z G (z) = (1 z )z 3 = (1 z ) 3 2 (1 z 1 )2 2(1 z 1 ) s 1

G(z) tem 2 plos em z=1que, considerando o mapeamento z=esT, correspondem aos plos na origem de G(s). Neste caso, a localizao dos plos independe de T. Algoritmo de Controle PID (Digital) (Digital):

Controlador PID contnuo :

u(t) = K p e( t ) + K i edt + K d
0

de dt

kd s
R(s) + E ( s )
-

kp
ki / s

U (s)

+ +

G(s)

Y(s)

2 U(s) K ds + K ps + K i D(s) = = E(s) s

No caso discreto, usa-se aproximaes para a integral e derivada do erro e(t):

1 1 1 K u (k ) = K p e(k ) + K i T (e0 + e1 ) + (e1 + e 2 ) + ... + (e k 1 + e k ) + d (e k e k 1 ) 2 2 2 T

Repetindo a expresso acima para (k-1) e subtraindo de u(k):

u k u k 1 = K p (e k e k 1 ) + ou K iT (ek 1 + ek ) + K d (ek 2ek 1 + ek 2 ) 2 T

KT K 2K d K KT u k = u k 1 + K p + i + d e k + i K p e k 1 + d e k 2 2 T T T 2 KT K = Kp + i + d ; 2 T 2K d K KT = i Kp e = d T T 2 plo em 1

onde

Ento :

U(z) + z 1 + z 2 D( z ) = = E(z) 1 z 1

muito comum ter-se apenas a parte PI:

D( z ) = 1 + 1z 1 1 z 1 1 = K p + K iT ; 2 1 = K iT Kp 2

Obs: Aproximao TRAPEZOIDAL para a integral e BACKWARD DIFFERENCE para a derivada. Aproximaes diferentes das utilizadas do, obviamente, origem a outras expresses; sempre que houver as partes P e I, haver um plo em z = +1(imagem do plo em s = 0 no caso contnuo). Representao por variveis de estado em Sistemas de Controle Digital:
& x = Fx + Gu x = x ( t ); y = y( t ) Sistema Contnuo : y = Cx F, G, C : constantes (matrizes)

Exemplo(recordao): 1 G (s) = 2 s equao diferencial :

0 & x= 0

d2y = u(t) dx 2
x1 x = ; y = [1 0]x x 2

x1 = y Fazendo & & x 2 = y = x1

1 0 x + u ; 0 1

Soluo da equao de estado:

Matriz de transio :
t

e Ft = -1 (sI F )

x ( t ) = e Ft x (0) + e F ( t )Gu ()d ;

0

t0 = 0
t

Para t > t 0 0 : x ( t ) = e F ( t t ) x ( t 0 ) + e F ( t )Gu ()d

0

t0

Consideremos agora o sistema:

uk

EOZ

u(t)

& x

dt

y(t)

yk

F
Nos instantes de amostragem: do caso contnuo.
Equao de estado :

y (k) = C x (k) onde C a mesma matriz

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)

A = e FT = -1 (sI F )1 T B = e F Gd 0

t =T

Exemplo: equao de estado do exemplo anterior. 1 T A = e FT = 0 1

T

(direto, pois F est na forma de Jordan)

T T 2 / 2 1 0 B= d = 1 d = T 0 0 1 1 0

T 2 / 2 1 T x(k + 1) = x (k ) + T u (k ) Logo : 0 1 y(k) = [1 0]x (k ) O intervalo de amostragem T deve ser menor que a menor constante de tempo, para que no haja perda de informao sobre a dinmica do sistema. Do ponto de vista computacional, A e B podem ser obtidas a partir da expanso em srie de eFT:
i i +1 FT Fi T i ; B= G i =0 i = 0 (i + 1)! i! O nmero de termos a considerar para se ter uma boa aproximao depende da tcnica utilizada e da preciso necessria.

A=

Exemplo: Faa-se T = 0,25 no exemplo anterior ; o critrio de Paynter sugere que se calcule q = max | Fij T | , onde Fij um elemento de F. q = (1) (0,25) = 0,25. O nmero de termos p deve satisfazer a: 1 (nq )p enq = 0,001; n ordem do sistema p! 1 1 (2 . 0,25) p e 2 . 0 , 25 = e 0 ,5 . (0,5) p = 0,001 p! = 1000e 0 ,5 (0,5) p p! p! resolve-se por tentativa e erro.

Neste caso especfico, embora o critrio de Paynter no proporcione este resultado, p = 2, j que F2 = 0; logo: 1 T A = I + FT = 0 1

Soluo da Equao Dinmica: caso Discreto

x (k + 1) = Ax(k ) + Bu (k )
Resolvendo passo a passo a partir de x(0) e u(0), obtm-se:

x (k ) = A k x (0) + A k i 1Bu (i)

k 1 i =0

onde

A k = z 1 (zI A ) z
1

Soluo via transformada z:

zX(z) zx (0) = AX(z) + BU(z)

1

(zI A )X(z) = zx(0) + BU(z)

1

X(z) = (zI A ) zx (0) + (zI A ) BU(z) Se x (0) = 0 Y(z) = CX(z) = C(zI A ) BU(z)
1

Funo de Transferncia :
Exemplo:

Y(z) 1 = C(zI A ) B U(z)

1 T A= 0 1

T 2 / 2 B= T
1

C = [1 0]
T (z 1)2 1 z 1

(zI A )

z 1 = 0

1 z 1 T = z 1 0

2 Y(z) T2 T2 T2 z + 1 1 T / 2 = [1 0](zI A ) D( z ) = + 2 = 2 = U(z) 2 (z 1) T 2(z 1) (z 1)

Como seria de se esperar, este resultado idntico ao obtido no exemplo 2 mostrado anteriormente.

Tratamento alternativo de Sistemas Mistos (blocos contnuos + discretos): Considere-se a seguinte situao: u(k)

EOZ

uh(t)

H(s)

y(t)

At agora, consideramos a sada amostrada y(k) para anlise, ou seja, desconsideramos a resposta entre os instantes de amostragem. A abordagem a seguir permite obter o sinal contnuo y(t). Considerando as fig. 6 e 7 podemos afirmar que: (p ) = e st (p )dt = u (kT)
0

1 e s ; s

{u(k)} = lim u (kT) 0

1 e s s

onde p = ||_

e P = _||_ . Ento, No se considera AINDA a defasagem.

1 e sT (P ) = u (kT ) s

(P) Funo de transferncia do EOZ : lim = G H (s) 0 (p) Para sobrepor a dificuldade encontrada acima ((G(s) ), usa-se de um artifcio: (P) 1 - e sT U H (s) = (u h ( t ) ) = (p) { (p) U H (s) = (P) = u(kT) s 1 3 2 transf.da { sada
entrada funo de transf.

ou

U H (s) = U * (kT)G * (s) H

Onde U* e G*H so entes puramente matemticos; s tm significado quando aparecem em conjunto. U*(kT) pode ser escrito como: U*(kT) = u(kT). 1 Laplace de um impulso de intensidade unitria. transformada de

Assim, U*(kT) a transformada de Laplace de um impulso de intensidade u(kT). Estes artifcios matemticos permitem que se defina um amostrador matemtico, cuja sada uma seqncia de impulsos de intensidade igual

ao valor u(kT) do sinal u(t) nos instantes de amostragem. Esta seqncia, aps passar pelo bloco G*H(s), transforma-se no sinal uh(t). A combinao do AMOSTRADOR MATEMTICO (m) com G*H(s) produz o mesmo efeito no sinal u(t) que o sistema fsico.
AMOSTRADOR (A/D)

u(t)

EOZ

uh(t)

FSICO

u(t)

m {u*(k)}

G*H(s)

uh(t)

MATEMTICO

Resumindo, para uma seqncia de amostragens: u h (t ) = -1{U H (s )} = -1 {G * (s ){u * (k )}} = -1{G * (s )U* (s )} H H _ G*H(s) e U*(s) s tm sentido quando aparecem em conjunto! _ U*(s) pode ser obtido atravs da transformada de Laplace de uma soma de impulsos:

{u (k )} = u (kT )(t kT )
*

k =0

U* (s ) = {u * (k )} = u (kT )e skT

k =0

Observe que, se substiturmos eSt por z, a expresso fica: U* (s ) = u (kT )z k = U(z ) !!

k =0

Exemplo: {u(k)}

EOZ

1/s

y(t)

1 1 e sT 1 1 e sT skT skT . 2= Y(s ) = U (s ) u (kT )e = 3 [u (kT ) u[(k 1)T ]]e 3 k =0 s k =0 s s s

*

2 onde uD(t-kT) um degrau unitrio que se inicia em t = kT (fig. 8).

k =0

y (t ) =

-1

{Y(s )} = {u (kT ) u[(k 1)T ]}(t kT ) u (t kT )

2 D

A anlise anterior, que considerava um amostrador na sada (y(t)), leva em conta apenas os pontos y(0), y(T), etc..., isto , somente a seqncia {y(k)}. Este tipo de anlise desconsidera a resposta entre os instantes de amostragem, o que geralmente no causa maiores problemas. Exemplo: u(t) T {uk}

EOZ

1/(s+1)
T

y(t) {yk}

u(t) T

u*(t)

1 e sT 1 . s s +1
* H

y(kT)

Funo de transferncia global :

1 1 e sT 1 = H(s ) = G (s ). . s +1 s s +1

sT 1 e sT 1 -1 -1 e h (t ) = = 1) 1) s(s + 1) 14243 14243 s(s + 4 s(s + 4 4 4 -1 h 1 ( t )=1 e t h 2 (t )

h 1 (kT ) = 1 e kT h 2 (kT ) = h 1 (kT ) defasada de um perodo (de amostragem) T.

z z z{h1 (kT )} = z 1 z e T 1 e T Logo, H(z ) = z e T z{h 2 (kT )} = z 1 z z z 1 z e T

Utilizando a expresso obtida anteriormente, H(z) = (1 - z-1) z -1 {G(s)/s}, chega-se ao mesmo resultado. Neste exemplo, o EOZ foi considerado como tendo funo de transferncia G*(s) = (1 - e-sT)/s, a qual foi multiplicada pela do sistema para se obter a funo de transferncia global e da obter H(z). Anteriormente, um degrau (1/s) foi acrescentado ao sistema e o extrapolador entrou nos clculos com funo de transferncia (discreta) G(z) = 1 z-1. Se quisermos trabalhar com a sada y(t), o amostrador matemtico e o EOZ (matemtico) devem aparecer juntos. Se y(t) for suficiente para nossos propsitos, G*H(s) pode ser utilizada sozinha para se obter a seqncia de sada. (Referncia utilizada: Control Systems Theory O. Elgerd, McGraw-Hill) Suponhamos que se tenha o seguinte sistema: r(t) T r(kT) s(kT) c(t) c(kT)

D(z)

EOZ

G(s)

C(z) = z[G 0 (s )G (s )]S(z )

O EOZ acionado por impulsos s(kT )(t kT )

1 e sT C(z ) = z[c(kT )]; S(z ) = z[s(kT )]; G 0 (s ) = s Como S(z ) = D(z )R (z ) : C(z ) = D(z )z[G 0 (s )G (s )]R (z ) Extrapolador de Ordem Zero + Sistema com funo de transferncia H(s): -1 H(s ) e sT H(s ) -1 1 e sT z[G 0 (s )H(s )] = z . H(s ) = z s s s H(s ) Se h1 (t ) = s
-1

e sT H(s ) = h 1 (t T ) s
-1

Logo :

e sT H(s ) 1 1 H (s ) z = z[h1 (kT T )] = z z[h1 (kT )] = z z s s H(s ) z[G 0 (s )H(s )] = (1 z 1 )z s

Portanto :

Este resultado havia sido obtido anteriormente de outra maneira. Exemplo:

r(t) + - T

EOZ

a s + a

y(t)

Embora a representao seja esta, interessa-nos apenas y(t)| t = kT a 1 e aT z G 0 (s ). aT Y(z ) s + a = z e aT = 1 e = 1 e aT z + 1 2e aT a R (z ) 1+ 1 + z G 0 (s ). z e aT s + a Outro exemplo. Mesmo diagrama acima com um sistema com H(s) = 1/[s(s+1)]. Calcular resposta a um degrau unitrio para T = 1 seg. 1 (1 z 1 )z 2 1 z G 0 (s ). s (s + 1) s(s + 1) R (z ) ; R (z ) = Y(z ) = 1 1 1 + (1 z 1 )z 2 1 + z G 0 (s ). s(s + 1) s (s + 1) 1 Tz z z 1 1 1 z 2 = z s 2 s + s + 1 = (z 1)2 z 1 + z e T s (s + 1) Para R (z ) = z z 1 e T =1 : Y(z ) =

(0,368z + 0,264 )z (z 1)(z z + 0,632)

2

Valor em regime permanente :

y = lim(z 1)Y(z ) = 1 z 1

Logo, o erro em regime permanente nulo, o que condiz com o plo na origem do sistema contnuo (tipo 1). Representao por Variveis de Estado de Sistemas Discretos:

At o momento foi discutida a representao por variveis de estado do conjunto extrapolador-processo-amostrador. Agora, ser vista a representao de sistemas discretos (tais como compensadores, filtros) que so inicialmente especificados em termos de uma funo de transferncia H(z). As representaes mais comuns sero abordadas a seguir. d 0 z n + d1z n 1 + ... + d n Y(z ) H(z ) = n = z + a1z n 1 + ... + a n U(z ) A representao de estado :

x (k + 1) = A x (k ) + b u (k ) onde y(k ) = c x (k ) + d u (k )

b, c : vetores e d : escalar

b1z n 1 + ... + b n Se, em H(z ), d 0 0, faz se : H(z ) = d 0 + n z + a1z n 1 + ... + a n Realizao Paralela:
H(z ) = d 0 + A1 A2 An + + ... + z p1 z p 2 z pn 1 3 1 3 2 2 1 3 2
X1 ( z ) X 2 (z ) X n (z )

1 z pi Pode-se escrever: i. : X i (z ) = x i (k + 1) = pi x i (k ) + u (k )

A i : constantes a determinar

y(k ) = d 0 u (k ) + A1x1 (k ) + ... + A n x n (k )

i = 1, 2, ..., n

Matricialmente:

p 1 1 p2 x (k ) + 1 u (k ) x (k + 1) = ... ... pn 1 y(k ) = [A 1 A 2 ... A n ]x (k ) + d 0 u (k )

Exemplo:

1 4 3z 5 z 2 + 2z + 1 =1+ + =1+ 2 H(z ) = 2 z+2 z+3 z + 5z + 6 z + 5z + 6

1 + U(z) -2 x1(k+1) + X1(z) x1(k) Y(z) 1 +

-1

x2(k+1) +

z-1

X2(k) x2(k)

-4

-3

z-1 : retardo

U(z)

1 z+2

+ + -

Y(z)

4 z+3

Representao de estado: 0 2 1 x (k + 1) = x (k ) + 1 u (k ) 0 3 y(k ) = [1 4]x (k ) + u (k )

(Razes repetidas!)

Realizao em Srie:

H(z ) = H(z ) =

(z z1 )(z z 2 )...(z z m ) (z p1 )(z p 2 )...(z p n )

mn;

(z z1 )... n (z z m ) 1 ... n m . n m +1 z pn z p1 z p n m z p n m +1
X1(z) X2(z) Xn-1(z)

U(z)

1 z p1

2 z p2

...

n m +1 (z z 1 ) z p n m +1

...

n (z z m ) Xn(z) z pn

Variveis de Estado:

x 2 (k + 1) = p 2 x 2 (k ) + 2 x1 (k ) x n m (k + 1) = p n m x n m (k ) + n m x n m 1 (k ) M M

x1 (k + 1) = p1x1 (k ) + 1u (k )

x n m +1 (k + 1) = p n m +1x n m +1 (k ) + n m +1 [x n m (k + 1) z1x n m (k )]

x n (k + 1) = p n x n (k ) + n [x n 1 (k + 1) z m x n 1 (k )] Sada :
Exemplo:

y(k ) = x n (k )

1 3z + 5 3z 5 z 2 + 2z + 1 z 2 + 2z + 1 =1+ . =1+ = H(z ) = 2 (z + 2 )(z + 3) z+2 z+3 z + 5z + 6 (z + 2 )(z + 3)

U(z)

1 z + 2

X1(z)

3z + 5 z + 3

X2(z) +

Y(z)

x 2 (k + 1) = 3x 2 (k ) + 3x 1 (k + 1) + 5x 1 (k ) = 3x 2 (k ) x 1 (k ) 3u (k ) ou : 0 2 1 x (k + 1) = x (k ) + u (k ) 3 1 3 y(k ) = [0 1]x (k ) + u (k )

x 1 (k + 1) = 2 x 1 (k ) x (k )

Realizao na Forma Cannica Controlvel: 0 LL 1 0 0 0 0 0 1L 0 x (k ) + M u (k ) x (k + 1) = 0 L 0 0 1 0 a n a n 1 LL a 1 1

y(k ) = [b n L b 1 ]x (k ) Exemplo :

b 1 z n 1 + K + b n Y(z ) = H(z ) = n z + a 1 z n 1 + K + a n U(z )

1 0 0 3z + 5 x (k + 1) = x (k ) + 1 u (k ) H(z ) = 1 2 6 5 z + 5z + 6 y(k ) = [ 5 3]x (k ) + u (k )

-3

U(z)

+ + +

z-1

X2

z-1

X1

-5

+ +

Y(z)

-5

-6

Realizao na Forma Cannica Observvel (Forma Direta):

0 d 1 a 1 d 0 0 1 L 0 d a 2d0 2 u (k ) M x (k ) + M 1 d n a n d 0 0 LL 0 d 0 + d 1 z 1 + K + d n z n y(k ) = [1 0 L 0]x (k ) + d 0 u (k ) H(z ) = 1 + a 1 z 1 + K + a n z n OBS.: A forma cannica observvel tambm a representao em que, em relao forma controlvel, as matrizes (vetores) so: A o = A T c T onde o = observvel e c = controlvel b o = C c C = b T c o Exemplo: z 2 + 2z + 1 1 + 2z 1 + z 2 = H(z ) = 2 z + 5z + 6 1 + 5z 1 + 6z 2 1 0 L a 1 a 2 x (k + 1) = M M a n

5 x (k + 1) = 6

1 3 x (k ) + u (k ); 0 5

y(k ) = [1

0]x (k ) + u (k )

OBS.: Invertendo x1 (k) e x2 (k), obtm-se a forma observvel transposta da forma controlvel.
U(z)

1 + z + -6

2 + z

1 + + Y(z)

-1

+ +

-1

-5

Representao por Variveis de Estado de Sistemas Compostos:

r(k) + -

B2

+ +

xd(k) ATRASO A22

C2

+ +

u(k).

..

D2 ESTADOS DISCRETOS (COMPENSADOR, FILTRO)

. . . u(k)

B1

+ +

ATRASO

xc(k)

C1

y(k)

A11 EOZ, SIST. CONTNUO, AMOSTRADOR

x d (k + 1) = A 22 x d (k ) + B2 [r (k ) y(k )] ; y(k ) = C1x c (k ) ;

u (k ) = C 2 x d (k ) + D 2 [r (k ) y(k )]

x c (k + 1) = A11x c (k ) + B1u (k ) ;

Trabalhando as equaes:

x c (k + 1) A11 B1D 2C1 = x (k + 1) = x d (k + 1) B2C1

B1C 2 B1D 2 x (k ) + B r (k ) A 22 2

Exerccio: Considere um sistema contnuo S descrito por: 2 0 2 & x= x + 0,5 u ; 0,75 0,5 funo de transferncia: H(z ) = y = [1 0]x e um compensador com

7(z 0,528)(z 0,952 ) U(z ) = (z 1)(z 0,2 ) E(z )

Se o sistema S e o compensador forem interligados conforme a figura abaixo: a) Obtenha o modelo de estado do sistema global (entrada r(k); sada y(k)); b) Obtenha a resposta do sistema para r(k) = degrau unitrio, condies iniciais nulas e intervalo de amostragem T = 0,25 seg. Obtenha tambm a sada u(t) do EOZ.
r(k) E(z) U(z) T EOZ S y(k)

H(z)

Projeto de Sistemas de Controle usando Tcnicas de Estado: Realimentao de Estado: x (k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ) x (k + 1) = (A BF)x (k ) Regulador : u (k ) = Fx(k )
u(k) B + x(k)

z-1

A F

Autovalores det[zI - A + BF] = 0 Elementos de F (reais) determinam a localizao dos plos do sistema global. Se A n x n (n variveis de estado) e B n x m (m controles), F tem n.m elementos. Como s h n razes de malha fechada, os elementos de F no so determinados de modo nico. Tm-se n.m n graus de liberdade para selecionar os elementos de F. Se u(k) escalar, F um vetor linha com n elementos determinados de modo nico.

Exemplo: Sistema (contnuo) descrito por: 2 Intervalo de amostragem : T = 0,25 seg 0 2 & x= x + 0,5 u Plos do sist. global : z = 0,5 j0,2 0,5 0,75 Soluo: Determina-se as matrizes A e B (do sist. discreto) para T=0,25 seg. Faz-se det (zI A + BF) = (z 0,5 j0,2)(z 0,5 + j0,2) = z2 z + 0,29. Assim: f1 = 2,24 e f2 = 3,667.
2 1/s + 2 x1 x1(k)

0,5 u(k) EOZ 0,5 + 1/s x2 x2(k)

0,75 f2

f1

Realimentao de Estado com Informao Incompleta sobre o Estado: Em determinados sistemas impossvel medir todas as variveis de estado; pode-se medir somente algumas ou uma combinao linear dos estados. O problema : Sistema : x (k + 1) = Ax(k ) + Bu (k ) combinao linear dos estados " medida": y(k ) = Cx (k ) Controle possvel: u(k) = - Fy(k) alocao arbitrria de plos possvel se houver um n suficiente de elementos em F para se alocar n plos (o sistema tem de ser controlvel e observvel). Se o n de elementos em F < n, alguns plos tero que ser fixados.

Alternativa: estimao de estado. Um estimador de estado (ou observador) um sistema com entradas u(k) e y(k), e sada x (k), a qual uma estimao de x(k). Estimador Assinttico: Objetivo: erro de estimao 0 (assintoticamente). Estimador Linear: x (k + 1) = Mx (k ) + Ky(k ) + z(k ); M e K: matrizes e Z(k): vetor Erro : ~(k ) = x (k ) x (k ) x Subtraindo a equao do estimador da equao do sistema (x(k+1) = Ax(k) + Bu(k)): ~ (k + 1) = Ax(k ) Mx (k ) + Bu(k ) Ky(k ) z(k ) x desejvel que os erros na estimao sejam independentes de u(k); assim: z(k ) = Bu (k ) ~ (k + 1) = Ax(k ) Mx (k ) Ky(k ); Ky(k ) = KCx (k ) x ~ (k + 1) = (A KC )x (k ) Mx (k ). Fazendo M = A - KC x ~ (k + 1) = (A KC )~ (k ) x x Os elementos de K, escolhidos pelo projetista, ditam a dinmica do erro. Voltando expresso do estimador, com M e z(k) agora escolhidos:
x (k + 1) = (A KC )x (k ) + Ky(k ) + Bu (k ) ou x (k + 1) = Ax (k ) + K (y(k ) Cx (k )) + Bu(k ) O estimador uma rplica do sistema original, acionada pelo erro na estimao de y(k). Plos do estimador: det (zI A + KC) = 0. Dinmica do estimador: mais rpida que a do sistema de malha fechada (com controle). Alocao arbitrria dos plos (sistema observvel): os elementos de K no so determinados de modo nico. Se y(k) escalar (K vetor) elementos de K so nicos.

Estimador + Controle:
x u (k ) = Fx (k ) x (k + 1) = Ax(k ) BFx (k ) = Ax(k ) BF(x (k ) ~ (k )) Como ~(k + 1) = (A KC )~(k ), x x tm - se : x 0 ~ (k ) x ~ (k + 1) A KC Sistema global = x (k + 1) BF A BF x (k ) ( ) det (zI - G ) = det[zI (A KC )] det[zI 2443] 144 A BF
polarizao caracterstica sem estimao

 N de plos do sistema global vm do 2 determinante e seus valores so ditados pelos elementos de F. O estimador (observador) e o controle podem ser projetados separadamente (princpio da separao). Todas as razes da equao final contribuem para a resposta ( malha fechada) do sistema; aps a escolha de F, escolhe-se K de modo que os plos do estimador sejam mais rpidos que os do sistema de malha fechada. Com o controle, a equao do estimador fica: x (k + 1) = Ax (k ) BFx (k ) + K (y(k ) Cx (k )) x (k + 1) = (A BF KC )x (k ) + Ky(k ); u (k ) = Fx (k ) D(z ) =

Se y(k ) e u (k ) escalares

U(z ) 1 = F[zI (A BF KC )] K Y(z ) onde D(z ) a funo de transferncia do compensador Plos do compensador : det (zI - A + BF + KC ) = 0.
x(k)

u(k) -

+ +

z-1

y(k)

A B

x (k )

z-1

+ K +

+ -

A
y (k )

C COMPENSADOR

Exemplo (estimao): 0,1 0,005 x (k ) + u (k ); y(k ) = [1 0]x (k ) 1 0,1 k 0,005 1 0,1 x (k + 1) = x (k ) + u (k ) + 1 (x1 (k ) x (k )) Estimador : k2 0 1 0,1 Equao caracterstica : det[zI - A + KC] = 0 1 x (k + 1) = 0 0,1 z 1 + k1 2 det = 0 z z(2 k1 ) + (1 k1 + 0,1k 2 ) = 0..(2 ) z 1 k2 Suponhamos que se queira localizar as razes em z = 0,9 j0,1 : z 2 1,8z + 0,8z = (2 ) k1 = k 2 = 0,2 Controle para Referncia no nula: x (k + 1) = Ax(k ) + Bu(k ); y(k ) = Cx (k ).

Deseja-se controlar y(k) em torno de uma referncia . Supe-se, de incio, que o nmero de sadas (y(k): vetor) igual ao n de sinais de controle (u(k)). Lei de Controle : u (k ) = Fx (k ) + Gy Supe-se, ainda, que existam estados de equilbrio x (vetor) e que, neste equilbrio [x(k+1) = x(k) = x], o esforo de controle seja ; assim: x = Ax + Bu lei de controle : u = Fx + Gy x = Ax BFx + BGy

Resolvendo a equao: x = (I A + BF) BGy; y = Cx = C(I A + BF) BGy. Se o n de variveis em o mesmo que no controle , C(I-A+BF)-1B quadrada; se for no-singular pode ser invertida para fornecer a matriz de referncia G: G = [C(I-A+BF)-1B]-1
1 1

Logo : u (k ) = Fx (k ) + C(I A + BF) B y A dinmica do sistema de MF continua sendo determinada por det[zIA+BF] = 0.
1 1

[C(I A + BF)-1B]-1

Sist. de MF A, B, C, F

y(k)