Modelado matemtico de sistemas

Funcin de Transferencia
Introduccin
Modelo matemtico de un sistema dinmico: Es un
conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema
con precisin.
Para un sistema determinado, el modelo matemtico que lo representa
no es nico.
La dinmica de muchos sistemas (mecnicos, elctricos, trmicos,
econmicos, etc.) se describe en trminos de ecuaciones
diferenciales, obtenidas a partir de las leyes fsicas que gobiernan un
sistema determinado. Ejemplos:
Sistema mecnico Ley fsica Ley fsica Leyes de Newton
Sistema elctrico Ley fsica Ley fsica Leyes de Kirchhoff
Funcin de transferencia
Funcin de transferencia (F.T.): Se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin), bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Considrese el sistema descrito mediante la siguiente ecuacin
diferencial:
x b x b x b x b y a y a y a y a
m m
m m
n n
n n
+ + + + = + + + +
-

1
) 1 (
1
) (
0 1
) 1 (
1
) (
0
( ) m n >
Donde y es la salida del sistema y x es la entrada. La F.T. de este sistema
es el cociente definido anteriormente cuando todas las condiciones
iniciales son cero, es decir:
Funcin de transferencia
n n
n n
m m
m m
i c
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
entrada L
salida L
s G T F
+ + + +
+ + + +
= = = =

=
1
1
1 0
1
1
1 0
0 . .
) (
) (
] [
] [
) ( . .

A partir de FT es posible representar la dinmica de un sistema

mediante ecuaciones algebraicas en s.
Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de
transferencia es igual a n, el sistema se denomina de la siguiente manera:
sistema de orden n-simo.
Funcin de transferencia
Algunas consideraciones:
La FT es una propiedad del sistema, independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o funcin de excitacin.
La FT no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del
sistema (Las FT de muchos sistemas fsicamente diferentes pueden
ser idnticas).
Sistemas de control automtico.
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las
funciones de cada componente en la ingeniera de control, por lo
general se usa una representacin denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica
de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales.
Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los diversos
componentes.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas
con otras mediante bloques funcionales, los cuales son smbolos que sirven
para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada
hace el bloque para producir la salida.
Sistemas de control automtico.
Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se
introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante
flechas para indicar la direccin de flujo de las seales. A continuacin se
presente un elemento del diagrama de bloques:
Funcin de Transferencia
G(s)
Seal de
entrada
Seal de
salida
Caractersticas:
nicamente contiene informacin relacionada con el comportamiento
dinmico.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema.
Muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse
mediante el mismo diagrama de bloques.
Sistemas de control automtico.
Punto de suma: es un crculo con una cruz, la cual implica operacin
de suma. Las cantidades que se suman o restan deben tener las mismas
dimensiones.
Punto de ramificacin: es aquel a partir del cual la seal de un
bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de suma.
Sistemas de control automtico.
Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado: la salida
C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara con la entrada de
referencia R(s).
La funcin de salida C(s) es: C(s) = E(s)G(s)
H(s) es la FT del elemento de realimentacin, el cual convierte la forma
de la seal de salida en la de la seal de entrada.
La seal de realimentacin que retorna al punto de suma para
compararse con la entrada es B(s)=H(s)C(s).
Sistemas de control automtico.
Funcin de transferencia en lazo cerrado: la relacin entre la
salida C(s) y la entrada R(s) segn el diagrama de bloques de un sistema
en lazo cerrado se define como:
) ( ) ( ) ( s G s E s C =
) ( ) ( ) ( s B s R s E = ) ( ) ( ) ( s H s C s B =
) ( ) ( ) ( ) ( s H s C s R s E =
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s G s H s C s R s C =
Sistemas de control automtico.
Despejando C(s):
) (
) ( ) ( 1
) (
) ( s R
s H s G
s G
s C
+
=
Funcin de
transferencia en lazo
cerrado.
Sistemas de control automtico.
Procedimiento para dibujar un diagrama de bloques:
1. Se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico
de cada componente.
2. Se toman las trasformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo
que las condiciones iniciales son cero.
3. Se representan individualmente en forma de bloques cada ecuacin ya
transformada a Laplace.
4. Se integran los elementos en un diagrama de bloques completo.
Sistemas de control automtico.
Ejemplo: Hallar el diagrama de bloques del siguiente circuito RC:
1. Ecuaciones dinmicas:
R
e e
i
i 0

=
}
= idt
C
e
1
0
Sistemas de control automtico.
2. Tomando las transformadas de Laplace de las ecuaciones dinmicas:
3. Se representa cada ecuacin con su diagrama de bloques:
4. Se integran los elementos en un diagrama de bloques completo:
R
s E s E
s I
i
) ( ) (
) (
0

= ) (
1
) (
0
s I
sC
s E =