Semana 16 DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

DINMICA DEL CUERPO RGIDO (Coquito va a la Universidad)
Profesor: Walter PREZ TERREL / www.didactika.com / 997089931 Pgina 1

DINMICA DEL CUERPO
RGIDO
Semana 16

1. SISTEMA MECNICO. Se llama sistema mecnico de puntos materiales o de cuerpos, a un
sistema complejo en el cual la posicin o el movimiento de cada punto material (o de cada
cuerpo) depende de la posicin y del
movimiento de todos los dems.
Consideraremos tambin a un cuerpo
material como un sistema de partculas
(puntos) materiales que forman este
cuerpo. Un ejemplo clsico de un sistema
mecnico es el sistema solar, en el cual
todos los cuerpos estn ligados entre s por
las fuerzas de atraccin mutua. Como
ejemplo de sistema mecnico tambin
puede servir cualquier maquina o
mecanismo, en el cual tos los cuerpos estn
ligados por charnelas, barras, cables,
correas, etc. (es decir, por ligaduras geomtricas diferentes). En este caso, los cuerpos del
sistema estn sometidos a la accin de las fuerzas de presin o de tensin que se transmiten por
intermedio de las ligaduras.

2. FUERZAS EXTERNAS Y FUERZAS INTERNAS. Las fuerzas que actan sobre puntos
materiales o cuerpos de un sistema pueden ser divididas en externas e internas. Se llaman
fuerzas externas las fuerzas que actan sobre puntos materiales del sistema por parte de otros
puntos materiales o cuerpos fuera del
sistema. Se llaman fuerzas internas las
fuerzas que actan sobre los puntos
materiales del sistema por parte de otros
puntos materiales que pertenecen a mismo
sistema. Designaremos por
e
F a las fuerzas
externas y
i
F a las fuerzas internas. Las
fuerzas internas poseen las propiedades
siguientes:

| |
1 La suma de fuerzas de un sistema es nula. En virtud a la tercera ley de la Dinmica, dos
puntos materiales cualesquiera de un sistema actan uno sobre el otro con fuerzas
12
i
F y
21
i
F
iguales en mdulo y sentidos opuestos, cuya suma es nula. Como para cada par de puntos del
sistema se tiene un mismo resultado, tendremos: 0 =
i
pq
F
| |
2 La suma de momentos de todas las fuerzas internas respecto de un centro o eje cualesquiera
es nula. 0 =
i
o
t , Para cada par de fuerzas internas se cumple que:
12 21
. . 0 =
i i
F d F d
F
21
F
12
F
13
m
1
m
2
SISTEMA DE PARTCULAS

m
3
F
31
F
21
F
12
d

m
1
m
2
TORQUE NULO

O



La fuerzas internas no realizan trabajo cuando el sistema corresponde a un cuerpo rgido. En el
caso que el sistema pertenezca a un cuerpo elstico la distancia entre dos puntos materiales es
variable, entonces estas fuerzas internas realizan trabajo mecnico.

3. MASA DE UN SISTEMA. El movimiento de un sistema depende no solamente de las fuerzas
externas e internas, sino tambin de su masa total y de la distribucin de masas. La masa de un
sistema es igual a la suma aritmtica de las masas de todos los puntos materiales o de todos los
cuerpos que componen el sistema. =
k
M m
En un campo de gravedad homogneo, para el cual el valor es constante tan = g cons te, el peso
de cualquier partcula ser proporcional a la masa.

4. CENTRO DE MASA. La distribucin de masas de un cuerpo se juzga por la posicin de su
centro de gravedad. Transformemos las frmulas que determinan el centro de gravedad, en uno
que contenga la masa. . =
k k
P m g y . = P M g
k k
= =
k k
c
p x m x
x
P M
,
k k
= =
k k
c
p y m y
y
P M
,
k k
= =
k k
c
p z m z
z
P M

El punto geomtrico
( )
; ; =
c c c
C x y z se llama centro de masa o centro de inercia de un
sistema mecnico.
Se define la posicin del centro de inercia C por el radio vector
C
r cuyas coordenadas se
obtiene con la siguiente ecuacin:
k
.
=
k
C
m r
r
M

Cuando un cuerpo se encuentra dentro de un campo de gravedad homogneo, la posicin del
centro de inercia coincide con la posicin de del centro de gravedad, estas nociones no son
idnticas. La nocin de centro de gravedad, como punto por el cual pasa la lnea de accin de la
resultante de las fuerzas de gravedad, en realidad tiene sentido solamente para un cuerpo solido
que se encuentra en un campo de gravedad homogneo. La nocin de centro de inercia, que
caracteriza la distribucin de masas dentro del sistema, tiene sentido para cualquier de puntos
materiales o cuerpo materiales, adems esta nocin conserva su sentido independiente del
hecho de que este sistema est sometido a la accin de fuerza o no.

5. CONCEPTO DE CUERPO RGIDO. Un cuerpo rgido tiene forma y volumen constante, tal
que al aplicarle fuerzas
externas la distancia entre
dos puntos interiores no
cambia. Vamos a estudiar
las causas de la rotacin de
un cuerpo slido y rgido. Es
evidente que para cada
partcula de las cuales est
hecho el cuerpo, podemos
aplicar las leyes para la
dinmica de Sir Isaac
Newton.

A
m
i
R
i
F
i
u
i
ROTACIN DEL CUERPO RGIDO


6. LEY DE ACELERACIN PARA LA ROTACIN. Supondremos que un cuerpo rgido
puede girar con respecto de un punto o eje de rotacin por accin de un conjunto de fuerzas. La
segunda ley de Newton
aplicada a una partcula de
masa
i
m , la fuerza tangencial
a la trayectoria circunferencia:
. . =
i i i i
F Sen m a u (1)
Siendo la aceleracin
tangencial
i
a , relacionando
con el movimiento
circunferencial uniformemente
acelerado, la aceleracin es:
. =
i i
a R o donde o es la
aceleracin angular constante
comn a todas las partculas
que componen el cuerpo rgido. Reemplazando en (1):
. . . =
i i i i
F Sen m R u o (2)
Multiplicamos ambos miembros por
i
R tenemos;
2
. . . . =
i i i i i
F R Sen m R u o (3)
Reconociendo el Torque aplicado al cuerpo rgido respecto del punto A.
. . =
i i i i
F R Sen t u (4)
Combinado las ecuaciones (3) y (4) tenemos que:
2
. . =
i i i
m R t o
Haciendo la sumatoria para todas las partculas que conforman el cuerpo rgido:
2
. . =

E i i i
i i
m R t o
La aceleracion angular o es igual para todas las partculas.
Llamaremos
0
t es el momento total de las fuerzas respecto del punto A.
0
=
i
i
t t
El momento de inercia del cuerpo con respecto al eje que pasa por el punto A:
2
. =
i i
i
I m R
Finalmente la relacin entre el toque y la aceleracin angular es:
0
. = I t o o de la forma
vectorial
0
. = I t o
Comparando con la ley de aceleracin entre la fuerza y la aceleracin tangencial: . =
R
F ma

A
m
i
R
i
F
i
u
i
TORQUE RESPECTO DEL CENTRO DE GIRO A
F
i
.Senu
i


7. MOMENTO DE INERCIA. La posicin del centro de masa no caracteriza completamente la
distribucin de las masas del
sistema. Por ejemplo (figura
3), si la distancia R del eje Oz
a cada una de las bolas iguales
A y B aumenta en una misma
magnitud, la posicin del
centro de masa del sistema no
variar, pero la distribucin de
masas ser diferente, lo que
influir sobre el movimiento
del sistema (teniendo todas las
dems condiciones iguales, la
rotacin alrededor del eje Oz
ser ms lenta). Por eso, en la
Mecnica se introduce una
caracterstica ms de la distribucin de masa que es el momento de inercia. Se llama momento
de inercia de un cuerpo (sistema) respecto de un eje dado Oz (momento axial de inercia) una
magnitud escalar igual a la suma de todos los productos de las masas de todos los puntos del
cuerpo (sistema) por los cuadrados de las distancias a este eje.
2
. =
Z i i
i
I m R
El momento de inercia de un
cuerpo (o de un sistema) respecto
de cualquier eje es de una cantidad
positiva y no equivale a cero. El
momento axial de inercia, durante
el movimiento de rotacin del
cuerpo, desempea el mismo papel
que la masa durante el
movimiento de traslacin. Es
decir, que el momento axial de
inercia es la medida de la inercia
del cuerpo durante el movimiento
de rotacin.

8. RADIO DE INERCIA. Para calcular los momentos los momentos axiales de inercia, las
distancias de los puntos a los ejes pueden expresarse por medio de las coordenadas , ,
i i i
x y z
de estos puntos, por ejemplo, el
cuadrado de las distancias al eje Ox
ser
( )
2 2
+
i i
y z . Entonces, los
momentos de inercia respecto de los
ejes Oxyz se determinan con las
formulas:
( )
2 2
= +
x i i i
I m y z ,
( )
2 2
= +
y i i i
I m z x ,
A
L
dx
X
B
Z
BARRA DELGADA QUE GIRA RESPECTO DEL EJE Az
x
Y
C
dm
X
Z
ANILLO DELGADO QUE GIRA RESPECTO DEL EJE Cz
R
CENTRO DE MASA. Figura 3
X
Z
R
R

A

B
D C
O


( )
2 2
= +
z i i i
I m x y
Durante los clculos, se utiliza frecuentemente la nocin de radio de inercia. Se llama radio de
inercia de un cuerpo respecto del eje Oz a la magnitud lineal
in
que se determina por la
igualdad:
2
. =
z in
I M donde M es la masa del cuerpo.
De la definicin se deduce que el radio de inercia es geomtricamente igual a la distancia
desde el eje Oz hasta el punto en el que hace falta concentrar la masa de todo el cuerpo para
que el momento de inercia de este punto aislado sea igual al momento de inercia de todo el
cuerpo.
Conociendo ele radio de inercia, se puede hallar el momento de inercia del cuerpo o viceversa.
El momento de Inercia, es la oposicin al cambio de la velocidad angular. El momento de
inercia se mide en kilogramo por metro cuadrado. En mecnica decimos que la Inercia es la
oposicin al cambio de la velocidad. La medida cuantitativa de la Inercia es la masa (en
kilogramos). La Inercia es la propiedad intrnseca de la materia.

9. CLCULO DEL MOMENTO DE INERCIA. La inercia es una cualidad de la materia, y el
momento de la inercia es el aspecto cuantitativo de la inercia de rotacin. El momento de
inercia del cuerpo con respecto al eje que pasa por el punto A es:
2
. =
A i i
i
I m R
Un mismo cuerpo rgido tiene diferentes momentos de inercia, es decir es relativo, depende del
eje de rotacin.

(1) Para masas discontinuas. Se calcula el momento de inercia en forma individual.
2
. =
i i i
I m R
El momento de inercia total es la suma de todos estos momentos de inercia individuales.
2
. =
i i
i
I m R
(2) Para masas continuas. Consideremos que la masa est distribuida en forma continua en
cierto volumen. Veamos algunos ejemplos:

| |
1. Una barra delgada de longitud L y de masa M.
Calculemos el momento de inercia con respecto al eje Az dirigido perpendicularmente a la
barra en el extremo A. Dibujamos el eje coordenado Ax a lo largo de la barra AB.
Consideramos una barra de masa M y longitud L. La densidad lineal de masa es
= =
M dm
L dx

Entonces, para un segmento
elemental cualquiera de longitud dx el
diferencial de masa es . = dm dx

El momento de inercia de la barra AB
respecto del Az que pasa por el extremo A
es:
2 2
. . . = =
} }
L L
A
O O
I x dm x dx simplificando:
A
L
d
Z*
B
Z
BARRA DELGADA QUE GIRA RESPECTO DEL EJE Az
C


3
2
1
. .
3 3
= =
A
L
I M L

| |
2. Anillo circular delgado y
homogneo de radio R y de masa
M. Hallemos el momento de inercia
respecto del eje Cz dirigido
perpendicularmente al plano del
anillo y que pasa por su centro.
Como todos los puntos del anillo se
encuentran a la misma distancia R
del eje Cz, se tiene la siguiente
ecuacin:
2
. =
i i
i
I m R donde la distancia
i
R es
constante.
2
. =
i
i
I R m donde la sumatoria de masas es
igual a la masa total del anillo delgado;
=
i
i
m M finalmente el momento de inercia
del anillo respecto del eje Cz es;
2
. =
C
I M R

| |
3. Placa circular homogneo de radio R y
de masa M. Calcularemos el momento de
inercia de una placa circular respecto del eje Cz
perpendicular a la placa y que pasa por su
centro. Para eso, separemos un anillo elemental
de radio r y de anchura dr . El rea de este
anillo es igual a 2 . . r dr t y la masa
( )
2 . . = dm r dr t donde la densidad
superficial de masa es
2
= =
M dm
R dS
t
y el
diferencial de superficie es 2 . . = dS r dr t .
El momento de inercia para el anillo elemental
es;
2 3
. 2 . . = =
C
dI r dm r dr t
Y para toda la palca circular:
3 4
0
1
2 . .
2
= =
}
R
C
I r dr R t t
Sustituyendo el valor de la densidad superficial tenemos;
C
Z
CILINDRO QUE GIRA Cz
R
A
Y
PLACA RECTANGULAR QUE GIRA
B
D
a
b
X
R
CIRCULO QUE GIRA RESPECTO DEL Cz
r
dr
C


2
1
2
=
C
I M R
Es evidente que se obtendr la misma frmula para el momento de inercia
2
1
2
=
z
I M R de un
cilindro circular homogneo de masa M y de radio R respecto de su eje Cz.

| |
4. Placa Rectangular. Omitiendo los clculos intermediarios damos las frmulas que
determinan los momentos de inercia de los cuerpos. Una placa rectangular homognea de
masa M y de lados AB = a y BD = b (el eje x est dirigido a lo largo del lado AB; el eje
y, a los largo del lado BD.
2
1
3
=
X
I Mb y
2
1
3
=
Y
I M a

| |
5. Cono. Un cono recto y contino de masa M y radio de base R (el eje z est dirigido a lo
largo del eje del cono):
2
3
10
=
Z
I M R

| |
6. Esfera. Una esfera de masa M y radio R (el eje z est dirigido a lo largo del dimetro):
2
2
5
=
Z
I M R
Los momentos de inercia de cuerpos no homogneos y de cuerpos de perfiles complicados
pueden ser determinados experimentalmente con ayuda de instrumentos correspondientes.

10. TEOREMA DE HUYGENS. MOMENTOS DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
RESPECTO DE EJES PARALELOS.
Cristian Huygens (1629-1695) cientfico holands, mecnico, fsico y astrnomo. Invent el
primer reloj de pndulo. Estudi las oscilaciones del pndulo fsico e introdujo la nocin de
momento de inercia de un cuerpo.

El momento de inercia de un cuerpo
respecto del eje dado es igual al momento
de inercia de un eje paralelo al primero y
que pasa por el centro de masas (C) del
cuerpo, sumado al producto de la masa de
todo el cuerpo por el cuadrado de la
distancia entre los ejes.
2
*
. = +
OZ CZ
I I M d

De la formula anterior deducimos que
*
>
OZ CZ
I I
Por consiguiente, si tomamos todos los
ejes en la misma direccin, el momento de
inercia mnimo ser respecto del eje que
pasa por el centro de masas C.

Z*
EJES PARALELOS
O
M
d
C
Z


PROBLEMA 01. Determinar el momento de inercia de una barra delgada de masa M y
longitud L, respecto del eje
*
CZ perpendicular a la barra y que pasa por su centro de masas C.

RESOLUCIN
Tracemos por el extremo A de la barra un eje AZ y por el centro de masas un eje paralelo
*
AZ , entonces la frmula tiene la siguiente forma:
*
2
. = +
AZ
CZ
I I M d
En este caso
2
=
L
d , donde:
2
1
.
3
=
AZ
I M L
Entonces el momento de inercia respecto del centro de masa C, es:
*
2
. =
AZ
CZ
I I M d
reemplazando tenemos que:
*
2 2
1 1
.
3 4
=
CZ
I ML M L
*
2
1
.
12
=
CZ
I M L

PROBLEMA 02. Determinar el momento de inercia de un cilindro de masa M y radio de base
R, respecto del eje AZ que para por su generatriz.

RESOLUCIN
Tracemos por el centro de masas C un eje paralelo
*
AZ y por la generatriz un eje AZ y escribimos la
ecuacin:

*
2
. = +
AZ
CZ
I I M d
En este caso = d R, donde:
*
2
1
2
=
CZ
I M R
Reemplazando estos valores en el teorema de Huygens
obtendremos:
2 2
1
. .
2
= +
AZ
I M R M R

Es importante sealar que la rueda de una bicicleta o la
llanta de un automvil gira sin deslizar sobre una pista,
en este caso el eje de rotacin es tangente a la pista.
2
3
.
2
=
AZ
I M R

11. TRABAJO DE ROTACIN. Calculemos la cantidad de trabajo elemental que hace la fuerza
externa F aplicada a la partcula A de un cuerpo, cuando ste gira un ngulo de medida Au . La
distancia que recorre la componente tangencial es AS , se puede confundir con un elemento de
recta situado sobre la tangente. La cantidad de trabajo elemental es:
. . A = A U F Sen S o
. . . A = A U F Sen R o u
Pero el torque se define como:
0
. . = F Sen R t o
C
R

CILINDRO QUE GIRA Cz
d
Z
-
A

Z



Relacionado tenemos que:
0
. A = A U t u
Esta relacin tambin valida si tenemos
varios torques debido a un conjunto de
fuerzas externas:
0
. = A
U t u y la forma diferencial es
0
0
. =
}
U d
u
u
t u

Si la fuerza es tangente al disco de radio
R y de mdulo constante, se cumple que
la cantidad de trabajo es igual al producto
del torque por el ngulo que gira:
0
. = U t u

12. TEOREMA DE LA ENERGA CINTICA DE ROTACIN.
La cantidad de trabajo neto hecho por todas las fuerzas sobre un cuerpo que rota respecto de un
punto, es igual a la variacin de la energa cintica de rotacin:
( ) ( )
=
NETO
A B C C
U E en B E en A
2 2
1 1
. . .
2 2
=
RES O B O A
F R I I e e

13. POTENCIA DE ROTACIN. La potencia se define como la rapidez con que se realiza
trabajo. La potencia desarrollada por la fuerza ser:
0 0
. .
A A
= = =
A A
W
P
t t
u
t t e
la cantidad de potencia realizada por la fuerza se mide en watt o watts (abreviado W).

14. ENERGA CINTICA DE ROTACIN. La energa cintica de un cuerpo rgido es la suma
de las energas cinticas de todas las partculas, por tanto:
2
1
.
2
C i i
E m v =

pero para un cuerpo que gira la velocidad tangencial en funcin de la velocidad angular es:
. =
i i
v r e
Reemplazando en la ecuacin anterior tenemos que:
2 2
1
. .
2
=
C i i
E m r e
Pero la velocidad angular es constante:
2 2
1
. .
2
=
C i i
E m r e
El momento de inercia de un cuerpo rgido que gira es:
2
. =
i i
I m r
Finalmente la energa de rotacin es:
2
1
. .
2
=
C
E I e

O
A

R

F

o

TRABAJO DE ROTACIN
F
.
Seno

Au

AS



15. ENERGA CINTICA DE ROTACIN Y TRASLACIN COMBINADAS. Cuando un
disco, cilindro, aro u otro cuerpo solido semejante experimenta traslacin y rotacin sin
deslizamiento, la energa cintica tiene dos componentes, la energa cintica de traslacin del
centro de masa y la energa cintica de
rotacin respecto de del centro de masa C.
2 2
1 1
. . . .
2 2
CINETICA C
E mv I e = +

Analicemos la traslacin pura sin rotacin
de una rueda, en este caso todos los puntos
del cuerpo rgido tienen la misma velocidad
respecto de la tierra.
2
1
. .
2
TRASLACION
E mv =
Ahora analicemos la rotacin pura de una rueda, el centro de rotacin C no tiene velocidad
de traslacin, pero todos los puntos del cuerpo rgido tiene igual velocidad angular y los puntos
perifricos tienen movimiento circunferencial uniforme.
2
1
. .
2
ROTACION C
E I e =
Otra forma, si analizamos el movimiento de rotacin y traslacin respecto de la lnea tangente
AB, el momento de inercia se toma respecto de la lnea AB.
La energa cintica de rotacin respecto de la lnea paralela al plano es
( )
2
1
. .
2
CINETICA AB
E I e =

donde el momento de inercia es
2
.
AB C
I I M d = + reemplazando
2
.
AB C
I I M R = +
( )
2 2
1
. . .
2
CINETICA C
E I M R e = + reemplazando ( ) ( )
2 2
1 1
. . . .
2 2
CINETICA C C C
E I M v e = +

16. MOMENTUM ANGULAR
( )
L . Se define momentum angular o momento angular de una
partcula de masa
i
m y
velocidad
i
v con respecto a un
punto O, a la cantidad definida
como el producto vectorial de
la posicin
i
r por la cantidad
de movimiento
i
p .
=
i i i
L r p
el mdulo del momentum
angular es:
( )
. . =
i i i i
L r p Sen o
pero . =
i i i
p m v entonces la
ecuacin es:
L
e
A
V
r
MOMENTUM ANGULAR
C
V
ENERGA CINTICA TOTAL
e
B A


( )
. . . =
i i i i i
L r m v Sen o
Si se tiene varias partculas, el momentum angular total ser la suma vectorial de los
momentum angulares individuales.
=
i
L L
En el caso de un cuerpo rgido, la velocidad
i
v es siempre perpendicular a la posicin
i
r , por
tanto:
. . =
i i i i
L r m v adems sabemos que . =
i i
v r e entonces la ecuacin es:
2
. . =
i i i
L m r e
vectorialmente
i
L se encuentra en la direccin del eje de rotacin.
Y el momentum angular total es:
( )
2 2
. . . = =
i i i i
L m r m r e e
Identificando el momento de inercia:
2
. =
i i
I m r
El momentum angular es: . = L I e. Analoga con el momentum lineal: . = p mv

17. PRINCIPIO DE CONSERVACIN DEL MOMENTUM ANGULAR.
De la segunda ley de Newton o ley de aceleracin angular se deduce que:
0
. .
A
| |
= =
|
A
\ .
I I
t
e
t o se puede expresar como:
( )
0
. . . A = A = A t I I t e e
0
.A = A t L t
El impulso angular J es una cantidad fsica vectorial que se define como el producto del
torque resultante
0
t por el intervalo de tiempo At .
0
. = A J t t
El impulso angular ejercido sobre un cuerpo, es igual a la variacin del momentum angular:
0
. = A = A J t L t
Si el torque resultante es cero entonces no hay variacin del momentum angular:
Si
0
0 = t entonces 0 A = L
=
INICIAL FINAL
L L

*Esta ley es vlida aun cuando el momento de
Inercia I es variable.

PROBLEMA 03. Qu velocidad lineal
tendr un cascaron esfrico de masa M y radio
R, que se mueve sobre un plano inclinado si
parti del reposo y va hacia abajo, siendo H la
altura que descendi la esfera desde el punto
de partida? El momento de inercia del
cascaron esfrico respecto de su centro
geomtrico C es
2
2
.
3
=
C
I M R
R
V
u
A
Para el problema 03
H
B
g
e


RESOLUCIN
Como el cascaron rueda sin resbalar entonces la fuerza de rozamiento no realiza trabajo. De la
condicin del problema sabemos que la velocidad inicial es cero 0 =
A
v y tambin la energa
cintica inicial es nula.
La energa cintica de rotacin respecto de la lnea paralela al plano inclinado es
( )
2
1
. .
2
CINETICA AB
E I e = donde el momento de inercia es

2
.
AB C
2
.
AB C
I I M R = +
( )
2 2
1
. . .
2
CINETICA C
2 2
1 1
. . . .
2 2
CINETICA C
E I M v e = +
Si tomamos la lnea de referencia en el punto ms bajo B, entonces la altura ser cero 0 =
B
h
por lo tanto su energa potencial gravitacional ser nula.
La nica fuerza que realiza trabajo es la fuerza de gravedad, entonces aplicamos el principio de
conservacin de la energa mecnica entre los puntos A y B.

La energa mecnica en el punto inicial A es igual a la energa mecnica final en B:
( ) ( ) = EM en A EM en B
( ) ( ) ( ) ( )
CIN P CIN P
E en A E en A E en B E en B + = +
2 2 2 2
1 1 1 1
. . . . . . . .
2 2 2 2
+ + = + +
A C A A B C B B
mv I m g h mv I m g h e e
Reemplazando tenemos que:
2 2
1 1
0 0 . . . . 0
2 2
+ + = + +
B C B
m g H mv I e
2 2 2 2
1 1 2
. . . . . .
2 2 3
| |
= +
|
\ .
M g H M R M R e e

2 2 2
5 5
. . . . .
6 6
= = M g H M R M v e
Despejando tenemos que el valor de la
velocidad en el punto B es:
6
.
5
=
B
v g H

Podemos sealar que, si es cascarn se
reemplaza por un bloque cbico del mismo
tamao en masa y se desplaza libre de
rozamiento la rapidez en B sera:
2 . =
B
v g H

PROBLEMA 04. Una varilla delgada de
masa M y longitud L puede girar alrededor
de un eje horizontal que pasa por el punto
O. Parte del reposo en la posicin vertical
en A como indica la figura. Calcular la
velocidad angular de la varilla en el instante
L
A
mg
B
u
O
Para el problema 04
V


que pasa por su posicin horizontal en B. El momento de inercia de la barra respecto de su
extremo O es
2
1
.
3
=
O
I M L
RESOLUCIN
Recuerde que el trabajo en rotacin viene dado por:
0
0
. =
}
U d
u
u
t u donde
0
t es el momento
resultante del sistema de fuerzas que acta
sobre el cuerpo rgido respecto al eje de
rotacin.
0
. . = m g d t el torque lo produce la fuerza
de gravedad (mg) por el brazo de momento
(d):
.
2
=
L Sen
d
u

0
.
. . .
2
| |
=
|
\ .
}
L Sen
U mg d
u
u
u
u desarrollando
tenemos que:
90
0
. .
. .
2
=
}
mg L
U Sen d u u integrando
tenemos que | |
90
0
. .
2
=
m g L
U Cosu
. .
2
=
m g L
U

Aplicamos el Teorema del trabajo neto o total. La cantidad de trabajo neto hecho por todas las
fuerzas sobre un cuerpo que rota respecto de un punto, es igual a la variacin de la energa
cintica de rotacin:
( ) ( )
=
NETO
A B C C
U E en B E en A
2 2
. . 1 1
. .
2 2 2
=
O B O A
m g L
I I e e
Es importante sealar que el momento de inercia
O
I de la varilla es respecto del extremo O.
La velocidad angular en A es nula 0 =
A
e , entonces la ecuacin se reduce a:
2
. . 1
. 0
2 2
=
O B
m g L
I e remplazando
2 2
. . 1 1
. .
2 2 3
| |
=
|
\ .
B
M g L
M L e
resolviendo la ecuacin tenemos que:
3.
=
B
g
L
e y el mdulo de la velocidad lineal del
punto B es: 3 . =
B
v g L

PROBLEMA 05. Un disco de 20 kg y 0,3 m de radio gira sin friccin en torno a su eje
accionado por una fuerza F = 20 N tangente al disco. Calcular la aceleracin tangencial de los
puntos perifricos del disco. El momento de inercia del disco de masa M y radio R respecto de
L/2
d
mg
B
u
O
Para la resolucin 04
V


su centro O es
2
1
2
=
O
I M R

RESOLUCIN
Aplicamos la ley de aceleracin para un
cuerpo rgido que gira respecto de un punto
O. El torque resultante es igual al producto
del momento de Inercia por la aceleracin
angular:
. =
O
I t o
El valor del torque es igual al producto de la
fuerza por el radio del disco.
. =
O
F R t Reemplazando en la ecuacin
anterior tenemos que:
2
1
. . .
2
| |
=
|
\ .
F R M R o
2
.
=
F
M R
o reemplazando los datos:
2
20
3
= s o
La aceleracin tangencial es, . =
T
a R o reemplazando datos tenemos que:
2
2 .

=
T
a ms

PROBLEMA 06: En el sistema mostrado, determine el mdulo de la aceleracin de los bloque
A y B de masas 7 kg y 3 kg respectivamente. La masa de la polea cilndrica es 4 kg. El
momento de inercia de la polea respecto de su centro
geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de
la polea. (g = 10 m/s
2
)

Resolucin
A
B
O
R
A
F
M
Para el problema 05
A
70 N
B
30 N
T
1
a
a
T
2
T
1
T
2
o
DIAGRAMA DEL CUERPO LIBRE


a) La aceleracin rectilnea de los bloques se relaciona con la aceleracin angular de la polea
respecto de su centro geomtrico.
a .R o =
b) Ley de la aceleracin angular:
C
I . t o =
( )
2
1 2
1
2
a
T T .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo ( )
1 2
1
2
T T M. .a
| |
=
|
\ .

reemplazando el valor de la masa:
1 2
2 T T .a = (1)
c) Ley de aceleracin rectilnea:
y
F M.a =
Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y realizamos el diagrama de cuerpo libre
de cada bloque. Observe que la masa de A es 7 kg y la masa de B es 3 kg. Aplicamos la
segunda ley de Newton en el eje vertical:
Bloque A: ( )
1
70 7
y A
F m .a T .a = =
(2)
Bloque B: ( )
2
30 3
y B
F m .a T .a = =
(3)
Adicionando loas ecuaciones (2) y (3):
( )
2 1
70 30 10 T T .a + = reduciendo
2 1
10 40 T T a = (4)
resolviendo las ecuaciones (1) y (4)
2
10
3
a m.s
=
Respuesta: el mdulo de la aceleracin de los bloques es 3,333 m/s
2
.

A masas 5 kg. La masa de la polea cilndrica es 2,5 kg. El momento de inercia de la polea
respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde
R es el radio de la polea. (g = 10 m/s
2
)

Resolucin
a) La aceleracin rectilnea de los bloques se relaciona con la
A
R
A
50 N
T
1
a
T
1
o


aceleracin angular de la polea respecto de su centro geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
C
I . t o =
( )
2
1
1
2
a
T .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo ( )
1
1
2
T M. .a
| |
=
|
\ .

reemplazando el valor de la masa:
1
1 25 T , .a = (1)
y
F M.a =
de cada bloque. Observe que la masa de A es 5 kg. Aplicamos la segunda ley de Newton en el
eje vertical:
Bloque A: ( )
1
50 5
y A
F m .a T .a = =
(2)
Reemplazando (1) en (2):
50 1 25 5 , .a .a = resolviendo la ecuacin
2
8 a m.s
=
Respuesta: el mdulo de la aceleracin de los bloques es 8 m/s
2
.

PROBLEMA 08: En el sistema mostrado, determine el mdulo de la tensin en la cuerda
vertical. La masa de la polea cilndrica es M. El momento de inercia de la polea respecto de su
centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de la polea. (g = 10 m/s
2
)

Resolucin
a) La aceleracin rectilnea del centro de masa C de la polea se relaciona con la aceleracin
angular de la polea respecto de su centro geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
b) El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con la polea, es:
g
R
a
c
M.g
T

c
o
O

O



2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
Respecto de la tierra, la velocidad instantnea y aceleracin instantnea del punto O es nula.

c) Ley de la aceleracin angular:
o o
I . t o =
( )
2
3
2
c
a
M.g .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo
2
3
c
a .g =
y
F M.a =
de la polea. Observe que la masa de la polea se M. Aplicamos la segunda ley de Newton en el
eje vertical:
Bloque A:
2
3
y
c
F m.a M.g T M. .g
| |
= =
|
\ .

Resolviendo la ecuacin
1
3
T M.g
| |
=
|
\ .

Respuesta: el mdulo de la tensin en la cuerda es un tercio del peso del bloque.

EJEMPLO 09: Un bloque se encuentra sobre un plano inclinado perfectamente liso.
Determine el mdulo de la aceleracin del bloque sobre el plano inclinado. El bloque tiene
masa m y la polea masa M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geomtrico
C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de la polea. (g: mdulo de la aceleracin de la gravedad)

Resolucin
a) La aceleracin rectilnea a del bloque se relaciona con la aceleracin angular o de la
polea respecto de su centro geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
C
I . t o =
u
m
M
o
a


( )
2
1
2
a
T .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo
1
2
T M.a
| |
=
|
\ .
(1)

b) Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la
Tierra y realizamos el diagrama de cuerpo libre del
bloque. No hay movimiento en el eje Y, mientras
que el bloque acelera en el eje X. Entonces
aplicamos la segunda ley de Newton en el eje X.
0
y x x
F y F m.a = =

m.g.Sen T m.a u = (2)


2
M.a
m.g.Sen m.a u = resolviendo la ecuacin:
1
2
g.Sen
a
M
m
u
=
| |
+
|
\ .

Observacin: Si el valor de la masa de la polea es nulo, el mdulo de la aceleracin sobre el
plano es g.Senu

PROBLEMA 10: En el sistema mostrado, determine el mdulo de la aceleracin de los
bloques de masas m
A
y m
B
. La masa de la polea cilndrica es M. El momento de inercia de la
polea respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de la polea. (g =
10 m/s
2
)
T
R
o
TORQUE
a
x
y
N
m.g
mg.Cosu
mg.Senu
u
u
T


Resolucin
a) La aceleracin rectilnea de los bloques se
relaciona con la aceleracin angular de la polea
a
a .R
R
o o = =
C
I . t o =
( )
2
1 2
1
2
a
T T .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo
1 2
2
M.a
T T = (1)
y
F M.a =
de cada bloque. Observe que la masa de A es 7 kg y la masa de B es 3 kg. Aplicamos la
segunda ley de Newton en el eje vertical:
Bloque A: ( )
1 y A A A
F m .a m .g T m .a = =
(2)
Bloque B: ( )
2 y B B B
F m .a T m .g m .a = =
(3)
Adicionando loas ecuaciones (1), (2) y (3):
2
A B A B
M
m .g m .g m m .a
| |
= + +
|
\ .
reduciendo
2
A B
A B
m m
a .g
M
m m
| |
|
=
|
| + +
\ .

Observacin: si la masa de la polea es despreciable, el mdulo de la aceleracin de los bloques
es
A B
A B
m m
a .g
m m
| |
=
|
+
\ .

A
B
A
m
A
.g
B
m
B
.g
T
1
a
a
T
2
T
1
T
2
o


A de masa m. La masa de la polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su
centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
2
)

Resolucin
a) La aceleracin rectilnea de los bloques se relaciona
con la aceleracin angular de la polea respecto de su
centro geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
C
I . t o =
( )
2
1
2
a
T .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo
2
M.a
T = (1)
y
F M.a =
del bloque. Observe el bloque de masa m. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje
vertical:
Bloque A: ( )
y
F m.a m.g T m .a = =
(2)
2
m.a
m.g m.a = resolviendo la ecuacin
2
m.g
a
M
m
=
+
o la forma
1
2
g
a
M
.m
=
(
+
(

Observacin: si la masa de la polea es nulo, el mdulo de la aceleracin del bloque es a g =
A
R
m
M
A
m.g
T

a
T

o


PROBLEMA 12: En el sistema mostrado, determine el mdulo de la
tensin en la cuerda vertical. La masa de las poleas cilndricas A y B
es M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro
geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de la polea.
(g = 10 m/s
2
)

Resolucin
a) La aceleracin tangencial a
1
de la polea A se relaciona con la
aceleracin angular de la polea respecto de su centro geomtrico.

1
1 1 1
a
a .R
R
o o = =

c c
I . t o =
( )
2 1
1
2
a
T .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

reduciendo
1
2T
a
M
= y la tensin es

1
2
M.a
T = (1)
c) Analizamos a la polea B. El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con la
polea, es:
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
Respecto de la tierra, la velocidad
instantnea y aceleracin instantnea
del punto O no es nula.

o o
I . t o =
( )
2
3
2
c
a
M.g .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

reduciendo
2
3
c
a .g =
y
F M.a =
Fijamos nuestro sistema de
referencia sobre la Tierra y
realizamos el diagrama de cuerpo
libre de la polea. Observe que la masa de la polea se M. Aplicamos la segunda ley de Newton
a
c+
a
1
M.g
T

c
o
(POLEA B)
O

O

a
1
A
R
Problema 12
R
g
B
A
T
Resolucin 12. 1
R
o
1



en el eje vertical:

Bloque A:
y
c
F m.a =
reemplazando tenemos que:

( )
polea
M.g T M. a =
1
1
2
2 3
M.a
M.g M. a .g
| |
= +
|
\ .

Resolviendo la ecuacin
1
2
9
a g
| |
=
|
\ .

Reemplazando en (1):
1
2
M.a
T = tenemos
2
2 9
M
T g
| |
=
|
\ .

1
9
T M.g
| |
=
|
\ .

Respuesta: el mdulo de la tensin en la cuerda es un noveno del peso de una de las poleas.

PROBLEMA 13. Qu energa cintica tendr un cilindro macizo de masa M y radio R, que
rueda sin deslizarse sobre un plano horizontal cuya velocidad del centro de masa es V? El
momento de inercia del cilindro macizo respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R =
RESOLUCIN
Como el cilindro rueda sin resbalar entonces
la fuerza de rozamiento no realiza trabajo.
La energa cintica de rotacin respecto de la
lnea paralela al plano horizontal es
( )
2
1
. .
2
CINETICA AB
E I e = donde el momento
de inercia es

2
.
AB C
2
.
AB C
I I M R = +
( )
2 2
1
. . .
2
CINETICA C
E I M R e = +
( ) ( )
2 2
1 1
. . . .
2 2
CINETICA C
E I M v e = +
Reemplazando el valor del momento de inercia tenemos que:

( )
2
2 2
1 . 1
. . . .
2 2 2
CINETICA
M R
E M v e
| |
= +
|
\ .

2
3
. .
4
CINETICA
E M v =
Observacin: representa tres medios de la energa cintica de traslacin,
2
3 .
.
2 2
CINETICA
M v
E
| |
=
|
\ .

e
V
ROTACIN Y TRASLACIN
Para el problema 13
A
B
C


PROBLEMA 14. Una esfera hueca de masa M
1
y radio R
1
puede rotar alrededor de un eje
vertical. Una cuerda sin masa est enrollada alrededor del plano ecuatorial de la esfera, pasa
por una polea de masa M
2
y radio R
2
y est atada al final a un bloque de masa m (Ver figura)
No hay friccin en el eje de la polea y la cuerda no resbala. Cul es el valor de la aceleracin
del bloque? El momento de inercia de la esfera hueca respecto de su centro geomtrico es
2
2
.
3
C
I M R = y el momento de inercia de la polea es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin
a) La aceleracin tangencial del cascaron
esfrico en la zona ecuatorial se relaciona
con la aceleracin angular de la misma
esfera respecto de su centro geomtrico.
1 1 1
1
a
a .R
R
o o = =

b) Ley de la aceleracin angular aplicada a
la esfera:
1 c c
I . t o =
( )
2
1 1 1 1
1
2
3
a
T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
reduciendo
la tensin es
1 1
2
3
T M .a
| |
=
|
\ .
(1)
c) La aceleracin tangencial de la polea se relaciona con la aceleracin angular de la misma

Para el problema 14
R
2

m
M
2

M
1

R
1

o
1

ESFERA HUECA
a T
1

M
1

R
1

o
1



2 2 2
2
a
a .R
R
o o = =
d) Ley de la aceleracin angular aplicada a la polea:
1 c c
I . t o =

( )
2
2 1 2 2 2
2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
reduciendo
( )
2 1 2
1
2
T T .M .a
| |
=
|
\ .
(2)
e) Ley de aceleracin rectilnea:
y
F m.a =
Fijamos nuestro sistema de referencia sobre la Tierra y
realizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque. Observe
el bloque de masa m. Aplicamos la segunda ley de
Newton en el eje vertical:
Bloque A: ( )
2 y
F m.a m.g T m .a = =
(3)
Adicionando las ecuaciones (1), (2) y (3):
1 2
2 1
3 2
m.g M M m a
| |
= + +
|
\ .
resolviendo la ecuacin

1 2
2 1
3 2
m.g
a
M M m
=
| |
+ +
|
\ .

Observacin: la cuerda tiene aceleracin rectilnea
constante, por lo tanto la aceleracin tangencial de la esfera,
la aceleracin tangencial de la polea y la aceleracin del
bloque es el mismo valor.
PROBLEMA 15. El sistema de la figura consta de una
polea formada por dos discos coaxiales soldados de masas
M
1
y M
2
y radios R
1
y R
2
respectivamente
( )
1 2
R R s . Dos
bloques A y B de masas M
A
y M
B
cuelgan del borde de cada
disco atados a cuerdas diferentes. Calcular el valor de la
aceleracin angular de las poleas coaxiales. El momento de
inercia de la polea respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
2
)

BLOQUE
R
2

T
1

T
2

T
2

o
2

a
m.g
POLEA
A
B
Para el problema 15


A
B
D.C.L. de los bloques A y B
T
1

T
2

M
A
.g
M
B
.g
a
1

a
2

Resolucin
a) La aceleracin rectilnea de los bloques se relaciona con la aceleracin angular de la polea
Bloque A:
1
1 1
1
a
a .R
R
o o = =
Bloque B:
2
2 2
2
a
a .R
R
o o = =
C
I . t o =
Polea menor:
2 1
1 1 1 1
1
1
2
a
T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .

reduciendo
1 1
1
2
M .a
T = (1)
C
I . t o =
Polea mayor:
2 1
2 2 2 2
2
1
2
a
T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .

reduciendo
2 2
2
2
M .a
T = (2)

d) Ley de aceleracin rectilnea:
y
F M.a =
realizamos el diagrama de cuerpo libre de cada bloque.
Observe que la masa de A baja y el bloque B sube.
Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
Bloque A:
( )
1 1
1
y A A A
F M .a M .g T M .a = =
(3) (2)
Bloque B:
( )
2 2
2
y B B B
F M .a T M .g M .a = =
.(4) (3)
Adicionando loas ecuaciones (1), (2), (3) y (4):
1 2
1 2
2 2
A B A B
M M
M .g M .g M .a M .a
| | | |
= + +
| |
\ . \ .

1 2
1 2
2 2
A B A B
M M
M .g M .g M . .R M . .R o o
| | | |
= + +
| |
\ . \ .

reduciendo
( )
1 2
1 2
2 2
A B
A B
M M .g
M M
M .R M .R
o

=
( (
+ +
( (

Observacin: si la masa de las poleas es despreciable, el mdulo de la aceleracin angular de
T
1

T
2

POLEA
o
R
1

R
2



las poleas es
( )
1 2
A B
A B
M M .g
M .R M .R
o

=
+

PROBLEMA 16. Sobre un plano horizontal est situado un cuerpo de 50 kg que est unido
mediante una cuerda, que pasa a travs de una polea de 15 kg a otro cuerpo de 200 kg.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento entre el cuerpo de 50 kg y el plano horizontal vale
0.1, calcular. A) La aceleracin de los cuerpos, B) Las tensiones de la cuerda El momento de
inercia de la polea respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de
la polea. (g = 10 m/s
2
)
Resolucin
a) Analizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque A. La fuerza de reaccin normal tiene el
mismo valor que la fuerza de gravedad.
0 .
y N A
F F m g = =

La fuerza de rozamiento cintico es directamente proporcional
a la fuerza normal: . . .
cinetica C N C A
f F m g = =
Aplicamos la ley de aceleracin de traslacin:
1
. . . .
x A C A A
F m a T m g m a = =
(1)
b) La aceleracin tangencial de la polea se relaciona con
la aceleracin angular de la misma polea respecto de su
centro geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
c) Ley de la aceleracin angular aplicada a la esfera:
1 c c
I . t o =
R
A
M
o
a
a
B
Para el problema 16
A
m
A
.g
D.C.L. del bloque A.
F
N

.F
N

T
1

a


( )
2
2 1
1
2
a
T T .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

reduciendo la tensin es
2 1
2
M.a
T T = (2)
y
F m.a =
realizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque.
Observe el bloque B. Aplicamos la segunda ley de
Newton en el eje vertical:
Bloque B: ( )
2 y B B
F m.a m .g T m .a = =

(3)
2
B C A A B
M
m .g .m .g m m a
| |
= + +
|
\ .


( )
2
B C A
A B
m .m g
a
M
m m

=
| |
+ +
|
\ .

Observacin: si no hubiera rozamiento entre el bloque A y la superficie horizontal, la
aceleracin de los bloques sera:
2
B
A B
m .g
a
M
m m
=
| |
+ +
|
\ .

PROBLEMA 17. Sobre un plano horizontal spero un cilindro macizo de radio R
1
y masa M
1

R
M
o
a
B
D.C.L (polea y
bloque B)
T
1

T
2

T
2

M
B
.g
R
2

M
2

o
2

a
a
m
Para el problema 17
M
1

R
1



rueda sin resbalar, por el extremo superior est unida a una cuerda de masa despreciable, el cual
pasa por una polea de radio R
2
y masa M
2
. En el extremo inferior de la cuerda se encuentra un
bloque de masa m. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R
2
. Determine el
valor de la aceleracin del bloque. El momento de inercia de la polea respecto de su centro
geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =
Resolucin
a) Analizamos al cilindro de radio R
1
. El
momento de Inercia respecto del punto O,
tangente con la superficie horizontal, es:
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
Respecto de la tierra, la velocidad instantnea y
aceleracin instantnea del punto O no es nula.
b) La aceleracin angular de la polea respecto
de su centro geomtrico.
1 1 1
1
C
C
a
a .R
R
o o = =
b) Ley de la aceleracin angular: Respecto del
punto O,
1 o o
I . t o =

( ) ( )
2
1 1 1
1
3
2
2
c
a
T . .R M.R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
reduciendo ( )
1 1
3
4
C
T M .a =

Analizando cinemticamente, recordamos que
2
C
a
a = es decir la aceleracin del bloque es el doble
de la aceleracin de traslacin del cilindro de radio R
1
.
La tensin en la cuerda es:
1 1
3
8
T M .a = (1)
c) Ley de la aceleracin angular aplicada a la polea de
radio R
2
:
2 c C
I . t o =

La aceleracin angular de la polea respecto de su
centro geomtrico.
2 2 2
2
a
a .R
R
o o = =
( )
2
2 1 2 2 2
2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .

2
2 1
2
M .a
T T = (2)
a
Polea de radio R
1

T
1

R
1

o
1

R
1

a
C

O
R
2

M
2

o
2

a
m.g
Polea de radio R
2
y
bloque.
T
1

T
2

T
2



y
F m.a =
del bloque. Observe el bloque. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
Bloque:
2 y B
F m.a m .g T m.a = =
(3)
1 2
3 1
8 2
m.g M M m a
| |
= + +
|
\ .

1 2
3 1
8 2
m.g
a
M M m
=
(
+ +
(

Observacin: La fuerza motriz, que pone en movimiento a los cuerpos, es la fuerza de
gravedad que afecta al bloque que est suspendido en el aire.

PROBLEMA 17. Sobre un plano inclinado spero un cilindro macizo de radio R
1
y masa M
1

y masa M. En el otro extremo
de la cuerda se encuentra otro
cilindro de radio R
2
y masa
M
2
. La cuerda no se desliza
respecto de la polea de radio R.
Determine el valor de la
aceleracin de cada cilindro. El
momento de inercia de la polea
y de cada cilindro respecto de
su centro geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =
Resolucin

a) La aceleracin tangencial de
la polea se relaciona con la aceleracin angular de la misma polea respecto de su centro
geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
La aceleracin del centro de masa de cada cilindro se relaciona con la aceleracin angular:
1 1 1
1
a
a .R
R
o o = = y
2 2 2
2
a
a .R
R
o o = =
b) Ley de la aceleracin angular aplicada a la polea de radio R:
c C
I . t o =

M
Para el problema 17
M
1

R
1

R
M
2

u
|
R
2



( )
2
1 2 2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

1 2
2
M.a
T T = (1)
c) Ley de la aceleracin angular aplicada al cilindro de R
1
:
1 c O
I . t o =

Analizamos al cilindro de radio R
1
. El momento de Inercia respecto del punto O, tangente con
la superficie inclinada, es:
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =

( )
2
1 1 1 1 1
1
3
2
a
M .g.Sen T .R M .R .
R
u
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
1 1 1
3
2
M .g.Sen T M .a u
| |
=
|
\ .
(2)
d) Ley de la aceleracin angular aplicada al cilindro de R
2
:
2 c O
I . t o =

2
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
( )
2
2 2 2 2 2
2
3
2
a
T M .g.Sen .R M .R .
R
u
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
2 2 2
3
2
T M .g.Sen M .a |
| |
=
|
\ .
(3)

M
Resolucin 17
T
2

M
2
.g.Sen|
R
o
2

u
|
o
1

T
1

M
1
.g.Senu
o


1 2 1 2
3 3 1
2 2 2
M .g.Sen M .g.Sen M M M a u |
| |
= + +
|
\ .


1 2
1 2
2
3 3
M .Sen M .Sen
a .g.
.M .M M
u | (
=
(
+ +

Observacin: La aceleracin tangencial de los puntos perifricos de la polea y la aceleracin
del centro de masa de cada cilindro macizo tienen el mismo valor

PROBLEMA 18. Sobre un plano inclinado spero un cilindro macizo de radio R
1
y masa M
1

pasa por una polea de radio R y
masa M. En el otro extremo de
la cuerda se encuentra un
bloque de masa M
2
. La cuerda
no se desliza respecto de la
polea de radio R. Determine el
valor de la aceleracin del
bloque. El momento de inercia
de la polea y del cilindro
respecto de su centro
geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =
Resolucin

a) La aceleracin tangencial de la polea se relaciona con la aceleracin angular de la misma
a
a .R
R
o o = =
La aceleracin del centro de masa del cilindro se relaciona con la aceleracin angular:
1 1 1
1
a
a .R
R
o o = =
M
Resolucin 18
T
2

M
2
.g.Sen|
R
a
u
|
o
1

T
1

M
1
.g.Senu
o
M
Para el problema 18
M
1

R
1

R
M
2

u
|
o


c C
I . t o =

( )
2
1 2 2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

1 2
2
M.a
T T = (1)

1
:
1 c O
I . t o =

1
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =

( )
2
1 1 1 1 1
1
3
2
a
R
u
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
1 1 1
3
2
M .g.Sen T M .a u
| |
=
|
\ .
(2)
y
F M.a =
del bloque. Observe que el bloque sube. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje paralelo
al plano inclinado:
2 2 2 2 / / plano
F M .a T M .g.Sen M .a | = =
(3)

1 2 1 2
3 2 1
2 2 2
| |
= + +
|
\ .


1 2
1 2
2
3 2
M .Sen M .Sen
a .g.
.M .M M
u | (
=
(
+ +

Observacin: La aceleracin
tangencial de los puntos perifricos de
la polea, la aceleracin del centro de
masa del cilindro macizo y la
aceleracin del bloque tienen el mismo
valor.

PROBLEMA 19. Sobre un plano
inclinado spero un cilindro macizo de
radio R
1
y masa M
1
rueda sin resbalar,
u
Para el problema 19
M
M
2

M
1

R
1

R


por el extremo superior est unida a una cuerda de masa despreciable, el cual pasa por una
polea de radio R y masa M.
En el otro extremo de la
cuerda se encuentra un bloque
de masa M
2
. La cuerda no se
desliza respecto de la polea
de radio R. Determine el
valor de la aceleracin del
bloque. El momento de
inercia de la polea y del
cilindro respecto de su centro
geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin
a) La aceleracin tangencial
de la polea se relaciona con la
aceleracin angular de la
misma polea respecto de su
centro geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
c C
I . t o =

( )
2
1 2 2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

1 2
2
M.a
T T = (1)
1
:
1 c O
I . t o =

1
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =

( )
2
1 1 1 1 1
1
3
2
a
R
u
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
1 1 1
3
2
M .g.Sen T M .a u
| |
=
|
\ .
(2)
y
F M.a =
del bloque. Observe que el bloque sube. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
2 2 2 2 y
F M .a T M .g M .a = =
(3)
u
Resolucin 19
R
a
T
2

T
1

M
1
.g.Senu M
2
.g
o
1

o
O
R
1



1 2 1 2
3 2 1
2 2 2
M .g.Sen M .g M M M a u
| |
= + +
|
\ .


1 2
1 2
2
3 2
M .Sen M
a .g.
.M .M M
u (
=
(
+ +

Observacin: La aceleracin tangencial de los
puntos perifricos de la polea, la aceleracin del
centro de masa del cilindro macizo y la
aceleracin del bloque tienen el mismo valor.

PROBLEMA 20. Sobre un plano inclinado
spero un cilindro macizo de radio R
1
y masa M
1

rueda sin resbalar, por el extremo superior est
unida a una cuerda de masa despreciable, el cual
pasa por una polea de radio R y masa M. En el
otro extremo de la cuerda se encuentra un bloque
de masa M
2
. La cuerda no se desliza respecto de
la polea de radio R. Determine el valor de la
aceleracin del bloque. El momento de inercia de
la polea y del cilindro respecto de su centro
geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin
a) La aceleracin tangencial de la polea
se relaciona con la aceleracin angular
de la misma polea respecto de su centro
geomtrico.
a
a .R
R
o o = =
b) Ley de la aceleracin angular
aplicada a la polea de radio R:
c C
I . t o =

( )
2
1 2 2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

1 2
2
M.a
T T = (1)

c) Ley de la aceleracin angular
aplicada al cilindro de R
1
:
1 c O
I . t o =

1
. El
momento de Inercia respecto del punto
u
Resolucin 20
R
a
T
2

T
1

M
1
.g.Senu
M
2
.g
o
1

o
O
R
1

R
1

Para el problema 20
M
M
2

M
1

R
1

R
u


O, tangente con la superficie inclinada, es:
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =

( ) ( )
2
1 1 1 1 1 1
1
3
2
2
a
M .g.Sen . R T . .R M .R .
R
u
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
1 1 1
3
2
2
M .g.Sen .T M .a u
| |
=
|
\ .
(2)
y
F M.a =
del bloque. Observe que el bloque sube. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
2 2 2 2 y
F M .a T M .g M .a = =
(3)
1 2 1 2
3 2 1
2
2 1 1
M .g.Sen .M .g M M M a u
| |
= + +
|
\ .


1 2
1 2
2
2
3 4 2
M .Sen .M
a .g.
.M .M .M
u (
=
(
+ +

Observacin: La aceleracin tangencial de los puntos perifricos de la polea, la aceleracin del
centro de masa del cilindro macizo y la aceleracin del bloque tienen el mismo valor.

PROBLEMA 21. Un cilindro de masa M y de radio R tiene una ranura circunferencial cuyo radio
es r. En la ranura se enrolla una cuerda tal
como se indica en la figura, y el otro extremo
se fija a una pared. El cilindro rueda sin
deslizar a lo largo de un plano inclinado un
ngulo u respecto de la horizontal. Calcular la
tensin de la cuerda. El momento de inercia
del cilindro respecto de su centro geomtrico
es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin
a) La aceleracin del centro de masa del
cilindro se relaciona con la aceleracin
angular del mismo cilindro respecto de su
centro geomtrico.
C
C
a
a .R
R
o o = =
b) El momento de Inercia respecto del punto
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
Para el problema 21
M
r
R
u


c) Ley de la aceleracin angular aplicada al cilindro de radio R respecto del punto tangente O
del cilindro con el plano inclinado:
c O
I . t o =

( ) ( )
2
3
2
C
a
M.g.Sen .R T. R r M.R .
R
u
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo
3
1
2
C
r
M.g.Sen T. .M.a
R
u
| | | |
=
| |
\ . \ .

El valor de la tensin en funcin de la
aceleracin es:
3
2
1
C
M.g.Sen .M.a
T
r
R
u
| |
|
\ .
=

PROBLEMA 22. Un cilindro de masa M
y de radio R tiene una ranura
circunferencial cuyo radio es r. En la
ranura se enrolla una cuerda tal como
se indica en la figura, y el otro extremo
se fija a una pared. El cilindro rueda sin
deslizar a lo largo de un plano
inclinado un ngulo u respecto de la
horizontal. Calcular la aceleracin del
bloque. El momento de inercia del
cilindro respecto de su centro
geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin
Resolucin 21
O
r
R
u
M.g.Senu
T
o
Para el problema 22
M
r
R
u
M
1

M
2

R
1



cilindro se relaciona con la aceleracin angular
del mismo cilindro respecto de su centro
geomtrico.
C
C
a
a .R
R
o o = =
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =

c) Ley de la aceleracin angular aplicada al
cilindro de radio R respecto del punto tangente
O del cilindro con el plano inclinado:
c O
I . t o =

( ) ( )
2
1
3
2
C
a
T . R r M.g.Sen .R M.R .
R
u
| | | |
+ =
| |
\ . \ .

1
3
2
C
R R
T M.g.Sen . .M.a .
R r R r
u
| | | | | |
=
| | |
+ +
\ . \ . \ .

La aceleracin del bloque de masa M
2
se relaciona con la
aceleracin del centro de masa del cilindro:

C
C
a a R
a .a
R r R R r
| |
= =
|
+ +
\ .

2
1
3
2
R R
T M.g.Sen . .M.a.
R r R r
u
| | | | | |
=
| | |
+ +
\ . \ . \ .
(1)
d) Ley de la aceleracin angular aplicada a la polea de radio R
1

respecto del centro geomtrico:
1 C C
I . t o =

( )
2
2 1 1 2 1
1
1
2
a
T T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .

2 1 1
1
2
T T M .a
| |
=
|
\ .
(2)
y
F M.a =
del bloque. Observe que el bloque baja. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:
2 2 2 2 y
F M .a M .g T M .a = =
(3)
Resolucin 22 O
r
R
u
M.g.Senu
T
1

o
Resolucin 22
T
1

a
M
2
.g
o
1

M
1

T
2

R
1



2
2 1 2
3 1
2 2
R R
M .g M.g.Sen . M. M M a
R r R r
u
| |
( (
= + +
|
( (
|
+ +

\ .

Resolviendo la ecuacin tenemos que:

2
2
1 2
3 1
2 2
R
M M.Sen . .g
R r
a
R
M. M M
R r
u
| |
(
|
(
+

\ .
=
(
+ +
(
+

Observacin: Si los radios son iguales R r = , entonces la aceleracin del bloque sera:
2
1 2
1
2
3 1
8 2
M M.Sen .g
a
M M M
u
| |
|
\ .
=
+ +

PROBLEMA 23. Un cilindro de
masa M y de radio R tiene una
ranura circunferencial cuyo radio
es r. En la ranura se enrolla una
cuerda tal como se indica en la
figura, y el otro extremo se fija a
una pared. El cilindro rueda sin
deslizar a lo largo de un plano
inclinado un ngulo u respecto de
la horizontal. Calcular la
aceleracin del centro de masas, la
tensin de la cuerda, la fuerza de
rozamiento. El momento de
inercia del cilindro respecto de su centro
geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin
cilindro se relaciona con la aceleracin
angular del mismo cilindro respecto de su
centro geomtrico.
C
C
a
a .R
R
o o = =
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
Para el problema 23
M
r
R
u
M
1

M
2

R
1

Resolucin 23 O
r
R
u
M.g.Senu
T
1

o


c) Ley de la aceleracin angular aplicada al cilindro de radio R respecto del punto tangente O
del cilindro con el plano inclinado:
c O
I . t o =

( ) ( )
2
1
3
2
C
a
M.g.Sen .R T . R r M.R .
R
u
| | | |
=
| |
\ . \ .

1
3
2
C
R R
M.g.Sen . T M.a .
R r R r
u
| | | | | |
=
| | |

\ . \ . \ .

La aceleracin del bloque de masa M
2
se relaciona con la aceleracin del centro de masa del
cilindro:

C
C
a a R
a .a
R r R R r
| |
= =
|

\ .

2
1
3
2
R R
M.g.Sen . T .M.a.
R r R r
u
| | | | | |
=
| | |

\ . \ . \ .
(1)
d) Ley de la aceleracin angular aplicada a la polea de radio R
1

respecto del centro geomtrico:
1 C C
I . t o =

( )
2
1 2 1 1 1
1
1
2
a
T T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .

1 2 1
1
2
T T M .a
| |
=
|
\ .
(2)
y
F M.a =
realizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque. Observe
que el bloque baja. Aplicamos la segunda ley de Newton en el
eje vertical:

2 2 2 2 y
F M .a T M .g M .a = =
(3)


2
2 1 2
3 1
2 2
R R
M.g. .Sen M .g M. M M a
R r R r
u
| |
| | (
= + +
|
|
(
|

\ .
\ .

Resolucin 23
T
1

a
M
2
.g
o
1

M
1

T
2

R
1



2
2
1 2
3 1
2 2
R
M. Sen M .g
R r
a
R
M. M M
R r
u
| |
(

|
(

\ .
=
(
+ +
(

Observacin: Si 2 R .r = la aceleracin seria:
( )
2
1 2
2
1
6
2
.M.Sen M .g
a
.M M M
u
=
+ +

PROBLEMA 24. Sobre un plano horizontal spero un cilindro macizo de radio R y masa M
pasa por una polea de radio r y masa despreciable. En el extremo inferior de la cuerda se
encuentra un bloque de masa m. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio r.
Determine el valor de la aceleracin del bloque. El momento de inercia de la polea respecto de
su centro geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =
Resolucin

a) Analizamos al cilindro de radio R. El momento de Inercia respecto del punto O, tangente
con la superficie horizontal, es:
2
.
O C
2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
Respecto de la tierra, la velocidad instantnea y aceleracin instantnea del punto O no es nula.

b) La aceleracin angular de la polea respecto de su centro geomtrico.
C
C
a
a .R
R
o o = =
b) Ley de la aceleracin angular: Respecto del punto O,
1 o o
I . t o =
o
a
a
m
Para el problema 24
M
R


( ) ( )
2
1
3
2
2
c
a
T . .R M.R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .
reduciendo
( )
1
3
4
C
T M.a =

Analizando cinemticamente, recordamos que
2
C
a
a = es decir la aceleracin del bloque es el
doble de la aceleracin de traslacin del cilindro
de radio R.
La tensin en la cuerda es:
1 1
3
8
T M .a = (1)
c) Ley de la aceleracin angular aplicada a la polea de radio r:
2 c C
I . t o =

La aceleracin angular de la polea respecto de su centro
geomtrico.
2 2
a
a .r
r
o o = =

( )
2
2 1 2 2 2
2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .

2
2 1
0
2
M .a
T T = = (2)

Pero por condicin del problema la masa de la polea
(M
2
= 0) es despreciable, entonces deducimos que el
valor de las tensiones en los extremos de la polea son
iguales en mdulo.
2 1
T T T = =

y
F m.a =

del bloque. Observe el bloque. Aplicamos la segunda ley de Newton en el eje vertical:

Bloque:
2 y
F m.a m.g T m.a = =
(3)


3
8
m.g M m a
| |
= +
|
\ .

Despejando tenemos que:
a
CILINDRO de radio R
T
1

R
o
R
a
C

O
R
2

M
2

o
2

a
m.g
Polea de radio R
2

y bloque.
T
1

T
2

T
2



3
8
m.g
a
M m
=
(
+
(

otra forma de expresar
3
1
8
g
a
M
m
=
| |
+
|
\ .

Observacin: La fuerza motriz, que pone en movimiento a los cuerpos, es la fuerza de
gravedad que afecta al bloque que est suspendido en el aire.

PROBLEMA 25. Sobre un plano inclinado spero un bloque de masa M
1
resbala, por el
extremo superior est unida a una cuerda de masa despreciable, el cual pasa por una polea de
radio R y masa M
2
. En el otro extremo de la cuerda se encuentra un bloque de masa M
3
. La
cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R. Determine el valor de la aceleracin del
bloque. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin

a
a .R
R
o o = =

c C
I . t o =

( )
2
1 2 2
1
2
a
T T .R M .R .
R
| | | |
=
| |
\ . \ .

2
1 2
2
M .a
T T = (1)
|
o
M
3

Para el problema 25
u

M
1

M
2
y R
2

a
a


/ / plano
F m.a =
de cada bloque. Observe que el bloque M
1
baja y el bloque M
3
sube. Aplicamos la segunda ley
de Newton en el eje paralelo al plano inclinado:
1 1 1 1 / / plano
F M .a M .g.Sen T M .a u = =
(2)
3 2 3 3 / / plano
F M .a T M .g.Sen M .a | = =
(3)

1 3 1 2 3
1
2
| |
= + +
|
\ .

La aceleracin es:
( )
1 3
1 2 3
2
2 2
.g M .Sen M .Sen
a
.M M M
u |
=
+ +

Observacin: La aceleracin tangencial de los puntos perifricos de la polea, la aceleracin de
cada bloque tiene el
mismo valor.
PROBLEMA 26.
Determine la
velocidad lineal del
centro de masa que
tendr un cilindro
macizo de masa M y
radio R, que se
mueve sobre un
plano inclinado, si
parti en el punto A
del reposo y va hacia
A
Para el problema 26
e
H
B C
|
o
T
2

Resolucin 25
u

T
1

M
2
y R
2

a
a
M
1
.g.senu
M
3
.g.sen|


abajo, siendo H la altura que descendi el cilindro hasta llegar al punto B. El momento de
inercia del cilindro respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R =
RESOLUCIN
Como el cilindro rueda sin resbalar entonces la fuerza de rozamiento no realiza trabajo. De la
condicin del problema sabemos que la velocidad inicial en el punto A es cero, 0 =
A
v y
tambin la energa cintica inicial es nula.
La energa cintica de rotacin respecto de la lnea paralela al plano inclinado es
( )
2
1
. .
2
CINETICA AB

2
.
AB C
2
.
AB C
I I M R = +
( )
2 2
1
. . .
2
CINETICA C
2 2
1 1
. . . .
2 2
CINETICA C
E I M v e = +
Si tomamos la lnea de referencia en el punto ms bajo B, entonces la altura ser cero 0 =
B
h
por lo tanto su energa potencial gravitacional ser nula.
La nica fuerza que realiza trabajo es la fuerza de gravedad, entonces aplicamos el principio de
conservacin de la energa mecnica entre los puntos A y B.

La energa mecnica en el punto inicial A, es igual a la energa mecnica final en B:
( ) ( ) = EM en A EM en B
( ) ( ) ( ) ( )
CIN P CIN P
E en A E en A E en B E en B + = +
2 2 2 2
1 1 1 1
. . . . . . . .
2 2 2 2
+ + = + +
A C A A B C B B
mv I m g h mv I m g h e e
Reemplazando tenemos que:
2 2
1 1
0 0 . . . . 0
2 2
+ + = + +
B C B
m g H mv I e
2 2 2 2
1 1 1
. . . . . .
2 2 2
M g H M R M R e e
| |
= +
|
\ .
2 2 2
3 3
. . . . .
4 4
M g H M R M v e = =
Despejando tenemos que el valor de la velocidad del centro de masa en el punto B es:
4
.
3
B
v g H =

Observacin: Podemos sealar que, si el cilindro macizo se reemplaza por un bloque cbico
del mismo valor en masa y se desplaza libre de rozamiento, la rapidez en B sera:
2 . =
B
v g H



PROBLEMA 27. Sobre un plano horizontal spero un cilindro macizo de radio R
1
y masa M
1

2
y masa M
2
. En el extremo inferior de la cuerda se encuentra un
bloque de masa M
3
. La cuerda no se desliza respecto de la polea de radio R
2
. El movimiento de
los cuerpos se inicia desde el reposo. Determine el valor de la velocidad del bloque despus de
descender una altura H. El momento de inercia del cilindro y de la polea respecto de su centro
geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =
Resolucin
a) Para determinar la velocidad del centro de masa del Cilindro, V
C,
utilizamos el teorema de la
energa cintica. La energa cintica inicial es nula. La energa cintica final de cada cuerpo es:
b) CILINDRO MACIZO: ( ) ( )
2 2
1 1
1 1
. . . .
2 2
cilindro C C
E I M v e = +
Siendo el punto el centro instantneo de rotacin:
1 1 1
1
C
C
v
v .R
R
e e = =
reemplazando:
( )
2
2 2
1 1
1 1
1 . 1
. . . .
2 2 2
cilindro C
M R
E M v e
| |
= +
|
\ .

reduciendo
2
1
3
.
4
cilindro C
E M v =
La velocidad en los puntos perifricos del cilindro
es el doble de la velocidad del centro geomtrico:
2
2
C C
v
v .v v = = entonces
2
2
1 1
3 3
. .
4 4 16
cilindro
v
E M M v
| |
| |
= =
| |
\ .
\ .

c) POLEA:
R
2

M
2

e
2

v
v
M
3

Para el problema 27
M
1

R
1

v
Polea de radio R
1

T
1

R
1

e
1

R
1

v
C

O


( )
2
2 2
2 2
2 2
1 1 .
. . . .
2 2 2
polea C
M R
E I e e
| |
= =
|
\ .
tiene solo energa cintica de rotacin.
2
2
1
.
4
polea
E M v = , tiene solo energa cintica de rotacin.
d) BLOQUE:
2
3
1
.
2
bloque
E M v = tiene solo energa cintica de traslacin.

Las fuerzas internas (tensin) al sistema realizan trabajo nulo.

El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza de
gravedad:
3
. .
NETO
W M g H =

e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas, es
igual, a la variacin de la energa cintica.
NETO cinetica cinetica
final inicial
W E E =
3
. .
cilindro polea bloque
final final inicial
M g H E E E = + +
2 2 2
3 1 2 3
3 1 1
. . . . .
16 4 2
M g H M v M v M v = + +
3
1 2 3
. .
3 1 1
16 4 2
M g H
v
M M M
=
+ +

Observacin: La fuerza motriz, que pone en movimiento
a los cuerpos, es la fuerza de gravedad que afecta al
bloque que est suspendido en el aire.

PROBLEMA 28: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo, determine el
mdulo de la velocidad del bloque de masa m cuando ha descendido una altura H. La masa
de la polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de la polea. (g = 9,8 m/s
2
)
R
2

M
2

e
2

v
M
3
.g
Polea de radio R
2
y
bloque.
T
1

T
2

T
2



Resolucin

a) Para determinar la velocidad del bloque utilizamos el
teorema de la energa cintica. La energa cintica inicial
es nula. La energa cintica final de cada cuerpo es:
c) POLEA:
( )
2
2 2
1 1 .
. . . .
2 2 2
polea C
M R
E I e e
| |
= =
|
\ .

Relacin entre la velocidad tangencial y la velocidad angular
v
v .R
R
e e = =
2
1
.
4
polea
d) BLOQUE:
2
1
.
2
bloque
E mv = tiene solo energa cintica de traslacin.


El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza de gravedad:
. .
NETO
W mg H =

e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas, es igual, a la variacin de la energa
cintica.
final inicial
W E E = reemplazando: . .
polea bloque
final final
mg H E E = +
2 2
1 1
. . . .
4 2
m g H M v mv = + despejando
. .
1 1
4 2
m g H
v
M m
=
+

Para el problema 28
R
m
M
A
m.g
T

v
T

e


Observacin: si despreciamos la masa de la polea, entonces la velocidad del bloque sera:
2. . v g H =
PROBLEMA 29. Sobre un plano horizontal est situado un bloque A de masa M
A
que est
unido mediante una cuerda, que pasa a travs de una polea de masa M y radio R a otro bloque
B de masa M
B
. Sabiendo que el coeficiente de rozamiento cintico entre el bloque A y el plano
horizontal vale , calcular la velocidad del bloque A cuando el bloque B haya descendido una
altura H. Inicialmente el sistema se encuentra en reposo. El momento de inercia de la polea
respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = ,
donde R es el radio de la polea. (g = 9,8 m/s
2
)
Resolucin

a) Analizamos el diagrama de cuerpo libre del bloque
A. La fuerza de reaccin normal tiene el mismo valor
que la fuerza de gravedad.
0 .
y N A
F F m g = =

La fuerza de rozamiento cintico es directamente
proporcional a la fuerza normal:
. . .
cinetica C N C A
f F m g = = (1)

b) Para determinar la velocidad del bloque utilizamos el
teorema de la energa cintica. La energa cintica inicial es nula. La energa cintica final de
cada cuerpo es:
c) POLEA:
( )
2
2 2
1 1 .
. . . .
2 2 2
polea C
M R
E I e e
| |
= =
|
\ .

R
A
M
o
v
v
B
Para el problema 29
A
M
A
.g
D.C.L. del bloque A.
F
N

.F
N

T
1

v


v
v .R
R
e e = =
2
1
.
4
polea
d) BLOQUES: ( )
2
1
.
2
bloques A B
E M M v = + tienen solo
energa cintica de traslacin.

Las fuerzas internas (tensin) al sistema realizan trabajo
nulo.

e) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza
de gravedad del bloque B y por la fuerza de rozamiento:
. . .
NETO
B C
W M g H f H =
. . . . .
NETO
B C A
W M g H M g H =

e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas,
es igual, a la variacin de la energa cintica.
final inicial
W E E =

reemplazando:
NETO polea bloques
final final
W E E = +
( )
2 2
1 1
. . . . . . .
4 2
B C A A B
M g H M g H M v M M v = + +

despejando
( ) . . .
1 1 1
4 2 2
B C A
A B
M M g H
v
M M M

=
+ +

Observacin: si no hubiera rozamiento entre el bloque A y la superficie horizontal, el valor de
la velocidad sera:
. .
1 1 1
4 2 2
B
A B
M g H
v
M M M
=
+ +

PROBLEMA 30: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si el bloque A
(de mayor masa) desciende una altura H, determine el mdulo de la velocidad de los bloques de
masas m
A
y m
B
. La polea tiene masa M y radio R. El momento de inercia de la polea respecto
de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = . (g = 9,8 m/s
2
)
R
M
e
v
B
D.C.L (polea y
bloque B)
T
1

T
2

T
2

M
B
.g


Resolucin

a) Para determinar la velocidad del bloque
utilizamos el teorema de la energa cintica. La
energa cintica inicial es nula. La energa
cintica final de cada cuerpo es:
b) POLEA:
( )
2
2 2
1 1 .
. . . .
2 2 2
polea C
M R
E I e e
| |
= =
|
\ .

v
v .R
R
e e = =
2
1
.
4
polea
c) BLOQUES: ( )
2
1
.
2
bloques A B
E M M v = + tienen solo energa cintica de traslacin.


d) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por las fuerzas de gravedad de los bloques A y
B.
. . . .
NETO
A B
W m g H M g H =

e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas, es igual, a la variacin de la energa
cintica.
final inicial
W E E = reemplazando:
NETO polea bloques
final final
W E E = +
( )
2 2
1 1
. . . . . .
4 2
A B A B
M g H M g H M v M M v = + +
A
B
Para el problema 30
A
m
A
.g
B
m
B
.g
T
1
v
v
T
2
T
1
T
2
e


despejando
( )
. .
1 1 1
4 2 2
A B
A B
M M g H
v
M M M
=
+ +

Observacin: si la masa de la polea fuese despreciable (nula), el valor de la velocidad sera:
( )
2. .
A B
A B
g H M M
v
M M
=
+

PROBLEMA 31. Una esfera hueca de masa M
1
y radio R
1
puede rotar alrededor de un eje
vertical. Una cuerda sin masa est enrollada alrededor del plano ecuatorial de la esfera, pasa
por una polea de masa M
2
y radio R
2
y est atada al final a un bloque de masa m (ver figura).
No hay friccin en el eje de la polea y la cuerda no resbala. Inicialmente el sistema est en
reposo, si el bloque desciende una altura H, cul es el valor de la velocidad del bloque? El
momento de inercia de la esfera hueca respecto de su centro geomtrico es
2
2
.
3
C
I M R = y el
momento de inercia de la polea es
2
1
.
2
C
I M R =

Resolucin

a) Para determinar la velocidad del bloque utilizamos el teorema de la energa cintica. La
energa cintica inicial es nula. La energa cintica final de cada cuerpo es:

b) ESFERA HUECA:

Para el problema 31
R
2

m
M
2

M
1

R
1

e
1



( )
2 2 2
1 1 1 1
1 1 2
. . . . .
2 2 3
esfera C
E I M R e e
| |
= =
|
\ .

Relacin entre la velocidad tangencial y la
velocidad angular
1 1 1
1
v
v .R
R
e e = =
2
1
1
.
3
esfera
E M v
| |
=
|
\ .
, tiene solo energa
cintica de rotacin.
POLEA:
( ) 2
2
2 2
2
2
1 1 .
. . . .
2 2 2
polea C
M R
E I e e
| |
= =
|
\ .

Relacin entre la velocidad tangencial y la
velocidad angular
2 2 2
2
v
v .R
R
e e = =
2
2
1
.
4
polea
E M v
| |
=
|
\ .
, tiene solo energa cintica de
rotacin.
c) BLOQUE:
2
1
.
2
bloque
E mv
| |
=
|
\ .
tiene solo energa
cintica de traslacin.

Las fuerzas internas (tensin) al sistema realizan trabajo
nulo.

d) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la
fuerza de gravedad d bloque.
.
NETO
W mgH =

e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas, es
igual, a la variacin de la energa cintica.
final inicial
W E E =
reemplazando:

NETO esfera polea bloque
cinetica cinetica cinetica
W E E E = + +

2 2 2
1 2
1 1 1
. . . . .
3 4 2
mg H M v M v mv = + +

ESFERA HUECA
v T
1

M
1

R
1

e
1

BLOQUE
R
2

T
1

T
2

T
2

e
2

v
m.g
POLEA


despejando
1 2
. .
1 1 1
3 4 2
m g H
v
M M m
=
+ +

Observacin: si la masa de la polea fuese despreciable (nula), el valor de la velocidad sera:

1
. .
1 1
3 2
m g H
v
M m
=
+

PROBLEMA 32. En el sistema mostrado se encuentra inicialmente en reposo. Si la polea
desciende una altura H, determine el mdulo de la velocidad del centro de masa. La masa de la
polea es M. El momento de inercia de la polea respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R es el radio de la polea. (g = 9,8 m/s
2
)

Resolucin
a) Para determinar la velocidad de la polea utilizamos el teorema de la energa cintica. La
energa cintica inicial es nula. La energa cintica final de la polea es:
b) POLEA: ( )
2 2
1 1
. . .
2 2
polea C C
E I M v e = + tiene energa cintica de rotacin y traslacin.
2
2 2
1 . 1
. . .
2 2 2
polea C
M R
E M v e
| |
= +
|
\ .

Relacin entre la velocidad del centro de masa y la velocidad angular:
C
C
v
v .R
R
e e = =
v
c
M.g
T

c
e
O

O

g
R
Para el problema 32


2
3
.
4
polea C
E M v
| |
=
|
\ .

c) La tensin T en la cuerda no realiza trabajo, en el punto O la
velocidad instantnea es nula, no existe deslizamiento relativo,
anlogo con la fuerza de rozamiento esttico.

d) El trabajo neto, es igual al trabajo realizado por la fuerza de
gravedad de la polea.
.
NETO
W M gH =
e) El trabajo neto hecho por todas las fuerzas externas, es igual, a la
variacin de la energa cintica.
final inicial
W E E = reemplazando:
NETO polea
cinetica
W E =
2
3
. . .
4
C
M g H M v = despejando:
4
. .
3
C
v g H =

Observacin: si la masa de la polea desciende en cada libre
(cortamos la cuerda) el valor de la velocidad sera: 2. .
C
v g H =

PROBLEMA 33: En el sistema mostrado se encuentra inicialmente
en reposo. Si la polea B desciende una altura H, determine el mdulo
de la velocidad del centro de masa de la polea B. La masa de las
poleas cilndricas A y B son iguales a M. El momento de inercia de la
polea respecto de su centro geomtrico C es
2
1
.
2
C
I M R = , donde R
es el radio de la polea. (g = 9,8 m/s
2
)

Resolucin

a) Para determinar la velocidad de la polea B, utilizamos el teorema de
la energa cintica. La energa cintica inicial es nula. La energa
cintica final de cada polea es:
b) POLEA A: ( ) 1
2
1
. .
2
polea C
E I e = tiene energa cintica de rotacin.
2
2
1
1
1 .
. .
2 2
polea A
M R
E e
| |
=
|
\ .

1
1 1 1 1
1
v
v .R
R
e e = =
2
1
1
.
4
polea A
E M v
| |
=
|
\ .

A
R
Problema 33
R
g
B
A
T
Resolucin 33
R
e
1



POLEA B: ( )
2 2
1 1
. . .
2 2
polea B C C
E I M v e = + tiene energa cintica de rotacin y traslacin.
( )
2
2
2
1
1 . 1
. . .
2 2 2
polea B C
M R
E M v v e
| |
= + +
|
\ .

C
C
v
v .R
R
e e = =
( )
2
2
1
1 1
. . .
4 2
polea B C C
E M v M v v = + +

c) La tensin T en la cuerda no
realiza trabajo. Las fuerzas internas
no realizan trabajo.

d) El trabajo neto, es igual al trabajo
realizado por la fuerza de gravedad
de la polea.

. .
NETO
W M g H =

e) El trabajo neto hecho por todas las
fuerzas externas, es igual, a la
variacin de la energa cintica.
final inicial
W E E =
reemplazando:

NETO polea A poleaB
cinetica cinetica
W E E = +
( )
2
2 2
1 1
1 1 1
. . . . .
4 4 2
C C
M g H M v M v M v v = + + +
Observacin: Falta resolver.

PROBLEMA 34.
Se muestra un
cilindro macizo de
masa M
2
que rueda
sin deslizar, a lo
largo de un plano
inclinado. El centro
del cilindro est
unido mediante una
cuerda al borde de
una polea en forma
de disco de masa
M
1
y R
1
de radio.
Sabiendo que en el
eje de la polea no
existe rozamiento,
v
c+
v
1
M.g
T

c
e
(POLEA B)
O

O

v
1
R
2
M
2

M
1
o
2

u
Para el problema 34
C

R
1
g



calcular la aceleracin del cilindro y la tensin de la cuerda. ? El momento de inercia del
cilindro respecto de su centro geomtrico y el momento de inercia de la polea es
2
1
.
2
C
I M R =
Resolucin
a
a .R
R
o o = =
1 1 1
1
a
a .R
R
o o = =
b) Ley de la aceleracin angular aplicada a la polea de radio R
1
:
1 c C
I . t o =

( )
2
1 1 1
1
1
2
a
T .R M .R .
R
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
1
1
2
T M .a
| |
=
|
\ .
(1)

2
:
2 c O
I . t o =

2
2
.
O C
2 2 2
2 2 2 2 2 2
1 3
. . .
2 2
O
I M R M R M R = + =
O

M
2
.g.Senu
o
1
o
2

u
Resolucin 34
C

R
1
a

T

T

R
2


2 2 2
2
a
a .R
R
o o = =

( )
2
2 2 2 2
2
3
2
a
R
u
| |
| |
=
| |
\ .
\ .
2 2
3
2
M .g.Sen T M .a u
| |
=
|
\ .
(2)
Adicionando las ecuaciones (1) y (2):
2 1 2
1 3
2 2
M .g.Sen M M a u
| |
= +
|
\ .

2
1 2
2
3
M
a .g.Sen .
M .M
u
(
=
(
+

Despejando tenemos que el valor de la velocidad en el punto B es:
6
.
5
=
B
v g H

OBSERVACIN: Podemos sealar que, si es cascarn se reemplaza por un bloque cbico del
mismo tamao en masa y se desplaza libre de rozamiento la rapidez en B sera: 2 . =
B
v g H

PROBLEMA 35. Una varilla delgada de
masa M y longitud L puede girar
alrededor de un eje horizontal que pasa
por el punto O. En el extremo de la
barra se encuentra soldada una esfera
pequea de masa m y radio
despreciable. El sistema parte del reposo
en la posicin horizontal en A como
indica la figura. Calcular la velocidad del
centro de masa C de la varilla en el
instante que pasa por su posicin vertical
en B. El momento de inercia de la barra
respecto de su extremo del centro de masa
es
2
1
.
12
C
I M L
| |
=
|
\ .

RESOLUCIN
a) De la condicin del problema sabemos
que la velocidad inicial en el punto A es cero, 0 =
A
v y tambin la energa cintica inicial es
nula. 0
cinetica
inicial
E =
b) La energa cintica de rotacin de la BARRA respecto del centro de giro O es
( )
2
1
. .
2
CINETICA O

L/2
C
2

Mg
A
B
O
Para el problema 35
C
1

C
mg


2
.
O C
2
2
1
. .
12 2
O
L
I M L M
| | | |
= +
| |
\ . \ .

2
1
.
3
O
I M L
| |
=
|
\ .

2 2 2 2
1 1 1
. . . . .
2 3 6
CINETICA
E M L M L e e
| | | |
= =
| |
\ . \ .
Relacin entre la velocidad angular y la velocidad del centro de masa:
2.
2
C C
v v v
L
R L
e e = = =

2
2 2
1 2. 2
. . .
6 3
CINETICA
BARRA
C
C
v
E M L M v
L
| | | | | |
= =
| | |
\ . \ . \ .

c) La energa cintica de rotacin punto material (esfera pequea) respecto del centro de giro O
es ( )
2
1
. .
2
CINETICA O

2 2
. .
O O
I mR I mL = =
( )
2 2 2 2
1 1
. . . . . .
2 2
CINETICA
E mL mL e e
| |
= =
|
\ .
Relacin entre la velocidad angular y la
velocidad del centro de masa:
2.
2
C C
v v v
L
R L
e e = = =

2
2 2
1 2.
. . . 2. .
2
PUNTO
C
CINETICA C
v
E mL mv
L
| | | |
= =
| |
\ . \ .

d) El centro de masa C de la barra describe un
cuarto de circunferencia como trayectoria,
desde la posicin inicial hasta la posicin final
desciende una altura
2
L
h =
En cambio el punto material desciende una
altura igual a la longitud de la barra.
La nica fuerza que realiza trabajo es la fuerza
de gravedad, entonces;
. . . .
2
NETO PESO
A B A B
L
W W M g mg L

| |
= = +
|
\ .

Aplicamos el teorema de la energa cintica entre los puntos A y B.
L/2
V
C

2V
C

e
B
O
Resolucin 35
C
2

L/2


A B final inicial
W E E
=

2 2
2
. . . . . 2. .
2 3
C C
L
M g mg L M v mv
| | | |
+ = +
| |
\ . \ .

Despejando tenemos que el valor de la velocidad del centro de masa en el punto C
2
es:
( )
( )
3. 2. . .
4. 3.
C
M m g L
v
M m
+
=
+

Observacin: Si la masa del punto material (esfera muy pequea) fuese nula, la rapidez en el
punto ms bajo sera:
3
.
4
C
v g L
| |
=
|
\ .

PROBLEMA 36. Una varilla delgada de masa M y longitud L puede girar alrededor de un eje
horizontal que pasa por el punto O. Parte del reposo en la posicin horizontal en A como
indica la figura. Calcular la velocidad del
centro de masa C de la varilla en el
instante que pasa por su posicin vertical
en B. El momento de inercia de la barra
respecto de su extremo del centro de
masa es
2
1
.
12
C
I M L
| |
=
|
\ .

RESOLUCIN
De la condicin del problema sabemos
que la velocidad inicial en el punto A es
cero, 0 =
A
v y tambin la energa
cintica inicial es nula.
0
cinetica
inicial
E =
La energa cintica de rotacin de la
barra respecto del centro de giro O es
( )
2
1
. .
2
CINETICA O

2
.
O C
2
2
1
. .
12 2
O
L
I M L M
| | | |
= +
| |
\ . \ .

2
1
.
3
O
I M L
| |
=
|
\ .

2 2 2 2
1 1 1
. . . . .
2 3 6
CINETICA
E M L M L e e
| | | |
= =
| |
\ . \ .
L/2
C
2

Mg
A
B
O
Para el problema 36
C
1

C


2.
2
C C
v v v
L
R L
e e = = =

2
2 2
1 2. 2
. . .
6 3
C
CINETICA C
v
E M L M v
L
| | | | | |
= =
| | |
\ . \ . \ .

El centro de masa C de la barra describe como trayectoria un cuarto de circunferencia de radio
igual a la mitad de la longitud de la barra, desde la posicin inicial hasta la posicin final
desciende una altura
2
L
h =

La nica fuerza que realiza trabajo es la fuerza de gravedad, entonces;
. .
NETO PESO
A B A B
W W M g h

= =

. .
2
NETO
A B
M g L
W

=
Aplicamos el teorema de la energa cintica entre los puntos A y B.

A B final inicial
W E E
=

2
2
. . .
3
C
M g h M v
| |
=
|
\ .

Despejando tenemos que el valor de la velocidad del centro de masa en el punto C
2
es:
3
. .
4
C
v g L =

Observacin: Podemos sealar que, si la barra se reemplaza por un pndulo del mismo valor
en masa y longitud
2
L
h = , la rapidez en el punto ms bajo sera: .
C
v g L =

PROBLEMA 37. Las poleas A y B, unidas por una correa, continan girando despus de
r

M
A

M
B
e
0

e
Para el problema 37
Q

R

f
C
B

A



desconectar el motor de tal manera que la polea A tiene velocidad angular
0
e . La masa total
de las poleas es M. Para detener la rotacin se aplica una zapata de freno contra la polea A de
radio R con una fuerza Q; el coeficiente de rozamiento entre la zapata y la polea es
k
.
Despreciando el rozamiento en los ejes y considerando las poleas como discos macizos,
determinar el nmero de vueltas efectuadas por la polea A antes de detenerse. El momento de
inercia de la polea respecto de su centro geomtrico es
2
1
.
2
C
I M R =
RESOLUCIN
a) Para determinar el nmero de vueltas N, utilizaremos el teorema de la energa cintica:
A B final inicial
W E E
=
Si las poleas se detienen, la energa cintica final es nula: 0
cinetica
FINAL
E =
0
. . v R r e e = = entonces la velocidad angular de la polea B es,
0
.
R
r
e e
| |
=
|
\ .

b) La energa cintica de rotacin de las peleas es:
2 2
1 1
. . . .
2 2
poleas
cinetica A A B B
E I I e e
| | | |
= +
| |
\ . \ .

2 2
2 2
1 . 1 .
. . . .
2 2 2 2
poleas
A A B B
cinetica A B
M R M R
E e e
| | | |
| | | |
= +
| | | |
\ . \ .
\ . \ .

2 2 2
2 2
0 0
2
1 . 1 .
. . . . .
2 2 2 2
poleas
A B
cinetica
M R M r R
E
r
e e
| | | | | |
| | | |
= +
| | | | |
\ . \ .
\ . \ . \ .

( )
2 2
0
1
. . .
4
poleas
cinetica A B
E R M M e
| |
= +
|
\ .

c) El trabajo de la fuerza de gravedad es igual a cero, porque el centro de gravedad de las
ruedas y de la correa no se desplazan durante el movimiento del sistema.
d) La fuerza de rozamiento es:
( )
. . . .
FRICCION
C C
W f S Q R = =
si N es el nmero de vueltas y el ngulo centra en radianes: 2 .
2
N N
t
t
= =
El trabajo realizado por la fuerza de rozamiento es:
( )
. . . 2 . .
FRICCION
C C
W f S Q R N t = =


e) Teorema de la energa cintica:
A B final inicial
W E E
=
( ) ( )
2 2
0
1
. . 2 . . 0 . . .
4
C A B
Q R N R M M t e
| |
= +
|
\ .

Despejando:
( )
2
0
. .
8 . .
A B
C
R M M
N
Q
e
t
+
=

A B
M M M = +

2
0
. .
8 . .
C
R M
N
Q
e
t
=





PROBLEMAS PROPUESTOS DE DINMICA CUERPO RGIDO

1. Dos esferas A y B de madera y acero respectivamente del mismo radio se sueltan
simultneamente sobre un plano inclinado.
Cul de los cuerpos llega al suelo con
mayor velocidad?

2. Se muestra un volante de forma circular de
radio 0,4 m y momento de inercia respecto
del eje que sapa por su centro geomtrico es
2
800 . =
O
I kg m . Sobre un plano inclinado
37 un bloque de 10 kg se encuentra unido al
volante mediante una cuerda. Sobre el
bloque acta una fuerza de rozamiento
cintico de valor constante igual a 40 N.
Calcular el valor de la aceleracin angular
del volante.

3. Una esfera maciza de masa M y radio R tiene una velocidad de valor 4 m/s sobre un punto
del plano inclinado alcanzando una altura mxima H respecto del punto de inicio. Del
mismo punto de lanza un aro de masa M y radio R, con qu rapidez se debe lanzar para
alcanzar la misma altura mxima de la esfera? El momento de inercia del cascarn esfrico
respecto de un eje que pasa por su centro geomtrico C es
2
2
.
3
=
C
I M R

El momento de inercia de un aro delgado respecto de un eje que pasa por su centro C es
2
. =
C
I M R

4. Se muestra un
cilindro de masa
M y radio R,
saliendo del
reposo, rueda
sin resbalar
sobre una
superficie
spera, donde H
es igual 2,1 m.
En la parte ms
baja choca elsticamente e=1 con un bloque de igual masa. Calcular la altura h que
asciende el bloque despus del choque.

u
Para el problema 02
B
M

H

M

h

Para el problema 4

g



Problemas Propuestos
PROBLEMA 1.
Di si las afirmaciones siguientes son verdaderas o falsas, y por qu.
a Todos los puntos de un cuerpo que gira tienen la misma velocidad angular.
b Todos los puntos de un cuerpo que gira tienen la misma velocidad lineal.
c El momento de inercia depende de la situacin del eje de rotacin.
d Si el momento neto de las fuerzas que actan sobre un slido es cero, el momento angular
es cero.
e Si el momento neto de las fuerzas que actan sobre un slido es cero, la velocidad angular
no cambia.
f Si la fuerza neta aplicada sobre un cuerpo es cero este cuerpo tiene momento angular cero.
PROBLEMA 2

3.-Una esfera hueca de masa M=6 kg y radio R=8
cm puede rotar alrededor de un eje vertical. Una
cuerda sin masa est enrollada alrededor del
plano ecuatorial de la esfera, pasa por una polea
de momento de inercia
I=3 10
-3
kg m
2
y radio r=5 cm y est atada al final
a un objeto de masa m=0,6 kg. (Ver figura) No
hay friccin en el eje de la polea y la cuerda no
resbala. Cul es la velocidad del objeto cuando ha
descendido 80 cm? Resolverlo dinmica y por
balance energtico. I (esfera hueca)=2/3 MR
2

PROBLEMA 3

El sistema de la figura est inicialmente en reposo. El bloque
de 30 kg est a 2 m del suelo. La polea (I=MR
2
) es un disco
uniforme de 20 cm de dimetro y 5 kg de masa. Se supone
que la cuerda no resbala sobre la polea. Encontrar:
- La velocidad del bloque de 30 kg justo antes de tocar el
suelo.
- La velocidad angular de la polea en ese instante.
- Las tensiones de la cuerda.
- El tiempo que tarda el bloque de 30 kg en tocar el suelo.
(Resolver el problema por dinmica y aplicando el balance


energtico)

PROBLEMA 4. El sistema de la figura consta de una polea formada por dos discos coaxiales
soldados de masas 550 g y 300 g y radios 8 cm y 6 cm respectivamente.
Dos bloques de masas 600 g y 500 g cuelgan del borde de cada disco.
Calcular:
En qu sentido gira?
La tensin de cada cuerda
La aceleracin de cada masa
La velocidad de cada cuerpo cuando uno de ellos (cul?) haya
descendido 3 m partiendo del reposo (emplea dos procedimientos de

PROBLEMA 5

Un bloque de 2000 kg est suspendido en el aire por un
cable de acero que pasa por una polea y acaba en un
torno motorizado. El bloque asciende con velocidad
constante de 8 cm/s. El radio del tambor del torno es de
30 cm y la masa de la polea es despreciable.
- Cunto vale el momento que ejerce el cable sobre el tambor del torno?
- Cunto vale la velocidad angular del tambor del torno?
- Qu potencia tiene que desarrollar el motor? Calcular el trabajo realizado durante 10 s
PROBLEMA 6


Un disco de 0.6 m de radio y 100 kg de masa, gira
inicialmente con una velocidad de 175 rad/s. Se aplican los
frenos que ejercen un momento de M= -2 t Nm. Determinar
- la aceleracin angular en funcin del tiempo
- la velocidad angular en funcin del tiempo
- el ngulo girado en funcin del tiempo.
- El momento angular inicial y en el instante t=18 s.
- Representar el momento M en funcin del tiempo.
Comprobar que el impulso angular (rea) es
igual a la variacin de momento angular.
- La velocidad, aceleracin tangencial y normal de un
punto de la periferia del disco en dicho instante.
Representar estas magnitudes.
Momento de inercia de un disco: mR
2
/2
PROBLEMA 7

El pndulo de un reloj est formado por una varilla de 500 g y 40
cm de longitud y una lenteja de forma esfrica de 200 g de masa y
5 cm de radio, tal como se indica en la figura. El punto de
suspensin O est a 10 cm del extremo de la varilla. Calcular: la
distancia al centro de masas medida desde O. El momento de
inercia respecto de un eje perpendicular a la varilla y que pasa por
O.
El pndulo se desva 60 de la posicin de equilibrio. Calcular la
velocidad angular de rotacin cuando pasa por la posicin de
equilibrio. Varilla, I=mL
2
/12, esfera I=2MR
2
/5
PROBLEMA 8


Un pndulo compuesto est formado por una
varilla de 200 g de masa y 40 cm de longitud y
dos esferas macizas de 500 g y 5 cm de radio,
equidistantes 8 cm de los extremos de la barra. El
pndulo se haya suspendido de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por el centro
de una de las esferas, y es desviado 65 de la
posicin de equilibrio estable.
Determinar la velocidad angular del pndulo
cuando, una vez soltado, retorna a la posicin de
equilibrio estable
PROBLEMA 9

Un slido est formado por tres barras iguales de
longitud L=2 m y de masa M=20 kg en forma de
tringulo equiltero, tal como se muestra en la
figura.
- Hallar la posicin de su centro de masa.
- El sistema puede girar alrededor de un eje
perpendicular al plano que las contiene y
que pasa por O. Calcular la aceleracin
angular del sistema en el instante inicial.
La velocidad angular de la barra cuando
ha girado hasta que se encuentra en la
posicin horizontal.
Momento de inercia de la varilla I
c
=ML
2
/12
PROBLEMA 10

Hallar y dibujar el vector velocidad de los puntos
del disco que se indican en la figura. El disco rueda
sin deslizar, tiene un radio de 5 cm, y se mueve (su
c.m.) con velocidad de 3 m/s A (arriba), C (a la
derecha) y D (abajo) estn en la periferia, y B 2.5
cm por debajo del centro del disco
PROBLEMA 11


Sobre un plano horizontal est situado
un cuerpo de 50 kg que est unido
mediante una cuerda, que pasa a travs
de una polea de 15 kg a otro cuerpo de
200 kg. Sabiendo que el coeficiente de
rozamiento entre el cuerpo de 50 kg y el
plano horizontal vale 0.1, calcular.
- La aceleracin de los cuerpos
- Las tensiones de la cuerda
- La velocidad de los cuerpos
sabiendo que el de 200 kg ha
descendido 2 m partiendo del
reposo. (emplear dos
procedimientos de clculo para
este apartado) I=MR
2
/2
PROBLEMA 12

Un bloque de masa m=20 kg, unido
mediante una cuerda a una polea sin masa
desliza a lo largo de una mesa horizontal
con coeficiente de rozamiento dinmico
=0,1. La polea est conectada mediante
otra cuerda al centro de un carrete cilndrico
de masa M=5 kg, y radio R=0,1 m que
rueda sin deslizar a lo largo de un plano
inclinado 30 (vase la figura).
a) Relacionar la aceleracin del bloque y del centro de masas del cilindro.
b) Calcular la aceleracin del centro de masas del cilindro y las tensiones de las cuerdas.
c) Calcular la velocidad del centro de masas del cilindro cuando ha descendido 3 m a lo largo
del plano inclinado, partiendo del reposo (hacer esta ltima pregunta empleando el balance
energtico).
Dato: Icilindro = 1/2 MR
2

PROBLEMA 13

Un bloque y un cilindro de 2 y 8 Kg
respectivamente, estn unidos por un hilo
inextensible y sin peso que pasa por una polea
en forma de disco de 0.5 Kg de masa y 20 cm de
radio, situada en la unin de dos planos
inclinados de 30 y 60 de inclinacin. Sabiendo


que el coeficiente de rozamiento entre el bloque
y el plano es de y que el cilindro rueda sin
deslizar. Calcular:
- La(s) tensin(es) de la cuerda y la
aceleracin del sistema
- La velocidad de los cuerpos cuando se
han desplazado 2 m a lo largo de los
planos, sabiendo que parten del reposo.
Calcular por dos procedimientos este
apartado comprobando que se obtienen
los mismos resultados

PROBLEMA 14

Un bloque de 6 kg y una esfera de 10 kg estn unidos
por un hilo inextensible y sin peso que pasa a travs de
una polea en forma de disco de 2 kg de masa. La
esfera rueda sin deslizar a lo largo de un plano
inclinado 30.
Hallar
- La(s) tensin(es) de la cuerda.
- La aceleracin del sistema
La velocidad de la esfera y del bloque cuando se han desplazado 1,5 m partiendo del reposo
(emplear dos procedimientos para el clculo de este apartado). Dato, el momento de inercia de
la esfera es 2/5 mr
2.

PROBLEMA 15

En la Figura de la izquierda, un disco de radio r
rueda sin deslizar a lo largo de un plano horizontal.
Sabiendo que la aceleracin del centro de masas es
a
c
y la aceleracin angular de rotacin alrededor
del c.m. es o. Determinar la aceleracin del punto
B (punto ms alto del disco)?



Utilizando el resultado anterior, en el sistema de la
figura de la derecha, calcular la aceleracin del
c.m. del disco, la aceleracin del bloque, la tensin
de la cuerda y la fuerza de rozamiento en el punto
A. El disco tiene un radio de 30 cm y rueda sin
deslizar a lo largo del plano horizontal. La polea
tiene una masa despreciable.
Calclese la velocidad del bloque una vez que haya descendido 2 m partiendo del reposo.
(aplicar el balance energtico en este apartado). Hay que incluir en el balance energtico el
trabajo de la fuerza de rozamiento en el movimiento de rodar sin deslizar?
PROBLEMA 16

En la figura se muestra un cilindro de 4.5 kg
de masa que rueda sin deslizar, a lo largo de
un plano inclinado 42 con la horizontal. El
centro del cilindro est unido mediante una
cuerda al borde de una polea en forma de
disco de 2.2 kg de masa y 85 mm de radio.
Sabiendo que en el eje de la polea existe un
rozamiento cuyo momento es de 1,3 Nm.
Calcular:
- La aceleracin del cilindro y la tensin de la cuerda.
- La velocidad del bloque una vez que haya descendido 3 m a lo largo del plano
inclinado, partiendo del reposo (emplear los dos procedimientos de clculo para este
apartado, comprobando que salen los mismos resultados).
PROBLEMA 17


Sobre un plano inclinado 30 y que ofrece
una resistencia al deslizamiento de
coeficiente =0.2, desliza un bloque de 3 kg
de masa unido a una cuerda que se enrolla en
la periferia de una polea formada por dos
discos acoplados de 1 kg y 0.5 kg y de radios
0.3 m y 0.1 m respectivamente. De la cuerda
enrollada al disco pequeo pende un bloque
de 10 kg de peso. Calcular:
- Las tensiones de las cuerdas
- La aceleracin de cada cuerpo
La velocidad de cada cuerpo si el bloque de
10 kg desciende 2 m partiendo del reposo
(emplear dos procedimientos distintos para
este apartado).
PROBLEMA 18

3.-Sobre un plano horizontal y que presenta una
resistencia al deslizamiento de coeficiente =0.2,
desliza un bloque de 3 kg de masa unido a una
cuerda que se enrolla en la periferia de una polea
formada por un disco 5 kg y 0.3 m de radio que
tiene una hendidura de 0,1 m tal como se ve en la
figura. De la cuerda enrollada en la hendidura
pende un bloque de 10 kg de peso. Calcular:
- Las tensiones de las cuerdas
- La aceleracin de cada cuerpo
El bloque de 10 kg desciende 2 m partiendo del
reposo, calcular la velocidad de cada uno de los
bloques (resolver este apartado relacionado
trabajos y energas). Dato: momento de inercia de
un disco mR
2
/2
PROBLEMA 19


Un disco de 2 kg de masa y radio 30 cm rueda
sin deslizar a lo largo de un plano horizontal,
una cuerda arrollada a una hendidura hecha en
el disco, de radio 15 cm est unida a travs de
una polea en forma de disco de masa 0.5 kg a
un bloque de 10 kg, que pende del extremo de
la misma tal como se indica en la figura.
Calcular:
- La aceleracin del bloque, del centro
de masas del disco y la(s) tensin(es)
de la cuerda.
- La velocidad del bloque una vez que
haya descendido 5 m partiendo del
reposo (emplear dos procedimientos
de clculo para este apartado,
comprobando que salen los mismos
resultados).
PROBLEMA 20

Dos discos iguales de masa m y radio R, estn dispuestos como se
indica en la figura. Calcular
- La aceleracin del c.m. del disco inferior
- La velocidad del c.m. del disco inferior cuando ha descendido x
metros partiendo del reposo (efectuando el balance energtico)
PROBLEMA 21

Un cilindro de 2 kg de masa y de 30 cm de radio
tiene una ranura cuyo radio es 10 cm. En la
ranura se enrolla una cuerda tal como se
indica en la figura, y el otro extremo se fija a
una pared.
El cilindro rueda sin deslizar a lo largo de un
plano inclinado 30 respecto de la horizontal.
El cilindro parte del reposo, de un punto P
situado a 3 m de la base del plano inclinado


tal como se indica en la figura. Sabiendo que
despus de recorrer estos 3 m la v
CM
es de 4
m/s, calcular:
La aceleracin del centro de masas, la
tensin de la cuerda, la fuerza de rozamiento.
Nota: momento de inercia del cilindro I
cm
.=
1/2 mR
2
.
PROBLEMA 22

Dos cuerpos de 3 y 5 Kg estn unidos por una
cuerda que pasa por una polea en forma de
disco de 2 kg de masa y 20 cm de radio.
Ambos deslizan sobre planos inclinados de
30 y 45. Los coeficientes de rozamiento
entre los cuerpos y los planos inclinados son
0.3 y 0.1 respectivamente. Calcular:
- la aceleracin del sistema,
- las tensiones de la cuerda,
- la velocidad que adquieren los
bloques cuando se desplazan 5 m a lo
largo de los planos inclinados
respectivos, partiendo del reposo.
(Emplear dos procedimientos de
clculo para este apartado,
comprobando que se obtienen los
mismos resultados).

PROBLEMA 23

Un disco de 0.2 kg y de 10 cm de radio se hace girar
mediante una cuerda que pasa a travs de una polea
de 0.5 kg y de 7 cm de radio. De la cuerda cuelga un
bloque de 3 kg, tal como se muestra en la figura. El
disco gira alrededor de un eje vertical en cuyo
extremo hay una varilla de 0.75 kg masa y de 20 cm
de longitud perpendicular al eje y en cuyos extremos
se han fijado dos esferas iguales de 2 kg de masa y 5
cm de radio. Se suelta el bloque y el dispositivo
comienza a girar. Calcular:
- El momento de inercia del dispositivo.
- La aceleracin del bloque.


- La velocidad del bloque cuando ha
descendido 2 m partiendo del reposo
(resolver este apartado por energas).
I
disco
=mR
2
/2, I
esfera
=2mR
2
/5 I
varilla
=mL
2
/12

18. BIBLIOGRAFA VIRTUAL Y FUENTES DE INFORMACIN:
http://grups.es/didactika/yahoo.com
http://grups.es/albert_einstein_koch/yahoo.com
www.didactika.com
walter_perez_terrel@hotmail.com
wperezterrel@gmail.com

Cuerpo
Posicin del eje a Momento de inercia
1 Cilindro hueco de paredes
delgadas, radio R y masa M
El eje del cilindro
2
1
.
1
M R
| |
|
\ .

2 Cilindro macizo (disco, polea)
de radio R y masa M
El eje del cilindro
2
1
.
2
M R
| |
|
\ .

3 Esfera maciza de radio R y masa
M
Eje que pasa por el centro de
la esfera
2
2
.
5
M R
| |
|
\ .

4 Esfera de paredes delgadas de
radio R y de masa M
Eje que pasa por el centro de
la esfera
2
2
.
3
M R
| |
|
\ .

5 Varilla delgada. Recta, de
longitud L y de masa M
El eje es perpendicular a su
varilla y pasa por el centro
de masa
2
1
.
12
M L
| |
|
\ .

6 La misma varilla El eje es perpendicular a la
varilla y pasa por un extremo
2
1
.
3
M L
| |
|
\ .

7

Semana 16 DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

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DINMICA DEL CUERPO RGIDO (Coquito va a la Universidad)

Profesor: Walter PREZ TERREL / www.didactika.com / 997089931 Pgina 1

reemplazando tenemos que:

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