Control cinemtico El control cinemtico establece cules son las trayectorias que debe seguir cada articulacin del

robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el usuario (punto de destino, trayectoria cartesiana del efector final del robot, tiempo invertido por el usuario, etc.). Estas trayectorias se seleccionaran atendiendo a las restricciones fsicas propias de los accionamientos y a ciertos criterios de calidad de trayectoria, como suavidad o precisin de la misma. Funciones del control cinemtico. Recibe como entradas los datos del movimiento procedentes del programa del robot escrito por el usuario (punto de destino, precisin, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo invertido, etc.) y, apoyndose en el modelo cinemtico del robot, establece las trayectorias para cada articulacin como funciones de tiempo. Estas trayectorias deben ser muestreadas con un periodo T a decidir, generndose en cada instante kT un vector de referencias articulares para los algoritmos de control dinmico. De manera general, el control cinemtico deber realizarse las siguientes funciones: Interpretar la especificacin del movimiento, dada en el programa, mediante una trayectoria analtica en espacio cartesiano (evolucin de cada coordenada cartesiana en funcin del tiempo). Muestrear la trayectoria cartesiana obteniendo un nmero finito de puntos de dicha trayectoria. Cada uno de estos puntos vendr dado por una 6-upla, tpicamente (x, y, z, , , , ). Utilizando la transformacin homognea inversa, convertir cada uno de estos puntos en sus correspondientes coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Debe tenerse en cuenta la posible solucin mltiple de la transformacin homognea inversa, as como la posibilidad de ausencia de solucin y puntos singulares, de modo que se asegure la continuidad de trayectoria. Interpolacin de los puntos articulares obtenidos, generando para cada variable articular una expresin qi(t) que pase o aproxime a ellos de modo que, siendo una trayectoria por los actuadores, se transforme en una trayectoria cartesiana lo ms prxima a la especificada por el programa del usuario (en cuanto a precisin, velocidad, etc.). Muestreo de la trayectoria articular para generar referencias al control dinmico.

Debe entenderse que en casos particulares algunas de estas funciones pueden omitirse. Por ejemplo, si el usuario especifica la trayectoria mediante las sucesivas configuraciones articulares que debe adoptar el robot.

Por tanto, para abordar el control cinemtico de un robot se deber, fundamentalmente, conocer qu tipo de trayectorias se puede pretender que realice el robot as como qu tipo de interpoladores pueden ser eficaces para unir los puntos articulares por los que se quiere pasar. Asimismo, ser conveniente establecer criterios para seleccionar cuntos y qu puntos sern muestreados en la trayectoria del espacio cartesiano y con qu frecuencia se deben actualizar las referencias articulares al control dinmico. Control dinmico A un robot se le demanda, por lo general, elevadas prestaciones en velocidad y precisin de movimiento. Este fin ha sido el objeto de numerosas investigaciones y avances tecnolgicos realizados en el campo de la robtica. La utilizacin de materiales ms ligeros, de sistemas de transmisin sin holgura y con baja inercia, de actuadores rpidos y precisos o de sensores de elevada resolucin, han permitido mejorar de manera notable la calidad del movimiento del robot. Del mismo modo, los algoritmos de control del robot tienen por objetivo mejorar al mximo las caractersticas de velocidad y precisin. El control cinemtico selecciona trayectorias que idealmente deber seguir el robot para, teniendo en cuenta sus limitaciones, ajustarse lo mejor posible a las especificaciones del movimiento dadas por el usuario. En la prctica, este ajuste del movimientos del robot a las especificaciones del usuario no ser del todo posible, pues las caractersticas dinmica (inercias, rozamiento, holgura, etc.), muchas veces desconocidas, impiden en general una coincidencia entre la trayectoria deseada y la real. El control dinmico tiene por misin procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot q (t) sean lo ms parecidas posibles a las propuestas por el control cinemtico. Para ello hace uso del conocimiento del modelo dinmico del robot y de las herramientas de anlisis y diseo aportadas por la teora de servocontrol. La utilizacin de tcnicas de control ms potentes, que podran dar mejores resultados, pueden verse limitadas en la prctica por la elevada complejidad y coste computacional, que si bien es abordable con la tecnologa actual, supone un mayor coste econmico. Normalmente, el control dinmico se realiza en el espacio articular, esto es, controlando las trayectorias articulares del robot. Sin embargo, en ciertas ocasiones, como por ejemplo cuando el robot entre en contacto con el entorno desarrollando fuerzas de reaccin, puede optarse por realizar el control en el espacio de la tarea o cartesiano, controlando la trayectoria del extremo.

Control por computadora La invencin de la computadora ha sido un elemento clave en la evolucin del robot industrial moderno. Algunas de las funciones realizadas por el control computarizado de un robot pueden llevarse a cabo con otros dispositivos especializados. Dichas funciones se enumeran a continuacin: Se requiere un control de la posicin, la velocidad, y, posiblemente, la aceleracin y la fuerza del efector final. Con frecuencia es necesario un control de la trayectoria que recurre el efector final. Una secuencia de operaciones debe llevarse a cabo de manera automtica; esto comprende con frecuencia la interaccin con otros equipos. Deben tomarse decisiones de manera que las operaciones puedan llevarse a cabo en forma condicional dependiendo de la informacin de los sensores. Se requieren equipos para que un operador ensee al robot y posteriormente modifique o agregue instrucciones. Debe existir algn medio para memorizar la tarea.

Una microcomputadora, que es un sistema con un solo microprocesador no puede llevar a cabo todas estas actividades. Para controlar un robot, la computadora debe contener suficientes procesadores para controlar aquellas funciones no realizadas por dispositivos especializados. Control de la trayectoria Se utilizan distintas estrategias para controlar la trayectoria seguida por el efector final durante el movimiento de un punto en un programa al siguiente. Estas estrategias son importantes durante la operacin automtica y tambin durante la enseanza. El control punto a punto (Point to Point, PTP) requiere que se almacenen slo las coordenadas de los puntos inicial y de destino. El control d la velocidad de los actuadores ayuda a suavizar la trayectoria tomada por el efector final durante un control punto a punto, pero la trayectoria real no puede predecirse con facilidad. Se requiere un control de trayectoria continua (Continuos Path, CP) cuando la ruta recorrida por el efector final es importante para la tarea. La trayectoria puede definirse en un programa generado fuera de lnea o puede ensearse directamente al robot. Mediante el uso de la interpolacin el control punto a punto tambin puede mover un efector final a lo largo de una trayectoria controlada; los movimientos

incrementales requeridos se calculan a partir de las coordenadas de las posiciones inicial y final y alguna otra informacin como la velocidad, que se introduce al inicio de la etapa de enseanza o programacin. El control de trayectoria continua de, por ejemplo, un robot para una operacin de pintura, reproduce la trayectoria trazada por la pistola rociadora durante la etapa de enseanza, cuando la pistola se dirige en forma manual a travs de la operacin de pintado. Control de secuencia El funcionamiento automtico de un robot requiere el control de la secuencia de los eventos; la puesta en prctica de este tipo de control para dispositivos de levantamiento y colocacin por medio de controladores lgicos programables. Los requisitos de control de un robot son ms complejos ya que adems requieren, por ejemplo, un control programable de la posicin y de la velocidad; por lo general se requiere una computadora con ms de un procesador para satisfacer todas las funciones. Los elementos de las secuencias que constituyen un programa para un robot pueden ilustrarse con mayor claridad usando smbolos de diagramas de flujo con los que este familiarizado el programador de computadoras. Aunque el lenguaje que se usa para simbolizar las funciones de un robot vara de modelo a modelo, el concepto del diagrama de flujo es universal. Control punto a punto Cuando la trayectoria real entre las posiciones deseadas no tiene mayor importancia, se utiliza un control punto a punto; cuando la trayectoria es importante, se hace necesario un control de trayectoria continua o un control punto a punto con interpolacin. Existen cuatro tipos de control punto a punto: secuencial, no coordinado, coordinado en los puntos terminales y punto a punto con interpolacin. El mtodo de enseanza es comn a todos los tipos. Slo los puntos inicial y final se almacenan en la memoria y se ignora la trayectoria durante la enseanza. La trayectoria real seguida durante la repeticin dependiendo del tipo de control que est en operacin. En el control secuencial cada eje se impulsa por turnos. Esta forma de control se encuentra comnmente robots animados por motores de pasos y controlados por una sola microcomputadora. La unidad del microprocesador (Microprocesser Unit, MPU) misma se usa para generar los pulsos que acciona el motor de pasos, de manera que en un momento dado slo es posible mover un eje durante la enseanza y la repeticin. Por lo tanto, al moverse de un punto a otro la computadora mueve el primer eje hacia su destino de acuerdo con la secuencia, repite el proceso para el segundo eje y contina con este

proceso hasta que todos los ejes han alcanzado nuevas posiciones. La simplicidad de esta forma de control se paga con el tiempo largo que se requiere para terminar un movimiento completo. El control punto a punto no coordinado hace ms rpido el movimiento a impulsar de manera simultnea todos los ejes. Se requiere un control de posicin para cada uno de los ejes, pero no se tiene control de la velocidad de los actuadores, de manera que los actuadores pueden llegar a sus destinos en momentos distintos y, por lo tanto, la trayectoria trazada por el centro de la herramienta no es fcil de predecir. La velocidad global con frecuencia la determina el actuador ms lento. EL control punto a punto coordinado en los puntos terminales es utilizado ampliamente. Los ejes se mueven a velocidades controladas, ya que se cuenta con un control de velocidad; de esta manera, todos los ejes llegan a su destino en forma simultnea. El control punto a punto se usa cuando la trayectoria entre las posiciones deseadas del centro de la herramienta no es de gran importancia. Sin embargo resulta instructivo hacer notar cmo varan las trayectorias para distintas formas de control punto a punto. Considrese un robot de brazos articulados con cuatro grados de libertad que mueve el punto central de la herramienta desde las coordenadas de mquina iniciales de: (S 1S 2S 3S) = (45, 60, 240, 330), es decir, inclinacin = 270 Al destino (D 1D 2D 3D) = (45, 88.173, 286.335, 345.492), es decir, inclinacin = 0 Ambos puntos se han seleccionado en el mismo plano radial vertical. Lo que permite que todo el movimiento sea fcil de representar en la pgina bidimensional. Control de trayectoria continua (CP) El control de trayectoria logrado mediante la interpolacin de puntos en el control punto a punto con frecuencia se denomina control de trayectoria continua (CP). Esta seccin est dedicada a otra forma de control de trayectoria continua, una en la cual la trayectoria se determina en la etapa de enseanza conduciendo el manipulador a travs de todo el proceso. En el modo de enseanza, las coordenadas de mquinas se registran a intervalos regulares de tiempo (5-100ms) conforme al manipulador se mueve a travs de los movimientos requeridos. La tarea de la computadora consiste en utilizar esta informacin para reproducir los movimientos originales con tanta precisin como sea posible. En los sistemas ms sencillos los conjuntos de coordenadas se leen desde la memoria a la misma velocidad con la que se registran y se

utilizan directamente como puntos de referencia para los sistemas de control de la posicin. A diferencia del control punto a punto el nmero de puntos en un programa controlado de manera continua est relacionado en forma directa con el tiempo durante el cual se ejecuta el programa; por ejemplo, un programa de 5 minutos que opera con un tiempo de muestreo de 10ms tiene 30 000 puntos. Un robot caracterstico para aplicacin de pintura en roco puede registrar 30 minutos de operacin; esto se logra si se almacena la informacin en cinta o disco, vacindose algunos segmentos del programa a la memoria de acceso aleatorio (RAM) segn se requiera. Teach Control The chances that the precise configuration of hardware, will be found in any particular current robot controller is highly unlikely. However, the diagrams and the theory of operation are quite generic. For example, there are fairly standard techniques employed to control using the teach-and-repeat method of operation. Controlador lgico programable Los controladores lgicos programables o PLC (Programmable Logic Controller en sus siglas en ingls) son dispositivos electrnicos muy usados en automatizacin industrial. Usos Como su mismo nombre lo indica, se ha diseado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales. Los PLC sirven para realizar automatismos; son dispositivos electrnicos que reproducen programas informticos, que permiten controlar autmatas. Se tiene que saber que hay infinidades de tipos de PLC, los cuales tienen diferentes propiedades, que ayudan a facilitar ciertas tareas para las cuales se los disean. Los PLC son llamados tambin por algunos autores Autmatas Programables Industriales. Funciones Para que un PLC logre cumplir con su funcin de controlar, es necesario programarlo con cierta informacin acerca de los procesos que se quiere secuenciar. Esta informacin es recibida por captadores, que gracias al programa lgico interno, logran implementarla a travs de los accionadores de la instalacin. Es decir, a travs de los dispositivos de entradas, formados por

los sensores (transductores de entradas) se logran captar los estmulos del exterior que son procesados por la lgica digital programada para tal secuencia de proceso que a su vez enva respuestas a travs de los dispositivos de salidas (transductores de salidas, llamados actuadores). Un PLC es un equipo comnmente utilizado en maquinarias industriales de fabricacin de plstico, en mquinas de embalajes, en automviles, entre otras; en fin, son posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos secuenciales, as como tambin, en aquellas que realizan maniobras de instalacin, sealizacin y control. Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como las de deteccin y de mando, en las que se elaboran y envan datos de accin a los pre-accionadores y accionadores. Adems cumplen la importante funcin de programacin, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa. Ventajas Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo, adems permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms de una mquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lgicos programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con tcnicos cualificados y adiestrados especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento. Otros usos Hoy en da, los PLC's no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias de control, tales como controladores PID (Proporcional Integral y Derivativo).

Lean manufacturing

Descripcin de las 5S CLASIFICAR (SEIRI) Es necesario iniciar en las reas de trabajo y administrativas retirando Etiquetando en rojo eliminando los elementos innecesarios para la operacin. Estos artculos se colocan en un lugar de almacenamiento transitorio en donde a su vez se seleccionan los que son utilizables para otra operacin y se desechan o descartan los que se consideran intiles liberando espacios y eliminando herramientas obsoletas. ORDENAR (SEITON) A los elementos que no se retiraron y que se consideran necesarios se les asigna un lugar delimitando su espacio de almacenamiento, visualizacin, y utilizacin pintando lneas de sealizacin de reas con lneas , siluetas, poniendo etiquetas, letreros, o utilizando muebles modulares, estantes, etc. El ordenar de esta manera otorga grandes beneficios tanto para el trabajador como para la organizacin LIMPIEZA (SEISO) La limpieza sistematizada como parte del trabajo diario permite a su vez la inspeccin y la identificacin de problemas de averas, desgaste, escapes o de cualquier tipo de defecto (FUGUAI) adems de que da un mantenimiento regular que hace ms seguro el ambiente de trabajo al disminuir los riesgos que causa la suciedad y se pueden tomar acciones concretas que reduzcan o eliminen las causas primarias de contaminacin brindando como en el caso anterior beneficios directos al trabajador en su salud y seguridad as como a la organizacin en s. ESTANDARIZAR (SEIKETSU) Mantener organizacin utilizando los pasos anteriores. los estados de limpieza y

Esta etapa se puede decir que es la etapa de aplicacin. DISCIPLINA (SHITSUKE) Esta etapa es la cual mantiene que todos los pasos anteriores se cumplan paso a paso y que no se rompan los procedimientos de estos. Tipos de desperdicio A medida de la utilizacin de herramientas y tcnicas de lean production, se ha trabajado para eliminiar 8 tipos de desperdicio: Movimiento: El desperdicio de movimiento tiene dos elementos, el movimiento humano y el movimiento de las mquinas, dichos movimientos estan relacionados con la ergonoma de lugar donde se trabaja, afectando as a la calidad y la seguridad.

 Sobreproduccin: Es el que ms afecta a una industria, se suscita cuando las operaciones contnuas debieron ser detenidas o cuando se hacen productos antes de que el cliente los pida. Espera: Trmino aplicado en aquellos periodos de inactividad de un proceso ya que esta accin no agrega valor y a veces resulta en una sobreproduccin. Transporte: Se refiere al movimiento innecesario de materiales de una operacin a otra sin ser requeridos. Procesado extra: Se refiere a operaciones extras tales como retrabajos, reprocesos, manejos de materiales innecesarios y almacenamiento debido a algn defecto, sobreproduccin inventario insuficiente. Correccin: Se relaciona con la necesidad de corregir productos defectuosos. Se compone de todos los materiales, tiempo y energa involucrados en reparar los defectos. Inventario: Condiciones cuando el flujo se restringe en una planta y cuando la produccin no est marchando a ritmo. El Conocimiento Desconectado: Existe cuando se tiene una desconexin entre la compaia con sus clientes y/o proveedores. Los 6 tipos de desperdicios segn Ohno: (pensamiento esbelto) Errores que requieren rectificacin; cualquier trabajo repetido es buena indicacin de desperdicio. La produccin de inventario que nadie quiere en ese momento, desperdicia espacio y estimula daos y obsolescencias en los productos. Las etapas intiles en los procesos, que podran eliminarse sin perjuicios del valor del producto final, sondesperdicios. Desperdicio es cualquier movimiento de gente o inventario que no crea valor. Las personas ociosas que esperan inventario son una indicacin de que la planta no est balanceada. Todos los trabajadores deben dedicar aproximadamente la misma cantidad de esfuerzo. Los bienes producidos para los que no existe demanda son desperdicio. Si usted manufactura con demasiada anticipacin corre el riesgo de que no haya demanda de su artculo porque haya surgido uno mejor.

Fundamentos de Robtica Antonio Barrientos Mc Graw Hill

ROBOTICA, una introduccin D. McCloy D. M. Harris Limusa