Tema04 RespuestaTransitoriaEstacionaria

Anlisis de la respuesta a
transitoria y estacionaria
Sistemas lineales y teor de control a
Introduccin o Deniciones Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas

Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria a
Eloy Anguiano Rey eloy.anguiano@uam.es
Introduccin o
Sistemas lineales y teor de control a Introduccin o Seales t n picas Deniciones Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas
Anteriormente hemos aprendido crear modelos para sistemas reales. Una vez obtenido el modelo es necesario conocer el comportamiento del sistema. Existen varios mtodos y en e este tema vamos a ver un par de ellos. En la prctica las seales de entrada no se conocen con a n anticipacin salvo en casos especiales. o El estudio del comportamiento de sistemas se suele realizar utilizando seales de prueba particulares y comprobando las n respuestas. Existe una relacin entre la respuesta a algunas seales y la o n capacidad del sistema de manejar seales de entrada reales. n
Introduccin o
Seales t n picas
Introduccin o Seales t n picas Deniciones Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas
Se suelen usar funciones impulso, escaln, rampa, parbola, o a seno, etc ... Permiten, debido a su simplicidad en el tiempo, el realizar con facilidad anlisis matemticos. a a El tipo de funciones a las que va a estar sometido el sistema en funcionamiento normal determinan la o las funciones t picas a usar.
Deniciones
Respuesta transitoria y resp. en estado estacionario
Introduccin o Deniciones Respuesta Estabilidad Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas
La respuesta en tiempo de un sistema consta de dos partes, la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario. La respuesta transitoria es la respuesta que va desde el estado inicial hasta el estado nal. La respuesta en estado estacionario es el comportamiento del sistema conforme el tiempo tiende a innito.
Deniciones
Estabilidad relativa, absoluta y errores
Introduccin o Deniciones Respuesta Estabilidad Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas
Al disear un sistema de control es necesario poder predecir el n comportamiento del sistema. La caracter stica ms importante de un sistema es la a estabilidad absoluta. La estabilidad absoluta es determinar si el sistema es estable o inestable. Un sistema es estable cuando retorna a su situacin de o equilibrio despus de encontrarse sometido a una e perturbacin. o Un sistema es inestable si la salida diverge sin l mite tras una perturbacin. o Un sistema es estable de forma relativa si es estable en ciertas condiciones del sistema y no lo es en otras. El error en estado estacionario es la diferencia entre la salida y la entrada (que ser la salida esperada). a
Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden es el que slo tiene un polo. o La funcin de transferencia de los sistemas de primer orden es o siempre de la forma: C (s) 1 = R(s) Ts + 1 Sus diagramas de bloques son de la forma:
Introduccin o Deniciones Sistemas de primer orden Escaln o Rampa Impulso C. proporcional C. integral Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas
Se va a estudiar la respuesta de sistemas de primer orden a las funciones escaln, rampa e impulso. o Todos los sistemas de primer orden se comportarn de forma a idntica a la que vamos a ver. e

Respuesta ante un escaln o
Como la transformada de Laplace de la funcin escaln o o unitario es 1/s entonces la salida viene dada por: C (s) = 1 1 Ts + 1 s
Que desarrollada en forma de fracciones simples es: C (s) = T 1 1 1 = 1 s Ts + 1 s s+T
Si hacemos la trasformada inversa tenemos que: c(t) = 1 e t/T

Su forma es:
Estudiando su comportamiento vemos que para t = 0, c(t) es 0 y su pendiente en el origen es 1/T . Otra caracter stica importante es que para t = T la respuesta alcanza el 63,2% de su cambio total. valor de T .

Matemticamente slo se obtiene el estado estacionario en a o tiempo innito, sin embargo, a efectos prcticos se puede a admitir como un buen valor el que est dentro del 2% de e error respecto al esperado. Esto sucede para t > 4T . Un estudio de este anlisis permite armar que la respuesta a ser ms parecida al est a a mulo cuanto ms pequeo sea el a n valor de T .

Respuesta ante una rampa
Como la transformada de Laplace de la funcin rampa es 1/s 2 o entonces la salida viene dada por: C (s) = 1 1 Ts + 1 s 2
Que desarrollada en forma de fracciones simples es: C (s) = 1 T T2 1 T T = 2 1 2 s s Ts + 1 s s s+T
Si hacemos la trasformada inversa tenemos que: c(t) = t T + Te t/T De esta forma, la seal de error es la entrada menos la salida y por n tanto vale: e(t) = r (t) c(t) = T (1 e t/T )

Respuesta ante una rampa
Su forma es:
Para t = 0 el error es nulo pero aumenta con el tiempo hasta un valor constante en estado estacionario que vale T . Al igual que en el caso anterior, cuanto menor es el valor de T ms similar es la respuesta al est a mulo.

Respuesta ante un impulso
Como la transformada de Laplace de la funcin impulso es 1 o entonces la salida viene dada por: C (s) = 1 Ts + 1
Si hacemos la trasformada inversa tenemos que: c(t) = 1 t/T e T
De esta forma, la seal de error disminuye con el tiempo n como una exponencial. Al igual que en los casos anteriores, cuanto menor es el tiempo T ms se parece la respuesta al est a mulo.

Respuesta ante un impulso
Su forma es:

Control proporcional
Un sistema de control proporcional en un sistema de primer orden se realiza de la forma siguiente:
Tiene la funcin de transferencia: o C (s) K = Ts+1 = K R(s) 1 + K + Ts 1 + Ts+1 El error del sistema es por tanto:
E (s) = R(s)C (s) = R(s)G (s)R(s) = R(s)(1G (s)) = Ts + 1 R(s) Ts + 1 + K
K
Para una entrada como un escaln unitario R(s) = 1/s el o error es: Ts + 1 1 E (s) = Ts + 1 + K s

Control proporcional
Por el teorema del valor nal tenemos que el error en estado estacionario es: Ts + 1 1 ess = lim e(t) = lim sE (s) = lim = t s0 s0 Ts + 1 + K K +1 En un sistema de primer orden con control proporcional siempre hay un error en estado estacionario denominado oset. Su respuesta a un impulso es:

Control integral
Un sistema de control proporcional en un sistema de primer orden se realiza de la forma siguiente:
Tiene la funcin de transferencia: o C (s) K s(Ts+1) = = K R(s) s(1 + Ts) + K 1 + s(Ts+1) El error del sistema es por tanto: E (s) = R(s)C (s) = R(s)G (s)R(s) = s(Ts + 1) R(s) s(Ts + 1) + K
K
Para una entrada como un escaln unitario R(s) = 1/s el o error es: s(Ts + 1) 1 E (s) = s(Ts + 1) + K s

Control integral
Por el teorema del valor nal tenemos que el error en estado estacionario es: ess = lim e(t) = lim sE (s) = lim
t s0 s0
s(Ts + 1) =0 s(Ts + 1) + K
En un sistema de primer orden con control integral no existe error en estado estacionario. Su respuesta a un impulso es:
Sistemas de segundo orden

Servosistemas
Introduccin o Deniciones Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Servosistemas Caracter sticas Caso subamortiguado (escaln) o Caso cr ticamente amortiguado (escaln) o Caso sobreamortiguado (escaln) o Grcos de respuesta a Deniciones Valores Consideraciones Servosistema realimentado en velocidad Respuesta a un impulso Estabilidad Tipos de error
Un servosistema es un sistema realimentado con un controlador proporcional y dos elementos de carga, uno de inercia y otro de friccin. o La ecuacin de los diagramas de carga es: o J + B (c) = T c En el espacio de Laplace su forma es: Js 2 C (s) + BsC (s) = T (s) Aadiendo la realimentacin y el control proporcional n o obtenemos una funcin de transferencia que es: o C (s) K /J = 2 R(s) s + (B/J)s + K /J

Caracter sticas
Todos los sistemas de segundo orden tienen esta misma forma. Haciendo un cambio de constantes de la siguiente forma en la funcin de transferencia de un servosistema: o K 2 = n y = 2n = 2 J Donde n es la frecuencia natural no amortiguada (o frecuencia propia; es la atenuacin y es el factor de o amortiguamiento relativo del sistema. En esta situacin, el amortiguamiento cr o tico Bc se dene como: Bc = con Bc = 2 JK B De esta forma, la funcin de transferencia de un sistema de o segundo orden toma la forma:
2 C (s) n = 2 2 R(s) s + 2n s + n

Caracter sticas
En este sistema, si 0 < < 1 tenemos que los polos del sistema:
Son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema se denomina subamortiguado y tiene un comportamiento oscilatorio amortiguado.
Si = 0 tenemos dos polos en el sistema:

Son imaginarios conjugados y se encuentran en el eje imaginario. El sistema es oscilatorio.
Si = 1 tenemos un polo doble en el sistema.

Es un polo real. El sistema es cr ticamente amortiguado.
Si > 1 tenemos dos polos en el sistema.

Son polos reales. El sistema es sobreamortiguado.

Caso subamortiguado (escaln) o
El sistema tiene dos polos complejos conjugados y se puede reescribir como: 2 C (s) n = R(s) (s + n + id )(s + n id ) Donde d es la frecuencia natural amortiguada del sistema y se dene como: d = n 1 2 La respuesta a un escaln es: o C (s) =
2 n 1 = (s + n + jd )(s + n jd ) s 1 s + n n = 2 (s + )2 + 2 s (s + n )2 + d n d
Y su transformada inversa es entonces: c(t) = 1 e n t 1 2 sin d t + tan1 1 2

Caso subamortiguado (escaln) o
El error del sistema viene dado por:

e(t) = r (t) c(t) = e n t
cos d t +
1 2
sin d t
El error tambin presenta un comportamiento oscilatorio. En e estado estacionario el error desaparece

t
lim e(t) = lim (r (t) c(t)) =

t
= lim e n t
t
cos d t +
1 2
sin d t
Sin embargo, si = 0 entonces el sistema oscila siempre y el error nunca desaparece.

Caso cr ticamente amortiguado (escaln) o
La respuesta a un escaln de un sistema cr o ticamente amortiguado viene dado por: C (s) =

2 n s(s + n )2
Su transformada inversa es por tanto: c(t) = 1 e n t (1 + n t) El error estacionario es siempre nulo.

Caso sobreamortiguado (escaln) o
Si llamamos s1 = ( +
2 1)n y s2 = (
2 n s(s + s1 )(s + s2 )
2 1)n
Su funcin de respuesta al escaln es por tanto: o o C (s) =
Haciendo la transformada inversa tenemos que: c(t) = 1 n 2 2 1 e s1 t e s2 t s1 s2

Grcos de respuesta a

Deniciones
Tiempo de retardo td :
Es el tiempo requerido para que la seal alcance la mitad del n valor en estado estacionario
Tiempo de subida tr :
Es el tiempo que tarda en subir entre el 10% y el 90% o entre el 5% y el 95% o entre el 0% y el 100%. En sistemas subamortiguados se suele utilizar el 0%-100% En sistemas sobreamortiguados se suele utilizar el 10%-90%
Tiempo de pico tp :
Es el tiempo requerido para que el sistema alcance el primer pico de elongacin. o Slo vlido en sistemas subamortiguados o a

Deniciones
Sobreelongacin Mp (porcentaje): o
Es la mxima sobreelongacin correspondiente al primer pico a o Se dene como: Mp = c(t) c() 100 c()
Tiempo de asentamiento ts :
Es el tiempo que se necesita para que la respuesta se mantenga dentro de un margen respecto al valor nal. Los porcentajes suelen denirse entre el 2% y el 5% Los objetivos del sistema a disear indican qu criterio de n e porcentaje utilizar

Deniciones

Valores
Tiempo de subida tr : td = con = tan1 d tp = Sobreelongacin Mp : o Mp = 100e (/d ) Tiempo de asentamiento ts :

Criterio del 2%: ts = Criterio del 5%: ts = 4 n 3 n
1 2
Tiempo de pico tp :

Consideraciones
Cuanto menor es el coeciente de amortiguamiento relativo mayor es la sobreelongacin o Cuanto mayor es el coeciente de amortiguamiento ms lenta a es la respuesta transitoria Unos buenos valores suelen ser 0.4 < < 0.8

Servosistema realimentado en velocidad
Un sistema con realimentacin de velocidad es de la siguiente o forma:
La funcin de transferencia es: o C (s) K = 2 R(s) Js + (B + KKh )s + K El efecto es que el sin cambiar la frecuencia propia del sistema, cambia el factor de amortiguamiento relativo a = B + KKh 2 KJ
Esto permite controlar el factor de amortiguamiento con una ganancia variable del tacmetro. o

Respuesta a un impulso
Para un impulso en sistemas de segundo orden, la seal de n salida viene dada por: C (s) =
2 n 2 s 2 + 2n s + n
Y la respuesta en el espacio real es, por tanto:

0 < 1: p n e n t sin n 1 2 t c(t) = p 2 1 = 1:
2 c(t) = n te n t
1 < : n c(t) = p 2 2 1 e
2 1 n t
+ 2 1 n t
Estabilidad
Qu es la estabilidad? e
Se determina a partir de la posicin de los polos en el plano s o en lazo cerrado. Si un polo est en el semiplano derecho, con el tiempo se a convertir en el polo dominante haciendo que el sistema a oscile de forma creciente o crezca montonamente o Si los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo de s, el sistema ser estable. a La estabilidad o inestabilidad de un sistema es una propiedad del sistema en s mismo y, por tanto, no depende de las entradas o excitaciones del sistema. Los sistemas con los polos en los ejes oscilan sin crecimiento.
En la prctica esta oscilacin aumenta con el ruido. El ritmo a o al que aumenta es proporcional a la potencia del ruido. Es aconsejable evitarlos.
Introduccin o Deniciones Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Qu es la e estabilidad? Criterio de Routh Tipos de error Problemas
El criterio de estabilidad relativa implica que los polos tienen que tener su parte real mayor que o que ts < 4/
Estabilidad
Criterio de Routh
El criterio determina si existen o no polos en el semiplano derecho sin necesidad de determinar los valores de los polos. Si el sistema tiene un denominador de la forma: a0 s n + a1 s s1 + + an1 s + an Con an = 0, (se extraen los polos que sean cero de forma previa). Todos los coecientes se suponen reales.
Si alguno de los coecientes es cero o negativo en presencia de un coeciente positivo el sistema es inestable puesto que eso implica que hay una o varias ra ces complejas con la parte real mayor o igual que cero lo que fuerza al sistema a oscilar de forma creciente La condicin es necesaria pero no suciente para la o estabilidad. Si todos los coecientes son negativos se puede multiplicar por -1 a todo el polinomio sin que cambien sus propiedades.
Estabilidad
Criterio de Routh
Si todos los coecientes son positivos se ordenan los coecientes de acuerdo con el siguiente patrn: o sn s s n2 s n3 . . . s2 s s0
n1
a0 a1 b1 c1 . . . e1 f1 g1
a2 a3 b2 c2 . . . e2
a4 a5 b3 c3 . . .
a6 a7 b4 c4
Los coecientes bi se calculan de la siguiente forma: a1 a2 a0 a3 a1 a4 a0 a5 a1 a6 a0 a7 b1 = , b2 = , b3 = , a1 a1 a1 Los coecientes ci se calculan de la forma: b1 a5 a1 b3 b1 a7 a1 b4 b1 a3 a1 b2 c1 = , c2 = , c3 = , b1 b1 b1
Estabilidad
Criterio de Routh
El proceso contina hasta la n-sima la. u e El array completo de los coecientes es triangular. El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero de u ra del polinomio con partes reales positivas es igual al ces nmero de cambios de signo de los coecientes de la primera u columna del array. La condicin necesaria y suciente para que un sistema o sea estable es que TODOS LOS COEFICIENTES DE LA PRIMERA COLUMNA SEAN POSITIVOS.
Estabilidad
Criterio de Routh
Casos especiales Si un valor de la primera columna es cero y alguno de los valores de su la es distinto de cero se contina el proceso u substituyendo el cero por un valor innitesimal positivo . Si todos los valores de una la son cero esa la se sustituye por la derivada del polinomio auxiliar derivado de la l nea anterior. Se contina con el proceso normalmente. Eso u signica que hay dos ra que o bien son a = b o bien ces a = b Ejemplos:
s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0 s 3 + 2s 2 + s + 2 = 0 s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 25s 50 = 0
Estabilidad
Criterio de Routh
Estabilidad relativa Para la estabilidad relativa es necesario que las ra tengan ces una parte real mayor que por tanto basta con hacer un cambio en la variable s de la forma = s + o lo que es lo s mismo s = y realizar de nuevo el proceso con el nuevo s polinomio. El nmero de cambios de signo en la primera columna es por u tanto el nmero de ra que se encuentran en la zona de u ces estabilidad relativa.
Tipos de error
Dado un sistema de la forma:
Introduccin o Deniciones Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas
Constante de error de posicin esttica Kp : es el error en o a estado estacionario de la respuesta del sistema a un escaln. o 1 Kp = lim G (s) epss = s0 1 + Kp Constante de error de velocidad esttica Kv : es el error en a estado estacionario de la respuesta del sistema a una rampa. 1 Kv = lim sG (s) evss = s0 Kv Constante de error de aceleracin esttica Ka : es el error en o a estado estacionario de la respuesta del sistema a una parbola. a 1 Kv = lim s 2 G (s) eass = s0 Ka
Problemas
Resueltos con octave
Introduccin o Deniciones Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Estabilidad Tipos de error Problemas Resueltos con octave
Calcula la respuesta a un escaln en cada una de las o entradas del siguiente sistema: x1 x2 = y1 y2 Comparando con: x = Ax + Bu y = Cx + Du 1 6.5 = 1 0 1 0 0 1 x1 x2 x1 x2 + + 1 1 0 0 1 0 0 0 u1 u2 u1 u2
Problemas
Se resuelve con el siguiente programa en Octave: A=[-1 -1; 6.5 0]; B=[1 1; 1 0]; C=[1 0; 0 1]; D=[0 0; 0 0]; s = ss ( A, B, C, D); sysout(s); step (s,1,10,300); pause step (s,2,10,300);
Problemas
Que tiene la forma:
Problemas
Calcula la respuesta al impulso unitario del sistema del problema anterior Se resuelve con el siguiente programa en Octave: A=[-1 -1; 6.5 0]; B=[1 1; 1 0]; C=[1 0; 0 1]; D=[0 0; 0 0]; s = ss ( A, B, C, D); sysout(s); pause; impulse (s,1); pause; impulse (s,2);
Problemas
Calcula la respuesta al impulso unitario y al escaln unitario o del sistema: 25 G (s) = 2 s + 4s + 25 Se resuelve con el siguiente programa en Octave: num = [25]; den = [1 4 25]; s = tf (num,den); sysout(s); pause; step (s); pause; impulse (s);
Problemas
Calcular la respuesta al impulso unitario y al escaln unitario o del sistema para valores del coeciente entre 0 y 1: G (s) = s2 1 + 2s + 1
Se resuelve con el siguiente programa en Octave: zeta = 0:0.1:1; num =[1]; den =[ones(11,1), 2*zeta,ones(11,1)]; for n= 1:11 s = tf (num,den(n,1:3)); [y(n,1:50),t] = step(s,1,10,50); endfor plot(t, y); pause; mesh(t,zeta,y);
Problemas
Del que se obtienen las siguientes grcas: a
Problemas

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Anlisis de la respuesta a

Sistemas lineales y teor de control a

Eloy Anguiano Rey eloy.anguiano@uam.es

Sistemas de primer orden

Sistemas de primer orden

Que desarrollada en forma de fracciones simples es: C (s) = T 1 1 1 = 1 s Ts + 1 s s+T

Si hacemos la trasformada inversa tenemos que: c(t) = 1 e t/T

Sistemas de primer orden

Sistemas de primer orden

Sistemas de primer orden

Que desarrollada en forma de fracciones simples es: C (s) = 1 T T2 1 T T = 2 1 2 s s Ts + 1 s s s+T

Sistemas de primer orden

Sistemas de primer orden

Si hacemos la trasformada inversa tenemos que: c(t) = 1 t/T e T

Sistemas de primer orden

Sistemas de primer orden

Un sistema de control proporcional en un sistema de primer orden se realiza de la forma siguiente:

Sistemas de primer orden

Sistemas de primer orden

Un sistema de control proporcional en un sistema de primer orden se realiza de la forma siguiente:

Sistemas de primer orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Si = 0 tenemos dos polos en el sistema:

Si = 1 tenemos un polo doble en el sistema.

Si > 1 tenemos dos polos en el sistema.

Sistemas de segundo orden

Y su transformada inversa es entonces: c(t) = 1 e n t 1 2 sin d t + tan1 1 2

Sistemas de segundo orden

El error del sistema viene dado por:

e(t) = r (t) c(t) = e n t

El error tambin presenta un comportamiento oscilatorio. En e estado estacionario el error desaparece

lim e(t) = lim (r (t) c(t)) =

Sin embargo, si = 0 entonces el sistema oscila siempre y el error nunca desaparece.

Sistemas de segundo orden

La respuesta a un escaln de un sistema cr o ticamente amortiguado viene dado por: C (s) =

Su transformada inversa es por tanto: c(t) = 1 e n t (1 + n t) El error estacionario es siempre nulo.

Sistemas de segundo orden

Su funcin de respuesta al escaln es por tanto: o o C (s) =

Haciendo la transformada inversa tenemos que: c(t) = 1 n 2 2 1 e s1 t e s2 t s1 s2

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Tiempo de subida tr : td = con = tan1 d tp = Sobreelongacin Mp : o Mp = 100e (/d ) Tiempo de asentamiento ts :

Sistemas de segundo orden

Sistemas de segundo orden

Un sistema con realimentacin de velocidad es de la siguiente o forma:

Sistemas de segundo orden

Y la respuesta en el espacio real es, por tanto:

Los coecientes bi se calculan de la siguiente forma: a1 a2 a0 a3 a1 a4 a0 a5 a1 a6 a0 a7 b1 = , b2 = , b3 = , a1 a1 a1 Los coecientes ci se calculan de la forma: b1 a5 a1 b3 b1 a7 a1 b4 b1 a3 a1 b2 c1 = , c2 = , c3 = , b1 b1 b1

Dado un sistema de la forma:

Que tiene la forma:

Del que se obtienen las siguientes grcas: a

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