Introduccin En el laboratorio de Manufactura Avanzada el da 8 de marzo en punto de las 11:10 am, se dio inicio a la prctica con el objetivo de que

al final de la misma de furamos capaces de crear un programa con una rutina simple para el robot. La metodologa de aprendizaje, fue retomando lo aprendido en la prctica pasada de poner el robot en home adems de visual y verbal siguiendo las instrucciones por parte del maestro. Durante la prctica los integrantes del equipo utilizaron el lenguaje de programacin y el teach pendant para ensear varias posiciones determinadas de forma aleatoria para crear una pequea rutina que el robot siguiera al leer el programa, posteriormente se hizo que la rutina se llevara a cabo varias veces usando el lenguaje de programacin.

Objetivo: Conocer los principales usos de Robcomm3; para crear y editar un programa con las caractersticas que tiene para simplificar el proceso de edicin. Crear un nuevo archivo de origen o abrir un archivo existente. Utilizando las funciones de edicin.

Desarrollo de la prctica Se nos mostro de manera generalizada el funcionamiento del brazo robtico mediante el uso del lenguaje compilado de Ralp3 dentro del saln de manufactura avanzada, para lo cual se nos mostro los pasos a seguir para poner el robot en posicin, ensearle los puntos mediante la escritura de un programa en el editor. El archivo que creaste se procesa a travs del compilador, que traduce el archivo en una forma que se puede ejecutar con facilidad y rapidez en el sistema operativo. Este archivo traducido al lenguaje del sistema. Ambos archivos son su programa. Un archivo que se puede leer y los otros archivos CROS se ejecutan.

Inicialmente Cuando se abre el editor, se puede trabajar en un 0programa nuevo existente [ ] La apertura de un nuevo archivo de origen Para abrir un archivo nuevo: 1. Abrir una ventana del editor para un nuevo archivo. Haga clic en el botn Nuevo. Procedimiento 1. Primero ponernos en aplicacin 2. Nueva aplicacin 3. Dar nombre del programa sin borrar el .r3, que no contenga ms de 8 caracteres ni espacios. 4. Ir a Archivo (seleccionar File) despus Nuevo 5. Ahora empezar a estructurar el programa (Sintaxis) a. Ejemplo i. main ii. teachable ploc a, b, c iii. int e=0 (es un a variable de control) iv. do v. speed(30) vi. move (a) vii. griper_open() viii. move(b) ix. griper_close() x. speed(25) xi. move(c) xii. griper_0pen xiii. until e==3 xiv. ready xv. End main 6. Regresar a File / save as/ y renombrar exactamente con el mismo nombre sin borrar la extensin/ ok. 7. Revisin de que estn bien los nombres nos vamos a aplicacin/ Set up y checar que los dos nombres coincidan exactamente en la ventana sin tomar en cuenta la extensin. otro archivo ya

8. Compilar el programa en caso de algn error en el cdigo corregir hasta que se compile de manera correcta. Hacer clic en Aceptar para aceptar este nombre. El nombre del archivo aparece en la barra de ttulo de esa ventana de editor. El programa ahora tiene un nombre y se encuentra en un directorio. Robcomm3 se compila un archivo, un programa que tiene un nombre en la barra de ttulo la ventana del editor. Si usted ha escrito un programa en una ventana del editor, pero nunca ha creado un archivo, dndole un nombre, mediante el uso de la funcin Guardar como, Robcomm3 no lo compilara. Para activar las lneas de edicin en un fichero: 1. Seleccione Guardar como. En el men Archivo, seleccione Guardar como. Si usted ha escrito el texto en el archivo, haga clic en el botn Guardar. El cuadro de dilogo Guardar aparece. 2. Seleccione la unidad y el directorio para guardar este archivo. Si usted tiene un nivel sistema de robot, puede guardar el archivo en cualquier directorio conveniente. Si tiene un sistema con CROS para Windows NT, es probable que guardar este archivo en archivos de programa \ crs robtica \ CROSnt \ imagen \ app \ nombre_directorio. . . . 3. Escriba un nombre en el asterisco en el cuadro nombre de archivo. Para una bsica aplicacin, utilice el mismo nombre que su aplicacin. Su fuente de archivo debe tener una extensin. r3. NOTA IMPORTANTE: El archivo de origen debe incluir una extensin r3 para ser reconocido por Robcomm. 4. Haga clic en Aceptar para aceptar este nombre. El nombre del archivo aparece en la barra de ttulo de esa ventana de editor. El programa ahora tiene un nombre y se encuentra en un directorio.

9. Abrir la terminal c500

Ah nos va aparecer una ventana (ver fig. 1)

10.

figurara 1

11. Lo vamos a mandar a c500 12. Ya en la ventana se da un enter y si esta cargado un programa que no corresponde al tuy hay que salirnos con el comando exit / yes 13. Escribimos ash verificamos que este nuestro programa 14. Cargamos el programa escribiendo su nombre 15. Aparecen las variables con una leyenda que no estn cargadas (el robot no sabe cual son esas posiciones) entonces hay que asignarlas. 16. La asignacin se realiza mediante el teachpendant mediante el comando pendant(ver fig 2)

Fig. 2 Teachpendant

17. Y parece un letreo de que se tiene que presionar le botn de Pause/ Continue

ver figura 3

figura 3 Panel

18. En el teacpendant van aparecer dos opciones editar(F1 ) y correr 19. Como no tenemos aun las posiciones ejecutamos las opcin de editar ah aparecer el nombre del programa. 20. Aparecer otro men con la opcin de (VAR) de las variables en el programa y aparece la primer variable y la seleccionamos pero podemos desplazarnos en todas las variables del programa con la flechas(F4) 21. Se aumenta la velocidad a 5% y le enseamos la posicin ya que esta en la posicion que deseamos le damos en la opcin de teach pregunta si quieres ensear esa variable dices que si y te sales presionando escape (ESC) y seleccionas otra variable 22. Pasamos el mando del teachpendant a la computadora mediante el escape (ESC) hasta que te pregunte si quieres pasar el mando. 23. Ya con el mando en la computadora le damos una actualizacin mediante el comando refresh en la terminal y poner en HOME mediante el comando Ready. 24. Antes de correr el programa hay que checar que las posiciones no tengan colisiones a velocidad de seguridad mandando a todas las posiciones (una corrida en seco por bloques). 25. Despus lo mandamos a home y corremos el programa si lo modificamos el cdigo le damos compilar y refresch. 26. cerramos aplicacin 27. Cerramos terminal 28. Y despeues ya cerramos el program de robcomm3

Conclusiones. El uso que se le da a un brazo robotizado es muy variado pero todas estas actividades tienen en comn que se llevan a cabo en forma de rutinas, es decir tiene que repetirse muchas veces en la jornada de trabajo. Por lo que aprender cmo hacer una rutina es muy importante para observar las diferentes formas que estas se pueden llevar acabo. Las rutinas se utilizan en los brazos de robot porque estos desarrollan muchas actividades de manera muy exactas con mayor exactitud y con un grado de reproducibilidad y repetitividad muy exacto. La prctica adems de ensearnos a llevar a cabo una rutina nos permiti practicar los movimientos del robot por medio de la computadora y controlarlo con el teach pendant, ensear posiciones y familiarizarnos ms con el lenguaje de programacin que se