CAPTULO 2. CINEMTICA.

2.1 Obtencin de velocidades en mecanismos Esta parte del curso est orientada a la obtencin de las

velocidades y aceleraciones en mecanismos mediante mtodos grficos, de los cuales estudiaremos tres importantes: - Mtodo de Centros Instantneos - Mtodo de Componentes - Mtodo de Imgenes

2.1.1 Mtodo de Centros Instantneos Este concepto utilizado para determinar la velocidad relativa de partes en mecanismos se basa en el hecho de que en un instante dado, un par de puntos coincidentes de dos eslabones en movimiento, tendrn idnticas velocidades relativas con respecto a un eslabn fijo, y entonces, tendrn velocidad relativa nula entre s. Se sabe de antemano que un centro instantneo es, para un

instante dado: a) Un punto comn para ambos cuerpos; b) Un punto en el cual los dos cuerpos tienen velocidad relativa igual a cero; y c) Un punto alrededor del cual un cuerpo puede considerarse en

rotacin respecto del movimiento de otro cuerpo.

Teorema de los tres centros (Aronhold-Kennedy): Este teorema establece que para tres cuerpos independientes en movimiento recta. plano, los tres centros instantneos generan una lnea

O21 2

O23 3 1 (Tierra)

O31

Fig.2.1 : Teorema de los tres centros.

En la figura 2.1 tenemos que O12 es el punto del eslabn 2 (o de su extensin hipottica sin masa) que tiene la misma velocidad que el eslabn 1; O13 es el punto del eslabn 3 que tiene igual velocidad que el eslabn 1; y O23 es el punto del eslabn 2 que tiene la misma velocidad que el eslabn 3. En general, el mtodo y, usando consiste el en ubicar de los los tres centros centros,

instantneos

triviales

teorema

ubicar los restantes. El nmero de centros instantneos en un mecanismo de n miembros esta dado por la combinatoria de n sobre 2 ,la que se puede escribir tambin como:

N =

n(n 1) 2

O21 2 2 O21 1 O21 1 O21 O21 1 2 2 1 2 O21 2

Fig.2.2 : Centros instantneos evidentes.

Ejemplo 2.1: En el mecanismo de cuatro barras, encontrar vD, 3 y 4.

O23

O43 D 4 O41

2 O21

vA

1
Fig.2.3 : Mecanismo de 4 barras.

La

primera

etapa

consiste

en

identificar

los

centros

instantneos triviales (indicados en la fig. 2.3). Sabemos por el teorema de Kennedy que O31 est en una recta con O43 y O41, as como tambin conocemos que O31 est en una recta con O23 y O21. As, trazando ambas rectas e intersectndolas tendremos el centro O31. De la misma forma intersectando las rectas que unen los centros instantneos O21, O41 y O23, O43 respectivamente:

O31 1

3 O23 vA 3

O43 B D 4 O41

2 O 24 O21

Fig.2.4 : Obtencin de centros instantneos. Para calcular vD tenemos dos posibilidades, a saber: - Por medio de ecuaciones, segn:

3 =

vA O31A

Y con este valor obtenemos vB y luego 4, de la forma:

v B = 3 O31B = 4 O41B 4 = 3 O31B O41B

Conocido 4, obtenemos vD como:

v D = 4 O41D
- La otra forma es utilizando directamente un mtodo grfico, como el mostrado en la figura 2.5, donde con la ayuda de un comps se representa el radio de B respecto de O31 en la lnea auxiliar que une O31 con A, y obtener la magnitud de vB por el perfil triangular de velocidades, aprovechando el hecho de que las velocidades sobre esta lnea sern proporcionales al radio desde O31 (v=R). Luego se lleva

este vector al punto que corresponde (B) y se repite el procedimiento para obtener vD sin necesidad de conocer 4 (ver fig. 2.5).

O 31

v B B v A

v B v D 4 O 41

Fig.2.5 : Obtencin de velocidades.

Ejemplo 2.2: Para el mecanismo mostrado en la figura, determinar la velocidad absoluta vC cuando vA= 30[pps].

Fig.2.6 : Ejemplo 2.2. Solucin: El nmero de centros instantneos es:

N =
La primera etapa del que

6(6 1) = 15 2
ser O41, determinar O21, O23, los O45, centros O61 y O56,

ejercicio son

instantneos

triviales,

O34.Estos CI se muestran en la fig. 2.6. Para determinar los otros centros, se construir la siguiente figura:

2 5

Fig.2.7 : Obtencin de centros instantneos. donde se ha dibujado un polgono de tantos lados (y vrtices) como eslabones se reconocen en el mecanismo, y se ha unido con una

lnea los puntos que forman los pares de eslabones entre los cuales se conoce el centro instantneo. Al conocer los nuevos centros, se ir completando la figura. En este caso, el centro

instantneo O51

se

encuentra

en

la

interseccin de las rectas que unen O61 con O65 y O54 con O41. De la misma forma, ayudndose del hexgono gua, se encuentran los centros segn las intersecciones:

1 2;2 3 2 1;1 4 1 3 2 4 1 4;4 3 2 3;3 4 6 1;1 2 6 1;1 4 6 2 6 4 6 5;5 2 6 5;5 4 5 1;1 2 6 2;2 3 5 2 6 3 5 4;4 2 6 4;4 3 5 4;4 3 5 3 5 6;6 3

Para determinar vc se utilizan los eslabones 1, 3 y 5 que estn relacionados de tal forma que se usan los centros O13, O15 y O35. Sabemos que vA es la velocidad absoluta del punto A del eslabn 3 (con respecto al eslabn 1 que es tierra), y debemos encontrar la velocidad absoluta de C, o sea, tambin respecto de 1.

En la fig.2.9 observamos que los centros instantneos O13, O15 y O35 se encuentran sobre una misma recta, cumpliendo as con el teorema de Kennedy. La velocidad absoluta vp3 para un punto P3 en O35 en el eslabn 3 se puede determinar grficamente por medio del centro O13 usando tringulos semejantes moviendo vA a la posicin vA' y usando O13 como pivote. El punto O35 representa la localizacin de los puntos coincidentes P3 en el eslabn 3 y P5 en el eslabn 5, para el cual son comunes las velocidades absolutas. En consecuencia vP3=vP5. Como P5 y C son puntos del eslabn 5, se puede determinar la velocidad absoluta vc a partir de tringulos semejantes moviendo vP5 a vP5' (con O15 como pivote).

2.1.2 Mtodo de Componentes La posible suposicin el clculo de cuerpo rgido en anlisis usando cinemtico el mtodo hace de

grfico

de

velocidades

componentes. Este mtodo se puede

resumir diciendo que: "Dos puntos

de un cuerpo rgido no pueden alejarse ni acercarse entre s", lo que quiere decir que los dos puntos deben tener la misma componente de velocidad en la direccin de la lnea recta que los une.

vA

vA/AB A

vB/AB vB/AB = vA/AB

vB
Fig.2.10 : Mtodo de las componentes. En la figura, vA/AB y vB/AB representan las componentes de las velocidades de A y B en la direccin de la recta que una ambos puntos, respectivamente. Ejemplo 2.3: Determinar la velocidad del eslabn 4 del mecanismo biela

manivela si n=10[rpm]. Sabemos que

v A = 2 O2A y que la velocidad de A y B se pueden

expresar como:

v A = v A AB + v A AB v B = v B AB + v B AB

vA AB vA

vA AB A 3 vB AB 4 B

2 vB AB vB

1
Fig.2.11 : Obtencin de la velocidad de B, Ejemplo 2.3. Gracias al mtodo de componentes, sabemos que vA/AB=vB/AB, de modo que, como se muestra en la fig.2.11, se puede obtener grficamente vB conociendo de antemano su direccin y relacionando los largos de los vectores en la figura para obtener la magnitud en base al valor de vA:

vA vB

Lv A Lv B

vB

Lv B Lv A

vA

Ejemplo 2.4: Usando el mtodo de componentes, calcule vC. Se conoce velocidad de A y B.

B A C
Fig.2.12 : Ejemplo 2.4. Es claro que existen dos formas de escribir vC:

v C = v C AC + v C AC v C = v C BC + v C BC

Tambin es claro que:

v C AC = v A AC ; y v C BC = v B BC

Con lo cual podemos obtener vC por composicin, de la forma:

B A C vC

Fig.2.13 : Ejemplo 2.4,obtencin de vC. Observamos en el ejemplo anterior que tampoco es necesario

conocer la magnitud de las velocidades que son perpendiculares pero s tener clara su orientacin, aunque debe quedar claro que no podemos generalizar este criterio a otros ejercicios. Obtencin de la velocidad de un tercer punto colineal. Es importante analizar el caso en que se requiere conocer la velocidad de un tercer punto que sea colineal a los otros cuya

velocidad es conocida. La fig.2.14 ilustra un caso de este tipo:

vA

B A C

vB
Fig.2.14 : Obtencin de la velocidad de un punto colineal. En este caso sabemos que se cumple la igualdad entre las

componentes de vA y vB en la direccin de la lnea AB:

v A AB = v B AB
Sin embargo el dato:

v C = v C AC + v C AC
es insuficiente en este caso para determinar la velocidad del punto C. Pero es posible considerar el hecho de que los extremos de los vectores de velocidad de puntos colineales forman una nica recta. En nuestro ejemplo unimos con una lnea recta los extremos de vA y vB y entonces determinamos vC usando esta ltima condicin y la de componentes:

vA

vC A C

vB
Fig.2.15 : Obtencin de vC. Ejemplo 2.5:

6 VA A 2 B 4 3 E
Fig.2.16 : Ejemplo 2.5.

C 3 5

Conocido 2, calcular vc. La primera velocidad que se puede encontrar es vA:

v A = 2 O2A
Adems, como conocemos la direccin de vB y la magnitud de su componente en la direccin AE, se puede obtener la velocidad de E trazando la recta que pasa por los extremos de vA y vB y que tambin debe pasar por el extremo de vE, de la cual conocemos la magnitud tambin en la direccin AE. Con esta velocidad, el clculo de vC es relativamente sencillo:

AE V A/AE VA A VB/AE VB B AE V E/AE VE E V E/EC EC AE VC/EC C V C EC

Fig.2.17. En la fig.2.17 se debe

v E = v E AE + v E AE = v E CE + v E CE v A AE = v B AE = v E AE

tener claro que:

2.1.3 Mtodo de Imgenes Este mtodo consiste bsicamente en construir a partir de un mecanismo conocido un polgono de velocidades (y posteriormente

aceleraciones), en el cual la velocidad de un punto del mecanismo queda representada por un punto cuyas coordenadas respecto del polo de velocidades nos da el vector de velocidad. Se conoce como imagen la representacin que tiene un eslabn de el mecanismo en el polgono de velocidades (o aceleraciones). Entre las caractersticas de los polgonos de velocidad destaca el hecho de que el polo de velocidades es comn para todo el sistema. Adems, en la construccin del polgono es importante el

concepto de velocidad relativa. Al respecto, se puede decir:

- La velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rgido viene dado por la suma de la velocidad de algn otro punto en el mismo cuerpo y la velocidad relativa del primero respecto de ste.

A'

B' B
VB = VA + VA B
Fig.2.18

VA B = AB

d = AB dt

- La velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rgido relativa a cualquier otro punto del mismo cuerpo tiene magnitud igual al producto de la velocidad angular del cuerpo por la distancia que separa ambos puntos y direccin perpendicular a la lnea de unin de stos.

Fig.2.19. En la figura anterior, una partcula Q puede tener una velocidad absoluta vA y el eslabn una velocidad angular (a). Ahora bien, si las observaciones se hacen desde Q, este punto aparece en reposo (b).

As, cualquier otro punto estar restringido a moverse en trayectoria circular, dado que el eslabn es un cuerpo rgido y entonces la

distancia a Q (PQ, por ejemplo) es fija. Finalmente, la velocidad relativa de P respecto de Q es tangente a la trayectoria de P

alrededor de Q, es decir, perpendicular al segmento PQ (c). De aqu:

v P Q = PQ
Donde se observa que si el eslabn no tiene velocidad angular, no existe posibilidad (bajo la suposicin de cuerpo rgido) que la velocidad relativa entre dos puntos del mismo cuerpo sea no nula. En tal caso tendremos que el cuerpo slo se estar trasladando y la velocidad absoluta de todos los puntos sobre l es la misma. Ahora bien, si tomamos como punto de referencia a P y repetimos la observacin de velocidad relativa antes hecha, llegamos a igual conclusin respecto de la expresin que determina este vector. En efecto, los vectores resultantes de velocidad relativa vP/Q y vQ/P slo difieren en el sentido en que apuntan, pues de hecho sus

magnitudes y direcciones coinciden (d).

Ejemplo 2.7: El eslabn del mecanismo articulado de la figura 2.20 es el eslabn motor que tiene una velocidad angular constante 2 de 10[rad/s] en el momento mostrado. Determinar para este mismo instante vB, 3 y 4.

vA A

B 4

2 2 = 10[rad/s] 1
Fig.2.20: Ejemplo 2.7.

Las ecuaciones de velocidad de los puntos A y B son: r

v A = 2 A r v B = v A + 3 AB r v B = 4 B

Luego:

AB

O v OB

Fig.2.21 : Ejemplo 2.7, direcciones de velocidades. Elegimos el punto Ov como polo de velocidades y dibujamos vA perpendicular a OA con magnitud segn el valor de

2 OA . Para trazar
slo conocemos la

vB observamos que resulta de la suma de vA y la velocidad relativa de B respecto a A. Pero de este ltimo trmino

direccin (perpendicular a AB), por lo que slo trazamos una recta que seale tal direccin y que pase por el extremo de vA pues debe sumarse a sta. Por otro lado se tiene que vB es perpendicular a OB. Trazando esta otra recta, vemos que la interseccin corresponde al punto B pues satisface ambas ecuaciones. As, el polgono de velocidades del mecanismo ser de la forma:

vA Im2 Ov Im3 v Im4 B

Fig.2.22 : Ejemplo 2.7, polgono de velocidades. Para conocer la magnitud de vB, es necesario medir en el

polgono y multiplicar por el factor de escala respectivo. Adems:

4 = 3
Donde L(Im3) es la longitud

vB OB L(Im 3) = AB
de la imagen 3 en el polgono de

velocidades. Ejemplo 2.8:

Fig.2.23 : Ejemplo 2.8. El eslabn 2 eslabn motor que del mecanismo articulado de la fig.2.23 es el tiene una velocidad angular constante 2 de el polgono de

30[rad/s]. Para el instante mostrado, dibujar velocidades y determinar vB, 3, 4, 32 y 43.

OA=10.2[cm]; AB=20.3[cm]; OB=7.62[cm]; AC=10.2[cm]; BC=15.2[cm]. La magnitud de vA puede determinarse por:

v A = 2 OA = 30 10. 2 = 306 cm s
Naturalmente su direccin es perpendicular a OA y consecuente con el sentido de giro del eslabn 2.

Fig.2.24 : Imgenes de velocidades.

Para vB, tenemos que:

v B = v A + v AB
Identificando estos trminos en la fig.2.24, podemos ver que: -La direccin de vB es perpendicular a OB; y -La direccin de vBA es perpendicular a AB. As, midiendo en el polgono:

v B = 152 cm s v BA = 318 cm s

318 v BA = = 15. 7 cm s 20. 3 AB v 152 = 19. 9 cm s 4 = B = 7. 62 OB 32 = 3 2 = 15. 7 (30) = 45. 7 rad s 3 = 43 = 4 3 = 19. 9 15. 7 = 4. 2 rad s

Es interesante observar que en el polgono de velocidades el trazo OvA corresponde a la imagen del eslabn 2, OvB a la imagen del eslabn 4. Falta encontrar la imagen del eslabn 3, es decir, ubicar en forma exacta el punto C. Las ecuaciones que rigen el movimiento del punto C son:

v C = v A + v CA v C = v B + v CB

Donde

vCA

tiene

direccin

perpendicular

CA

vCB

es

perpendicular a CB.

Fig.2.25.

Al graficar se tiene que vCA tiene la direccin perpendicular a AC por lo que se traza una recta perpendicular a AC y que pase por el extremo de vA. Para vCB conocemos igualmente slo su direccin, por lo que dibujamos una recta perpendicular a BC y que pase por el extremo de vB. Claramente, la interseccin de estas dos rectas es la imagen del punto C. El tringulo sombreado ABC de la fig. es la imagen de velocidad del eslabn 3 y como tal tiene la misma forma geomtrica de tal eslabn. Para encontrar la velocidad de un punto D se localiza su ubicacin correspondiente en la imagen de velocidad y se mide la distancia a Ov.

Ejemplo 2.9:

B A 2 C 02 3 5

4 D V E

06
Fig.2.26 : Mecanismo del ejemplo 2.9. Conocida la geometra del sistema y vE, encontrar el polgono de velocidades. Solucin: Es fcil encontrar la imagen de 6 pues se conoce vE y por lo tanto tambin se conoce vD, pues 6 se obtiene de dividir vE por OE. As, la imagen de todo este eslabn queda como:

E VE 0v VD VED D

Fig.2.27 : Imagen de 6.

Sabemos la direccin de la velocidad del punto A (perpendicular a OA); sabemos tambin que la velocidad de C se puede calcular como:

r v C = v E + 5 EC

Donde el segundo trmino es perpendicular finalmente que vB a su vez viene dada por:

EC.

Se

sabe

r v B = v D + 4 BD

Cuyo segundo trmino es de la misma forma perpendicular a BD. Utilizando todas estas conclusiones, podemos graficar:

E VE 0v VD VED D B C 02A CE DB
Fig.2.28. Observando esta figura, se ve que no se pueden determinar

exactamente los puntos A, B y C por lo que en este caso se usar un mtodo de tanteo: Nos damos un punto auxiliar C' y en base a ste encontramos otros dos puntos auxiliares A' y B' (como si C' fuese efectivamente C y entonces A' y B' representaran a A y B). Un segundo tro de puntos C", A" y B" nos permite trazar el segmento A'A", cuya interseccin con la recta que indica la direccin de vA representa precisamente a A, con el cual a su vez podemos obtener B y C. En efecto, si hubisemos supuesto que A", B" y C" son, respetando sus restricciones, un solo punto (la interseccin entre las rectas que pasan por D y E), no habra sido necesario suponer este segundo tro de puntos, y bastara haber trazado la recta A'Q (ver fig.2.29).

C E VE 0v VD C' B' (a) c B A" C" CE DB

E VE 0v Im6 VD Im5 A c Im3 B
Fig.2.29 : (a)Obtencin de A,B y C.(b) Representacin de las imgenes en el polgono de velocidades

B VED A' D

02A A B"

VED D Im 4

Im2 (b)