Controlo

de Sistemas
Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica
rea Cientfica de Controlo, Automao e Informtica Industrial Semestre de Primavera 2011/2012

3 Srie de Problemas
Realizar at aula prtica de 07 a 13 de Maro de 2012

Problema 1: Na figura ao lado encontra-se representado um manipulador robtico para tarefas de pick and place na indstria. O manipulador muito simples, tendo um s grau de liberdade de rotao, com o eixo na vertical e pode assim transportar peas no plano horizontal. O manipulador de alumnio e tem comprimento L=1m e massa M=1 Kg.

A funo de transferncia do manipulador da varivel de entrada u(t), para a velocidade angular a controlar (t), dada por

Gp s =

()

( )= U ( s) ( I
s

b . s+ s+ a zz

)(

Sendo os parmetros auxiliares dados por v=1 Kg.m2.s-1, a=100 rad.s-1 e b=10000. Pode considerar-se que o manipulador tem a massa concentrada no seu extremo, i.e. Izz=M L2. Pretendem-se desenhar controladores de velocidade para este manipulador, com base em medidas de velocidade angular adquiridas por um taqumetro de ganho unitrio. A mais importante especificao que se tem de cumprir obviamente a de que o sistema em anel fechado seja estvel. Considere a utilizao de um controlador no anel fechado dado por Gc(s)=K. Indique para que intervalo de valores K R, o sistema estvel, recorrendo informao obtida no diagrama do lugar geomtrico das razes.

Problema 2: Pretende-se controlar o movimento longitudinal do Sopwith Camel, nomeadamente o seu ngulo de picada (rotao em torno do
y

T
z

eixo lateral y). Para isso, fornecida a funo transferncia:

G (s) =

(s) 0.18 = 2 T (s) s + 0.05s + 0.05

em que T ]0.23 1] corresponde fraco de potncia mxima do motor.

Considere a utilizao de um controlador no anel fechado dado por Gc(s)=K. Indique para que reaCientficadeControlo,AutomaoeInformticaIndustrial intervalo de valores o sistema estvel, recorrendo informao obtida no diagrama do lugar SemestredePrimavera2010/2011 geomtrico das razes. 1 Teste-tipo

MestradoIntegradoemEngenhariaMecnica

Durao:2horasmais30minutosdetolerncia. Leia cuidadosamente todo o teste antes de o comear a resolver. Justifique detalhadamente todas as respostas. Pode consultar elementos escritos. No permitido o uso de computadores nem meios de telecomunicaes. Identifique todas as folhas entregues. Problema 3:

Considere um veculo para turismo areo composto por um balo de hlio com uma forma aproximadamente esfrica, uma barquinha para transporte de passageiros e um sistema de propulso, constitudo por DOIS pares motores/hlices, como representado na figura acima. Este teste focar no desenho do controlador de altitude para este veculo, ao longo do eixo dos XX, conforme representado. [1 valor] a) Modele o sistema de transporte areo, com uma massa total M, sujeito s foras de Impulso (I), peso (P), arrasto (A) (i.e. fora de drag) e propulso (U). Para simplificar o modelo a sintetizar, despreze a massa aparente e a dinmica dos actuadores. Aps testes preliminares ao sistema, concluiu-se que a massa total nominal de 300 Kg, a fora de arrasto proporcional velocidade vertical ( x ), atravs de um parmetro =30 N.s/m. As densidades do Hlio e do Ar so de H=0,2 Kg.m-3 e A=1 Kg.m-3, respectivamente. [1 valor] b) Com o objectivo de poupar energia deve-se fazer desaparecer o impacto do peso, atravs da quantidade de hlio a usar, numa operao denominada de trimming. Como dimensionaria o volume do balo de hlio para obter a condio pretendida?

[2 valores] c) Escreva a equao diferencial que descreve a dinmica do sistema resultante, aps o trimming, tendo em conta que a propulso de cada par motor/hlice tem uma ganho =15, em relao entrada aplicada u. [1 valor] d) Faa o diagrama de blocos deste sistema, onde dever incluir a presena de uma fora ascensional (F) de perturbao. [2 valores] e) Mostre que a funo de transferncia da entrada u(t) para a sada de posio x(t) dada por 1 Gp s = . s 10s + 1

()

Pretende-se desenhar um controlador de altitude para este veculo, com base em informao obtida por um GPS de preciso instalado a bordo, que fornece medidas de x(t). A primeira especificao que se tem de cumprir obviamente a de que o sistema em anel fechado seja estvel. [2 valores] f) Considere a utilizao de um anel de realimentao em que se vai explorar um controlador dado por Gc(s)=K, onde K R. Indique para que intervalo de K o sistema estvel, recorrendo informao obtida no diagrama do lugar geomtrico das razes. Para melhorar o conforto dos passageiros e rapidez do sistema, pretende-se que as seguintes especificaes sejam tambm cumpridas: Mp - mximo sobreimpulso < 20% ts tempo de estabelecimento a 5% < 3 s [1 valor] g) Mostre que se conseguirmos obter um sistema em anel fechado com a equao caracterstica C(s)=s2+2s+2, todas as especificaes anteriores so cumpridas. [1 valor] h) Comente a seguinte afirmao: Se o sistema de transporte vier a ser controlado com um controlador com ganho escalar constante, nunca se conseguir ter as especificaes requeridas. Para cumprir com todas as especificaes, considere de seguida o controlador (derivativo) Gc(s)=Kd (s+z), onde Kd e z so os valores de um ganho e a posio de um zero, respectivamente. [1 valor] i) Recorrendo colocao dos plos da equao caracterstica em anel fechado, determine os valores de Kd e z. [2 valores] j) Faa o diagrama de Bode assimpttico do anel aberto contendo o sistema original e o controlador encontrado. Caso no tenha resolvido a alnea anterior, considere Kd=30 e z=1. [1 valor] k) Determine as margens de ganho e fase, com base no diagrama de Bode. [2 valores] l) Determine o valor analtico da Margem de Fase. Comente os valores obtidos pelos dois mtodos. [2 valores] m) Faa o diagrama de Nyquist para este sistema e discuta a estabilidade do sistema, com este novo controlador. Marque no diagrama a margem de fase. [1 valor] n) Calcule os erros estacionrios de posio e velocidade, para o sistema em causa.