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CONTENIDOS 1. NECESIDAD Y APLICACIONES DE LOS S.A.C. 2. REPRESENTACIN DE LOS S.A.C. 3. TIPOS DE SISTEMAS: LAZO ABIERTO Y CERRADO 4. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
APLICACIONES
INDUSTRIA CALIDAD Y CANTIDAD DE PRODUCCIN REDUCCIN DE COSTES MAQUINIZACIN ESPECIALIZADA
APLICACIONES
HOGARES MEJORA CALIDAD DE VIDA
APLICACIONES
AVANCES CIENTFICOS
APLICACIONES
AVANCES TECNOLGICOS
EJEMPLO: sistema de calefaccin controlado por tiempo en el que se produce una perturbacin en pleno funcionamiento: se abre una ventana.
error, referencia y variable realimentada. ESTOS SISTEMAS SON MUY POCO SENSIBLES A LAS PERTURBACIONES.
EJEMPLO
REPRESENTA EN FORMA DE DIAGRAMA DE BLOQUES EL SISTEMA DE CONTROL PARA CAMINAR EN UNA DETERMINADA DIRECCIN. ENTRADA: SALIDA: CONTROLADOR: PLANTA O PROCESO: DETECTOR DE ERROR O COMPARADOR:
REGULADOR
1. 2. 3. DETERMINA EL COMPORTAMIENTO DEL BUCLE. ACTUA MEDIANTE UNA ACCIN DE CONTROL. TIPOS DE ACCIONES DE CONTROL: PROPORCIONAL(P) INTEGRAL (I) DIFERENCIAL (I)
TRANSDUCTOR
TRADUCEN UNA MAGNITUD DE ENTRADA EN OTRA DE SALIDA MS FACIL DE PROCESAR. ES DE LA MISMA NATURALEZA QUE EL CAPTADOR, PERO DIFERENTE UTILIDAD. CAPTADOR: CAPTA UNA SEAL PARA REALIMENTARLA. TIPOS:
TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD I
TACMETROS MECNICOS O ELCTRICOS PARA VELOCIDAD ANGULAR. MEDIDA EN r.p.m. PUEDEN MEDIR VELOCIDAD MEDIA/INSTANTANEA
TACMETROS MECNICOS
TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD II
TACMETROS ELCTRICOS
TACMETROS DE VELOCIDAD
TACMETROS DE FRECUENCIA
F=K
TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
TERMORESISTENCIAS: HILO METLICO DE Pt CON UNA R DE 100 A O c QUE VARA CON LA TEMPERATURA. ES LA SONDA Pt100. RT = R0 [1 + (T T0)] SE USA EN EL PUENTE DE WHEATSTONE RPT = (R2/R1) RX
BASADOS EN EL EFECTO SEEBECK AL CERRAR UN CIRCUITOS CON DOS CONDUCTORES METALICOS DIFERENTES, MANTENIENDO UNA SOLDADURA CALIENTE Y OTRA FRA, SE PRODUCE UNA CORRIENTE ELECTRICA DEBIDO A LA DIFERENCIA DE T. ALEACIONES DE : CROMEL. ALUMEL CONSTANTN.
TERMOPARES
PIRMETRO DE RADIACIN
LEY DE STEFAN- BOLTZMAN: La energa por unidad de tiempo y superficie de un cuerpo es directamente proporcional a la cuarta potencia de su T absoluta.
TRANSDUCTORES DE PRESIN
TIPOS: MECANICOS, ELECTROMECNICOS Y DE VACO. TRANSDUCTORES MECNICOS: MIDEN LA PRESIN DIRECTAMENTE ( COMPARNDOLA CON UN LIQUIDO DE DENSIDAD Y ALTURA CONOCIDA), E INDIRECTAMENTE ( DEFORMACIN DE ELEMENTOS ELSTICOS DEL TRANSDUCTOR)
TRANSDUCTORES DE ILUMINACIN
SUELEN TRANSFORMAR LA ENERGA LUMINOSA QUE RECIBEN EN CORRIENTE ELCTRICA. LDR, FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES.
FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES
FOTODIODO: CONDUCE CUANDO RECIBE LUZ: FOTOTRANSISTOR: CONDUCEN DE EMISOR A COLECTOR CUANDO RECIBEN LUZ EN LA BASE. SU SENSIBILIDAD ES MAYOR QUE EL DIODO PERO SU RESPUESTA ES MS LENTA
COMPARADORES
ES EL ELEMENTO QUE DA LA SEAL DE ERROR POR COMPARACIN ENTRE LA DE REFERENCIA Y LA DEL CAPTADOR. SOLO ESTA EN LOS DE BUCLE CERRADO. PUEDEN SER NEUMTICOS, MECNICOS, ELCTRICOS Y ELECTRNICOS.
ACTUADORES
Son los elementos finales de control Funcionan como rganos de mando. EJEMPLOS: interruptores, rels, vlvulas neumticas, vlvulas de control. VLVULA DE CONTROL: Se comporta como un orificio de rea continuamente variable. CUERPO: obturador y asiento SERVOMOTOR: acciona el vstago TAPA: une cuerpo al servo.
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Herramienta matemtica usada en Regulacin Automtica. En R.A. interesa conocer la respuesta del sistema a una entrada determinada. El modelo matemtico del sistema de control suele ser una funcin de variable real (t, L) La resolucin de los problemas de R.A. se basan en reemplazar funciones reales por funciones de variable compleja, ms fcil de resolver: transformada de Laplace.
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONTENIDOS
1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE 2. CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA 3. OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES 4. ESTABILIDAD 5. ANALISIS DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE REGULACIN 6. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ALGUNOS SISTEMAS FSICOS
TRANSFORMADA DE LAPLACE
DEFINICIN:
TRANSFORMADA INVERSA
EJEMPLO
OBTENER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA FUNCIN UNIDA: f(t) = 1
PROPIEDADES T.d L.
1. 3. 5. 6 7. 2. 4. 6.
5. 6. 7.
TABLA DE TRANSFORMADAS
FUNCIONES TPICAS
LA TRANSFORMADA INVERSA
1. Mtodo directo muy laborioso
EJEMPLO
OBTENER LA TRANSFORMADA INVERSA DE:
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
1. TEORI CLASICA DE CONTROL: relacin E/S, caja negra. 2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA: Descripcin matemtica del sistema fisico Basada en la Transformada de Laplace Ayuda a conocer el comportamiento del sistema. Nos da pistas sobre la estabilidad del sistema Nos dice los valores de ciertos parmetros del sistema para que sea estable.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONCEPTO G(s): de un sistema es cociente entre las transformadas de Laplace de las seales de salida y de entrada.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS 1. G(s) DEPENDE SOLO DE LAS PROPIEDADES FSICAS DE LOS COMPONENTES DEL SISTEMA, NO DE LA SEAL DE ENTRADA.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS
CONOCER G(s) NOS PERMITE OBTENER LA VARIABLE DE SALIDA PARA CADA FUNCIN DE ENTRADA
G(s) SIRVE PARA CONOCER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA SALIDA CONOCIDA LA DE LA ENTRADA CON LA TRANSFORMADA INVERSA OBTENEMOS LA RESPUESTA EN EL TIEMPO ANTE UNA ENTRADA DETERMINADA
POLOS Y CEROS
EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
D(s) DETERMINA LAS CARACTERSTICAS FSICA DE LOS ELEMENTOS DEL SISTEMA D(s) = 0 ES LA ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA
POLOS Y CEROS
POLOS: RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA D(s)=0 CEROS: RACES DEL NUMERADOR N(s)
PARA QUE UN SISTEMA SEA FSICAMENTE REALIZABLE, EL NUMERO DE POLOS DEBE SER MAYOR O IGUAL QUE EL NMERO DE CEROS
R(s): T.L. de la seal de entrada E(s): T.L. de la seal de error. C(s): T.L. de la seal de salida B(s): T.L. de la seal realimentada G(s): Funcin de transferencia directa H(s): Funcin de transferencia del bucle de realimentacin
EJEMPLO
OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE BLOQUE.
ESTABILIDAD
UN SISTEMA ESTABLE es el que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzar un nuevo reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.
Para que un sistema de regulacin sea estable, las races de su ecuacin caracterstica (polos) deben estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace.
DETERMINACIN DE LA ESTABILIDAD
DETERMINAR EL MARGEN DE VALORES DE K PARA QUE EL SISTEMA SEA ESTABLE.
DETERMINACIN DE ESTABILIDAD
Funcin de transferencia en bucle cerrado con realimentacin unidad