Estudio de La Resonancia Subsíncrona

UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS
ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA (ICAI)

INGENIERO INDUSTRIAL
PROYECTO FIN DE CARRERA
ESTUDIO DE LA RESONANCIA SUBSNCRONA
Alumna: Mercedes Valls Rodrguez Director: Luis Rouco Rodrguez

MADRID, junio de 2009
Autorizada la entrega del proyecto al alumno: Mercedes Valls Rodrguez
EL DIRECTOR DEL PROYECTO Luis Rouco Rodrguez Fdo: Fecha:
V B del Coordinador de Proyectos Toms Gmez San Romn
Fdo:
Fecha:
Resumen
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Resumen
ESTUDIO DE LA RESONANCIA SUBSNCRONA En este proyecto se analiza el fenmeno de la resonancia subsncrona y el problema de estabilidad en el que se engloba, que es el de la estabilidad de ngulo y las oscilaciones electromecnicas en los sistemas de energa elctrica. Los rotores de los generadores sncronos experimentan oscilaciones naturales poco amortiguadas de frecuencia prxima a 1 Hz cuando se produce una perturbacin, como un cortocircuito en la red elctrica a la que est conectada o una variacin en la potencia mecnica suministrada por la turbina o en la excitacin del generador. La causa de posibles inestabilidades en esta clase de oscilaciones es de tipo elctrico. Otro tipo de modos oscilatorios poco amortiguados que se superponen a las anteriores son las oscilaciones torsionales que tienen lugar en el mismo eje de un generador. El rotor de un turbogenerador, accionado por turbinas de vapor, es un sistema mecnico muy complejo formado por varios elementos de grandes dimensiones acoplados a lo largo de su eje. Su aproximacin por un conjunto de masas concentradas acopladas elsticamente permite determinar los modos oscilatorios torsionales que se presentan de forma natural en el mismo ante la ocurrencia de perturbaciones. Dichos modos presentan frecuencias naturales en el rango subsncrono, esto es, inferiores a la frecuencia fundamental del sistema. Relacionada con los anteriores, la resonancia subsncrona es un fenmeno de inestabilidad en generadores sncronos que afecta a los modos elctricos o mecnicos del sistema que se encuentran en el rango de frecuencias inferiores a la de sincronismo. Se produce por una interaccin de los sistemas elctrico y mecnico asociados al generador sncrono que implica un intercambio de energa entre el generador y la red a una o ms frecuencias naturales del sistema por debajo de la frecuencia fundamental. La situacin ms comn en la que se puede presentar la resonancia subsncrona es en turbogeneradores que estn conectados al sistema a travs de lneas con condensadores en serie. La compensacin serie se utiliza para reducir la reactancia inductiva de la conexin de un generador a una red cuando la longitud de las lneas de
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conexin es muy grande. En una situacin as, la resonancia subsncrona puede ocurrir cuando la frecuencia complementaria a la natural de oscilacin de la lnea, debida a la presencia del condensador, est prxima a alguna de las frecuencias naturales de las oscilaciones torsionales del rotor del turbogenerador. La interaccin electromecnica que el fenmeno implica puede producir oscilaciones inestables en los modos torsionales del eje del turbogenerador y tambin en las magnitudes elctricas del sistema. Otras causas de oscilaciones subsncronas inestables pueden ser tambin los sistemas de regulacin del generador interactuando con la red o el sistema mecnico de su eje. Se pueden distinguir tres mecanismos por los que el generador puede interactuar con el sistema provocando resonancia subsncrona: el efecto generador de induccin, interaccin torsional y pares transitorios, pero siempre se trata de una interaccin de una resonancia elctrica o la accin de reguladores del sistema elctrico con las oscilaciones torsionales de un eje. El objetivo del presente proyecto ha sido el desarrollo de modelos de clculo detallados para la realizacin de simulacin en el tiempo de grandes perturbaciones, anlisis modal y el anlisis modal selectivo del fenmeno de la resonancia subsncrona en el caso de un turbogenerador conectado a una red elctrica a travs de una lnea compensada serie. El anlisis modal del fenmeno de la resonancia subsncrona consiste en el clculo de los autovalores, autovectores y factores de participacin de la matriz de estados del modelo dinmico lineal que resulta de la linealizacin alrededor de un punto de funcionamiento del modelo dinmico no lineal de turbogenerador y de su conexin a la red a travs de la lnea con compensacin serie. La respuesta en el tiempo ha mostrado la presencia de oscilaciones torsionales inestables. El autoanlisis del modelo lineal ha permitido caracterizar la oscilacin torsional inestable. Se ha explorado tambin la variacin del amortiguamiento de los modos torsionales la variar el factor de compensacin de la lnea. El anlisis modal se ha complementado con el Anlisis Modal Selectivo (SMA) del fenmeno. El SMA permite, de forma general, obtener modelos reducidos de los sistemas dinmicos L.T.I. que representen con precisin nicamente los modos asociados a una dinmica de inters del sistema. Su aplicacin al estudio de la
Resumen
resonancia subsncrona permite una simplificacin de los clculos y una mejor interpretacin fsica del fenmeno y de los resultados obtenidos. En particular, el Anlisis Modal Selectivo ha permitido estudiar los modos torsionales del turbogenerador y la influencia de la parte elctrica del sistema en su estabilidad mediante la obtencin del modelo reducido del sistema mecnico. Sobre dicho modelo, se han aplicado las tcnicas de anlisis modal mediante las que representar el sistema para cada modo como un modelo masa-muelle ficticio, caracterizado por los parmetros H (inercia), K (rigidez) y D (amortiguamiento) modales. Dichos parmetros recogen la dinmica del sistema completo y reflejan las inestabilidades que puedan darse en los modos torsionales. Tambin se ha procedido a descomponer estos parmetros en aportaciones de los diferentes subsistemas de la unidad generadora, que son: el sistema mecnico (siempre estable de forma aislada) y el sistema elctrico (mquina elctrica, sistema de turbinas, excitacin y condensador de la red elctrica). De esta forma, en el caso de producirse la inestabilidad de un modo torsional, se puede identificar en qu subsistema est la causa segn el valor que tomen los parmetros modales, en especial el amortiguamiento. As se simplifica el estudio del fenmeno y desaparece la necesidad de analizar las participaciones del sistema completo.
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Summary
STUDY OF SUBSYNCHRONOUS RESONANCE The subsynchronous resonance phenomenon is analyzed in this project within the framework of the rotor angle stability problem and electromechanic oscillations in power systems. The rotor of a synchronous generator experiences poorly damped natural oscillations at a very low frequency (about 1 Hz) whenever a disturbance affects it, such as a short-circuit in the transmission line to which it is connected or a sudden change in the mechanic input or in the excitation voltage value. Possible instabilities of these oscillations are due some aspect of the electric system. Simultaneously with the oscillation of the entire generator rotor with respect to the system, poorly damped torsional oscillations between different sections of a turbinegenerator rotor occur naturally after small disturbances. The rotor of a thermal generating unit is a complex mechanic system, made up of large machined shaft sections coupled together. A representation of several predominant masses connected by shafts of finite stiffness accounts for those natural modes of torsional oscillation that are below the synchronous frequency. Subsynchronous resonance is a dynamic problem that affects synchronous generators that can bring about the instability of some mechanic and electric modes of the system that oscillate below the rated frequency. It is due to an interaction between electric and mechanic dynamics that involves an exchange of energy between the network and the generator at one or more subsynchronous frequencies. The most common situation in which subsynchronous resonance can take place is when a synchronous generator is connected to the network through a series compensated line. Series compensation consists of a series capacitor in the line and its purpose is to compensate for its inductive reactance when the transmission line is too long. In such a situation, subsynchronous resonance is bound to happen if the complementary of the natural frequency of the transmission line, due to the capacitor, is close to any of the natural torsional frequencies of the rotor.
Summary
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This electromechanic interaction can destabilize not only the turbine-generator torsional oscillations, but also currents and voltages of the electric system. Unstable subsynchronous oscillations can also be caused by the interaction of the generator regulation systems interacting with the network or the rotor shaft. Instability due to subsynchronous resonance can take place in three different ways: the generatorinduction effect, torsional interaction and transient torques. However, it is always a matter of an electric resonance or the action of a regulator interacting with the torsional oscillations of the generator rotor. The main purpose of this Project has been to develop highly detailed mathematic models for numerical integration, modal analysis and selective modal analysis of the subsynchronous resonance problems that may affect a single turbine-generator connected to the network through a series compensated transmission line. The modal analysis involves the calculation of the eigenvalues, eigenvectors and participation factors of the estate matrix. The state matrix is obtained from the linearization of the nonlinear dynamic model of the turbine-generator and its connection to the network. Time response has shown the presence of unstable torsional oscillations due to the capacitor effects. The eigenanalysis of the linear model has made it possible to determine the characteristics and reasons of the instability. The variation in the damping of each mode of interest in the system and its dependence of the compensation level of the line has also been studied. The eigenalysis has been completed with the Selective Modal Analysis (SMA) of the phenomenon. In a general way, he SMA lets us obtain reduced order dynamic models of LTI systems that account accurately for the modes of some specific dynamics of interest. Its application to the study of subsynchronous resonance makes calculus less complex and provides a clearer physical interpretation of the problem. In particular, Selective Modal Anlisis, makes it posible to study the torsional modes of the turbine-generator and the influence that the electric system has in them by obtaining a reduced model of the mechanic system. Some modal analysis techniques have been applied to this model to obtain a fictitious single spring-mass model for each torsional mode, characterized by the modal parameters H (inertia), K
Summary
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(stiffness) and D (damping). Those parameters account for the complete system effects on the mechanic dynamics and reflect the possible instabilities of the torsional modes. Afterwards, the modal parameters have been split into contributions of the different subsystems of the generating unit, which are: the mechanic system (always stable if isolated) and the electric system (electric machine, turbines and governor, exciter, capacitor). This way, if a torsional mode turns out to be unstable, the decomposition of the modal parameters will let us determine the origin of such instability. Therefore, the study of the subsynchronous resonance problem is simplified and the need of analysing the complete system disappears.
ndice
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1 INTRODUCCIN............................................................................................................................ 15
1.1 Tema del proyecto ............................................................................................ 15

1.1.1 1.1.2 1.1.3 Oscilaciones electromecnicas de generadores sncronos Oscilaciones torsionales de turbogeneradores Resonancia subsncrona 15 15 16
1.2 Objetivos del proyecto ..................................................................................... 16 1.3 Organizacin del documento ......................................................................... 17
2 SISTEMAS DINMICOS............................................................................................................... 18
2.1 Modelos lineales y no lineales ........................................................................ 18 2.2 Solucin de sistemas dinmicos no lineales ................................................. 20 2.3 Solucin de los sistemas dinmicos lineales................................................. 21
2.3.1 Autovalores y autovectores 22
2.4 Residuos............................................................................................................. 25
2.4.1 2.4.2 Sensibilidades Factores de participacin 26 26
3 OSCILACIONES ELECTROMECNICAS Y TORSIONALES DE UN GENERADOR .... 28
3.1 Oscilaciones electromecnicas........................................................................ 28

3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 Modelo no lineal Simulacin del modelo no lineal Modelo lineal Simulacin y anlisis del modelo lineal 28 33 35 37
3.2 Oscilaciones torsionales................................................................................... 39

3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 Modelo no lineal Simulacin del modelo no lineal Modelo lineal Simulacin y anlisis del modelo lineal Parmetros modales 39 44 47 49 55
4 RESONANCIA SUBSNCRONA.................................................................................................. 60
4.1 Introduccin a la resonancia subsncrona..................................................... 60

4.1.1 4.1.2 4.1.3 Resonancia elctrica en lneas con compensacin serie Tipos de interacciones debidos a la resonancia subsncrona Tcnicas de anlisis 61 63 64
ndice
4.2 Modelo simplificado ........................................................................................ 65

4.2.1 4.2.2 Simulacin del modelo simplificado Anlisis del modelo simplificado lineal 67 68
4.3 Modelo detallado.............................................................................................. 69

4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 Modelo no lineal Simulacin del modelo no lineal Modelo lineal Anlisis del modelo lineal 70 84 93 97
5 ANLISIS MODAL SELECTIVO DE LA RESONANCIA SUBSNCRONA..................... 106
5.1 Anlisis Modal Selectivo ............................................................................... 106 5.2 Parmetros modales de los modos torsionales por medio del Anlisis Modal Selectivo .............................................................................................. 110
5.2.1 5.2.2 5.2.3 Descomposicin de los parmetros modales en componentes elctrica y mecnica Descomposicin de De y Ke en aportaciones de los distintos bloques Resultados obtenidos en el estudio de los modos torsionales con SMA 110 113 113
6 CONCLUSIONES........................................................................................................................... 113 7 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................... 113
Introduccin
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ndice de Figuras
Figura 2-1: Relacin entre la localizacin de los autovalores de la matriz de estados y la respuesta temporal ante un impulso......................................................................................... 24 Figura 3-1: Circuito equivalente de un generador sncrono para estudios de estabilidad............ 31 Figura 3-2: Diagrama unifilar de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita............................................................................................................................................ 31 Figura 3-3: Circuito equivalente de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita............................................................................................................................................ 32 Figura 3-4:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta trifsica franca: variacin de velocidad y ngulo del rotor. ..................................................................................................... 34 Figura 3-5:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina: variacin de velocidad y ngulo del rotor.............................. 38 Figura 3-6. Estructura del sistema de masas del rotor de un turbogenerador................................ 40 Figura 3-7: Diagrama de masas y muelles de un turbogenerador.................................................... 40 Figura 3-8: Pares actuando sobre una masa genrica j del eje........................................................... 43 Figura 3-9:.Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de alta presin y presin intermedia......................................................................................... 46 Figura 3-10:.Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de baja presin.............................................................................................................................. 46 Figura 3-11: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad del generador y de la excitatriz............................................................................................................................... 47 Figura 3-12: Simulacin de las oscilaciones de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin del ngulo del rotor del generador. ....... 47 Figura 3-13:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin de velocidad de las turbinas de alta presin y presin intermedia. ............................................................................................. 50 Figura 3-14:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin de velocidad de las turbinas de baja presin. .................................................................................................................................. 50
ndice de Figuras
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Figura 3-15:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin de velocidad del rotor del generador y de la excitatriz. ....................................................................................................... 51 Figura 3-16: Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin del ngulo del rotor del generador. ..................................................................................................................................... 51 Figura 3-17:. Forma de los modos torsionales 1, 2 y 3 (componentes de los autovectores) de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia ............................................................ 53 Figura 3-18: Forma de los modos torsionales 4, 5 y 6(componentes de los autovectores) de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita .................................................... 53 Figura 3-19:.Participaciones de los modos torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita. ........................................................................................................... 54 Figura 3-20: Diagrama de masas, muelles y amortiguadores de un turbogenerador.................... 58 Figura 4-1: Esquema unifilar equivalente de una lnea compensada serie ..................................... 61 Figura 4-2: Circuito equivalente de un generador sncrono conectado a un punto de red infinita a travs de un condensador serie ................................................................................. 66 Figura 4-3: Simulacinde las oscilaciones elctricas de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie cuando se produce una variacin de tensin en el nudo de potencia infinita: componentes del flujo en la inductancia equivalente .............................................................................................................. 67 Figura 4-4: Simulacin de las oscilaciones elctricas de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie cuando se produce una variacin de tensin en el nudo de potencia infinita: componentes de la tensin del condensador. ............................................................................................................ 68 Figura 4-5: Conexin de un turbogenerador a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie. .............................................................................................................. 70 Figura 4-6: Tensiones consideradas en el modelo electromagntico................................................ 71 Figura 4-7: Circuito equivalente del generador con un devanado amortiguador en eje q............ 73 Figura 4-8: Circuito equivalente del generador con dos devanados amortiguadores en eje q..... 74 Figura 4-9: Diagrama fasorial del sistema de referencia y las tensiones.......................................... 76 Figura 4-10: Diagrama de bloques de una excitacin esttica y del regulador de tensin............ 76 Figura 4-11: Seleccin de variables de estado de una excitacin esttica. ....................................... 77 Figura 4-12: Modelo de una turbina de vapor y del regulador de turbina. .................................... 78 Figura 4-13: Seleccin de variables de estado de una turbina de vapor. ......................................... 79
Introduccin
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Figura 4-14: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de alta presin y presin intermedia......................................................................................... 85 Figura 4-15: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de baja presin.............................................................................................................................. 86 Figura 4-16: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad del generador y de la excitatriz............................................................................................................................... 86 Figura 4-17: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin del ngulo del rotor del generador. ..................................................................................................................................... 87 Figura 4-18: Datos de la lnea................................................................................................................. 88 Figura 4-19: Modelo alternativo de sistema de excitacin................................................................. 89 Figura 4-20: Modelo altenativo de sistema de turbinas y regulador................................................ 89 Figura 4-21: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de baja presin ante una falta y con un Factor de Compensacin del 45%. .................................................................... 90 Figura 4-22: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de alta y media presin ante una falta y con un Factor de Compensacin del 45%.............................................................. 91 Figura 4-23: Simulacin de la oscilacin torsional del rotor del generador ante una falta y con Factor de Compensacin del 45%....................................................................................... 91 Figura 4-24: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de alta y media presin ante una falta y con un Factor de Compensacin de 1.5%.............................................................. 92 Figura 4-25: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de baja presin ante una falta y con un Factor de Compensacin de 1.5% ..................................................................... 92 Figura 4-26: Simulacin de la oscilacin torsional del rotor del generador ante una falta y con un Factor de Compensacin de 1.5%......................................................................................... 93 Figura 4-27: Variacin del amortiguamiento de los modos elctricos supersncrono y subsncrono al variar el factor de compensacin de la lnea................................................ 101 Figura 4-28: Variacin del amortiguamiento de los modos torsionales al variar el factor de compensacin de la lnea. ......................................................................................................... 102 Figura 4-29: Variacin del amortiguamiento del modo electromecnico al variar el factor de compensacin de la lnea. ......................................................................................................... 102 Figura 4-30: Parte real de los autovalores en funcin del factor de compensacin..................... 104 Figura 4-31: Amortiguamiento de los modos en funcin del factor de compensacin ............... 104 Figura 4-32: Frecuencia de los modos en funcin del factor de compensacin ............................ 105 Figura 5-1: Representacin en forma de diagrama de bloques del sistema dinmico lineal con separacin de dinmicas relevantes y menos relevantes. .................................................... 107
ndice de Figuras
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Figura 5-2: Representacin en forma de diagrama de bloques del sistema dinmico lineal con representacin de la dinmica menos relevante como funcin de transferencia matricial....................................................................................................................................... 109 Figura 5-3: Modelo masa-muelle equivalente para cada modo con descomposicin de los parmetros modales K y D ....................................................................................................... 113
1 Introduccin
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1 Introduccin
Este captulo presenta el tema del proyecto, los objetivos del mismo y la organizacin del documento.
1.1 Tema del proyecto

1.1.1 Oscilaciones electromecnicas de generadores sncronos
Los rotores de los generadores sncronos experimentan oscilaciones naturales poco amortiguadas de frecuencia prxima a 1 Hz cuando se produce un cortocircuito en la red elctrica a la que est conectado el generador o cuando vara la potencia mecnica suministrada por la turbina o la excitacin del generador ([1], [3], [4]). La estabilidad de los generadores sncronos est interesada en capacidad de estas mquinas de seguir funcionando en sincronismo, a velocidad constante e igual a la de sincronismo, cuando se producen perturbaciones. Se habla de estabilidad de gran perturbacin cuando la perturbacin que ocurre es un cortocircuito en la red elctrica. En este caso las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento dinmico no se pueden linealizar para el anlisis del fenmeno. Se habla de estabilidad de pequea perturbacin cuando la perturbacin que tiene lugar es una variacin de la potencia mecnica suministrada por la turbina o la excitacin del generador. En este caso las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento dinmico se pueden linealizar alrededor del punto de funcionamiento para el anlisis. 1.1.2 Oscilaciones torsionales de turbogeneradores
Los turbogeneradores son generadores sncronos accionados por turbinas de vapor. Constituyen un complejo sistema mecnico formado por masas, correspondientes a cada uno de los cuerpos de las turbinas y del generador sncrono, acopladas elsticamente [5].
1 Introduccin
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Los rotores de los turbogeneradores presentan oscilaciones torsionales en el margen de frecuencias subsncrono, es decir, inferiores a la frecuencia fundamental (50 Hz). Las oscilaciones torsionales son debidas a los acoplamientos elsticos entre las masas de los turbogeneradores. En las oscilaciones electromecnicas (de frecuencia prxima a 1 Hz), todas las masas del rotor del turbogenerador oscilan al unsono. Por tanto, el lmite inferior del margen de frecuencias de las oscilaciones torsionales es 1 Hz. Las oscilaciones torsionales pueden ser excitadas por perturbaciones como los cortocircuitos en la red y la sincronizacin fuera de fase. Si bien los rotores de los turbogeneradores estn diseados para soportar los pares que resultan de dichas perturbaciones, la determinacin de la fatiga debido a ellas ha sido un tema de gran inters en la literatura tcnica [6]. 1.1.3 Resonancia subsncrona
La resononancia subsncrona estudia la inestabilidad de las ocilaciones torsionales de turbogeneradores conectados a travs de lneas con compensacin serie. Una lnea elctrica con compensacin serie tiene instalado un condensador en serie con la lnea. La compensacin serie se utiliza para reducir la reactancia inductiva de la conexin de un generador a una red cuando la longitud de las lneas de conexin es muy grande. La resonancia subsncrona puede ocurrir cuando la frecuencia natural de oscilacin de la lnea con compensacin serie est prxima a una de las frecuencias de las oscilaciones torsionales del rotor del turbogenerador [7].
1.2 Objetivos del proyecto

El objetivo del presente proyecto es el desarrollo de modelos de clculo para la realizacin del anlisis modal y del anlisis modal selectivo del fenmeno de la resonancia subsncrona en el caso de un turbogenerador conectado a una red elctrica a travs de una lnea compensada serie. El anlisis modal del fenmeno de la resonancia subsncrona consiste en el clculo de los autovalores, autovectores y factores de participacin de la matriz de estados del modelo dinmico lineal resultante de la linealizacin alrededor de un punto de funcionamiento del modelo dinmico no lineal de turbogenerador y de su conexin a la red a travs de la lnea con compensacin serie.
1 Introduccin
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El anlisis modal se complementar con el Anlisis Modal Selectivo del fenmeno. El Anlisis Modal Selectivo permitir la obtencin de los parmetros H (inercia), K (rigidez) y D (amortiguamiento) modales y su descomposicin en contribuciones de los subsistemas de la unidad generadora ([8], [9]).
1.3 Organizacin del documento

Este proyecto tiene otros seis captulos. El captulo 2 introduce los conceptos fundamentales de los sistemas dinmicos. El captulo 3 presenta los fenmenos de las oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador sncrono. El captulo 4 presenta el fenmeno de la resonancia subsncrona. El captulo 5 aborda el anlisis modal selectivo de la resonancia subsncrona. El captulo 6 ofrece las conclusiones del proyecto. El captulo 7 contiene las referencias bibliogrficas.
2 Sistemas dinmicos
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2 Sistemas dinmicos
Este captulo presenta los conceptos fundamentales del modelado, simulacin y anlisis de sistemas dinmicos.
2.1 Modelos lineales y no lineales

Considrese un sistema dinmico cuyo comportamiento viene descrito por un conjunto de ecuaciones diferenciales y algebraicas no lineales escritas de la forma:
0 = H ( x, z, u )
& x = G ( x, z, u )
(2.1)
Donde G y H son vectores de funciones no lineales, x son las variables de estado,
z son las variables algebraicas y u son las variables de entrada.

x N 1 z M 1 u L1
El estado de un sistema es el conjunto mnimo de variables del sistema que, junto con el valor de las entradas al sistema, proporcionan una descripcin completa del comportamiento del sistema. Cualquier conjunto de n variables linealmente independientes del sistema puede constituir el vector de estado y el resto de variables del sistema podrn determinarse con el conocimiento del estado del mismo. La eleccin de las variables de estado implica que, aunque el estado del sistema en un instante determinado sea nico, su representacin no lo es. El estado del sistema de representa en un espacio Eucldeo N-dimensional llamado espacio de estado, perteneciente a Nx1 . Cambiar la eleccin de variables de estado supone realizar un cambio de coordenadas del sistema. Cuando el sistema dinmico est expresado en trminos de las variables de estado y de las variables algebraicas, se dice que est escrito en forma implcita.
2 Sistemas dinmicos
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Si el tipo de estabilidad que se quiere estudiar en un sistema no lineal es local, es decir, intenta determinar si es sistema puede permanecer alrededor del punto de equilibrio cuando es sometido a pequeas perturbaciones, entonces puede analizarse linealizando las ecuaciones de estado en el punto de trabajo y determinar as si el sistema es estable en esas condiciones de funcionamiento. Si el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (2.1) se linealiza alrededor del punto de trabajo x = x 0 , z = z 0 , u = u 0 , resulta:
G ( x, z, u ) G ( x, z, u ) x z & x x = x0 , z = z 0 ,u = u 0 x = x0 , z = z 0 ,u =u0 x = H ( x, z, u ) 0 H ( x, z, u ) z x x x = x 0 , z = z 0 ,u = u 0 x = x 0 , z = z 0 ,u = u0 G ( x, z, u ) u x = x 0 , z = z 0 ,u = u0 + u H ( x, z, u ) u x = x0 , z = z 0 ,u = u 0 A A x B = 1 2 + 1 u A 3 A 4 z B 2
De esta manera, las variables pasan a ser incrementales: (2.2)
x = x x 0 , z = z z 0 , u = u u 0
Si se eliminan las variables algebraicas z de las ecuaciones (2.1), entonces el sistema dinmico queda descrito por un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales expresadas en trminos de las variables de estado x y de las variables de entrada u :
& x = F ( x, u )
(2.3)
Cuando el sistema dinmico est expresado en trminos de las variables de estado, se dice que est escrito en forma explcita. Si el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (2.3) se linealizan alrededor del punto de trabajo x = x 0 , u = u 0 , resulta:
2 Sistemas dinmicos
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& x =
F ( x, u ) F ( x, u ) + u x x = x ,u = u u x = x ,u = u
0 0 0 0
(2.4)
= Ax + Bu
Por supuesto, no siempre es posible eliminar las variables algebraicas de un sistema dinmino no lineal escrito en forma implcita (2.1) para pasar a otro escrito en forma explcita (2.3). Sin embargo, siempre es posible pasar de un sistema dinmico lineal escrito en forma implcita (2.2) a otro escrito en forma explcita (2.4).
A = A1 A 2 A 1A 3 4 B = B1 A 2 A 1B 2 4
(2.5)
2.2 Solucin de sistemas dinmicos no lineales

La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales no lineales se obtiene por simulacin en el dominio del tiempo. La simulacin en el dominio del tiempo consiste en la integracin numrica de las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico del sistema. Un algoritmo de integracin numrica de las ecuaciones diferenciales, obtiene en el caso ms sencillo las variables de estado en el paso k + 1 a partir de las variables de estado en el paso anterior k :
x k +1 = ( x k )
siendo una funcin que depende del mtodo considerado. El mtodo de Euler predictor-corrector obtiene x k +1 en dos pasos:
& x k +1 = x k + x k t = x k + F ( x k ) t t t & & x k +1 = x k + x k + x k +1 = x k + F ( x k ) + F ( x k +1 ) 2 2
El mtodo de Runge-Kutta de orden 4-5 se obtiene x k +1 segn:
2 Sistemas dinmicos
21
x k +1 = x k + k1 = F ( x k )
1 ( k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) 6
k k2 = F x k + 1 2 k k3 = F x k + 2 2 k 4 = F ( x k + k3 )
2.3 Solucin de los sistemas dinmicos lineales

La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales lineales cuando se produce la variacin de una de las variables de entrada u tiene dos componentes: la solucin homognea y la solucin particular de la completa. La solucin homognea es la solucin que corresponde a entrada nula y condiciones iniciales no nulas. La solucin particular de la completa es la solucin que corresponde a condiciones iniciales nulas y entradas no nulas. La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales (2.4) cuando se puede expresar en trminos de la exponencial de la matriz de estado A de acuerdo con la expresin:
x ( t ) = x h ( t ) + x p ( t ) = e
A ( t t0 )
x ( t 0 ) + e
t0
A ( t0 )
bu ( ) d
(2.6)
La exponencial de la matriz de estado A se puede calcular usando el desarrollo en serie de Taylor:
e At = I +
A A2 2 t+ t +L 1! 2!
Sin embargo, este mtodo no es siempre numricamente robusto. Una solucin numricamente robusta y llena de sentido fsico se puede obtener en trminos de los autovalores y autovectores de la matriz de estado.
2 Sistemas dinmicos
22
2.3.1
Autovalores y autovectores
Una alternativa llena de significado fsico est basada en los autovalores y autovectores de la matriz de estado A . Esta matriz contiene la informacin necesaria para determinar la estabilidad local del sistema que representa. Un autovalor i de la matriz de estado A y los correspondientes autovectores derecho v i e izquierdo w i asociados se definen como:
Av i = v i i
(2.7) (2.8)
wT A = i w T i i
Las entradas de los autovectores derechos tienen las mismas dimensiones fsicas que el estado correspondiente y los izquierdos, tienen las dimensiones inversas. Por otro lado, el estudio de las ecuaciones (2.7) y (2.8) indica que los autovalores derecho e izquierdo no estn determinados de forma nica (stos se calculan como la solucin de un sistema lineal de N ecuaciones y N+1 incgnitas). Una forma de eliminar el grado de libertad es introducir la siguiente normalizacin, ya que el autovector izquierdo de un autovalor es ortogonal al autovector derecho de otro:
wT vi = 1 i
(2.9)
En el caso de N autovalores distintos, las ecuaciones (2.7)-(2.9) se pueden escribir juntas para todos los autovalores en forma matricial:
A [ v1 L v N ] = [ v1
1 L 0 L vN ] M O M 0 L N
(2.10)
T T w1 1 L 0 w1 M A = M O M M wT 0 L N w T N N T w1 1 L 0 M [ v1 L v N ] = M O M wT 0 L 1 N
2 Sistemas dinmicos
23
o en forma ms compacta como:
AV = V WA = W WV = I
donde , V y W son respectivamente las matrices de los autovalores y los autovectores derechos e izquierdos: (2.11)
1 O = N V = [ v1 L v N ] wT 1 W= M wT N
Si la exponencial de la matriz de estado e At se expresa en trminos de los autovalores y de los autovectores derechos e izquierdos de la matriz de estados A , resulta:
VW V2 W 2 e = VW + t+ t +L 1! 2! 2 = V I + t + t 2 + L W = Ve t W 2! 1!
At
(2.12)
La solucin (2.6) del sistema de ecuaciones diferenciales (2.4) en trminos de los autovalores y autovectores de una matriz:
x ( t ) = Ve
( t t0 )
Wx ( t0 ) + Ve
t0
( t0 )
Wbu ( ) d
(2.13)
Por otra parte, la solucin homognea (2.4) del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (2.4) se puede expresar en trminos de los autovalores y de los autovectores derechos e izquierdos de la matriz de estados A como:
x ( t )h = Ve t Wx ( t0 ) = v i eit w T x ( t0 ) i
i =1
(2.14)
2 Sistemas dinmicos
24
El estudio de la ecuacin (2.4) permite obtener las siguientes conclusiones. El estado del sistema evoluciona segn una combinacin de la respuesta del sistema para N modos distintos, determinados por sus autovalores y autovectores. Los autovalores de la matriz de estado A determinan la estabilidad del sistema. Un autovalor real negativo (positivo) indica un comportamiento exponencial decreciente (creciente) mientras que un autovalor complejo con parte real negativa (positiva) indica un comportamiento oscilatorio decreciente (creciente), tal y como se muestra en la Figura 2-1. La excitacin total de cada modo i se reparte entre los distintos estados segn lo indica el autovector derecho v i ; sus componentes indican la actividad relativa de cada variable en el modo i-simo. Las componentes de autovector izquierdo w i pesa las condiciones iniciales en la costruccin del modo i-simo.
Imag
Re
Figura 2-1: Relacin entre la localizacin de los autovalores de la matriz de estados y la respuesta temporal ante un impulso.
2 Sistemas dinmicos
25
2.4 Residuos
Considrese que se define en el sistema una variable de salida y . Entonces la descripcin del sistema queda en la forma:
& x ( t ) = Ax ( t ) + bu ( t )
y ( t ) = cx ( t )
(2.15)
La funcin de transferencia expresada en trminos de los polos y los residuos queda:

N y ( s ) R 1 = c ( sI A ) b = i u ( s ) i =1 s pi
(2.16)
La funcin de transferencia (2.16) tambin se puede expresar en trminos de los autovalores y autovectores de la matriz de estados como:
N y ( s ) cv w T b 1 = cV ( sI ) Wb = i i u ( s ) i =1 s i
(2.17)
Por tanto los autovalores son los polos de cualquier funcin de transferencia que se pueda considerar pi = i y los residuos se puedan calcular en trminos de los autovectores derechos e izquierdos como:
Ri = cv i w T b i
(2.18)
Los residuos se pueden descomponer en trminos de los factores de observabilidad y controlabilidad modal. En efecto, si se considera la transformacin:
cx = V = Wx
La ecuacin (2.15) resulta:
& ( t ) = ( t ) + bWu ( t ) y ( t ) = cV ( t )
o tambin:
2 Sistemas dinmicos
26
& i ( t ) = i i ( t ) + bw T u ( t ) i i = 1,K , N y ( t ) = cv i i ( t )
(2.19)
De donde se deducen los factores modales de observabilidad y controlabilidad:
ci ,y = cv i
bi , u = bw T i
2.4.1 Sensibilidades
La sensibilidad del autovalor i con relacin a un parmetro q de la matriz de estados se puede calcular como:
A ( q ) i = wT vi i q q
(2.20)
Si el parmetro es un elemento diagonal de la matriz de estados a jj , la sensibilidad del autovalor i resulta:
i = wij v ji a jj
2.4.2 Factores de participacin
(2.21)
El factor de participacin de la variable j-sima en el modo i-simo se define como el producto de las componentes j-simas del autovector derecho v ji e izquierdo w ji en el modo i-simo ([10], [11]):
p ji = w ji v ji
(2.22)
Las propiedades de los factores de participacin permiten que puedan ser utilizados como una medida de la significacin que tiene cada estado en cada uno de los modos del sistema. Tienen la ventaja de ser magnitudes adimensionales, por lo que su valor no depende de las unidades en las que estn expresadas las variables de estado.
2 Sistemas dinmicos
27
Adems, como resultado de la normalizacin adoptada (1.6), la suma de los factores de participacin de todas las variables en un modo y la suma de los factores de participacin de todos los modos en una variable son igual a la unidad, aunque individualmente pueden ser mayores que la unidad.
p
j =1
ji
= p ji = 1
i =1
(2.23)
Muchos sistemas dinmicos resultan de la interconexin de subsistemas dinmicos. La participacin del subsistema es una herramienta til en este entorno. La participacin del subsistema se define como la suma de los factores de participacin de las variables que describen el subsistema dinmico.
pSi = p ji
jS
(2.24)
As, es posible identificar qu subsistemas estn relacionados con qu dinmicas y modos de comportamiento del sistema, segn lo elevada que sea su participacin neta en cada uno de ellos. Las participaciones o factores de participacin dependen de la eleccin del conjunto de variables de estado del sistema. Sin embargo, uno de los valores de la participacin del subsistema viene del hecho de que es independiente de la seleccin de las variables de estado para modelar el subsistema. En otras palabras, es invariante con respecto a las transformaciones que slo afectan a las variables del sistema.
3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador
28

Este captulo presenta las oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador sncrono. Para ello se obtienen modelos simplificados no lineales y lineales del generador sncrono que permiten reproducir las oscilaciones electromecnicas y torsionales. Adems presentan resultados tanto de la simulacin de grandes perturbaciones utilizando los modelos no-lineales como de la simulacin de pequeas perturbaciones utilizando los modelos lineales y del anlisis modal, tambin del modelo lineal.
3.1 Oscilaciones electromecnicas

3.1.1 Modelo no lineal
En el estudio de oscilaciones locales de un generador contra el resto del sistema considera que los rotores del motor primario y del generador, acoplados en el mismo eje, constituyen un nico slido rgido. El movimiento del rotor de un generador sncrono est descrito por la ecuacin de la dinmica de rotacin de un slido rgido:
J
Donde:
d = Tm Te Ta = Tm Te K D ( 0 ) dt
(3.1)
J es el momento de inercia del rotor expresado en Nms = kgms 2
es la velocidad angular del rotor rad s mecnicos

p Nmero de pares de polos del generador 0 es la velocidad angular de sincronismo del rotor rad s mecnicos, es decir 0 = 2 f 0 p siendo f 0 la frecuencia de sincronismo Tm es el par mecnico aplicado por la turbina expresado en Nm
29
Te es el par elctrico aplicado por el generador Te =
Pe 0
Ta es el par amortiguador Ta = K D ( 0 ) K D es el coeficiente de par amortiguador ( N m s / rad ) t m , te pm , pe

Pares mecnico y elctrico en magnitudes unitarias. Potencia mecnica y elctrica en magnitudes unitarias.
2 1 J 0 ). 2 SB
H Constante de inercia ( s ) ( H =
D Factor o coeficiente de amortiguamiento ( puT ), ( D = K D
2 0 ). SB
Posicin angular del rotor en rad elctricos respecto a una referencia que gira a la velocidad de sincronismo.
0 Pulsacin de sincronismo o pulsacin base, en grados elctricos ( rad / s ).

Velocidad del rotor en magnitudes unitarias de la mquina = p / 0
Es preciso resaltar que el par amortiguador refleja el efecto de los devanados amortiguadores del generador sncrono que crean un par que se opone a la variacin de velocidad cuando el rotor gira a velocidad distinta de la sncronismo. Si la ecuacin (3.1) se expresa en magnitudes unitarias resulta:
0 d Tm Te = K D 0 ( 0 ) S B dt TB TB SB
2 2 J 0 1 d Tm Te 0 1 = KD ( 0 ) S B 0 dt TB TB S B 0
(3.2)
Siendo:
TB =
SB SB = el par base y S B la potencia base B 0
30
Definiendo la inercia y el coeficiente de amortiguamiento como:
H=
2 1 J 0 2 SB 2 0 SB
D = KD
La ecuacin (3.2) resulta:
2H d D = t m te ( 0 ) 0 dt 0
(3.3)
Expresando la velocidad angular en radianes elctricos por segundo por unidad
= p 0 , la ecuacin (3.3) queda finalmente:

2H
d = tm te D ( 1) dt
(3.4)
En el estudio de las oscilaciones electromecnicas de los generadores, el rotor no experimenta grandes excursions de velocidad. Por ello, el par en magnitudes unitarias puede considerarse igual a la potencia:
P P T P = = 0 = =p t= SB SB TB S B 0 0
Bajo esta suposicin, la ecuacin (3.4) quedara en la forma:
2H
d = pm pe D ( 1) dt
(3.5)
En el modelo clsico para estudios de estabilidad, el generador sncrono se representa como una fuente de tensin ideal detrs de la reactancia transitoria en eje directo.
31
Figura 3-1: Circuito equivalente de un generador sncrono para estudios de estabilidad.
Si el generador est conectado a un nudo de potencia infinita a travs de un transformador y una lnea, la potencia elctrica entregada por el generador viene dada por la expresin:
pe =
Donde:
eu sen xT
(3.6)
e es el mdulo de la excitacin
es el ngulo de la excitacin con relacin a la tensin del nudo infinito

u es el mdulo de la tensin del nudo de potencia infinita xT = x + xt + xl es la reactancia total
x es la reactancia transitoria del generador
xt es la reactancia del transformador xl es la reactancia de la lnea
Figura 3-2: Diagrama unifilar de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita.
32
Figura 3-3: Circuito equivalente de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita.
La conexin de los modelos mecnico y elctrico viene determinada por el hecho que el ngulo de excitacin es precisamente el ngulo del rotor. En efecto, el ngulo del rotor con relacin a una referencia fija, expresado en radianes elctricos por segundo, viene dado por:
= 0t +
La velocidad angular del rotor resulta ser:
d 1 d = = 0 + dt p dt
(3.7)
Si se expresa la velocidad en radianes elctricos por segundo por unidad en la ecuacin (3.7), resulta:
= 1+
1 d 0 dt
(3.8)
Las ecuaciones (3.4), (3.6) y (3.8) se pueden escribir en forma compacta comos sigue. Se presenta el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales que describe el comportamiento del generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita:
& = 1 p 1 & 2 H m 2 H
O de forma compacta:
0 ( 1)
ev D sen 1) ( 2H xT
(3.9)
33
& x = F ( x, u )
Donde:
(3.10)
x= u = pm
0 ( 1) F ( x) = 1 D 1 ev p sen ( 1) 2 H m 2 H xT 2H
3.1.2 Simulacin del modelo no lineal
Se van a ilustrar la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita (la Tabla 3-1 detalla los datos del generador, el transformador y la lnea de conexin del generador a una red de potencia infinita; estos datos corresponden al First Benchmark Model for Computer Simulation of Subsynchronous Resonance [12] con un factor de compensacin de la lnea del 50%: en realidad la reactanciua de la lnea vale 0.56 pu y tiene en serie un condensador cuya reactancia vale -0.28 pu) cuando ocurre un cortocircuito trifsico franco de 100 milisegundos de duracin. El valor de la frecuencia es 60 Hz. Un cortocircuito es una gran perturbacin y su estudio requiere la simulacin en el dominio del tiempo del sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (3.9).
xs = 0.169 pu , H = 2.88s
Generador
u = 1 pu, s = 1 pu, cos = 0.9ind xt = 0.14 pu xl = 0.28 pu
Transformador Lnea
Tabla 3-1: Datos del caso ejemplo de un generador conectado a un nudo de potencia infinita.
Un paso previo es el clculo de las condiciones iniciales del generador, tal y como se indica a continuacin:
p + jq0 i0 = 0 u0 0
34
p jq0 e = v 0 + jxi 0 = v00 + jx 0 = e0 0 0 u0 0 p jq0 v 0 = v 0 j ( xt + xl ) i 0 = v0 0 j ( xt + xl ) 0 = v 0 0 v0 0
0 = 0 0
La Figura 3-4 muestra la evolucin de la variacin de velocidad del rotor del generador (con relacin a la velocidad de sincronismo) y la variacin del ngulo. Varias conclusiones se pueden extraer del anlisis de la Figura 3-4: La variacin de velocidad del rotor crece linealmente durante la ocurrencia del cortocircuito mientras que el ngulo crece cuadrticamente. Tras el despeje del cortocircuito, tanto la variacin de velocidad como el ngulo muestran una oscilacin sostenida con un periodo de aproximadamente 1 segundo. La oscilacin es sostenida porque se ha supuesto que el amortiguamiento del generador es nulo. Esta oscilacin se denomina electromecnica: mecnica porque es el rotor el que oscila, elctrica porque es debida a la conexin del generador a la red elctrica. La variacin de velocidad oscila aproximadamente entre +2% y -2% y el ngulo en 105 y 0.
0.04 0.02
(pu)
0 -0.02 -0.04 -0.5 150 100 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2
()
50 0 -50 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2
Figura 3-4:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta trifsica franca: variacin de velocidad y ngulo del rotor.
35
3.1.3
Modelo lineal
La linealizacin de las ecuaciones del generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita, (3.5), (3.6) y (3.8)quedan en la forma:
2H
d = pm pe D dt ev cos 0 = K xT = 1 d 0 dt
(3.11)
pe =
(3.12)
(3.13)
Escritas como una ecuacin diferencial de segundo orden resultan:
2 H d 2 D d + + K = pm 0 dt 2 0 dt
Como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales resultan:
(3.14)
& x = A x + B u
d dt 0 0 0 = K D + 1 pm d 2H 2H 2H dt
(3.15)
En la ecuacin se pueden apreciar las dos componentes del par restaurador que actan para evitar inestabilidades en el generador: par sincronizante ( K ) y par amortiguador ( D ).
0 Del anlisis de la matriz de estado A = K 2H
D , se puede determinar la 2H
estabilidad local o de pequea perturbacin del generador en unas condiciones dadas.
36
La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial lineal de segundo orden (3.14) o al sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales de primer orden (3.15) es:
2H
0
o tambin:
s2 +
s+K =0
(3.16)
s2 +
K 0 D =0 s+ 2H 2H
(3.17)
Las races de la ecuacin caracterstica (3.17) son:
K 0 D D j 4 2H 2H 2H s12 = 2
Las races de la ecuacin caracterstica cuando D=0 son:
s12 = j
K 0 2H
El signo del coeficiente del par sincronizante hace que se puedan presentar dos casos. En primer lugar, si el coeficiente es positivo, lo cual ocurre si el ngulo del rotor est comprendido entre 0 y 90, resultan dos races conjugadas puras y, por tanto, la respuesta es oscilatoria pura. Si el coeficiente de par sincronizante fuera negativo, en caso de estar el ngulo del rotor entre 90 y 180, resultaran dos races reales, una positiva y otra negativa. La raz positiva, que determinara una respuesta exponencialmente creciente terminara venciendo a la exponencialmente decreciente de la raz negativa, dando lugar a una situacin inestable de prdida de sincronismo. La solucin de la ecuacin diferencial lineal de segundo orden se puede obtener por medio de la transformada de Laplace:
2H
s 2 ( s ) +
( s ) =
s ( s ) + K ( s ) =
1
pm s
K 0 2 H s D s + s+ 2H 2H
2
0 1
pm

2 n 1 pm 2 K s ( s 2 + 2n s + n )
37
( s ) =
Realizando la antitransformada de Laplace resulta:
( t ) =
donde:
1 1 1 e t sen n 1 2 t + 2 K 1
pm
= arctg
1 2
La transformada de la Laplace de la variacin de velocidad es:
n2 1 ( s ) = s ( s ) = pm 2 K ( s 2 + 2n s + n )
Realizando la antitransformada de Laplace resulta:
( t ) =
3.1.4
1 n e nt sen n 1 2 t pm K 1 2
Simulacin y anlisis del modelo lineal
La oscilacin electromecnica que experimentaba el generador cuando se produca un cortocircuito trifsico franco, en tambin aparece cuando se aplica una variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina en forma de escaln. Se ha aplicado una variacin -0.1 pu de potencia suministrada por la turbina (desde 0.9 pu hasta 0.8 pu). Un escaln de pequea magnitud de la potencia mecnica suministrada por la turbina es una pequea perturbacin y su estudio se puede abordar por medio del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (3.15). La Figura 3-5 muestra la evolucin de la variacin de velocidad del rotor del generador (con relacin a la velocidad de sincronismo) y la variacin del ngulo. Varias conclusiones se pueden extraer del anlisis de la Figura 3-5: Tanto la variacin de velocidad del rotor como el ngulo caen al aplicar el escaln hacia abajo de potencia mecnica.
38
Tanto la variacin de velocidad como el ngulo muestran una oscilacin sostenida con un periodo de aproximadamente 1 segundo. La oscilacin es sostenida porque se ha supuesto que el amortiguamiento del generador es nulo. La variacin de velocidad oscila aproximadamente entre +0.2% y -0.2% y el ngulo entre 45 y 35. La amplitud de las oscilaciones de velocidad y de ngulo son ms pequeas que en el caso mostrado en la Figura 3-4 porque la perturbacin es pequea.
2 1 x 10
-3
(pu)
0 -1 -2 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
40
()
35
30 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 3-5:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina: variacin de velocidad y ngulo del rotor.
El autoanlisis de la matriz de estados del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (3.15) confirma los resultados de la simulacin en el dominio del tiempo mostrada en la Figura 3-5. La matriz de estados tiene dos autovalores complejos conjugados (ver Tabla 3-2) cuya parte real es nula (no se ha tenido en cuenta el amortiguamiento del generador) y cuya parte imaginaria indica una frecuencia natural de oscilacin de 1.3 Hz que corresponde a un periodo aproximado de 1 segundo tal y como la Figura 3-5 ha mostrado.
39
N 1
Real 0
Autovalores complejos Imgaginaria Amortiguamiento (%) Frecuencia (Hz) 9.5754 0 1.52
Tabla 3-2: Autovalores del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita.
3.2 Oscilaciones torsionales

En esta seccin se describe y analiza una ampliacin en el aspecto mecnico del modelo anterior, que permitir estudiar los modos naturales de oscilacin torsional de un turbogenerador. Aquellos modos cuya frecuencia es inferior a la de sincronismo pueden llegar a interactuar con el sistema elctrico en determinadas circunstancias, como ocurre en la Resonancia Subsncrona. Por ello, es necesario conocer las caractersticas torsionales de los turbogeneradores y definir un modelo mecnico adecuado que las represente. 3.2.1 Modelo no lineal
El eje del rotor de una unidad de generacin trmica es un sistema mecnico muy complejo, formado por varios elementos de grandes dimensiones acoplados a lo largo del mismo eje. Un sistema as tiene un gran nmero de modos vibratorios torsionales naturales en un amplio rango de frecuencias que requeriran un modelo de parmetros continuos de la estructura mecnica para ser determinados. Suponiendo que el eje est dividido en un nmero finito de elementos, se puede obtener un modelo de masas concentradas unidas mediante tramos del eje de una determinada elasticidad. Dicho modelo de parmetros concentrados, representara fielmente el comportamiento del eje en un rango de bajas frecuencias, por debajo de la frecuencia de sincronismo de la red, las cuales sern de inters en el caso de posibles interacciones con el sistema elctrico. La aplicacin de este modelo para el sistema mecnico junto con el modelo simplificado o clsico del generador sncrono conectado a nudo infinito no es suficientemente detallado para detectar dichas inestabilidades, pero s permite analizar las caractersticas torsionales naturales del sistema mecnico del turbogenerador. Hay distintas configuraciones posibles de turbinas-generadores en una central trmica, en funcin del nmero de etapas de expansin y de si las turbinas se sitan en un mismo eje o en dos ejes distintos. Las ecuaciones del modelo mecnico presentado son generalizables y se pueden aplicar a los dos tipos de sistemas, pero se har la
40
suposicin de que todas las turbinas estn acopladas a un nico eje y solo hay un generador, adems de un sistema de excitacin de masa no despreciable. Considrese el rotor de turbogenerador formado por seis masas:
Figura 3-6. Estructura del sistema de masas del rotor de un turbogenerador
Turbina de alta presin (high pressure, HP, turbine) Turbina de presin intermedia (intermediate pressure, IP, turbine) Cuerpo A de la turbina de baja presin (low pressure A, LPA, turbine) Cuerpo B de la turbina de baja presin (low pressure B, LPB, turbine) El generador (GE) La excitatriz (EXC) El modelo de masas y muelles equivalente sin amortiguamiento sera:
K hp ip H hp
H IP
K ip lpa
H lpa
K lpa lpb
H LPB
K lpb g
Hg
K g e
He
Figura 3-7: Diagrama de masas y muelles de un turbogenerador.
La notacin adicional que se va a utilizar en la descripcin de los parmetros y ecuaciones utilizados en el modelo es la siguiente:
j Velocidad en grados mecnicos de la masa j ( rad / s ).
j Velocidad de la masa j en magnitudes unitarias de la mquina j = j p / 0 .
41
j Desviacin de velocidad de la masa j respecto al sincronismo en pu j = ( j 1) .
Posicin angular de la masa j en grados elctricos respecto a una referencia que gira a la velocidad de sincronismo ( j = 0 ( j 1) t + j 0 ).
Par aplicado a una masa ( N m ).
tm , te Pares mecnico y elctrico en magnitudes unitarias. p m , p e Potencias mecnica y elctrica en magnitudes unitarias j pu Momento de inercia en magnitudes unitarias ( s ), ( J B = SB ). 2 0
H j Constante de inercia ( s ).
K Coeficiente de elasticidad o rigidez torsional ( N m / rad ).

K ij Coeficiente de elasticidad del eje entre las masas i y j, ( puT / rad ).
Las caractersticas dinmicas del eje se modelan con tres conjuntos de parmetros ([3]): la constante de inercia H de las masas individuales, la rigidez torsional K de cada tramo de eje que une dos masas adyacentes y el coeficiente de amortiguacin D asociado a cada masa. Se hace la suposicin de que los materiales del eje turbinasgenerador son sometidos a esfuerzos y deformaciones por debajo de su lmite elstico y, por tanto, son aplicables las relaciones lineales de la ley de deformacin elstica de Hooke y la ley mecnica de Newton con coeficientes H, K, D constantes. Su significado fsico es: La constante de inercia H asignada a cada masa es su propia inercia ms la porcin correspondiente de los tramos de eje entre las masas. La rigidez torsional K de cada tramo de eje entre masas adyacentes, que es la relacin entre el par transmitido y la torsin angular a la que est sometido el eje entre sus dos extremos.
42
T = K
Cada coeficiente de elasticidad o rigidez torsional ser la rigidez equivalente del tramo considerado, que en realidad estar formado por varios tramos con secciones y elasticidades diferentes.
Expresado en magnitudes unitarias de par y radianes elctricos, si el nmero de pares de polos de la mquina es P :
K pu T / elec rad =
K Nm / mech rad p TB ( N m)
K Nm / mech rad 0 p S B (VA)
K Nm / mech rad 0 2 S B (VA) p
El coeficiente de amortiguamiento D de las oscilaciones asociado a cada masa. Puede tener su origen en la histresis del material que constituya el eje, la fuerza del vapor en los labes de las turbinas cuando oscilan o en los elementos del sistema elctrico (generador, sistema de excitacin o la red). En la prctica, los niveles de amortiguamiento asociados a las oscilaciones torsionales son muy pequeos y difciles de determinar debido a la complejidad de los sistemas que contribuyen al amortiguamiento y a la variabilidad de esa contribucin. Por ello, el amortiguamiento aqu se supondr nulo.
La ecuacin dinmica de rotacin de un slido rgido de la Segunda Ley de Newton:
T = J
d dt
(3.18)
Para una masa genrica j, conectada a las masas i y k, la ecuacin (3.18) queda:
2H
Siendo
d j dt
= tm j te j K ij ( j i ) K jk ( j k )
(3.19)
d j dt
= 0 ( j 1)
(3.20)
43
Se aplican a cada masa del sistema para obtener las ecuaciones (3.19) y (3.20) del modelo completo.
Figura 3-8: Pares actuando sobre una masa genrica j del eje
Entonces, empleando el par o la potencia en magnitudes unitarias ( tm , te , p m , p e ) indistintamente, las ecuaciones del modelo mecnico no lineal del turbogenerador son:
d hp dt d ip dt d lpa dt d lpb dt d g dt
= 0 (hp 1) = 0 (ip 1) = 0 (lpa 1) = 0 (lpb 1) = 0 ( g 1)

(3.21)
2 H hp 2 H ip
d hp dt dip
= pm ,hp K hp ip ( hp ip )
= pm ,ip K hp ip ( ip hp ) K ip lpa ( ip lpa ) dt dlpa 2 H lpa = pm,lpa K lpa ip ( lpa ip ) K lpa lpb ( lpa lpb ) dt d lpb 2 H lpb = pm,lpb K lpb lpa ( lpb lpa ) K lpb g ( lpb g ) dt dg 2H g = K lpb g ( g b ) pe dt
(3.22)
44
A estas ecuaciones hay que aadir la expresin de la potencia elctrica suministrada por el generador. Como se ha dicho, la potencia y el par aplicado en cada masa son prcticamente equivalentes en unitarias. En este modelo se usarn indistintamente una y otro.
t e pe =
e v sen g xT
(3.23)
Las ecuaciones (3.21), (3.22) y (3.23) se pueden escribir en forma compacta como sigue:
& x = F ( x, u )
Donde:
(3.24)
x=
= hp = hp
ip lpa lpb g
ip lpa lpb g
u = p = [ pm ,hp pm ,ip pm ,lpa pm ,lpb ]T
3.2.2
Simulacin del modelo no lineal
Se van a ilustrar la presencia de oscilaciones torsionales en la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita (la Tabla 3-3 detalla los datos del rotor del turbogenerador; estos datos corresponden al First Benchmark Model for Computer Simulation of Subsynchronous Resonance [12] ; debe notarse que para poder realizar comparaciones se considera la frecuencia base de la referencia [12], que es 60 Hz)) cuando ocurre un cortocircuito trifsico franco de 100 milisegundos de duracin. Un cortocircuito es una gran perturbacin y su estudio requiere la simulacin en el dominio del tiempo en este caso del sistema de ecuaciones diferenciales no lineales (3.24).
45
Tabla 3-3: Datos del rotor del turbogenerador de la Tabla 3-1.
Inercia de las masas:
H hp = 0.092897 s H ip = 0.155589s H lpa = 0.858670s H lpb = 0.884215s H g = 0.868495s H e = 0.0342165s
Constates de rigidez de los acoplamientos:
K hp ip = 19.303 pu K ip lpa = 34.929 pu K pla lpb = 52.038 pu K lpb g = 70.858 pu K g e = 2.822 pu
Proporciones de potencia suministrada por cada turbina:
K hp = 0.3 pu K ip = 0.26 pu K pla = 0.22 pu K lpb = 0.22 pu
La Figura 3-9, la Figura 3-10, la Figura 3-11 y la Figura 3-12 muestran la evolucin de la variacin de velocidad de la turbina de alta presin, de presin intermedia, de baja presin, del generador y de la excitatriz (con relacin a la velocidad de sincronismo) y la variacin del ngulo del rotor del generador. Una conclusin se puede aadir a las ya obtenidas: Las variaciones de velocidad de las turbinas y del generador exhiben junto con la componente de frecuencia fundamental de 1 Hz (1 segundo de periodo), otras componentes frecuencia superior a 1 Hz. Las velocidades de los cuerpos de baja presin de la turbina exhiben las oscilaciones torsionales en menor medida.
46
0.05
HP (pu)
-0.05 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
0.04 0.02
IP (pu)
0 -0.02 -0.04 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 3-9:.Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de alta presin y presin intermedia.
0.04
LPA (pu)
0.02 0 -0.02 -0.04 -0.5 0.04 0.02 0 -0.02 -0.04 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
LPB (pu)
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 3-10:.Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de baja presin.
47
0.04 0.02
g (pu)
0 -0.02 -0.04 -0.5 0.05
0.5 Tiempo (s)
1.5
e (pu)
-0.05 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 3-11: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad del generador y de la excitatriz.
150 100
()
50 0 -50 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 3-12: Simulacin de las oscilaciones de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin del ngulo del rotor del generador.
3.2.3
Modelo lineal
Las ecuaciones del modelo mecnico lineal del turbogenerador son:
48
= 0 hp = 0 ip = 0 lpa = 0 lpb = 0 g
(3.25)
2 H hp 2 H ip
d hp dt d ip
= pm,ip K hp ip ( ip hp ) K ip lpa ( ip lpa ) dt d lpa 2 H lpa = pm ,lpa K lpa ip ( lpa ip ) K lpa lpb ( lpa lpb ) dt d lpa 2 H lpb = pm,lpb K lpb lpa ( lpb lpa ) K lpb g ( lpb g ) dt d g 2H g = K lpb g ( g b ) pe dt
y la de la potencia elctrica del generador linealizada alrededor del punto de funcionamiento:
(3.26)
p e =
e v cos g 0 g xT
(3.27)
Donde K g =
e v cos 0 es el coeficiente de par sincronizante. xT
Se ha despreciado el amortiguamiento, por su valor despreciable y dificultad de determinacin en la prctica ( D = 0 ). Las ecuaciones (3.25), (3.26) y (3.27) se pueden escribir en forma compacta como:
& x = A x + B u
49
d dt 0 0 I 0 = + 1 p m 1 d M K 0 M dt
Donde:
(3.28)
= hp = hp
ip ip
lpa lpa
lpb lpb
H hp 0 M = 2 0 0 0
K hp ip K hp ip K= 0 0 0 K hp ip K hp ip + K ip lpa K ip lpa 0 0
0 H ip 0 0 0
0
0 0 H lpa 0 0
0 0 0 H lpb 0
0 0 0 0 Hg
0 0 0 0 K lpb g K lpb g + K g 0
K ip lpa K ip lpa + K lpa lpb K ip lpb 0
K ip lpb K lpb g + K lpb g K lpb g
3.2.4
Simulacin y anlisis del modelo lineal
Las oscilaciones de frecuencia superior a 1 Hz junto con la oscilacin de 1 Hz tambin pueden apreciarse tras la aplicacin de un escaln de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin de pequea magnitud ( -0.03 pu, que es -0.1pu del caso de tener una nica masa multiplicado por la fraccin de potencia de la turbina de baja presin). Un escaln de pequea magnitud de la potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin es una pequea perturbacin y su estudio se puede abordar por medio del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (3.28). La Figura 3-13, la Figura 3-14, la Figura 3-15 y la Figura 3-16 muestran la evolucin de la variacin de velocidad de la turbina de alta presin, de presin intermedia, de baja presin, del generador y de la excitatriz (con relacin a la velocidad de sincronismo) y la variacin del ngulo del rotor del generador. Una conclusin se puede aadir a las ya obtenidas: Las variaciones de velocidad de las turbinas y del
50
generador exhiben junto con la componente de frecuencia fundamental de 1 Hz (1 segundo de periodo), otras componentes frecuencia superior a 1 Hz.
0.02 0 -0.02 -0.04 -0.06 -0.5 x 10

-3
HP (pu)
0.5 Tiempo (s)
1.5
2 1
IP (pu)
0 -1 -2 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2
Figura 3-13:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin de velocidad de las turbinas de alta presin y presin intermedia.
x 10
-3
LPA (pu)
1 0 -1 -2 -0.5 x 10
-3
0.5 Tiempo (s)
1.5
LPB (pu)
0.5 0 -0.5 -1 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2
Figura 3-14:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin de velocidad de las turbinas de baja presin.
51
1 0.5
x 10
-3
g (pu)
0 -0.5 -1 -0.5 x 10
-3
0.5 Tiempo (s)
1.5
1 0.5
e (pu)
0 -0.5 -1 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2
Figura 3-15:.Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin de velocidad del rotor del generador y de la excitatriz.
0.691 0.69
g ()
0.689 0.688 0.687 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 3-16: Simulacin de la oscilacin electromecnica de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita en caso de variacin de potencia mecnica suministrada por la turbina de alta presin: variacin del ngulo del rotor del generador.
La dificultad del anlisis de las oscilaciones de frecuencia superior a 1 Hz en la respuesta temporal, hace necesario el autoanlisis de la matriz de estados del sistema de ecuaciones diferenciales lineales (3.28). Del autoanlisis de dicha matriz pueden conocerse los modos segn los cuales evolucionara este sistema en el tiempo ante pequeas perturbaciones, como variaciones en el nivel de carga o de potencia aplicada en las turbinas. La Tabla 3-4 muestra que la matriz de estados tiene seis parejas de
52
autovalores complejos conjugados cuya parte real es nula (no se ha tenido en cuenta ningn amortiguamiento) y cuya parte imaginaria indica una frecuencia natural de las oscilaciones. Las frecuencias que refleja estn en grados elctricos. Se puede observar que todas ellas se encuentra, como es habitual, por debajo de la frecuencia de sincronismo del sistema elctrico.
N 1 2 3 4 5 6
Real 0 0 0 0 0 0
Autovalores complejos Imaginaria Amortiguamiento (%) Frecuencia (Hz) 298.1803 0 47.46 203.0208 0 32.31 160.6396 0 25.57 127.0312 0 20.22 99.2218 0 15.79 9.5095 0 1.51
Tabla 3-4: Autovalores del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del rotor del generador.
La caracterizacin de los autovalores requiere el anlisis de las formas de los modos, o los desplazamientos relativos entre masas para cada modo de oscilacin, (proporcionados por los autovectores derechos) y de los factores de participacin. Para una masa en particular, puede usarse indistintamente la entrada correspondiente a la velocidad o al ngulo. Contienen la misma informacin y se han normalizado de forma que la componente de mximo valor sea igual a la unidad. La Figura 3-17 y la Figura 3-18 muestra la forma del modo (componentes de los autovector derechos correspondientes a los ngulos) de los autovalores de la Tabla 3-4. La Figura 3-19 muestra el mdulo de los factores de participacin (componentes a los ngulos) de los autovalores de la Tabla 3-4. En ambos casos la numeracin de masas considerada es la detalladan en la Tabla 3-5.
53
Forma del modo 1 #1 0 -1 1 #2 0 -1 1 #3 0 -1
3 Masa
Figura 3-17:. Forma de los modos torsionales 1, 2 y 3 (componentes de los autovectores) de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia
Forma del modo 1 0.5 #4 0 -0.5 1 #5 0 -1 1 #6 0 -1 1 2 3 4 5 6
3 Masa
Figura 3-18: Forma de los modos torsionales 4, 5 y 6(componentes de los autovectores) de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita
54
Factores de participacion 0.5 #1 0 0.5 #2
0 0.5 #3
3 Masa
Figura 3-19:.Participaciones de los modos torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita.
Nmero 1 2 3 4 5 6
Masa Turbina de alta presin Turbina de presin intermedia Cuerpo A de la turbina de baja presin Cuerpo B de la turbina de baja presin Generador Excitatriz
Tabla 3-5: Numeracin de masas del rotor.
De anlisis de la Figura 3-17 y de la Figura 3-19 se pueden extraer las siguientes conclusiones: El modo #1 corresponde a una oscilacin de la turbina de alta presin con la de presin intermedia. La turbina de presin intermedia es el elemento de mayor participacin.
55
El modo #2 corresponde a una oscilacin de la turbina de alta presin y el cuerpo de baja presin B contra el cuerpo de baja presin A y el generador. El cuerpo de baja presin B es el elemento de mayor participacin. El modo #3 corresponde a una oscilacin de la turbina de alta presin, la presin intermedia y el generador contra los cuerpos A y B de la turbina de baja presin. La turbina de alta presin es el elemento de mayor participacin. El modo #4 corresponde a una oscilacin de la excitatriz contra el resto de las masas. La excitatriz es el elemento de mayor participacin. El modo #5 corresponde a una oscilacin de la turbina de alta presin, de presin intermedia y al cuerpo A de la turbina de baja presin contra el cuerpo B de la turbina de baja presin, el generador y la excitatriz. El generador es el elemento de mayor participacin. El modo #6 corresponde a una oscilacin al unsono de todos los elementos. Los elementos de mayor participacin son los cuerpos de baja presin de la turbina y el generador. 3.2.5 Parmetros modales
El sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden (3.28) se puede escribir como un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden:
d 2 1 + K = p m dt 2 0
(3.29)
cuya ecuacin homognea es:
d 2 1 + K = 0 dt 2 0
(3.30)
y cuya matriz de estados es:
A = 0 M 1K
(3.31)
Los autovalores y autovectores derechos V de la matriz de estados A cumplen:
56
AV = V
o lo que es lo mismo:
V = 0 M 1KV
1
MV = KV
(3.32)
Si se premultilplican ambos lados de la ecuacin (3.32) por la matriz transpuesta de la matriz de autovectores derechos V T se obtiene:
VT MV = V T KV
(3.33)
Donde las matrices V T MV y V T KV son matrices diagonales y sus elementos diagonales son los parmetros modales (masa y rigidez). Una demostracin sencilla que prueba que las citadas matrices son diagonales es la siguiente: Considerar la ecuacin (3.33) para los modos i-simo y j-simo:
0
1
Mv i i + Kv i = 0
(3.34)
Mv j j + Kv j = 0
(3.35)
vTj M =
0 T v K j j
(3.36)
Premultiplicar por vTj la ecuacin (3.34):
vTj Mv i i + vTj Kv i = 0
(3.37)
Substituir (3.36) en la(3.37) :
57
1 0
vTj Kv i i + vTj Kv i = i + 1 vTj Kv i = 0 j j

vTj Kv i = 0
Lo que confirma que la matriz V T KV es diagonal. De forma similar se llega a conclusin que V T MV es diagonal.
vTj K =
1
vTj Mv i i
j T v M 0 j
j T j v j Mv i = i vTj Mv i = 0 0 0 0
vTj Mv i = 0
Otra explicacin se deduce del problema de autoanlisis Ev i i = Av i , con A y E semidefinidas positivas ( E es diagonal y los trminos diagonales de A son mayores o iguales que la suma de los trminos de fuera de la diagonal), segn el cual existe una transformacin congruente V que diagonaliza las matrices A y E . Ello puede verse por ejemplo en el texto [13]. Si a la ecuacin (3.29) se aplica el cambio de variables = V y se premultiplica por la matriz transpuesta de la matriz de autovectores derechos V T se obtiene:
V T MV
d 2 1 + V T KV = V T p m 2 dt 0
(3.38)
M mi d 2 i + K mi i = vT p m i 2 0 dt 2 H mi d 2 i + K mi i = vT p m i 2 0 dt
Siendo H mi y K mi la inercia y la rigidez modal correspondientes al modo i-simo. Por supuesto el autovalor i-simo se obtiene directamente a partir de los parmetros modales como:
i = j
K mi0 2 H mi
58
La Tabla 3-6 presenta los parmetros modales del caso del turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita ya considerado. Merece la pena comparar al menos los parmetros modales de modo en el que todas las masas oscilan al unsono con los parmetros de inercia y coeficiente de par sincronizante del caso del generador conectado a un nudo de potencia infinita en el que el rotor se represent por una nica masa. La inercia en ese caso era 2.894 s y el coeficiente de par sincronizante vala 1.4077 pu. Valores muy prximos a los ahora obtenidos cuando se representa con todo detalle el turbogenerador tal y como se detallan en la Tabla 3-6.
N 1 2 3 4 5 6
Parmetros modales Imaginaria Hm 298.1803 0.2246 203.0208 1.5141 160.6396 0.1910 127.0312 0.0389 99.2218 0.3609 9.5095 2.8041
Km 105.9469 331.0820 26.1440 3.3331 18.8500 1.3452
Tabla 3-6: Parmetros modales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita.
K hp ip
K ip lpa
K lpa lpb
K lpb g
H hp
H IP
H lpa
H LPB
Hg
Dip lpa Dhp
Dip lpa
Dlpa lpb Dlpa Dlpb
Dlpb g Dlpb
Dip
Figura 3-20: Diagrama de masas, muelles y amortiguadores de un turbogenerador
En el modelo de la oscilacin electromecnica del generador y en el modelo de las oscilaciones torsionales no se incluyeron los amortiguadores, pero pueden considerarse. En ese caso el diagrama de la Figura 3-7 pasa a ser el diagrama de la Figura 3-20 y el sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden (3.28) queda de la forma:
d dt 0 0 I 0 = + 1 p m 1 1 d M K M D M dt
(3.39)
59
Donde:
Dhp ip 0 0 0 Dhp + Dhp ip D 0 0 Dip lpa Dip + Dhp ip + Dip lpa hp ip 0 0 Dip lpa Dip lpb Dlpa + Dip lpa + Dlpa lpb D= Dip lpb 0 0 Dlpb + Dlpb g + Dlpb g Dlpb g Dlpb g 0 0 0 Dg + Dlpb g
y la ecuacin diferencial lineal de segundo orden (3.29) queda:
d 2 1 d 1 M +D + K = p m 2 dt 0 dt 0
(3.40)
Si a la ecuacin (3.40) se aplica el cambio de variables = V y se premultiplica por la matriz transpuesta de la matriz de autovectores derechos V T se obtiene:
V T MV
d 2 1 d 1 + V T DV + V T KV = V T p m 2 dt 0 dt 0
(3.41)
Las nuevas variables son variables modales. Debe notarse que en este caso la matriz
VT DV no tiene porque ser diagonal, pues la matriz de paso se ha obtenido del

problema de oscilaciones no amortiguadas (suponiendo D igual a cero).
4 Resonancia subsncrona
60
Este captulo presenta el fenmeno de la resonancia subsncrona y los modelos no lineales y lineales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie para su estudio. Este captulo tambin muestra resultados tanto de la simulacin no lineal en el dominio del tiempo como del anlisis modal del modelo lineal. La aproximacin al problema se realizar, en primer lugar, mediante modelos simplificados no lineales y lineales del generador sncrono. A continuacin, se presenta un modelo ms detallado con todos los componentes de los sistemas que rodean al generador considerando el efecto de los sistemas de regulacin.
4.1 Introduccin a la resonancia subsncrona

La resonancia subsncrona es un problema de inestabilidad en generadores sncronos que afecta a los modos del sistema que se encuentran en el rango de frecuencias inferiores a la fundamental (50 Hz 60 Hz). Se basa en la interaccin de los sistemas elctrico y mecnico asociados al generador. Puede producir oscilaciones inestables en los modos torsionales del eje del generador y tambin en las magnitudes elctricas del sistema. La definicin formal propuesta por el IEEE [7] establece que la resonancia subsncrona es la condicin en la que se encuentra un sistema de energa elctrica cuando la red intercambia energa con un generador a una o ms frecuencias naturales del sistema por debajo de la frecuencia de sincronismo. La definicin es general y se refiere tanto a los modos naturales debidos a caractersticas inherentes al sistema elctrico como a los modos forzados por la actuacin de los distintos reguladores y equipos de control. La situacin ms comn en la que se puede presentar la resonancia subsncrona es en generadores que estn conectados al sistema a travs de lneas con condensadores en serie que compensan la reactancia de las mismas. se sera un modo natural al sistema. Otras causas de oscilaciones subsncronas inestables pueden ser tambin los
61
sistemas
de
regulacin
del
generador,
que
introduciran
modos
forzados,
interactuando con la red o el sistema mecnico de su eje. 4.1.1 Resonancia elctrica en lneas con compensacin serie
Cuando un generador est conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada, el sistema elctrico constituido tiene carcter de RLC con una frecuencia de resonancia f e .
Figura 4-1: Esquema unifilar equivalente de una lnea compensada serie
fe =
1 2 LT C e
= f0
XC X LT
(4.1)
Siendo:
f0
La frecuencia fundamental del sistema
LT
La inductancia total del circuito Le + Lt +
X 2 f 0
X LT
La reactancia inductiva total: X LT = 2 f 0 LT La reactancia capacitiva: X C = (2 f 0 C e )

1
XC
La medida que indica el grado de compensacin de la reactancia de la lnea es el factor de compensacin (F.C.), que se define como:
F .C. =
XC X Le
(4.2)
62
Cuyo valor suele estar comprendido en el margen del 25% al 75%, por lo que
f e es inferior a la frecuencia fundamental f 0 .

Por las caractersticas dinmicas del circuito RLC, cualquier perturbacin en el sistema elctrico originar corrientes transitorias que oscilarn a una frecuencia igual a la natural del circuito f e , en realidad algo menor por el efecto de las resistencias. En el caso de faltas desequilibradas, las corrientes se descompondrn en los sistemas de secuencia directa, inversa y homopolar. El sistema homopolar de corrientes en el estator no produce campos magnticos en el entrehierro de una mquina rotativa, por lo que no tiene efectos sobre el rotor. Los sistemas de secuencia directa e inversa s producen campos magnticos en el entrehierro, por lo que darn lugar a pares pulsatorios de frecuencia distinta segn la secuencia: Secuencia directa: f 0 f e Secuencia inversa: f 0 + f e Si se utiliza un sistema de referencia en ejes dq solidario al rotor, stas sern tambin las frecuencias de las corrientes transitorias. Los sistemas de corrientes de secuencia directa e inversa se denominarn modos elctricos subsncrono y supersncrono, respectivamente. Suele referirse a la frecuencia del par producido por la componente de secuencia inversa de la corriente como supersncrona y a la de la secuencia directa como frecuencia subsncrona, y se dice que sta es complementaria a f e , ya que la suma de ambas es igual a f 0 . Estos pares aplicados en el rotor del generador hacen que oscile a frecuencias subsncronas. Como se ha visto en la seccin 3.2, el eje de un turbogenerador tiene unos modos naturales de oscilacin torsional, cuyas frecuencias suelen encontrarse por debajo de f 0 . Si alguna de ellas se encuentra prxima a la frecuencia subsncrona del sistema, podra dar lugar a la inestabilidad del modo elctrico subsncrono o de los modos torsionales, con la consecuente rotura o fatiga del eje del turbogenerador o la desestabilizacin del sistema elctrico. Se pueden distinguir tres mecanismos por los
63
que el generador puede interactuar con el sistema provocando resonancia subsncrona: el efecto generador de induccin, interaccin torsional y pares transitorios. 4.1.2 Tipos de interacciones debidos a la resonancia subsncrona Efecto generador de induccin Este fenmeno consiste en una inestabilidad producida por la autoexcitacin del sistema elctrico. Para los sistemas de intensidades de frecuencia subsncrona que puedan surgir tras cualquier tipo de perturbacin, el generador funciona como una mquina de induccin. Esto se debe a que el campo magntico producido por las intensidades subsncronas gira a f e mientras que el generador gira a la velocidad de sincronismo f 0 , por lo que el rotor ve girar a ese campo con un deslizamiento negativo:
s=
fe f0 < 0, fe
fe < f0
La resistencia equivalente del rotor para corrientes subsncronas, vista desde los terminales del estator, es negativa. Cuando la resistencia negativa iguale o supere al resto de resistencias del circuito, las intensidades subsncronas sern crecientes provocando la inestabilidad del modo. Si, adems, la reactancia total se anula, se darn condiciones de resonancia elctrica en el sistema. Interaccin torsional La interaccin torsional ocurre cuando los pares en el entrehierro producidos por corrientes transitorias subsncronas estn prximos a alguno de los modos torsionales del turbognerador. Cuando por alguna pequea perturbacin se produce la oscilacin natural del eje de turbinas-generador a alguna de sus frecuencias naturales f m , se inducen tensiones y corrientes en devanado trifsico del estator con frecuencias
f 0 f m . Si la corriente de frecuencia f 0 f m coincide o se encuentra prxima en

frecuencia a la de resonancia del circuito f e , la oscilacin torsional y la resonancia elctrica se excitarn o reforzarn mutuamente dando lugar a resonancia subsncrona. En tal caso, la resonancia elctrica actuar como un amortiguamiento negativo para la
64
oscilacin torsional, y sta ltima actuar de la misma forma para la resonancia elctrica. Pares transitorios Este problema se da ante faltas severas cuando la frecuencia del modo subsncrono est prxima a la de alguno de los modos torsionales del generador. Los pares transitorios son aquellos que se producen por grandes perturbaciones en el sistema. Estas perturbaciones o faltas causan cambios repentinos en la configuracin de la red, provocando cambios bruscos en las intensidades, que tendern a oscilar a las frecuencias naturales del sistema. En una lnea sin compensacin serie, estas componentes transitorias son unidireccionales amortiguadas con el tiempo segn una constante de tiempo que depende de las resistencias e inductancias del circuito (sistema de primer orden RL). En lneas que tienen compensacin serie, ante una falta o perturbacin de gran magnitud, las corrientes transitorias sern oscilatorias de frecuencia f e , como ocurra con las pequeas perturbaciones. Si la frecuencia complementaria a f e , o frecuencia subsncrona, se asemeja a alguna de las frecuencias naturales del sistema mecnico, se podrn producir pares torsionales con picos muy elevados, proporcionales a las intensidades transitorias, tanto en los cortocircuitos como en sus despejes. Como consecuencia, se sometera a las distintas secciones del eje a esfuerzos torsionales muy elevados. 4.1.3 Tcnicas de anlisis
De los tres tipos de interacciones descritos, los dos primeros se pueden considerar problemas de estabilidad de pequea perturbacin, al menos inicialmente. El tercer tipo se produce ante grandes perturbaciones, por lo que las no linealidades del sistema deben ser consideradas en el anlisis. Por ello, el efecto de generador de induccin y la interaccin torsional pueden estudiarse con las tcnicas de anlisis modal sobre el modelo linelizado. Sin embargo, el fenmeno de los pares torsionales debe estudiarse mediante la integracin numrica de las ecuaciones diferenciales del modelo que se defina, para conocer la evolucin temporal de las variables del sistema.
65
Los conceptos de efecto generador de induccin, interaccin torsional y pares transitorios permiten una comprensin cualitativa del fenmeno de la resonancia subsncrona. Para un anlisis ms profundo del mismo es necesaria la definicin de un modelo matemtico adecuado que sirva de base de estudio. Como este fenmeno implica la interaccin de una resonancia elctrica o la accin de reguladores del sistema elctrico con las oscilaciones torsionales de un eje, un modelo unificado y detallado de los sistemas elctrico y mecnico es conveniente para su estudio. Los lmites del modelado para estudiar la resonancia subsncrona estarn definidos en primer lugar por el conjunto de aquellos subsistemas cuyas dinmicas e interacciones son ms relevantes en el fenmeno, y en segundo lugar, por el alcance del estudio. Los subsistemas implicados son del generador y la red. El alcance del estudio se limita a las interacciones entre la mquina sncrona y la red elctrica en el rango de frecuencias subsncronas, es decir, por debajo de la frecuencia fundamental del sistema.
4.2 Modelo simplificado

Las ecuaciones del generador y del condensador de serie con relacin a un sistema de referencia que gira a la velocidad del rotor del generador son, para los parmetros de la Figura 4-2:
ed 1 d d e = + g q 0 dt q d Le 0 id = q 0 Le iq
0 1 d vd 1 0 + v q q
(4.3)
id 1 0 1 vcd d vcd C + g C i = 1 0 vcq q 0 dt vcq vd vcd vd v = v + v q cq q
(4.4)
66
Xt
Xl
xc
e=e
X e = X + X t + X l
vc
v =v 0
Figura 4-2: Circuito equivalente de un generador sncrono conectado a un punto de red infinita a travs de un condensador serie
Se considerar que la velocidad de rotor del generador es constante e igual a la velocidad de sincronismo. Este modelo permite analizar como el rotor del generador va a ver la oscilacin natural del circuito serie LC formado por la inductancia equivalente del generador, el transformador y la lnea y la capacidad del condensador de compensacin serie. El modelo no lineal toma la forma (ecuaciones (4.8),(4.9)):
0 = H ( x, z, u )
& x = G ( x, z, u )
(4.5)
donde los vectores de variables de estado, variables algebraicas y es variables de entrada son:
xT = d q z T = id iq
vcd vd
e]
vcq vq
uT = [ v
En realidad, dado que la velocidad del generador es constante, resulta que el modelo es lineal y la eliminacin de las variables algebraicas son:
& x A1 A 2 x B1 0 = A A z + B u 3 4 2
& x = ( A1 A 2 A 41A 3 ) x + ( B1 B 2 A 1A 3 ) u 4
(4.6)
= Ax + Bu
(4.7)
67
4.2.1
Simulacin del modelo simplificado
Se va a simular una variacin en forma de escaln de la tensin en el nudo de potencia infinita (-0.1 pu) considerando que tanto el mdulo como el ngulo de la excitacin permanecen constantes. La Figura 4-3 muestra la evolucin temporal de las componentes del flujo. La Figura 4-4 muestra la evolucin temporal de las componentes de la tensin. Todas las magnitudes muestran una componente de frecuencia superior a la de sincronismo y otra de frecuencia inferior a la de sincronismo.
0.86
d (pu)
0.84
0.82
0.8 -0.05
0.05 0.1 Tiempo (s)
0.15
0.2
-0.05
q (pu)
-0.06
-0.07
-0.08 -0.05
0.05 0.1 Tiempo (s)
0.15
0.2
Figura 4-3: Simulacinde las oscilaciones elctricas de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie cuando se produce una variacin de tensin en el nudo de potencia infinita: componentes del flujo en la inductancia equivalente
68
-0.01 -0.015 vcd (pu) -0.02 -0.025 -0.03 -0.05
0.05 0.1 Tiempo (s)
0.15
0.2
-0.25
vcq (pu)
-0.26
-0.27
-0.28 -0.05
0.05 0.1 Tiempo (s)
0.15
0.2
Figura 4-4: Simulacin de las oscilaciones elctricas de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie cuando se produce una variacin de tensin en el nudo de potencia infinita: componentes de la tensin del condensador.
En efecto, las frecuencias supersncrona 1 y subscrona 2 se calculan como:
1,2 = 0 (1 n ) n =
En nuestro caso resultan ser:
1 = LeC
Xc Xe
X e = 0.169 + 0.14 + 0.56 = 0.869 pu X c = 0.28 pu
1 = 377 (1 + 0.5676 ) = 590.9984 rad s 2 = 377 (1 0.5676 ) = 163.0016 rad s n =

4.2.2
0.28 = 0.5676 0.869
Anlisis del modelo simplificado lineal
El autoanlisis de la matriz de estado del sistema dinmico lineal (4.11) confirma los resultados obtenidos. La Tabla 4-1 detalla los autovalores del citado modelo. Resultan
69
dos parejas de autovalores complejos conjugados de parte real nula (ya que la resistencia del circuito es nula) cuyas frecuencias son las ya obtenidas.
Autovalores complejos Imgaginaria Amortiguamiento (%) Frecuencia (Hz) 590.9984 0 94.06 163.0016 0 25.94
N 1 2
Real 0 0
Tabla 4-1: Autovalores del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensadas serie.
4.3 Modelo detallado

En esta seccin se describe con detalle el modelo matemtico utilizado para representar el sistema dinmico que constituye un turbogenerador conectado a la red en el que puede tener lugar el fenmeno de resonancia subsncrona, bien sea por la compensacin de la reactancia de la lnea o por la influencia de los diferentes
reguladores del generador. Se va a considerar, por tanto, un sistema de una sola mquina, que consistir en un solo generador sncrono conectado a un punto de red infinita mediante una lnea con compensacin serie. El modelo incluye los siguientes elementos del sistema: Sistema mecnico del rotor
La mquina sncrona
La red elctrica
Turbinas y regulador de potencia
Sistema de excitacin
En primer lugar se presentan las ecuaciones dinmicas, generalmente no lineales, de cada uno de los subsistemas y su justificacin, para luego constituir el sistema completo. En segundo lugar, se procede a linealizar dichas ecuaciones en torno a un
70
punto de operacin para la aplicacin de tcnicas de anlisis modal en el estudio de la estabilidad frente a pequeas perturbaciones.
4.3.1
Modelo no lineal
Se considera el caso de un generador conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie tal y como se muestra en el diagrama unifilar de la Figura 4-5.
Re
Xe
Xc
Figura 4-5: Conexin de un turbogenerador a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie.
Modelo mecnico del rotor de la turbina y generador Se presentan las ecuaciones del modelo mecnico no-lineal del turbogenerador en el que no se utiliza la potencia mecnica como si fuera el par porque en el modelo de las turbinas se obtiene directamente como salida esta magnitud, y no hay que dividirla entre la velocidad de cada masa.
= 0 (hp 1) = 0 (ip 1) = 0 (lpa 1) = 0 (lpb 1) = 0 ( g 1)

(4.8)
71
2 H hp 2 H ip
d hp dt d ip
= pm, hp K hp ip ( hp ip ) Dhp (hp 1)
= pm ,ip K hp ip ( ip hp ) Dip (ip 1) dt d lpa 2 H lpa = pm ,lpa K lpa ip ( lpa ip ) Dlpa (lpa 1) dt d lpb 2 H lpb = pm,lpb K lpb lpa ( lpb lpa ) Dlpb (lpb 1) dt dg 2H g = K lpb g ( g b ) K g e ( g e ) Dg (g 1) pe dt d e 2H e = K g e ( e g ) De (e 1) dt
Las variables de estado son los ngulos y las velocidades angulares:
(4.9)
= hp = hp
ip lpa lpb g
ip lpa lpb g
Modelo electromagntico del generador sncrono Las ecuaciones tanto de la mquina elctrica como de la red se plantearn en ejes dq solidarios al rotor, con el eje d paralelo al flujo de excitacin principal del rotor, y el eje q adelantado 90. Se escribirn solamente las ecuaciones correspondientes a los ejes d y q, ya que las componentes homopolares no influyen en el fenmeno estudiado. Se usarn magnitudes unitarias referidas a las bases del generador, tanto en la mquina como en la red elctrica. En las ecuaciones de la mquina sncrona se incuir la impedancia inductiva de la lnea en las impedancias de los devanados del estator y se dejar como tensin de referencia para los sistemas de regulacin la tensin v t , en bornes de la mquina, no la que se usa en las ecuaciones del esttor.
Figura 4-6: Tensiones consideradas en el modelo electromagntico
72
Donde:
v = v d + j v q es la tensin en bornes del generador (la resistencia y la reactancia de

la lnea se han incorporado a la resistencia y reactancia de dispersin del generador respectivamente).
v c = vcd + jvcq es la tensin en el condensador serie. v = v d + j v q es la tensin en el nudo de potencia infinita.
Re y Le Resistencia e inductancia totales de la lnea, se incluyen en la mquina.

Las variables de estado del sistema mquina elctrica son los flujos:
= d q fd kd kq
] = [
T
est
rot ]
Las ecuaciones del modelo electromagntico del generador sncrono cuando tiene dos circuitos amortiguadores, uno en eje directo y otro en eje transverso incluyendo la resistencia y la inductancia de la lnea de conexin al nudo de potencia infinita sern [14]:
0 id 1 d d vd Ra + Re 0 1 d v = i + dt + g 1 0 Ra + Re q q 0 q 0 q 1 d fd e fd = R fd i fd + 0 dt 0 = Rkd ikd + 0 = Rkq ikq + 1 d kd 0 dt 1 d kq 0 dt 0 Ll + Laq + Le 0 0 Laq Lad 0 L fd + Lad Lad 0 Lad 0 Lad Lkd + Lad 0 id Laq iq 0 i fd 0 ikd Lkq + Laq ikq 0
(4.10)
d Ll + Lad + Le 0 q fd = Lad Lad kd kq 0
73
Los parmetros de los circuitos de la mquina sncrona se obtienen a partir de los parmetros de respuesta (reactancias y constantes de tiempo transitorias y subtransitorias en eje directo y subtransitorias en eje transverso) como:
Lad = Ld Ll L Ll L fd = Lad d Ld Ld R fd = Lad + L fd 0Td0 Ld Ll Ld Ld
Lkd = ( Ld Ll ) R fd =
Lkq + Ld Ll 0T 0 d Ld Ll Ld Ld
Laq = Lq Ll Lkq = Lad Rkq =
Laq + Lkq 0Tq
Figura 4-7: Circuito equivalente del generador con un devanado amortiguador en eje q
En el caso de que el generador sncrono tenga tres circuitos amortiguadores, uno en eje directo y dos en eje transverso, las ecuaciones resultan ser:
74
0 id 1 d d vd Ra + Re v = + + g Ra + Re iq 0 dt q q 0 1 d fd e fd = R fd i fd + 0 dt 0 = Rkd ikd + 1 d kd 0 dt 1 d kq1 0 dt
0 1 d 1 0 q
0 = Rkq1ikq1 +
1 d kq 2 0 = Rkq 2ikq 2 + 0 dt d Ll + Lad + Le 0 q fd Lad = Lad kd kq1 0 0 kq 2 0 Ll + Laq + Le 0 0 Laq Laq Lad 0 L fd + Lad Lad 0 0 Lad 0 Lad Lkd + Lad 0 0 0 Laq 0 0 Lkq1 + Laq Laq id Laq iq i fd 0 0 ikd Laq ikq1 Lkq 2 + Laq ikq 2 0
(4.11)
Los parmetros de los circuitos de la mquina sncrona se obtienen a partir de los parmetros de respuesta (reactancias y constantes de tiempo transitorias y subtransitorias tanto en eje directo como en eje transverso) como:
Figura 4-8: Circuito equivalente del generador con dos devanados amortiguadores en eje q
75
Lad = Ld Ll L Ll L fd = Lad d Ld Ld R fd = Lad + L fd 0Td0 Ld Ll Ld Ld
Lkd = ( Ld Ll ) R fd =
Lkq + Ld Ll 0Td0 Ld Ll Ld Ld
Laq = Lq Ll Lk1 = Lad Rk 1 =
Laq + Lkq1 0Tq Lq Ll Lq Lq
Lkd 2 = ( Lq Ll ) Rkq 2 =
Lkq 2 + Lq Ll 0Tq0
El par electromagntico aplicado por el generador sncrono responde a la expresin:
te = Im {i * }
= Im ( id + jiq )( d j q ) = Im ( id d iq q ) + j ( iq d isd sq ) = q id + d iq
(4.12)
Modelo del condensador de la compensacin serie Segn lo sealado en , la referencia del nudo infinito siempre gira a la velocidad
de sincronismo 0 . Definiendo el ngulo g del generador de esta forma en el sistema de referencia:
76
Figura 4-9: Diagrama fasorial del sistema de referencia y las tensiones.
Las ecuaciones del condensador serie con relacin a un sistema de referencia que gira a la velocidad del rotor del generador, con v c = vcd , vcq estado, son:
como variables de
id 1 0 1 vcd d vcd C + gC i = 1 0 vcq q 0 dt vcq v sd vcd v d v = v + v sq cq q

vd = v sen vq = v cos
Sistema de excitacin
(4.13)
(4.14)
Se ha considerado una excitacin esttica realimentado con la tensin que hay en bornes de la mquina. El diagrama de bloques de la excitacin y del regulador de tensin se muestran en la Figura 4-10.
EFDmax
vref
KA 1 + sTA
1 1 + sTE
EFD
vt
EFDmin
Figura 4-10: Diagrama de bloques de una excitacin esttica y del regulador de tensin.
77
La variable E fd representa la tensin de excitacin en magnitudes unitarias tomando como base la tensin de excitacin es necesaria para obtener la tensin nominal en bornes de la mquina en vaco. En las ecuaciones de la mquina sncrona, la tensin de excitacin e fd toma como base la tensin nominal de la mquina. En bases de la mquina, para conseguir la tensin nominal estando la mquina en vaco se necesita una excitacin e fd , 0 =
r fd Lad
, por lo que para pasar de E fd a e fd hay que hacer:
e fd = E fd
r fd Lad
T
Eligiendo como variables de estado x e = [xe1 , xe 2 ] :
vref
1 sTA
xe1
+
KA
1 sTE
xe 2
EX
vt
Figura 4-11: Seleccin de variables de estado de una excitacin esttica.
Las ecuaciones de la representacin en espacio de estado de la excitacin cuando se la seleccin de variables de estado de la Figura 4-11 son:
& xe1 = & xe 2 =
1 xe1 + ( vref vt ) TA 1 ( xe 2 + K A xe1 ) TE

(4.15)
E fd = xe 2
2 2 vt = vtd + vtq
e fd =
rfd Lad
E fd
Donde las componentes de la tensin en bornes del generador se obtienen as:
78
0 id 0 1 ed 1 d ed vsd i + g + + Re q 1 0 eq 0 dt eq vsq ed Le 0 id = eq 0 Le iq vtd Re v = tq 0

Sistema de turbinas y regulador
(4.16)
El modelo del sistema de turbinas representa la aportacin de cada una de ellas a la potencia mecnica neta y los retardos introducidos por recalentadores intermedios. El modelo considerado consiste en la aplicacin del modelo ms general ([7]) al sistema mecnico de la Figura 3-6, que dispone de todas las turbinas en un solo eje. Se ha considerado una turbina de vapor. El diagrama de bloques de la turbina y del regulador de turbina se muestran en la Figura 4-12.
php
pip
plpa
plpb
K hp
K ip
K lpa
K lpb
REF
K 1 + sT1
1 1 + sT3
1 1 + sT4
1 1 + sT5
1 1 + sT6
Figura 4-12: Modelo de una turbina de vapor y del regulador de turbina.
Donde:
REF
es la velocidad de referencia en pu.
g es la velocidad del generador respecto al sincronismo, pu.

T1 , T3
es la constante de tiempo del regulador, en segundos.
T4 , T5 , T6 son las constantes de tiempo del sistema de turbinas [s].

K HP , K IP , K LPA , K LPB
son las proporciones en las que aporta cada turbina a la potencia mecnica total, en tanto por uno.
79
p HP , p IP , p LPA , p LPB
So las potencias mecnicas de cada turbina, en pu.
La representacin de estado del sistema se ha hecho de acuerdo con la siguiente eleccin de variables de estado:
x t = [xt1 , xt 2 , xt 3 , xt 4 , xt 5 ]
pm,hp K hp
REF
1 sT1
xt1
K
1 sT3
xt 2
1 sT4
xt 3
( 1)
pm,ip Kip xt 3
pm,lpa Klpa
pm,lpb Klpb
1 sT5
xt 4
1 sT6
xt 5
Figura 4-13: Seleccin de variables de estado de una turbina de vapor.
Las ecuaciones de la representacin en espacio de estado de la turbina cuando se la seleccin de variables de estado de la Figura 4-13 son:
80
& xt1 = & xt 2 = & xt 3 = & xt 4 = & xt 5 =
1 xt1 + (ref ( 1) ) T1 1 ( xt 2 + Kxt1 ) T2 1 ( xt 3 + xt 2 ) T3 1 ( xt 4 + xt 3 ) T5 1 ( xt 5 + xt 4 ) T6

(4.17)
pm ,hp = K hp xt 3 pm ,ip = K lp xt 4 pm ,lpa = K lpa xt 5 pm ,lpb = K lpb xt 5

Condiciones iniciales En primer trmino, se determina el ngulo del rotor y la tensin en el nudo de potencia infinita:
p + jq0 i0 = 0 = i0 0 u0 0
eq 0 = v 0 + ( Ra + jX q ) i 0 = v0 0 + ( Ra + jX q ) i00 = eq 0 0 v 0 = v 0 Re + j ( X e X c ) i 0 = v 0 0
g 0 = 0 0
0 = 0 0
Despus se obtiene las componentes en ejes directo y transverso de la tensin y la corriente en el nudo de potencia infinita:
vd 0 = v0 sen g 0 vq 0 = v0 cos g 0
id 0 = i0 sen ( g 0 0 ) iq 0 = i0 cos ( g 0 0 )
81
A continuacin se calculan las componentes del flujo del estator, la corriente de excitacin, la tensin de excitacin, y el par electromagntico:
vd 0 + jvq 0 = ( Ra + Re ) ( id 0 + jiq 0 ) + j g 0 ( d 0 + j q 0 )
d 0 + j q 0 =
( vd 0 + jvq 0 ) ( Ra + Re ) ( id 0 + jiq 0 ) j g 0 1
d 0 = Ld id 0 + Lad i fd 0
i fd 0 = 1 ( d 0 Ld id 0 ) Lad
e fd 0 = R fd i fd 0 te 0 = q 0id 0 + d 0iq 0
Finalmente y teniendo presente que las corrientes por los (4.18) devanados
amortiguadores son nulas:
ikd 0 = ikq10 = ikq 20 = 0

se calculan todos los flujos por medio:
d 0 Ll + Lad + Le 0 q0 fd 0 Lad = Lad kd 0 kq10 0 0 kq 20
0
Ll + Laq + Le
Lad
Lad
0
Laq
0
L fd + Lad Lad
0
Lad Lkd + Lad
0 0
Laq Laq
0 0
Lkq1 + Laq Laq
0 0
0 0
id 0 Laq iq 0 i fd 0 0 0 ikd 0 Laq ikq10 Lkq 2 + Laq ikq 20
Por otra parte, tendiendo presente que:
hp 0 = 1 ip 0 = 1 lpa 0 = 1 lpb 0 = 1 g 0 = 1 e 0 = 1
pm 0 = te 0
82
pm, hp 0 = K hp pm 0 pm,ip 0 = K ip pm 0 pm,lpa 0 = K lpa pm 0 pm,lpb 0 = K lpb pm 0

Los ngulos de las masas de las turbinas se determinan a partir de:
0 tm ,hp 0 0 t m ,ip 0 0 tm ,lpa 0 = 0 tm ,lpb 0 0 te 0 0 0 K hp ip K hp ip 0 0 0 0

Como:
K hp ip K hp ip + K ip lpa K ip lpa 0 0 0
0 K ip lpa K ip lpa + K lpa lpb K ip lpb 0 0
0 0 K ip lpb K lpb g + K lpb g K lpb g 0
0 0 0 K lpb g K lpb g + K g e K g e
hp 0 ip 0 lpa 0 lpb 0 K g e g 0 K g e g 0 0 0 0 0
hp 0 K hp ip K ip 0 = hp ip lpa 0 0 lpb 0 0
K hp ip K hp ip + K ip lpa K ip lpa 0
0 K ip lpa K ip lpa + K lpa lpb K ip lpb
0 K ip lpb K lpb g + K lpb g 0
tm,hp 0 0 0 tm ,ip 0 tm,lpa 0 0 g 0 tm ,lpb 0 K lpb g
K g e g 0 + K g e e 0 = 0
g 0 = e0
Las condiciones iniciales de la excitacin se determinan de acuerdo con:
xe 20 = E fd 0 xe10 = xe 20 KA
vref 0 = xe10 + vt 0
83
Las condiciones iniciales de la turbina se determinan de acuerdo con:
xt 50 = xt 40 = xt 30 =
pm,lpa 0 K lpa pm ,ip 0 K ip pm, hp 0 K hp
pm ,lpb 0 K lpb
xt 20 = xt 30 xt10 = xt 20 K = xt10 + ( g 0 1)
ref 0
Modelo completo El modelo no lineal toma la forma:
& x = F ( x, u )
En realidad toma la forma:
& x = G ( x, z, u )
z = H ( x, u )
Donde los vectores de variables de estado, variables algebraicas y es variables de entrada son, en el caso de que el generador sncrono tenga tres circuitos amortiguadores, uno en eje directo y dos en eje transverso, y no se representan ni regulador de tensin con excitacin ni el regulador de turbina ni turbina:
xT = d q fd kd kq1 kq 2 xe1 xe 2 xt1 xt 2 xt 3 xt 4 xt 5 ]
vcd
vcq
hp ip lpa lpb g e hp ip lpa lpb g e
z T = id
pm, hp
iq pm ,ip
i fd
ikd
ikq1 ikq 2 pm ,lpb
te
vd
vq v
vd
vq
vtd
vtq
e fd
pm,lpa
uT = vref
ref
84
4.3.2
Simulacin del modelo no lineal
Se va a ilustrar la posibilidad de inestabilidad de los modos torsionales de un generador sncrono conectado a un nudo de potencia infinita a travs de una lnea compensada serie. Se utilizan los datos del First Benchmark Model for Computer Simulation of Subsynchronous Resonance [12] y, para los sistemas de regulacin, los datos son los detallados en [15] y utilizados en [8] y [9]. Se realiza la simulacin en el dominio del tiempo para un cortocircuito trifsico franco de 100 ms de duracin.
Re = Rt + Rl Xe = Xt + Xl Rt = 0.01 pu
Red:
X t = 0.14 pu Rl = 0.02 pu X l = 0.56 pu X c = 0.28 pu

Dhp = 0.1 pu Dip = 0.1 pu Dlpa = 0.1 pu Dlpb = 0.1 pu Dg = 0.1 pu De = 0.1 pu Td0 = 4.3s Td0 = 0.032 s Ld = 1.79 pu Ld = 0.169 pu Ld = 0.135 pu
Rotor (factores de amortiguamiento):
Generador sncrono:
Tq0 = 0.85s Tq = 0.05s 0 Lq = 1.71 pu Ld = 0.228 pu Lq = 0.2 pu Ra = 0.0015 pu Ll = 0.13 pu
85
K A = 50
Excitacin:
TA = 0.01s TE = 0.002 s K = 25 pu T1 = 0.2 s
Turbina:
T3 = 0.3s T4 = 0.3s T5 = 7 s T6 = 0.2 s

Tabla 4-2: Datos del turbogenerador
La Figura 4-14, la Figura 4-15, la Figura 4-16 y la Figura 4-17 muestran la evolucin de la variacin de velocidad de la turbina de alta presin, de presin intermedia, de baja presin, del generador y de la excitatriz (con relacin a la velocidad de sincronismo) y la variacin del ngulo del rotor del generador. Una conclusin se puede aadir a las ya obtenidas: Las variaciones de velocidad de las turbinas y del generador exhiben junto con la componente de frecuencia fundamental de 1 Hz (1 segundo de periodo), otras componentes frecuencia superior a 1 Hz de amplitud creciente.
0.4 0.2
HP (pu)
0 -0.2 -0.4 -0.5 0.2 0.1
0.5 Tiempo (s)
1.5
IP (pu)
0 -0.1 -0.2 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2
Figura 4-14: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de alta presin y presin intermedia.
86
0.1
LPA (pu)
0.05 0 -0.05 -0.1 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 0.05 1 1.5 2
LPB (pu)
-0.05 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 4-15: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad de las turbinas de baja presin.
0.1 0.05
g (pu)
0 -0.05 -0.1 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 0.3 0.2 1 1.5 2
e (pu)
0.1 0 -0.1 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 4-16: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin de velocidad del generador y de la excitatriz.
87
100
()
50
0 -0.5
0.5 Tiempo (s)
1.5
Figura 4-17: Simulacin de las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita en caso de una falta: variacin del ngulo del rotor del generador.
En este apartado tambin se analiza la respuesta de otro sistema de generador conectado a red algo distinto en el que los datos utilizados son parmetros tpicos en magnitudes unitarias respecto a las bases del generador. Se realiza igualmente la simulacin de un cortocircuito trifsico franco de 100 milisegundos de duracin. Los datos son los siguientes:
Masa HP
Eje
H [s] 0.1
K[pu/rad]
D[pu] 0
HP-IP IP IP-LPA LPA LPA-LPB LPB LPB-GEN GEN 1 1 1 0.2
20 0 35 0 50 0 70 0
Tabla 4-3: Datos tpicos de un generador sin excitatriz
Los parmetros de la mquina elctrica son:
88
Eje d
Eje q
x d = 1.05 x d = 0.35 x d = 0.25 Td = 5 s Td = 0.25 s
x q = 0.7 x q = 0.328 x = 0.3 q
Tq = 0.05 s
xl = 0.1 Ra = 0.005
Tabla 4-4: Datos del sistema elctrico del generador
Los datos de la red elctrica son:
Figura 4-18: Datos de la lnea
Llnea = 0.30 pu Le = Llnea + Lt
Lt = 0.1 pu
Rlnea + Rt = Re = 10% Le = 0.04 pu X L ( pu ) X C = F .C. X lnea ; C = 1
XC
El valor de la capacidad est en funcin del grado de compensacin que se le quiera dar a la lnea, parmetro variable para comprobar su efecto en la resonancia subsncrona. Los sistemas de regulacin varan un poco respecto a los descritos. El sistema de excitacin, segn el diagrama de la Figura 4-19, en el que vs es, en realidad, v:
89
Figura 4-19: Modelo alternativo de sistema de excitacin
K A = 200 T A = 0.01 s TB = 10 s T5 = 1 s
Los datos del sistema de turbinas y regulador, segn el diagrama de la Figura 4-10:
K hp = 0.2 K ip = 0.2 K lpa = 0.3 K lpb = 0.3 T3 = 0.3 s T4 = 0.1 s T5 = 0.5 s T6 = 0.6 s T7 = 0.6 s
Figura 4-20: Modelo altenativo de sistema de turbinas y regulador
En este caso, se utiliza el par en lugar de la potencia en las ecuaciones del sistema mecnico, relacionados as:
t m,hp = t m,ip = t m,lpa = t m,lpb =
K HP xt 2
hp
K IP xt 3
ip
K LPA xt 4
lpa
K LPB xt 5
lpb
90
Para determinar las condiciones iniciales de trabajo se considera que el generador trabaja con una tensin nominal de red, que coincide con la nominal del generador (1 pu), en el nudo de red infinita y que suministra una potencia igual a 1 pu, con fp = 1.
v = 1 pu,
p 0 = 1 pu, q 0 = 0
En la Figura 4-21, la Figura 4-22 y la Figura 4-23 se muestra la evolucin de la variacin de velocidad de la turbina de alta presin, de presin intermedia, de baja presin y del rotor del generador (con relacin a la velocidad de sincronismo) y la variacin del ngulo, para un factor de compensacin del 45%. Ahora que se ha modelado el sistema elctrico con ms detalle que en el modelo anterior, se pone de manifiesto una interaccin electromecnica que provoca la tendencia creciente de algunas de las oscilaciones torsionales que, igual que en el caso anterior, se producen de forma natural en el eje del generador.
1.06 1.04 1.02 1 0.98 0.96 0.94 -0.2
V e lo c id a d T u rb in a H P (p u )
0.2
0.4 Tiempo (segundos)
0.6
0.8
1.03 1.02 1.01 1 0.99 0.98 0.97 -0.2
V e lo c id a d T u rb in a IP (p u )
0.2
0.6
0.8
Figura 4-21: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de baja presin ante una falta y con un Factor de Compensacin del 45%.
91
1.04 V e lo c id a d T u rb in a L P A (p u )
1.02
0.98
0.96 -0.2
0.2
0.6
0.8
1.05 V e lo c id a d T u rb in a L P B (p u )
0.95 -0.2
0.2
0.6
0.8
Figura 4-22: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de alta y media presin ante una falta y con un Factor de Compensacin del 45%.
70 n g u lo g en e ra d o r (g ra do s ) 60 50 40 30 20 10 0 -0.2 0 0.2 0.4 Tiempo (segundos) 1.05 0.6 0.8 1
V e lo c id a d g en e ra d o r (p u )
0.95 -0.2
0.2
0.6
0.8
Figura 4-23: Simulacin de la oscilacin torsional del rotor del generador ante una falta y con Factor de Compensacin del 45%
Se puede observar que el grado de compensacin de la reactancia de la lnea puede tener mucha influencia en la estabilidad de las oscilaciones torsionales. Las grficas
92
muestran el comportamiento de las masas del turbogenerador para un factor de compensacin mucho menor, de un 1,5%.
1.04 V e lo c id a d T u rb in a H P (p u )
1.02
0.98
0.96 -0.2
0.2
0.6
0.8
1.04 1.03 V e lo c id a d T u rb in a I P (p u ) 1.02 1.01 1 0.99 0.98 0.97 -0.2 0 0.2 0.4 Tiempo (segundos) 0.6 0.8 1
Figura 4-24: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de alta y media presin ante una falta y con un Factor de Compensacin de 1.5%
1.04 V e lo c id a d T u rb in a L P A (p u ) 1.03 1.02 1.01 1 0.99 0.98 0.97 -0.2 0 0.2 0.4 Tiempo (segundos) 0.6 0.8 1
1.03 V e lo c id a d T u rb in a L P B (p u ) 1.02 1.01 1 0.99 0.98 0.97 -0.2
0.2
0.6
0.8
Figura 4-25: Simulacin de la oscilacin torsional de las turbinas de baja presin ante una falta y con un Factor de Compensacin de 1.5%
93
70 n g u lo G e n e ra d o r (g ra d o s ) 60 50 40 30 20 10 0 -0.2 0 0.2 0.4 Tiempo (segundos) 0.6 0.8 1
1.04 1.03 V e lo c id a d G e n e ra d o r (p u ) 1.02 1.01 1 0.99 0.98 0.97 -0.2 0 0.2 0.4 Tiempo (segundos) 0.6 0.8 1
Figura 4-26: Simulacin de la oscilacin torsional del rotor del generador ante una falta y con un Factor de Compensacin de 1.5%
4.3.3
Modelo lineal Modelo mecnico del rotor de la turbina y el generador sncrono
= 0 hp = 0 ip = 0 lpa = 0 lpb = 0 g
(4.19)
94
2 H hp 2 H ip
d hp dt d ip
= pm,ip K hp ip ( ip hp ) K ip lpa ( ip lpa ) dt d lpa = pm ,lpa K lpa ip ( lpa ip ) K lpa lpb ( lpa lpb ) 2 H lpa dt d lpb = pm ,lpb K lpb lpa ( lpb lpa ) K lpb g ( lpb g ) 2 H lpb dt d g = K lpb g ( g b ) te 2H g dt
Modelo electromagntico del generador sncrono
(4.20)
De la forma ms general, con dos devanados amortiguadores en eje transverso, las ecuaciones quedan as:
0 id 1 d d 0 1 d 0 0 1 d + + g + g 0 Ra iq 0 dt q 1 0 q 0 1 0 q 1 d fd e fd = R fd i fd + 0 dt vd Ra v = q 0 0 = Rkd ikd + 1 d kd 0 dt 1 d kq1 0 dt
0 = Rkq1ikq1 +
1 d kq 2 0 = Rkq 2 ikq 2 + 0 dt d Ll + Lad 0 q fd Lad = kd Lad kq1 0 kq 2 0 0 Ll + Laq 0 0 Laq Laq Lad 0 L fd + Lad Lad 0 0 Lad 0 Lad Lkd + Lad 0 0 0 Laq 0 0 Lkq1 + Laq Laq id Laq iq i fd 0 0 ikd Laq ikq1 Lkq 2 + Laq ikq 2 0
(4.22)
(4.21)
te = q id 0 + d iq 0 q 0 id + d 0 iq
Modelo del condensador de la compensacin serie
95
id 1 0 1 vcd 0 1 vcd 0 d vcd C i = + g 0C v + g C 1 0 cq 1 0 vcq 0 q 0 dt vcq vd vcd vd v = v + v q cq q
(4.23)
vd = v 0 sen 0 + v 0 cos 0 vq = v 0 cos 0 v 0 sen 0
(4.24)
Modelo del sistema de excitacin
& xe1 = & xe 2 =
1 xe1 + ( vref v ) TA 1 ( xe 2 + K Axe1 ) TE

(4.25)
E fd = xe 2 e fd = vt = Re vtd v = tq 0 1 L + e 0 0 rfd Lad E fd
vtq 0 vtd 0 vtd + vtq vt 0 vt 0 0 id 0 1 Le i + g 1 0 0 Le q 0 id 0 Le iq 0
0 0 1 Le + g 0 1 0 0 Re
0 d id vsd + Le dt iq vsq
(4.26)
En forma matricial:
1 0 1 T & xe1 A xe1 vtd 0 + TA x = K &e 2 1 xe 2 vt 0 0 A T E TE rfd x e fd = [0 1] xe1 Lad e2
1 vtq 0 vtd + TA vref vt 0 vtq 0
(4.27)
96
Re vtd v = tq 0 1 L + e 0 0
0 0 1 Le + g 0 1 0 0 Re
0 id + g Le iq
0 1 Le 1 0 0
0 id 0 Le iq 0
0 d id vsd + Le dt iq vsq
Modelo de la turbina
(4.28)
& xt1 = & xt 2 = & xt 3 = & xt 4 = & xt 5 =
1 xt1 + ( ref ) T3 1 ( xt 2 + K xt1 ) T4 1 ( xt 3 + xt 2 ) T5 1 ( xt 4 + xt 3 ) T6 1 ( xt 5 + xt 4 ) T7

(4.29)
pm, hp = K hp xt 2 pm,ip = K lp xt 3 pm,lpa = K lpa xt 4 pm,lpb = K lpb xt 5
1 T 1 K & xt1 x T3 & t2 xt 3 = 0 & & xt 4 xt 5 0 & 0 pm ,hp 0 p 0 m,ip = pm,lpa 0 pm,lpb 0
0 1 T3 1 T4 0 0
0 0 1 T4 1 T5 0
0 0 0 1 T5 1 T6 0 K lp 0 0
0 K hp 0 0 0 0 0 0
0 1 1 0 xt1 T T xt 2 1 1 0 0 0 xt 3 + + ref x 0 0 t4 0 0 0 xt 5 0 0 1 T6 x 0 t1 x 0 t2 x K lpa t 3 x K lpb t 4 xt 5
(4.30)
97
Si las ecuaciones linealizadas de los componentes del modelo (4.19) - (4.30) se escriben juntas en forma de un sistema de ecuaciones algebraico-diferencial quedan en la forma:
& I 0 x A1 A 2 x B1 E 0 z = A A z + B u 3 & 3 4 2
Se pasa de un sistema implcito a uno explcito:
& x = ( I A 2 A 1E3 1 ) 4 1
(4.31)
(A
A 2 A 1A 3 ) x + ( I A 2 A 1E3 1 ) 4 4
(B
B 2 A 1 A 3 ) u 4
(4.32)
La solucin homognea es la que determina la estabilidad del sistema, es decir, el anlisis del modelo lineal se realiza sobre la matriz de estados A . 4.3.4 Anlisis del modelo lineal
Un anlisis similar al anterior a travs de las participaciones permite identificar los modos con dinmicas en las que estn involucrados con ms actividad determinados subsistemas. La dificultad del anlisis de las oscilaciones de frecuencia superior a 1 Hz en la respuesta temporal, hace necesario el autoanlisis de la matriz de estados del sistema de ecuaciones diferenciales lineales. El modelo lineal est descrito por las siguientes variables de estado:
xT = [ x t
v c
est
rot
x e ]
Se analizan los dos casos de la simulacin: primero el modelo del First Benchmark Model for Computer Simulation of Subsynchronous Resonance [12] y a continuacin el modelo del generador con los parmetros tpicos. En el primer caso, el modelo lineal est descrito por 26 variables de estado. Las Tablas 4-5 y 4-6 muestran respectivamente los autovalores complejos y reales de la matriz de estados. La Tabla 4-5 muestra que la matriz de estados tiene nueve parejas de autovalores complejos conjugados. Una pareja tiene parte real positiva. La Tabla 4-6 muestra que la matriz de estados tiene ocho autovalores reales. Todos los reales son
98
negativos. En consecuencia, el autoanlisis de la matriz de estados confirma la instabilidad detectada por la simulacin del modelo lineal.
Autovalores complejos Imgaginaria Amortiguamiento (%) Frecuencia (Hz) 591.2651 1.20 94.10 298.1801 0.06 47.46 202.7179 0.01 32.26 162.2485 4.28 25.82 160.7780 -0.50 25.59 127.0745 0.50 20.22 99.4999 0.11 15.84 10.0339 1.91 1.60 0.2921 99.82 0.05
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Real -7.1168 -0.1818 -0.0234 -6.9587 0.8107 -0.6413 -0.1099 -0.1921 -4.8273
Tabla 4-5: Autovalores complejos del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador (Benchmark).
N 19 20 21 22 23 24 25 26 27
Autovalores reales Real Constante de tiempo (s) -0.1418 7.050 -1.8129 0.552 -3.3217 0.301 -3.9311 0.254 -8.4650 0.118 -25.4258 0.039 -32.3707 0.031 -101.8509 0.010 -499.9786 0.002
Tabla 4-6: Autovalores reales del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador (Benchmark).
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Autovalores complejos Subsistema Devanados estator-Condensador serie: Elctrico supersincrono Rotor: Torsional 1 Rotor: Torsional 2 Devanados estator-Condensador serie: Elctrico subrsincrono Rotor: Torsional 3 Rotor: Torsional 4 Rotor: Torsional 5 Rotor: Electromecnico Turbina
Tabla 4-7: Asociacin de los autovalores complejos a los subsistemas del modelo de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador
99
N 19 20 21 22 23 24 25 26 27
Autovalores reales Subsistema Turbina Devanados amortiguadores Devanados amortiguadores Turbina Devanado de campo Devanados amortiguadores Devanados amortiguadores Excitacin Excitacin
Tabla 4-8: Asociacin de los autovalores reales a los subsistemas del modelo de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador
Las Tablas 4-7 y 4-8 detallan la asociacin de los autovalores a los subsistemas componentes del modelo del sistema. A ello se ha llegado por anlisis de los factores de participacin (Tablas 4-9 y 4-11) y de las participaciones de los subsistemas componentes (Tablas 4-10 y 4-11) del modelo. El autovalor que resulta inestable est asociado al rotor: es una oscilacin torsional de la turbina de alta presin con la del cuerpo A de la turbina de baja presin.
Factores de participacin Autovalores complejos 4 5 6 0.228 0.028 0.001 0.225 0.034 0.001 0 0 0 0.003 0 0 0.002 0 0 0.001 0 0 0.028 0.214 0.016 0.005 0.042 0.009 0.018 0.107 0.003 0.006 0.018 0.019 0.012 0.057 0.017 0.001 0.005 0.438 0.028 0.214 0.016 0.005 0.042 0.009 0.018 0.107 0.003 0.006 0.018 0.019 0.01 0.061 0.017 0.001 0.005 0.438 0.221 0.032 0 0.229 0.031 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Variable psisd psisq psifd psikd psikq1 psikq2 omegahp omegaip omegalpa omegalpb omegag omegae deltahp deltaip deltalpa deltalpb ddeltag ddeltae vcd vcq xexc1 xexc2 xturb1 xturb2 xturb3 xturb4 xturb5
1 0.253 0.247 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.253 0.247 0 0 0 0 0 0 0
2 0 0 0 0 0 0 0.128 0.346 0.025 0.001 0 0 0.128 0.346 0.025 0.001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
3 0.001 0.001 0 0 0 0 0.023 0 0.073 0.295 0.11 0.002 0.023 0 0.073 0.295 0.11 0.002 0.002 0.001 0 0 0 0 0 0 0
7 0.003 0.002 0 0 0 0 0.075 0.07 0.13 0.017 0.163 0.049 0.075 0.07 0.13 0.017 0.164 0.049 0.001 0.002 0 0 0 0 0 0 0
8 0.015 0.006 0.009 0.005 0.023 0.008 0.016 0.027 0.149 0.15 0.143 0.006 0.016 0.027 0.149 0.15 0.153 0.006 0.002 0.005 0 0.002 0.003 0.003 0.003 0 0
9 0.002 0 0.081 0.014 0.099 0.023 0 0 0.001 0.001 0.001 0 0 0 0.001 0.001 0.059 0 0 0.001 0.001 0.004 0.895 0.2 0.2 0.054 0.727
Tabla 4-9:
Mdulos de los factores de participacin de las variables en los autovalores complejos del modelo
linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador.
100
Subsistema Devanados estator Devanado de campo Devanados amortiguadores Rotor Condesador serie Excitacin Turbina
1 0.5 0 0 0 0.5 0 0
2 0 0 0 1 0 0 0
3 0.002 0 0 1.005 0.003 0 0
Participacin de susbistema Autovalores complejos 4 5 6 0.453 0.063 0.001 0 0 0 0.005 0.001 0 0.11 0.886 1.002 0.45 0.062 0.001 0 0 0 0 0 0
7 0.004 0 0 1.007 0.003 0 0
8 0.009 0.009 0.026 0.99 0.003 0.003 0.008
9 0.002 0.081 0.109 0.052 0.001 0.005 0.96
Tabla 4-10: Participaciones de los subsistemas en los autovalores complejos del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador.
Variable psisd psisq psifd psikd psikq1 psikq2 omegahp omegaip omegalpa omegalpb omegag omegae deltahp deltaip deltalpa deltalpb ddeltag ddeltae vcd vcq xexc1 xexc2 xturb1 xturb2 xturb3 xturb4 xturb5
19 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.007 0 0 0 0 0 0 0 0 0.992 0
20 0.003 0 0.092 0.024 0.507 0.137 0.001 0.001 0.005 0.005 0.005 0 0 0.001 0.005 0.005 0.061 0 0 0 0 0.002 0.038 0.08 0.08 0.027 0.01
21 0.004 0 0.036 0.008 0.793 0.201 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.004 0 0.001 0 0.021 0.021 0 0
Factores de participacin Autovalores reales 22 23 24 0.008 0 0 0.001 0.001 0 0.178 0.898 0.001 0.034 0.067 0.001 0.722 0.085 0.202 0.177 0.015 0.799 0 0.002 0 0 0.003 0 0.002 0.015 0 0.002 0.015 0 0.002 0.016 0 0 0.001 0 0 0.001 0 0 0.003 0 0.002 0.015 0 0.002 0.015 0 0.173 0.001 0 0 0.001 0 0.001 0.001 0 0.006 0.001 0 0.001 0.02 0 0.007 0.105 0 0.662 0.012 0 1.183 0.008 0 1.183 0.008 0 0.077 0 0 0.242 0 0
25 0.001 0 0.025 0.864 0 0.002 0 0 0.002 0.003 0.004 0 0 0 0.002 0.003 0 0 0.001 0.004 0.023 0.161 0 0 0 0 0
26 0 0 0.017 0.047 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.004 0.94 0 0 0 0 0
27 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
Tabla 4-11: Mdulo de los factores de participacin de las variables en los autovalores reales del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador
Variable Devanados estator Devanado de campo Devanados amortiguadores Rotor Condesador serie Excitacin Turbina
19 0 0 0 0.007 0 0 0.993
20 0.004 0.092 0.668 0.032 0 0.003 0.215
21 0.003 0.036 0.986 0 0.004 0.001 0.042
Participacin de susbistema Autovalores reales 22 23 24 0.008 0.001 0 0.178 0.898 0.001 0.865 0.167 1 0.162 0.086 0 0.005 0.001 0 0.009 0.124 0.001 1.87 0.028 0
25 0.001 0.025 0.861 0.017 0.003 0.185 0
26 0 0.017 0.047 0 0 0.936 0
27 0 0 0 0 0 1 0
Tabla 4-12: Participaciones de los subsistemas en los autovalores reales del modelo linealizado de un generador conectado a un nudo de potencia infinita con representacin detallada del generador.
101
Resulta muy interesante investigar el efecto de la variacin del factor de compensacin de la lnea (cociente entre la reactancia de la lnea y la reactancia del condensador de compensacin serie). La Figura 4-27 muestra la variacin del amortiguamiento de los modos elctrico supersncrono y subsncrono al aumentar el factor de compensacin. El
amortiguamiento del modo supersncrono no vara sginifcativamente al variar el factor de compensacin. El amortiguamiento del modo subsncrono aumenta al aumentar el factor de compensacin.
10 9 8 7 Amortiguamiento (%) 6 5 4 3 2 1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 Factor de compensacion (%) 80 90 100 Elctrico supersincrono Elctrico subsincrono
Figura 4-27: Variacin del amortiguamiento de los modos elctricos supersncrono y subsncrono al variar el factor de compensacin de la lnea
La Figura 4-28 presenta la variacin del amortiguamiento de los modos torsionales al aumentar con el factor de compensacin. El amortiguamiento del modo torsional 1 no est afectado significativamente por el factor de compensacin de la lnea. Por el contrario, se aprecia claramente como existen factores de compensacin que afectan el amortiguamiento el amortiguamiento de los modos 2, 3, 4 y 5. Para bajos factores de compensacin son los modos 2 y 3 los afectados, mientras que altos factores de compensacin afecta el amortiguamiento de los modos 4 y 5.
102
5 4 3 2 Amortiguamiento (%) 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 10 20 30 40 50 60 70 Factor de compensacion (%) 80 90 100 Torsional Torsional Torsional Torsional Torsional 1 2 3 4 5
Figura 4-28: Variacin del amortiguamiento de los modos torsionales al variar el factor de compensacin de la lnea.
10 8 6 4 Amortiguamiento (%) 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 Factor de compensacion (%) 80 90 100 Electromecanico
Figura 4-29: Variacin del amortiguamiento del modo electromecnico al variar el factor de compensacin de la lnea.
La Figura 4-29 muestra la variacin del amortiguamiento del modo electromecnico al aumentar con el factor de compensacin. Lgicamente aumenta al disminuir la reactancia equivalente de la lnea de interconexin.
103
Para el segundo caso, el de los valores tpicos, se aplican valores del factor de compensacin de 0.3, 0.5 y 0.7. Los autovalores y modos del sistema toman los valores que refleja la Tabla 4-13. El la Figura 4-30, la Figura 4-31 y la Figura 4-32 se puede ver la relacin entre los autovalores de los modos mecnicos y los elctricos, subsncrono y supersncrono, y el factor de compensacin. Se puede ver que los rangos de valores de FC para los que se vuelve inestable algn modo torsional se encuentran en torno a una zona en la que se aproximan la frecuencia natural del modo torsional y la del modo subsncrono. Entonces, el amortiguamiento se hace negativo.
Modo Elctrico supersncrono Elctrico subsncrono Torsional 4 Torsional 3 Torsional 2 Torsional 1 Modo 0
F.C. = 0.3 Real() -11,5607 -8,2309 -0,3382 -0,0158 -0,2880 -0,1825 -0,5560 -3,2211 Turbinas-regulador -10,1801 -0,1989 -1,6657 Devanados rotor -39,3816 -32,5178 0,8799 Excitacin -0,6630 -100,2265 0,1353 Imag() 428,2900 199,3414 249,6757 171,8232 137,9518 84,7356 8,1637
F.C. = 0.5 Real() -12,0187 -8,4886 -0,3395 0,6942 -0,2659 -0,176 -0,666 -3,2303 -10,1756 -0,1990 -1,6658 -39,6024 -32,6707 1,3876 -0,7428 -100,4197 0,1309 Imag() 456,5731 171,3392 249,6757 171,5356 138,0108 84,7934 8,269
F.C. = 0.7 Real() Imag()
12,1589 6,8427 0,3395 0,0424 0,0655

-0,1987 -0,8842 -3,2390 -10,1709 -0,1991 -1,6659 -40,2260 -35,2092 1,9082 -0,7968 -100,6579
482,8461 145,1164 249,6757 171,3575 138,2688

85,0622 8,8038
0,1210
Tabla 4-13: Autovalores del sistema completo para varios valores de FC
104
Parte real de autovalores en funcin del F.C.
Modo 1
2
Modo 3
Modo 2
Re(autovalor)
-2
Modo 0 Modo 4
-4
-6
Modo subsncrono
-8
-10
Modo supersncrono
-12 0 0.5 F.C. 1 1.5
Figura 4-30: Parte real de los autovalores en funcin del factor de compensacin
Amortiguamiento en funcin del F.C.
15
10
Modo 0
Amortiguamiento (%)
Modo subsncrono Modo supersncrono
Modo 3 Modo 4
-5
Modo 2 Modo 1
0.5 F.C.
1.5
Figura 4-31: Amortiguamiento de los modos en funcin del factor de compensacin
105
600
Frecuencia natural de los modos en funcin del F.C.
500
Modo supersncrono
400 Pulsacin natural(rad/s)
300
Modo subsncrono
Modo 4 Modo 3 Modo 2
200
100
Modo 1 Modo 0
0 0.5 F.C. 1 1.5
Figura 4-32: Frecuencia de los modos en funcin del factor de compensacin
5 Anlisis modal selectivo de la resonancia subsncrona
106

Este captulo presenta los resultados del Anlisis Modal Selectivo de la resonancia subsncrona. Precisamente se busca primero la obtencin de los parmetros modales correspondientes a los modos torsionales por medio del Anlisis Modal Selectivo y despus la descomposicin de los mismos en las contribuciones de los diferentes subsistemas. El captulo comienza con una revisin de los algoritmos del Anlisis Modal Selectivo.
5.1 Anlisis Modal Selectivo

El Anlisis Modal Selectivo, o Selective Modal Analysis (SMA) en la literatura tcnica en ingls, es un mtodo completo para la caracterizacin y anlisis de partes seleccionadas de los sistemas dinmicos lineales. El SMA contiene medidas de sensibilidad para identificar las relaciones entre las variables de estado y los modos y algoritmos de autoanlisis de orden reducido para determinar los modos seleccionados. Las medidas de sensibilidad del SMA son los factores de participacin. Los factores de participacin han sido presentados en el captulo 2. Esta seccin presentan los algoritmos de autoanlisis de orden reducido. El SMA est interesado en determinar un conjunto de modos de un sistema dinmico lineal (5.1) que estn particularmente relacionados con un conjunto de variables de estado r denominadas relevantes. Las variables de estado restantes z se denominan menos relevantes. Debe notarse que se ha eliminado el smbolo por simplicidad.
& x = Ax
x N 1 , A N N
(5.1)
Bajo esa suposicin, el sistema original (5.1) puede reescribirse como (5.2) y representarse como se muestra en la Figura 5-1.
107
& r A11 A12 r z = A A z & 21 22 r n1 , z N n1
(5.2)
Figura 5-1: Representacin en forma de diagrama de bloques del sistema dinmico lineal con separacin de dinmicas relevantes y menos relevantes.
La funcin de transferencia matricial de las dinmicas menos relevantes puede obtenerse fcilmente de la Figura 5-1:
H ( s ) = A12 ( sI A 22 ) A 21
1
La idea bsica del algoritmo del algoritmo de SMA es muy sencilla. Supngase que se tiene una primera aproximacin del autovalor de inters 0 1 (puede obtenerse del autoanlisis de la submatriz A11 ), se construye una matriz reducida 1 A R incorporando a la representacin de la dinmica relevante A11 , la funcin de transferencia matricial de la dinmica menos relevante para el modo de inters H 01 .
1
( )
A R = A11 + H ( 01 )
(5.3)
El autoanlisis de la matriz reducida proporciona una mejor aproximacin del autovalor

1
1 si la seleccin de variables relevantes es apropiada. De hecho, el
algoritmo converge si y solo s la relacin de participacin del autovalor de inters es mayor o igual a 1:
108
w T1 v r1 r r1 = T = w z 1 v z1
w
j =1 N j = n +1
j1 j1
1
j1 j1
El algoritmo de SMA para determinar un modo de inters puede resumirse como sigue: 1. Poner el contador de interaciones a cero (j=0). 2. Determinar un valor inicial del autovalor de inters 0 1 . Determinar un valor inicial del autovalor de inters A11 :
A11 0 v r1 = 0 v r1 01
3. Determinar la funcin de transferencia matricial de la dinmica menos relevante para el autovalor de inters como:
H ( j1 ) = A12 ( j1I A 22 ) A 21
1
4. Determinar la matriz reducida para el autovalor de inters como:

j +1
A R = A11 + H ( j1 )
j +1
5. Realizar el autoanlisis de la matriz reducida de inters para la siguiente iteracin

j +1
A R y seleccionar el autovalor
1 .
6. Comprobar la condicin de parada. Si no se ha satisfecho, incrementar el contador de iteraciones (j=j+1) y volver al paso 3. El algoritmo de SMA para determinar un modo de inters puede extenderse para calcular varios modos de inters. La idea bsica consiste en obtener una funcin de transferencia matricial de la dinmica menos relevante vlida para los modos de inters. En ese caso, el diagrama de bloques de la Figura 5-1 puede representarse como se muestra en la Figura 5-2).
109
Figura 5-2: Representacin en forma de diagrama de bloques del sistema dinmico lineal con representacin de la dinmica menos relevante como funcin de transferencia matricial.
La funcin de transferencia matricial para los modos de inters puede obtenerse como:
H ( j1 ) r ( t ) = H ( jh ) r ( t ) =
j +1
M r (t )
(5.4)
j +1
M r (t )
La ecuacin (5.4) puede tambin expresarse como:
H ( j1 ) j v r1 r ( 0 ) j v r1e H ( jh ) j v rh r ( 0 ) j v rh e
1t
= M =
j +1
M j v r1 r ( 0 ) j v r1e M j v rh r ( 0 ) j v rh e
1t
(5.5)
j +1
j
h t
h t
El sistema de ecuaciones (5.5) tambin puede expresarse como:

j +1
M j v r1 L j v rh = H ( j1 ) j v r1 L H ( jh ) j v rh
(5.6)
El algoritmo de Anlisis Modal Selectivo para determinar varios modos de inters se puede resumir como sigue: 1. Poner el contador de iteraciones a cero (j=0). 2. Determinar los valores iniciales de los autovalores de inters t 0 h y de las componentes de las variables relevantes asociadas a los autovectores derechos
0
Vrh . Determinar un valor inicial de los autovalores de inters A11 : A11 0 Vrh = 0 Vrh 0 h
110
3. Determinar la funcin de transferencia matricial de la dinmica menos relevante para los autovalores de inters resolviendo:
j +1
M j v r1 L j v rh = H ( j1 ) j v r1 L H ( jh ) j v rh
4. Determinar la matriz reducida para el autovalor de inters como:

j +1
A R = A11 +
j +1
M A R y seleccionar los h y
j +1
5. Realizar el autoanlisis de la matriz reducida
j +1
autovalores y autovectores derechos de inters
j +1
Vrh
6. Comprobar la condicin de parada. Si no se ha satisfecho, incrementar el contador de iteraciones (j=j+1) y volver al paso 3. Las condiciones de convergencia del algoritmo para determinar varios modos de inters son menos precisas que las condiciones de convergencia para determinar uno slo modo de inters. Sin embargo, se pueden esperar buenas condiciones de convergencia si las relaciones de participacin de las variables relevantes en los modos de inters son mucho ms grandes que la unidad y las relaciones de participacin de las variables menos relevantes en los modos de inters son mucho ms pequeas la unidad.
ri >> 1 zi << 1
5.2 Parmetros modales de los modos torsionales por medio del Anlisis Modal Selectivo
5.2.1 Descomposicin de los parmetros modales en componentes elctrica y mecnica En el captulo 3 se vio cmo el sistema de ecuaciones dinmicas de respuesta libre sin amortiguamiento de un sistema mecnico de varios grados de libertad, como es el sistema de masas del eje de un turbogenerador, puede desacoplarse diagonalizando las matrices de inercia M y rigidez K . Por propiedades de las matrices, ambas se
111
comportan como ortogonales respecto a los modos de vibracin del sistema y se diagonalizan con la matriz de paso formada por los autovectores de A = 0 M 1K . As, el sistema de ecuaciones en (3.40) queda desacoplado en coordenadas modales como viene en la ecuacin (4.7):
V T MV
d 2 1 d 1 + V T DV + V T KV = V T p m 2 dt 0 dt 0
La matriz V T DV no es diagonal pero se hace esa suposicin porque los elementos de fuera de la diagonal no tienen apenas influencia en el amortiguamiento de las vibraciones. Para poder estudiar el comportamiento del sistema para cada modo por separado, se consideran los parmetros modales (ver [8]):
H md ,i = Dmd ,i = K md ,i =
hm ,i v2 ji d m ,i v2 ji k m ,i v2 ji
(5.7)
Donde:
hm ,i , d m ,i , k m ,i son los elementos de las diagonales de las matrices anteriores

v ji es la entrada correspondiente al generador del autovector del modo i
Tales parmetros corresponden a un modelo masa-muelle ficticio que representa el movimiento de la masa del generador para el modo i y que almacena la misma energa que el sistema. Adems, son independientes de la normalizacin elegida para los autovectores, no as los elementos de las diagonales principales de las matrices obtenidas en (4.7).
112
Los parmetros calculados utilizando las ecuaciones (4.7) y (5.7) corresponden al sistema mecnico aislado y siempre reflejarn una situacin estable, es decir, amortiguamiento positivo de los modos. Sin embargo, el sistema mecnico no est aislado y la influencia del resto del sistema puede afectar a su estabilidad. El Anlisis Modal Selectivo (SMA) permite obtener un modelo reducido del sistema representado por los ngulos y velocidades como estados relevantes r = [ ] , que caracterice la dinmica de los modos
T
mecnicos con la influencia de la parte elctrica del sistema. Entonces, reordenando la matriz de estado con las ecuaciones del sistema completo (4.19) - (4.30), el modelo reducido obtenido por SMA tiene esta forma:
& H 1 D H 1K HD HK + = [A 11 + M ] = & 0I
Donde no se ha supuesto amortiguamiento nulo y
(5.8)
2 H hp H =
2 H ip 2 H lpa 2 H lpb
2H g
Khpip Khpip K ( ) Kiplpa hpip Khpip + Kiplpa Kiplpa Klpalpb (Kiplpa + Klpalpb) K= Klpalpb Klpbg (Klpalpb + Klpbg ) Klpbg (Klpbg + Kg )
Dhp D = Dg
Dip Dlpa Dlpb
113
As, se reduce el estudio del fenmeno de la resonancia subsncrona a una extensin del modelo mecnico, en el que la contribucin del sistema elctrico equivale a aadir amortiguamientos y elasticidades, como se ve en la estructura de M en (5.14). Los autovalores y autovectores de la matriz de estado del modelo reducido son exactamente los mismos que los de los modos mecnicos del sistema completo. Adems, los parmetros modales que se calculen como (5.7) a partir de dicha matriz recogern la influencia del resto del sistema. Por otro lado, al representar la matriz M los efectos del sistema elctrico sobre el mecnico, se pueden descomponer los parmetros modales en dos aportaciones, una mecnica (del sistema aislado) y otra elctrica. Si se definen
[K + K ] = H [H 1K + HK ] [D + D] = H [H 1D + HD]
Del autoanlisis de H 1K + HK
(5.9) (5.10)
se obtiene la matriz de transformacin de
autovectores V y, con ella, se pueden diagonalizar (las de antes).
{k md }diag = V T [K + K ]V = V T K V + V TK V = {km }diag + {ke }diag {k md }diag = V T [K + K ]V = V T K V + V TK V = {km }diag + {ke }diag
(5.11) (5.12)
Donde y son las componentes mecnica y elctrica de los elementos de la diagonal de las nuevas matrices K y D . Los parmetros modales que representen el movimiento de la masa del generador para cada modo se obtienen aplicando (5.7). Entonces se cumple para cada modo:
Dmd = Dm + De K md = K m + K e
(5.13)
114
Te
Km Dm Ke De
g g
Hmd
Figura 5-3: Modelo masa-muelle equivalente para cada modo con descomposicin de los parmetros modales K y D
5.2.2
Descomposicin de De y Ke en aportaciones de los distintos bloques
La base de la descomposicin de los parmetros De y Ke en aportaciones de los diferentes subsistemas se puede ver en [8]. La utilidad principal de este mtodo es identificar el origen de inestabilidades en el caso de que se produzcan en los modos trosionales. La tcnica se basa en la aplicacin del SMA al sistema eligiendo como estados relevantes r = [ ] , convergiendo a uno solo de los modos cada vez y distinguiendo
T
a qu subsistemas corresponden cada uno de las submatrices de la matriz de estado implicadas. La matriz de estado del sistema completo, reordenada como (5.2), tiene esta estructura:
1 1 & H (D + Dt ) H K & [ 0 ] x t & Bt & v c = B re,2 est & B me,12 B me,11 & rot x &e B e,2
H 1Ct At
1 Cme 2H g
A re B re,1 [ 0 ] A me,11 A me,12 A me,21 A me,22 Be
x t v c est B me,3 rot x e Ae
(5.14)
115
Donde, en el caso de haber un solo devanado amortiguador en eje q y unos sistemas de regulacin como los del caso de anlisis de parmetros tpicos (Figura 4-19 y Figura 4-20) , seran:
1 vsd 0 0 T B ; B e = TB vs 0 Ae = 1 1 TC 1 TC vsd 0 T T T T v TA B A B s0 A 1 T 3 K T4 At = ; 1 T7
vsq 0 v0 cos g 0 TB vs 0 ; B e2 = Be TC vsq 0 v0 sen g 0 TATB vs 0
1 T4 1 T5
1 T5 1 T6
1 T6 1 T7
0 O Bt = 0 L
0 0
1 T3 0 M 0
0 K hp 0 Ct = 0 0
K ip K lpa
t m,hp 0 ; D = t K lpb
t m ,hp 0 t m ,hp 0 t m ,hp 0
0 0 0 0
Cme = iq 0
id 0
0 0 0 + q 0 d 0 L p
] [
][ ]
1
Donde L p es la matriz constituida por las dos primeras filas de [L ]
[ ]
0 1 A re = 0 g 0 = 0 g 0 [W ] 1 0 B re1 =
0 1
C 1
1 [L ]
vcd 0 B re2 = 0 [W ] vcq 0
116
[W ] [A me ] = 0 g 0 0
0 A me,11 1 [R ] [L ] = A 0 me,21
A me,12 A me,22
B me,11
0 [Ce ] 0 v0 cos g 0 0 q 0 = ; B me,12 = ; B me,3 = 0 0 0 v0 sen g 0 0 d 0 0 0
Teniendo en cuenta que:
1 & Cme es un vector fila que afecta a g . 2H g
[B ], [B
re,2
me,11
] son vectores columna que afectan a

g
[B ], [B
e,2
me,12
] son vectores columna que afectan a
Para cada modo torsional de autovalor , el algoritmo de SMA con h=1 dar lugar a una matriz compleja:
HD HK 1 M= = A12 ( I A 22 ) A 21
(5.15)
HD y HK pueden escribirse en trminos de los bloques de la matriz de estados

correspondientes a los distintos subsistemas elctricos:
HD = H 1Ct A B t t
1 Cme [S1 B re,2 + S 2 B me,11 + S 3 B me,21 ] 2H g
(5.16)
HK =
1 Cme [S 2 B me,12 + S 4 B e,2 ] 2H g
(5.17)
Donde:
A = ( I A t ) t
S1 , S 2 , S 3 , S 4 son submatrices complejas de la aplicacin de (ecuacin de M)

En (5.16) y (5.17) se ve cmo cada trmino se corresponde con un subsistema.
117
Las contribuciones de HD :
H 1Ct A B t del sistema de turbinas y regulador de velocidad t

1 Cme S1 B re,2 de la red elctrica, es decir, del condensador de la lnea 2H g 1 Cme [S 2 B me,11 + S 3 B me,21 ] de la mquina elctrica 2H g
Las contribuciones de HK :
1 Cme S 2 B me,12 de la mquina elctrica 2H g 1 Cme S 4 B e,2 del sistema de excitacin 2H g
Es posible transformar estas matrices complejas en reales con manipulaciones algebraicas (ver [8]). As, con una matriz M real, que reproduce la dinmica menos relevante de forma exacta para el modo , se pueden determinar las contribuciones a los parmetros modales en trminos reales. 5.2.3 Resultados obtenidos en el estudio de los modos torsionales con SMA
Se han aplicado las tcnicas descritas basadas en el Anlisis Modal Selectivo al estudio de los modos torsionales del segundo caso analizado en el captulo 4, el generador con parmetros de valores tpicos. En primer lugar, se calculan los parmetros modales del sistema mecnico aislado, con (4.7) y (5.7) para un factor de compensacin de 0.3. Los modos torsionales del sistema aislado de la parte elctrica siempre son estables. En este caso, al suponer amortiguamiento nulo, los parmetros D tambin lo son.
118
Sistema mecnico aislado (F.C. = 0.3) Modo 0 1 2 3 4 Hmd 3,41 2,67 8,42 4,70 14011,25 Kmd 1,54 121,56 1019,73 881,82 5560464,52 Dmd 0 0 0 0 0
Tabla 5-1: Parmetros modales del sistema mecnico aislado
Aplicando el SMA para evaluar cmo afecta el sistema elctrico a la estabilidad de los modos torsionales, se obtienen los parmetros modales descompuestos en su parte elctrica y mecnica, como se ve en la Tabla 5-2, para los mismos valores del factor de compensacin que en 4.3.4 (0.3, 0.5, 0.7).
F.C Modo 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 Hmd 3,39 2,66 8,37 4,61 3,40 2,65 8,27 5,01 3,41 2,64 8,25 4,85 Km 0,02 119,72 1011,43 862,36 0,02 119,43 999,64 938,35 0,03 118,98 997,67 908,35 Ke 1,43 1,90 2,31 3,23 1,54 2,25 3,72 -3,83 1,67 2,83 4,00 -1,10 Kmd 1,45 121,62 1013,74 865,59 1,56 121,69 1003,36 934,52 1,70 121,81 1001,67 907,24 Dm 1,09 1,50 9,90 1,55 1,10 1,49 9,77 1,74 1,10 1,49 9,75 1,66 De 6,51 0,44 -0,27 -1,27 8,59 0,50 -1,19 -11,65 11,08 0,60 -28,58 -0,41 Dmd 7,60 1,94 9,63 0,28 9,68 1,99 8,58 -9,91 12,18 2,09 -18,83 1,25
0.3
14136,90 5610329,95
-0,07 5610329,88 19127,24
-0,39 19126,85
0.5
14081,80 5588462,32
0,55 5588462,87 19052,67
-0,82 19051,85
0.7
14215,66 5641586,28
-0,94 5641585,34 19233,82
-0,66 19233,16
Tabla 5-2: Descomposicin de los parmetros modales en aportaciones mecnica y elctrica
Al igual que los autovalores del sistema completo, los parmetros modales permiten identificar qu modos torsionales se vuelven inestables para qu valores del factor de compensacin. As, como se vio en 4.3.4, para una compensacin del 50%, el modo 3 es inestable, y para el 70%, el modo 2. El la Tabla 5-2 se ve que en esos casos, el parmetro Dmd, amortiguamiento, es negativo debido a que la influencia del sistema elctrico (De) implica una aportacin de amortiguamiento negativo superior al
amortiguamiento de origen mecnico (Dm).
119
Si se quiere determinar el origen concreto de estas inestabilidades, dentro de los diferentes subsistemas del sistema elctrico, se descomponen los parmetros De y Ke en aportaciones de los distintos bloques, como se ve en las tablas siguientes.
Descomposicin de Ke FC Modo 0 1 0.3 2 3 4 0 1 0.5 2 3 4 0 1 0.7 2 3 4 Turbinas 0,0303 -0,0014 0,0017 -0,0003 0,0187 0,0297 -0,0014 0,0017 -0,0003 0,0187 0,0290 -0,0014 0,0019 -0,0003 0,0188 Red 0,0005 0,0197 0,0638 0,1095 -0,3992 0,0012 0,0398 0,1346 -2,7176 -0,2836 0,0022 0,0724 -2,7018 -0,5189 -0,2318 Mq. Elc. 1,3781 1,8827 2,2463 3,1271 0,4853 1,4750 2,2144 3,6085 -0,7951 0,6511 1,5870 2,7643 7,4949 -0,6199 0,7268 Excitacin 0,0183 0,0021 0,0012 0,0011 0,0004 0,0346 0,0034 0,0024 0,0084 0,0007 0,0541 0,0044 0,0278 0,0027 0,0010 Total:Ke 1,4275 1,9013 2,3120 3,2266 -0,0705 1,5413 2,2547 3,7204 -3,8333 0,5484 1,6741 2,8295 3,9996 -1,1029 -0,9381
Tabla 5-3:Descomposicin de Ke en contribuciones del sistema elctrico
Descomposicin de De FC Modo 0 1 0.3 2 3 4 0 1 0.5 2 3 4 0 1 0.7 2 3 4 Turbinas -0,4230 0,0350 -0,0428 0,0069 -0,4578 -0,4528 0,0349 -0,0425 0,0075 -0,4569 -0,4821 0,0346 -0,0424 0,0072 -0,4591 Red -0,1215 -0,2192 -0,4357 -1,0548 0,6851 -0,2163 -0,4466 -1,3584 0,5518 0,5884 -0,3240 -0,8210 -5,2349 1,3288 0,5396 Mq. Elc. 5,1082 0,6200 0,2137 -0,2102 -0,6614 6,1804 0,9077 0,1595 -12,6547 -0,5108 7,6637 1,3674 -23,3266 -1,7700 -0,4504 Excitacin 1,8971 0,0087 0,0027 0,0024 -0,0004 3,0544 0,0183 0,0095 -0,0071 -0,0005 4,1088 0,0347 0,0261 -0,0057 -0,0006 Total:De 6,5105 0,4423 -0,2735 -1,2706 -0,3937 8,5863 0,4995 -1,1887 -11,6509 -0,8186 11,0825 0,6026 -28,5824 -0,4104 -0,6643
Tabla 5-4: Descomposicin de De en contribuciones del sistema elctrico
120
Se puede ver que el origen de la inestabilidad del modo 3 para un FC de 0.5 se debe a la mquina elctrica y, en el caso de FC = 0.7, el amortiguamiento negativo del modo 2 tiene aportacin principalmente de la mquina y del condensador de la red.
6 Conclusiones
121
6 Conclusiones
Este proyecto ha abordado el estudio del fenmeno de la resonancia subsncrona. La resonancia subsncrona estudia la inestabilidad de las ocilaciones torsionales de turbogeneradores conectados a travs de lneas con compensacin serie. Para ello este proyecto ha desarrollado modelos no lineales y lineales de un turbogenerador conectado a travs de una lnea compensada serie a un nudo de potencia infinita. El proyecto ha revisado en primer lugar los conceptos fundamentales del modelado, simulacin y anlisis de sistemas dinmicos. Despus, utilizando un modelo simplificado ha discutido la diferencia entre las oscilaciones electromecnicas y las oscilaciones torsionales de un turbogenerador conectado a un nudo de potencia infinita. Las oscilaciones electromecnicas son oscilaciones mecnicas de 1 Hz en las que todas las masas del turbogenerador oscilan al unsono. Los rotores de los turbogeneradores presentan oscilaciones torsionales en el margen de frecuencias subsncrono que quiere decir que son inferiores a la frecuencia fundamental (50 Hz). Las oscilaciones torsionales son debidas a los acoplamientos elsticos entre las masas de los turbogeneradores. El estudio de la resonancia subsncrona se ha abordo con un modelo completamente detallado del turbogenerador y de la conexin del mismo a una red infinita a travs de una lnea compensada serie con un grado de compensacin del 50%. La respuesta en el tiempo ha mostrado la presencia de oscilaciones torsionales inestables. El autoanlisis del modelo lineal ha permitido caracterizar la oscilacin torsional inestable. Se ha explorado tambin la variacin del amortiguamiento de los modos torsionales la variar el factor de compensacin de la lnea. El autoanlisis del modelo lineal, gracias a los autovalores, autovectores y factores de participacin, permite caracterizar con mucha mayor precisin que la respuesta en el tiempo ante grandes o pequeas perturbaciones las oscilaciones torsionales. Tambin se ha utilizado el anlisis modal, que es una herramienta muy adecuada para la caracterizacin del sistema en el estudio de este fenmeno y para la evaluacin de su
6 Conclusiones
122
estabilidad. Asimismo, permite medir la actividad e interacciones electromecnicas de los subsistemas que integran el generador y la lnea compensada a la que est conectado. Se ha comprobado que los modelos reducidos obtenidos por tcnicas de anlisis modal selectivo reflejan con exactitud el comportamiento de los modos de inters y permiten una mejor comprensin e interpretacin fsica del problema. La aplicacin de las metodologas basadas en este tipo de anlisis para la obtencin de los parmetros modales y sus descomposiciones en aportaciones de los distintos subsistemas ha dado resultados coherentes con el anlisis modal y la simulacin.
7 Referencias bibliogrficas
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IEEE Subsynchronous Resonance Task Force of the Dynamic System performance Working Group of the Power System Engineering Committee, First benchmark model for computer simulation of subsynchronous resonance, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-96, No. 5, Part 1, Sept. 1977, pp. 1565 1572.
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I.M. Canay, A Novel Approach to the Torsional Interaction and Electrical Damping of the Synchronous Machine Part I: Theory, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-101, No. 10, Oct. 1982, pp. 3630 3638.
[16]
I.M. Canay, A Novel Approach to the Torsional Interaction and Electrical Damping of the Synchronous Machine Part II: Application to an arbitrary network, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-101, No. 10, Oct. 1982, pp. 3639 3647.
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Estudio de La Resonancia Subsíncrona

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UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA (ICAI)

PROYECTO FIN DE CARRERA

ESTUDIO DE LA RESONANCIA SUBSNCRONA

Alumna: Mercedes Valls Rodrguez Director: Luis Rouco Rodrguez

Autorizada la entrega del proyecto al alumno: Mercedes Valls Rodrguez

EL DIRECTOR DEL PROYECTO Luis Rouco Rodrguez Fdo: Fecha:

V B del Coordinador de Proyectos Toms Gmez San Romn

1.1 Tema del proyecto ............................................................................................ 15

3 OSCILACIONES ELECTROMECNICAS Y TORSIONALES DE UN GENERADOR .... 28

3.1 Oscilaciones electromecnicas........................................................................ 28

3.2 Oscilaciones torsionales................................................................................... 39

4.1 Introduccin a la resonancia subsncrona..................................................... 60

4.2 Modelo simplificado ........................................................................................ 65

4.3 Modelo detallado.............................................................................................. 69

5 ANLISIS MODAL SELECTIVO DE LA RESONANCIA SUBSNCRONA..................... 106

6 CONCLUSIONES........................................................................................................................... 113 7 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................... 113

1.1 Tema del proyecto

1.2 Objetivos del proyecto

1.3 Organizacin del documento

2.1 Modelos lineales y no lineales

Donde G y H son vectores de funciones no lineales, x son las variables de estado,

z son las variables algebraicas y u son las variables de entrada.

2.2 Solucin de sistemas dinmicos no lineales

& x k +1 = x k + x k t = x k + F ( x k ) t t t & & x k +1 = x k + x k + x k +1 = x k + F ( x k ) + F ( x k +1 ) 2 2

El mtodo de Runge-Kutta de orden 4-5 se obtiene x k +1 segn:

2.3 Solucin de los sistemas dinmicos lineales

La exponencial de la matriz de estado A se puede calcular usando el desarrollo en serie de Taylor:

o en forma ms compacta como:

La funcin de transferencia expresada en trminos de los polos y los residuos queda:

De donde se deducen los factores modales de observabilidad y controlabilidad:

Si el parmetro es un elemento diagonal de la matriz de estados a jj , la sensibilidad del autovalor i resulta:

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

3.1 Oscilaciones electromecnicas

J es el momento de inercia del rotor expresado en Nms = kgms 2

es la velocidad angular del rotor rad s mecnicos

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

Te es el par elctrico aplicado por el generador Te =

Ta es el par amortiguador Ta = K D ( 0 ) K D es el coeficiente de par amortiguador ( N m s / rad ) t m , te pm , pe

D Factor o coeficiente de amortiguamiento ( puT ), ( D = K D

0 Pulsacin de sincronismo o pulsacin base, en grados elctricos ( rad / s ).

SB SB = el par base y S B la potencia base B 0

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

Definiendo la inercia y el coeficiente de amortiguamiento como:

Expresando la velocidad angular en radianes elctricos por segundo por unidad

= p 0 , la ecuacin (3.3) queda finalmente:

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

Figura 3-1: Circuito equivalente de un generador sncrono para estudios de estabilidad.

es el ngulo de la excitacin con relacin a la tensin del nudo infinito

xt es la reactancia del transformador xl es la reactancia de la lnea

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

u = 1 pu, s = 1 pu, cos = 0.9ind xt = 0.14 pu xl = 0.28 pu

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

p jq0 e = v 0 + jxi 0 = v00 + jx 0 = e0 0 0 u0 0 p jq0 v 0 = v 0 j ( xt + xl ) i 0 = v0 0 j ( xt + xl ) 0 = v 0 0 v0 0

0 -0.02 -0.04 -0.5 150 100 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2

50 0 -50 -0.5 0 0.5 Tiempo (s) 1 1.5 2

3 Oscilaciones electromecnicas y torsionales de un generador

Escritas como una ecuacin diferencial de segundo orden resultan:

0 Del anlisis de la matriz de estado A = K 2H

estabilidad local o de pequea perturbacin del generador en unas condiciones dadas.